CN115883977B - 一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质，该方法包括：在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据C；对采集到的比较电压数据C进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B；实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A；根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数；根据所述拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据实时矫正，并输出拖影数据矫正后的像素值。本发明基于硬件的实现方法，不额外增加计算量，能够实时且准确地对拖影数据进行矫正，降低了对前端图像传感器的选型要求，扩大了图像传感器的应用场景。

Description

一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及图像数据采集和处理技术领域，特别涉及一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质。

背景技术

机器视觉领域对于检测效率和精度的不断提高，要求前端图像传感器的分辨率也不断地增大。为了实现更高分辨率的图像传感器同时降低成本和功耗，图像传感器内部ADC（模拟数字转换器）目前大多采用计数器和比较器的实现架构，计数器产生增益恒定的比较电压，该电压和像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值即为AD转换（模拟数字转换）得到的像素灰度等效值。这种实现架构下所有像素可共享计数器和比较电压，每个像素只需要一个比较器和寄存器（用以锁存计数器值）即可完成AD变换，实现成本较低，功耗也较低。但由于所有像素共享比较电压，对比较电压的驱动能力提出了较高的要求，更重要的是由于比较器输入端的寄生电容效应，导致比较电压驱动器的负载电容实际上是随着像素值的变化而变化的，这就导致实际的比较电压并非增益恒定的，而是受到像素值的分布影响而变化的，且这种变化是无法从设计上完全消除的，只能通过调整设计结构和参数尽可能地进行缓解，这就对图像传感器中ADC的设计提出了更高的要求，而大多数图像传感器并未针对这个问题进行特别优化，从而导致图像传感器输出的像素数据实际上不是增益稳定的，会产生所谓的图像拖影现象，该现象的典型特征为：应该是具有相似灰度值的均匀区域，由于其他区域像素值存在差异（如其他区域存在特别暗或者特别亮的像素）就会导致这些本应具有相似灰度值的均匀区域变得不均匀，存在明显的灰度值差异。由于行内其他区域存在暗像素，导致行内均匀区域的像素灰度值和其他行同样均匀区域的像素灰度值存在肉眼可见的灰度值差异，就会导致拖影行内的均匀区域像素灰度值比其他正常行的均匀区域内像素灰度值偏小，而正常而言，这些均匀区域的像素灰度值应该是基本相同的，不应该存在肉眼可见的灰度值差异。

从拖影现象的问题来源来看，主要系图像传感器内部产生的比较电压非线性（增益不恒定）导致的，由此本专利提出一种通过实时检测该比较电压非线性并计算得到矫正系数，进而通过查找表方式来完成拖影问题矫正的方法。现场可编程门阵列（FPGA）是目前非常流行的一种编程器件，其灵活配置性和可编程性使其被广泛应用于各种领域。因为FPGA是一种硬件实现方式，并行处理度很高，可以应对高速数据采集/处理场景，所以在工业相机中FPGA使用广泛，通常由FPGA完成数据采集，矫正，发送的全部流程。

现有的图像传感器数据拖影处理方法，如中国专利公开文件CN111340730A和CN112330544A均是从图像识别的算法角度进行拖影数据的检测和处理，且不具备实时性，并未考虑从硬件的角度进行拖影数据的处理。

综上所述，现有的图像传感器数据拖影处理方法存在着以下缺陷：

（1）基于图像处理的算法识别拖影数据方法，需要耗费更多的硬件资源，在识别拖影数据的过程中会增加计算量；

（2）无法保证拖影数据处理的精确程度，由于在识别过程中，是依靠整个图像中其他部分的数据来识别拖影数据的，故拖影数据的识别依赖于图像的内容，难以准确地识别拖影数据；

（3）先获取图像，再进行拖影数据处理的方式无法做到实时对拖影数据进行处理和矫正，对于一些需要实时提供有效图像数据的场合无法适用。

发明内容

本发明提出的一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质，可至少解决上述技术问题之一。

为实现上述目的，本发明提出了以下技术方案：

一种图像传感器数据拖影实时矫正方法，该图像传感器内包括计数器和比较器，所述计数器产生的比较电压与图像传感器产生像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值为AD转换得到的像素灰度等效值；该方法包括：

在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据C；

对采集到的比较电压数据C进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B；

实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A；

根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数；

根据所述拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据实时矫正，并输出拖影数据矫正后的像素值。

进一步地，还包括：

根据拖影数据矫正系数的计算结果生成矫正系数查找表，所述查找表根据所述矫正系数的实时计算而实时更新；

根据所述查找表中的拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据矫正并输出拖影数据矫正后的像素值。

进一步地，所述实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A，包括：

将所述计数器产生的比较电压的模拟信号转化为数字信号，实时得到比较电压的数字信号数据；

所述根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数，包括：

计算理想的比较电压数字信号和采集到的比较电压数字信号之间的差值，根据所述差值得到所述拖影数据矫正系数。

进一步地，所述图像传感器以行为单位进行像素数据的输出，所述计数器每次输出一行像素的比较电压；

所述在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据C，包括：在遮光或光照均匀的条件下，实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压待拟合曲线；

所述实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A，包括：实时采集图像传感器工作时输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线；

所述对采集到的比较电压数据C进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B，包括：对所述比较电压待拟合曲线进行线性拟合，得到比较电压理想曲线。

进一步地，所述根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数，包括：

计算所述比较电压理想曲线和所述比较电压采集曲线之间的差值，其中计数器的每一个ADC码值对应一个校正系数，根据所述差值得到所述的一行像素比较电压的矫正系数。

进一步地，所述实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线，包括：

调整采集频率的大小，使所述采集频率低于计数器的比较电压输出频率，且所述采集频率与所述输出频率相适应，以使所述计数器输出的一行像素的比较电压被抽样采集；

使用上述降低采集频率采集的比较电压，对相对应的一行像素的比较电压进行插值，得到所述的一行像素的比较电压采集曲线。

另一方面，本发明还提出了一种图像传感器数据拖影实时矫正装置，包括：

图像传感器，所述图像传感器内包括计数器和比较器，所述计数器产生的比较电压与图像传感器产生的像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值为AD转换得到的像素灰度等效值；

模拟数字转换器，其输入端与所述计数器的输出端相连，用于实时采集所述计数器产生的比较电压数据A，并将所述比较电压数据A的模拟信号转换为数字信号；

上位机，用于接收所述图像传感器输出的图像数据和所述模拟数字转换器输出的比较电压的数字信号；对遮光或光照均匀的条件下的比较电压的数字信号进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B；并根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系实时计算拖影数据矫正系数；根据所述矫正系数的计算结果生成实时更新的矫正系数查找表，根据所述查找表中的矫正系数完成对应像素值的矫正并输出拖影数据矫正后的像素值。

进一步地，所述图像传感器以行为单位进行像素数据的输出，所述计数器每次输出一行像素的比较电压；

所述模拟数字转换器实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线；

所述上位机根据理想的比较电压得到对应的一行像素的比较电压理想曲线；逐点计算所述比较电压理想曲线和所述比较电压采集曲线之间的差值，根据所述差值得到所述的一行像素比较电压的矫正系数；

所述上位机为FPGA。

进一步地，所述模拟数字转换器调整采集频率的大小，使所述采集频率低于计数器的比较电压输出频率，且所述采集频率与所述输出频率相适应，以使所述计数器输出的一行像素的比较电压被抽样采集；

所述上位机使用上述降低采集频率采集的比较电压，对相对应的一行像素的比较电压进行插值，得到所述的一行像素的比较电压采集曲线。

再一方面，本发明又提出一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述的图像传感器数据拖影实时矫正方法。

基于硬件(FPGA)实现方式，设计一种图像传感器常见的输出图像数据拖影实时矫正方法，对图像传感器内部AD变换电路中产生的非线性比较电压进行实时采集检测以计算得到非线性矫正系数并生成为实时更新的查找表，逐行对图像传感器输出的每个原始像素灰度值进行矫正，以解决工业检测领域常见的图像拖影问题，增加图像检测精度。

本发明的有益效果如下：

（1）基于硬件的实现方法，不额外增加计算量，能够更快速地进行图像拖影数据的处理；

（2）从拖影数据产生的底层原理出发设计拖影数据矫正方法，不依赖图像识别算法，能够更准确地对拖影数据进行矫正；

（3）结合传感器图像采图原理的硬件设计，能够实时地处理传感器输出的图像数据，降低了对前端图像传感器的选型要求，扩大了图像传感器的应用场景。

附图说明

图1为本发明的图像传感器数据拖影实时矫正装置框架示意图；

图2为本发明的图像传感器数据拖影实时矫正方法的流程图。

实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

本实施例提供了一种图像传感器数据拖影实时矫正方法、装置及存储介质，该方法包括：

在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时，所述计数器产生的比较电压数据；对采集到的比较电压数据进行线性拟合，得到理想的比较电压数据。无论是面阵图像传感器（输出二维图像数据）还是线阵图像传感器(输出一维图像数据），图像传感器都是面向行进行AD变换和输出的，即每次AD变换和输出一行数据，即比较电压也是每行对应一条曲线，且该曲线是受每行像素的灰度值分布实时变化的。在图像传感器接收均匀光源照射下或者遮住光源时，此时图像传感器输出的一行比较电压数据的ADC码值满足线性，即该曲线在增益恒定的理想条件下满足线性分布，所有的比较电压ADC码值应该分布在一条斜率恒定的直线上。所以该曲线在理论上应该是线性的，只是因为比较电压的增益不恒定导致的该曲线偏离线性。故本实施例采用线性拟合的方式对采集到的比较电压曲线进行拟合，以消除比较电压的增益不恒定，导致的该曲线的偏离。本实施例从数据处理的角度将不稳定的比较电压增益纠正为恒定值，且与理论的比较电压增益接近。比较电压数据和图像拖影数据的对应关系可通过图像传感器输出数据有效信号来完成匹配，且这种对应关系通常是固定的，一旦匹配完成就可以将匹配关系存储下来，这样下次上电即可直接读取使用，而不需要每次上电后重新进行匹配。

实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据。本实施例应用于采用计数器和比较器实现ADC转换的图像传感器，计数器产生增益恒定的比较电压，该电压和像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值即为AD转换得到的像素灰度等效值。图像传感器为了完成本身的调试目的，大多都可通过寄存器方式来配置内部节点电压输出，其中就包含了AD变换电路中的比较电压，由此就可在图像传感器芯片外，对图像传感器内部实际产生的比较电压进行信号采集，以得到实时的比较电压信号，通过AD转换后，得到比较电压的ADC码值。

根据理想的比较电压与采集到的比较电压之间的关系实时计算拖影数据矫正系数。考虑到比较电压的实时采集是面向行的且完全是实时的，故本发明中对于非线性矫正系数的计算直接采用计算差值的方式，即逐点计算实时采集曲线和理想曲线之间的差来得到矫正系数查找表，其中逐点表示逐个ADC码值，且计数器的每一个ADC码值对应一个校正系数，该种方法计算简单且准确度较高。

根据拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据实时矫正，并输出拖影数据矫正后的像素值。

进一步地，计算得到拖影数据矫正用的非线性矫正系数后，将非线性矫正系数存储为查找表结构，进而通过查找表方式完成所有像素的灰度值矫正，整体矫正方法实现架构和原理如图1所示。本发明采用查找表的方式进行矫正系数的实时存储与读取，能够与相关硬件很好地配合，在需要进行拖影数据矫正时，直接读取查找表中对应的矫正系数进行矫正操作即可，保证了拖影数据矫正的实时性和稳定性。

本实施例提供的一种图像传感器数据拖影实时矫正装置，包括：

图像传感器，包括计数器和比较器；模拟数字转换器，即片外ADC，其输入端与计数器的输出端相连；上位机，用于接收图像传感器输出的图像数据和模拟数字转换器输出的比较电压的数字信号，并实现上述的图像传感器数据拖影实时矫正方法。本实施例中的上位机优选为FPGA。

基于上述的图像传感器数据拖影实时矫正装置进行矫正时，具体执行流程如图2所示。上电后先后完成片外ADC和图像传感器的初始化，片外ADC的参数配置如输出bit位宽，采样频率按照图像传感器工作参数进行配置，使得二者输出保持一致。图像传感器配置比较电压信号输出，并连接到片外ADC输入端。图像传感器正常工作情况下，同时输出拖影图像数据和比较电压信号，此时比较电压信号将经过片外ADC采集得到比较电压数据，在FPGA内，根据每行的比较电压数据，得到矫正系数并生成查找表。拖影数据根据查找表中矫正系数，完成行内所有像素值的矫正，并输出正常图像数据。比较电压数据和拖影数据的对应关系，可通过图像传感器输出数据有效信号来完成匹配，且这种对应关系通常是固定的，一旦匹配完成就可以将匹配关系存储下来，这样下次上电即可直接读取使用，而不需要每次上电后重新进行匹配。

本实施例原理如下：

现有的图像传感器为了降低实现复杂度，降低实现成本和功耗，增大图像分辨率，其内部AD变换电路大多采用计数器加比较器实现架构，此种实现架构下，计数器产生的比较电压一般需要驱动单行所有像素，如8K分辨率下单行像素数量为8192，而每个像素对应的比较器输入电路的寄生电容，会随着比较器的状态发生动态变化，这就导致比较电压的负载电容会随着当前场景的变化而变化，且这种变化是不可预知的，无法通过固定的手段进行修正，进而导致大多数图像传感器输出的图像都存在或多或少的拖影现象。这种拖影现象无法从原理上进行消除，只能在图像传感器设计中通过调整设计参数，来达到某种程度上的缓解，在某些对图像质量要求特别高的场合，这种拖影现象就会带来严重的影响，甚至导致图像传感器无法使用。而即便是通过调整图像传感器的设计参数来达到某种程度上的缓解，也可能会导致图像传感器更高的成本。

本专利采用了片外ADC，对图像传感器内部实际产生的比较电压信号进行实时采集，注意到比较电压实时曲线是完全无规律的，故非线性矫正系数的计算不适合采用曲线拟合方法；从该比较电压的产生原理可知，图像传感器一行数据的比较电压理论上应该是符合线性分布的，只是因为比较电压的增益不恒定导致的该曲线偏离线性，故采用线性拟合的方式进行修正，可以得到理想的比较电压数据。利用实际比较电压和理想电压之间的差别，可以作为拖影数据的矫正依据，考虑到比较电压的实时采集是面向行的且完全是实时的，故本发明中对于非线性矫正系数的计算直接采用计算差值的方式，即逐点计算实时采集曲线和理想曲线之间的差来得到矫正系数查找表，在具体操作时则采用作差的方法直接得出每一个比较电压ADC码值的矫正系数。最后为了快速高效地利用上述矫正系数进行拖影数据的矫正，以查找表方式来完成图像传感器拖影数据的矫正。

实施例2

实施例1虽然能够很好地对图像的拖影数据进行实时矫正，但为了追求实时矫正带来了计算量较大的问题，在某些对拖影数据矫正精度要求不高的应用场景下，若仍采用实施例1中的方法则功耗较大。为解决上述问题，本发明实施例2在实施例1的基础上提出了一种降低采样频率的图像传感器数据拖影实时矫正方法。

在片外ADC对比较电压进行采样时，采样频率按照图像传感器工作参数进行配置，实施例1中片外ADC的采样频率与图像传感器比较电压的输出频率一致，这样能保证所有的比较电压都被采集到。为了兼顾性能和成本，可以适当降低片外ADC的采样频率同时采用插值方法来完成所有码值的信号采集，且所述采样频率与所述输出频率相适应，以使图像传感器输出的一行像素的比较电压被抽样采集。如对于10bit图像传感器数据位宽，可以单行内只采集512个点并使用插值方法来得到1024个点的码值，此种方式下可以将ADC的采样频率减半以降低对ADC的性能要求，但会导致矫正系数计算准确度的下降，具体可以根据实际比较电压的非线性情况来进行取舍。

基于同样的发明构思，本发明还公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有至少一个程序数据，该程序数据用于实现上述任一图像传感器数据拖影实时矫正方法。计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种图像传感器数据拖影实时矫正方法，该图像传感器内包括计数器和比较器，所述计数器产生的比较电压与图像传感器产生像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值为AD转换得到的像素灰度等效值，其特征在于，该方法包括：

在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据C；

对采集到的比较电压数据C进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B；

实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A；

根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数；

根据所述拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据实时矫正，并输出拖影数据矫正后的像素值。

2.根据权利要求1所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法，其特征在于，还包括：

根据拖影数据矫正系数的计算结果生成矫正系数查找表，所述查找表根据所述矫正系数的实时计算而实时更新；

根据所述查找表中的拖影数据矫正系数完成对应像素值的拖影数据矫正并输出拖影数据矫正后的像素值。

3.根据权利要求1所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法，其特征在于，所述实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A，包括：

将所述计数器产生的比较电压的模拟信号转化为数字信号，实时得到比较电压的数字信号数据；

所述根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数，包括：

计算理想的比较电压数字信号和采集到的比较电压数字信号之间的差值，根据所述差值得到所述拖影数据矫正系数。

4.根据权利要求1所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法，其特征在于，所述图像传感器以行为单位进行像素数据的输出，所述计数器每次输出一行像素的比较电压；

所述在遮光或光照均匀的条件下，采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据C，包括：在遮光或光照均匀的条件下，实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压待拟合曲线；

所述实时采集图像传感器工作时所述计数器产生的比较电压数据A，包括：实时采集图像传感器工作时输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线；

所述对采集到的比较电压数据C进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B，包括：

对所述比较电压待拟合曲线进行线性拟合，得到比较电压理想曲线。

5.根据权利要求4所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法，其特征在于，所述根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系，实时计算拖影数据矫正系数，包括：

计算所述比较电压理想曲线和所述比较电压采集曲线之间的差值，其中计数器的每一个ADC码值对应一个校正系数，根据所述差值得到所述的一行像素比较电压的矫正系数。

6.根据权利要求5所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法，其特征在于，所述实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线，包括：

调整采集频率的大小，使所述采集频率低于计数器的比较电压输出频率，且所述采集频率与所述输出频率相适应，以使所述计数器输出的一行像素的比较电压被抽样采集；

使用上述降低采集频率采集的比较电压，对相对应的一行像素的比较电压进行插值，得到所述的一行像素的比较电压采集曲线。

7.一种图像传感器数据拖影实时矫正装置，其特征在于，包括：

图像传感器，所述图像传感器内包括计数器和比较器，所述计数器产生的比较电压与图像传感器产生的像素电压同时输入比较器，当比较器发生翻转时，此时对应计数器的值为AD转换得到的像素灰度等效值；

模拟数字转换器，其输入端与所述计数器的输出端相连，用于实时采集所述计数器产生的比较电压数据A，并将所述比较电压数据A的模拟信号转换为数字信号；

上位机，用于接收所述图像传感器输出的图像数据和所述模拟数字转换器输出的比较电压的数字信号；对遮光或光照均匀的条件下的比较电压的数字信号进行线性拟合，得到理想的比较电压数据B；并根据理想的比较电压数据B与采集到的比较电压数据A之间的关系实时计算拖影数据矫正系数；根据所述矫正系数的计算结果生成实时更新的矫正系数查找表，根据所述查找表中的矫正系数完成对应像素值的矫正并输出拖影数据矫正后的像素值。

8.根据权利要求7所述的图像传感器数据拖影实时矫正装置，其特征在于，所述图像传感器以行为单位进行像素数据的输出，所述计数器每次输出一行像素的比较电压；

所述模拟数字转换器实时采集所述计数器输出的一行像素的比较电压，得到比较电压采集曲线；

所述上位机根据理想的比较电压得到对应的一行像素的比较电压理想曲线；逐点计算所述比较电压理想曲线和所述比较电压采集曲线之间的差值，根据所述差值得到所述的一行像素比较电压的矫正系数；

所述上位机为FPGA。

9.根据权利要求8所述的图像传感器数据拖影实时矫正装置，其特征在于，所述模拟数字转换器调整采集频率的大小，使所述采集频率低于计数器的比较电压输出频率，且所述采集频率与所述输出频率相适应，以使所述计数器输出的一行像素的比较电压被抽样采集；

所述上位机使用上述降低采集频率采集的比较电压，对相对应的一行像素的比较电压进行插值，得到所述的一行像素的比较电压采集曲线。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的图像传感器数据拖影实时矫正方法。

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