CN115874389A - 一种洗衣机液位检测方法及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗衣机液位检测方法，所述洗衣机的顶部设置有3D图像识别单元，所述方法包括洗衣机开始进水；3D图像识别单元启动，拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离h1；调取3D图像识别单元与洗涤筒底之间的第二距离h2，并根据所述第二距离h2与第一距离h1的差值得出洗涤筒内当前的实际水位高度；本发明还公开了一种应用该液位检测方法的洗衣机，该洗衣机应用3D图像识别单元对洗涤筒内部场景进行拍照，获取洗涤筒水位高度，该方法能够实时、精确地测量洗涤筒内实际水位高度，保证了实际进水量能够达到目标进水量，确保衣物的洗涤效果，实现了自动、精准地控制洗衣机的进水，提高了用户的使用体验。

Description

一种洗衣机液位检测方法及洗衣机

技术领域

本发明涉及衣物处理设备技术领域，尤其涉及一种洗衣机液位检测方法及洗衣机。

背景技术

近年来，随着水资源的短缺情况加剧，国家加强了节水意识的宣传，人们的节水意识逐渐增强，市场上对节水功能的洗衣机更受欢迎。而目前的洗衣机由于进水量设置的不准确，多存在进水过多，造成水资源浪费的问题。虽然市面上有各种检测洗衣机进水量多少的检测方法，但均存在各自的缺点和问题，例如：申请号为CN201710138272.1的发明专利公开了一种洗衣机水量控制系统，包括主机控制器、从机控制器、主机电磁阀和从机电磁阀，通过按键模块对主机控制器和从机控制器进行预设，主机传感器测出当前水位对应的电压值，再经过A/D转换模块模数转换后送入主机控制器与设定值比较，主机控制器通过控制主机电磁阀调节洗衣机液位；主机控制器通过通讯接口对从机控制器传输设定值，从机控制器通过控制从机电磁阀调节流量；从机传感器采集洗衣机进水量数据后，依次经A/D转换器、从机控制器和通讯接口送到主机控制器；其洗衣机水量控制系统虽然采用了超声波传感器对洗衣机内的液面波动情况进行检测，从而判断洗衣机内水位是否能够使洗衣机达到最优洗涤状态，但其所需要的设备以及零部件繁多，制作成本高、操作复杂，用户体验差。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种衣机液位检测方法及洗衣机，应用该控制方法的洗衣机能够实时、精确地测量洗涤筒内实际水位高度，保证了实际进水量能够达到目标进水量，确保衣物的洗涤效果，实现了自动、精准地控制洗衣机的进水，提高了用户的使用体验。

为了实现该目的，根据本发明的一个方面，本发明采用如下技术方案：

一种洗衣机液位检测方法，所述洗衣机的顶部设置有3D图像识别单元，所述方法包括：

洗衣机开始进水；

3D图像识别单元启动，拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离h1；

调取3D图像识别单元与洗涤筒底之间的第二距离h2，并根据所述第二距离h2与第一距离h1的差值得出洗涤筒内当前的实际水位高度。

进一步地，所述液位检测方法还包括以下步骤：

洗衣机进水设定时间后，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转使得衣物紧贴洗涤筒内壁且衣物中的水分离心甩出；

然后控制洗涤筒停止转动，控制3D图像识别单元启动，拍照分析获得此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离，作为所述第一距离h1；

根据所述第一距离h1和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的精准水位高度h3，所述h3＝h2-h1；

优选地，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转并维持设定时间后，再控制洗涤筒停止转动。

进一步地，所述洗涤筒的侧壁上开设排水孔，排水孔上安装控制其打开或关闭的离心阀；

设定洗涤筒的转速达到或者超过设定第二转速r2时可将离心阀打开，所述第一转速r1小于所述第二转速r2；

优选地，60转/分钟＜r1＜r2，60转/分钟＜r2＜1400转/分钟；

更优地，90转/分钟＜r2＜300转/分钟。

进一步地，所述液位检测方法还包括以下步骤：

洗衣机开始进水，控制洗涤筒以第三转速r3缓慢转动；

待处理衣物被水充分浸润后，获取此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离h1'；

根据所述h1’和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的粗略水位高度h3’，所述h3’＝h2-h1’；

其中：第三转速r3＜第一转速r1。

进一步地，所述洗涤筒以第三转速r3转动一定时间后，停止转动，且静置设定时间后，再控制所述3D图像识别单元获取与洗涤筒内液面之间的距离h1’；

优选地，所述静置的时间为2-120秒。

进一步地，在洗衣机开始进水前还执行以下步骤：

获取待处理衣物的衣物信息；

根据所述待处理衣物的衣物信息，计算出目标进水量；

再根据所述目标进水量计算出目标进水位h0，控制洗衣机按照所述目标进水量进水；

优选地，所述衣物信息至少包括衣物重量和/或衣物体积和/或衣物材质和/或衣物的吸水率。

进一步地，在洗衣机进水设定时间后，开始检测洗涤筒内的液位，获取当前洗涤筒内粗略水位高度h3’和精准水位高度h3；

比较分析所述h3’与h3，当判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时，停止液位测定，停止进水，并取值h3为洗衣机的实际水位高度；

当所述h3不满足h3≥h3’且h3≥h0时，则继续进水，且重复执行获取所述h3’和h3的步骤，直至判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时，停止液位测定，停止进水。

本发明的另一目的，还提供了一种洗衣机，采用如上所述一种洗衣机液位检测方法进行控制。

进一步地，所述一种洗衣机包括：

洗涤筒；

3D图像获取单元，用于拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离信息；

控制单元，用于根据所述第一距离信息获得洗涤筒内的水位信息，并根据所述水位信息来控制洗衣机的进水。

进一步地，所述3D图像获取单元包括设置在洗衣机窗垫上的双目测距摄像装置。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明公开了一种衣机液位检测方法及洗衣机，该洗衣机应用该洗衣机应用3D图像识别单元对洗涤筒内部场景进行拍照，获取洗涤筒水位高度，该方法能够实时、精确地测量洗涤筒内实际水位高度，保证了实际进水量能够达到目标进水量，确保衣物的洗涤效果，实现了自动、精准地控制洗衣机的进水，提高了用户的使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例提供的滚筒洗衣机结构示意图；

图2是本发明实施例提供的第一深度相机和第二深度相机结构示意图一；

图3是本发明实施例提供的第一深度相机和第二深度相机结构示意图二；

图4是本发明实施例提供的洗衣机液位检测方法实现流程示意图一；

图5是本发明实施例提供的洗衣机液位检测方法实现流程示意图二；

其中，1-滚筒洗衣机；10-门体；11-观察窗；12-窗垫；13-第一深度相机和第二深度相机；131-第一深度相机；132-第二深度相机；14-控制面板。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为便于理解，对本技术方案进行前序陈述。

本申请主要解决洗衣机尤其是无孔内筒洗衣机液位检测不准确的难题。基于此本申请提出了一种洗衣机液位检测方法及应用该方法的洗衣机。本申请洗衣机检测洗涤筒液位的工作原理包括1)结构光测量原理；2)TOF飞行时间测量原理；3)双目测距(视差)测量原理。其中，结构光测量原理是结构光投射特定的光信息到物体表面后，由摄像头采集，根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。TOF飞行时间测量原理是通过专有传感器，捕捉近红外光从发射到接收的飞行时间，判断物体距离。双目测距(视差)测量原理是利用双摄拍摄物体，再通过三角形原理计算物体距离。

本申请主要应用双目测距(视差)测量原理实现洗涤筒液位的检测，其中利用3D图像获取单元对洗涤筒拍照，通过处理器实现对洗涤筒液位特征进行确认和/或提取。这是一项将低像素3D深度相机技术运用于洗衣机实时水位检测的技术。具体的，利用了洗衣机洗涤筒进水过程中和/或者洗衣机进水洗涤筒转动过程中，非静止的波动水面对光线产生随机的、杂乱的反射光，这种类似于漫反射的光线很难被光学传感器有效地捕捉，但是利用深度相机不是收集一束反射光线，而是收集波动水面反射光线形成的水面图像这一原理，实时记录水面深度数据图像，进而运算得出水面高度。

实验结果也充分验证了这个原理，且测量的精度完全符合洗衣机液位测定的应用(可以达到毫米级精度)。进水过程中可实现实时测量内筒中水位的高度，根据设定的进水量或进水液位，自动进水、断水，确保水位高度不超过最高液位，超过最高液位可自动报警，提示进水异常。

下面结合实施例对本发明进行进一步地详细的说明。

如图1-5所示，一种洗衣机液位检测方法，所述洗衣机的顶部设置有3D图像识别单元，该方法包括：洗衣机开始进水；3D图像识别单元启动，拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离h1；调取3D图像识别单元与洗涤筒底之间的第二距离h2，并根据所述第二距离h2与第一距离h1的差值得出洗涤筒内当前的实际水位高度。

如图1-3所示，应用该液位检测方法的洗衣机包括洗涤筒、3D图像获取单元、控制单元和存储单元；可以联想的是该洗衣机可以为波轮洗衣机或滚筒洗衣机1；其中所述洗涤筒可以为无孔洗涤筒。可以理解的是，根据双目测距(视差)测量原理可知，3D图像识别单元可以理解为光学3D图像识别探头，更具体的，3D图像识别单元可以包括第一图像获取单元和第二图像获取单元，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元可以理解为两个深度相机或两个摄像装置。

需要理解的是，所述第二距离h2的获取方式包括两种方法，在洗衣机开始进水后可从存储单元直接调取所述第二距离h2，因为在3D图像识别单元安装时或安装后，就已经知道3D图像识别单元与洗涤筒底之间的距离，所以可在具体使用时直接调出使用；另一种获取方式是在洗衣机启动后、进水前，利用3D图像识别单元可直接测量获取3D图像识别单元与洗涤筒底之间的距离。

洗衣机启动后，3D图像识别单元就已启动，基于3D图像识别单元建立目标区域的背景模型，控制单元通过第一图像获取单元和第二图像获取单元分别获得目标区域的多帧背景深度图像并加以处理，将背景深度图像转换为背景点云图像；根据已知的标志点和洗涤筒内壁各标记点的三维坐标信息以及第二图像获取单元获取的参数，建立目标区域的背景模型，存储单元存储该背景模型。

提取目标区域前景深度图像：目标区域起初没有水进入，控制单元通过第一图像获取单元和第二图像获取单元分别获得多帧目标区域的实时第一深度图像和第二深度图像，对第一深度图像和第二深度图像进行噪声阈值处理、平滑处理等，进行前景和背景分割，选择有效算法提取前景轮廓，即洗涤筒的轮廓，并且提取洗涤筒的特征点，通过第一深度图像获得洗涤筒在xy平面上投影的三维坐标信息；通过第二深度图像获得洗涤筒的最高像素点的三维坐标信息，即获得了洗涤筒的高度信息。其中所述目标区域可以理解为洗涤筒内的所有区域。

进一步地，如图4和5所示，在洗衣机开始进水前还执行以下步骤：

获取待处理衣物的衣物信息。

根据所述待处理衣物的衣物信息，计算出目标进水量。优选地，所述衣物信息至少包括衣物重量和/或衣物体积和/或衣物材质和/或衣物的吸水率。

再根据所述目标进水量计算出目标进水位h0，控制洗衣机按照所述目标进水量进水。其中a表示衣物的吸水率，m表示衣物重量，V0表示目标进水量，洗涤筒目标进水位h0与衣物的吸水率、衣物重量和目标进水量的关系为：h0＝f(V0-m×a)；可以联想的是目标进水量可以使用流量传感器检测；其中衣物信息、特别是衣物的重量信息是影响进水量的主要因素，同时考虑洗衣自身属性吸水率对目标进水位的影响，进一步减小了实际进水位的可能误差，提高测量准确性。

洗涤筒中水位高度实时检测：在向洗涤筒注水过程中，控制单元控制第一图像获取单元中的深度相机和第二图像获取单元中的深度相机以每秒一定帧数的速度实时分别获得第一深度图像和第二深度图像，提取洗涤筒中水面的实时高度信息；控制单元处理、分析、计算洗涤筒中水位平面的深度图像。

双目测距原理类似人的双眼，在自然光下通过两个摄像头抓取图像，通过三角形原理来计算并获得深度信息。目前的双摄就是双目测距的典型应用。其中双目立体视觉深度相机的深度测量过程包括：首先需要对双目相机进行标定，得到两个相机的内外参数、单应矩阵。根据标定结果对原始图像校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行。对校正后的两张图像进行像素点匹配。根据匹配结果计算每个像素的深度，从而获得深度图。详细原理可参考现有技术中的相关文件。

进一步地，如图4或5所示，通过以下方法进一步降低洗涤筒内检测到的液面高度的误差，所述液位检测方法还包括以下步骤：

洗衣机进水设定时间后，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转使得衣物紧贴洗涤筒内壁且衣物中的水分离心甩出；然后控制洗涤筒停止转动，控制3D图像识别单元启动，拍照分析获得此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离，作为所述第一距离h1。以所述第一转速r1对衣物进行预处理，将衣物中的部分水分甩出，最低限度的降低了衣物与水之间的吸收或分离对实际液位检测的影响，进而获取更加准确的实际液位信息。

根据所述第一距离h1和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的精准水位高度h3，所述h3＝h2-h1；优选地，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转并维持设定时间后，再控制洗涤筒停止转动。所述第一距离h1是所述3D图像识别单元与洗涤筒内此时液面之间的距离，要转化成需要的水位高度，需要使用初始的3D图像识别单元与洗涤筒底之间的第二距离h2减去3D图像识别单元与洗涤筒内此时液面之间的距离。

进一步地，所述洗涤筒的侧壁上开设排水孔，排水孔上安装控制其打开或关闭的离心阀；设定洗涤筒的转速达到或者超过设定第二转速r2时可将离心阀打开，所述第一转速r1小于所述第二转速r2。可以理解的是，洗涤筒的转速达到一定阈值后，洗衣机的离心阀就会自动打开，进行排水，为避免洗涤筒中的水流失，所述第一转速r1小于离心阀打开时的转速。

优选地，60转/分钟＜r1＜r2，60转/分钟＜r2＜1400转/分钟；更优地，90转/分钟＜r2＜300转/分钟；过低的转速不能使衣物紧贴洗涤筒内壁且使衣物中的水分离心甩出，所以所述第一转速r1的转速不低于60转/分钟。

进一步地，如图5所示，所述液位检测方法还包括以下步骤：

洗衣机开始进水，控制洗涤筒以第三转速r3缓慢转动；待处理衣物被水充分浸润后，获取此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离h1'；根据所述h1’和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的粗略水位高度h3’，所述h3’＝h2-h1’；其中：第三转速r3＜第一转速r1。第三转速r3可以为5-20转/分钟；在对洗涤筒进行所述第一转速r1前，还可以先将衣物进行充分的浸润，因为在进水后，可能有部分衣物没有被完全的浸润或打湿，基于此对洗涤筒以第三转速r3缓慢转动，此时获取的水位高度h3’为粗略水位高度，其可作为精准水位高度h3的参考数值。

进一步地，所述洗涤筒以第三转速r3转动一定时间后，停止转动，且静置设定时间后，再控制所述3D图像识别单元获取与洗涤筒内液面之间的距离h1’；优选地，所述静置的时间为2-120秒；这里对以第三转速r3旋转后的洗涤筒进行短暂静置处理，能够更好的浸润衣物。

进一步地，在洗衣机进水设定时间后，开始检测洗涤筒内的液位，获取当前洗涤筒内粗略水位高度h3’和精准水位高度h3；比较分析所述h3’与h3，当判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时，停止液位测定，停止进水，并取值h3为洗衣机的实际水位高度；当所述h3不满足h3≥h3’且h3≥h0时，则继续进水，且重复执行获取所述h3’和h3的步骤，直至判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时停止液位测定，停止进水。

如上所述本发明的另一目的还提供了一种采用如上所述一种洗衣机液位检测方法进行控制的洗衣机。其中3D图像获取单元，用于拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离信息；控制单元，用于根据所述第一距离信息获得洗涤筒内的水位信息，并根据所述水位信息来控制洗衣机的进水。存储单元至少所述用于存储3D图像获取单元所获得的信息。进一步地，所述3D图像获取单元包括设置在洗衣机窗垫12或门体10上的双目测距摄像装置。

实施例一

如图1-5所示，本实施例中的洗衣机为滚筒洗衣机1，洗涤筒为无孔内筒。该滚筒洗衣机1的硬件部分至少包括洗涤筒、控制单元、存储单元、门体10、观察窗11、窗垫12、控制面板14、第一深度相机131和第二深度相机132；其中第一深度相机131和第二深度相机132用于拍照分析获得深度相机与洗涤筒内液面之间的第一距离信息；控制单元用于根据所述第一距离信息获得洗涤筒内的水位信息，并根据所述水位信息来控制滚筒洗衣机1的进水。所述存储单元至少用于存储第一深度相机131和第二深度相机132所获得的信息，该信息至少包括图像信息。所述第一深度相机131和第二深度相机132设置在滚筒洗衣机1窗垫12上。

如图4或5所示，该滚筒洗衣机1液位检测方法包括：

启动滚筒洗衣机1，向洗涤筒内放入待洗衣物；洗衣机自带衣物称重功能，直接获取待处理衣物的衣物重量m；衣物的吸水率为常数a；根据所述待处理衣物的衣物重量，计算出目标进水量V0；洗衣机进水可由流量传感器检测和测量。再根据所述目标进水量计算出目标进水位h0，控制洗衣机按照所述目标进水量进水；目标进水位h0＝f(V0-m×a)。

洗衣机启动后，第一深度相机131和第二深度相机132就已启动，基于第一深度相机131和第二深度相机132建立洗涤筒内区域的背景模型，控制单元通过第一深度相机131和第二深度相机132分别获得洗涤筒内区域的多帧背景深度图像并加以处理，将背景深度图像转换为背景点云图像；根据已知的标志点和洗涤筒内壁各标记点的三维坐标信息以及第二深度相机132获取的参数，建立目标区域的背景模型，存储单元存储该背景模型。

提取洗涤筒内区域前景深度图像：水未进入洗涤筒内部区域前，控制单元通过第一深度相机131和第二深度相机132分别获得多帧目标区域的实时第一深度图像和第二深度图像，对第一深度图像和第二深度图像进行噪声阈值处理、平滑处理等，进行前景和背景分割，选择有效算法提取前景轮廓，即洗涤筒的轮廓，并且提取洗涤筒的特征点，通过第一深度图像获得洗涤筒在xy平面上投影的三维坐标信息；通过第二深度图像获得洗涤筒的最高像素点的三维坐标信息，即获得了洗涤筒的高度信息。此时可以获取深度相机与洗涤筒底之间的第二距离h2，当然不通过深度相机也可以根据初始深度相机在洗衣机窗垫12上的具体位置来计算其与洗涤筒底之间的第二距离h2。

此时滚筒洗衣机1可以开始进水；随着水量在洗涤筒内的增加第一深度相机131和第二深度相机132在已获取的背景模型和前景深度图像(初始的背景模型和前景深度图像已储存在存储单元中)的基础上，实时检测深度相机与液面的距离，具体的，控制单元控制第一深度相机131和第二深度相机132以每秒一定帧数的速度实时分别获得第一深度图像和第二深度图像，提取洗涤筒中水面的实时高度信息；控制单元处理、分析、计算洗涤筒中水位平面的深度图像。

虽然基于衣物信息等因素已经可以获取目标进水位h0，但由于衣物未充分浸润、洗涤筒内周壁不平整、洗涤筒内周壁上下直径存在误差等多种原因，需要尽可能的降低影响测量实际液位准确性的误差，具体可以包括以下方法：

如图4或5所示，洗衣机开始进水，控制洗涤筒以第三转速10转/分钟转动一定时间后，停止转动，且静置10秒后，待处理衣物被水充分浸润后，再控制所述深度相机获取与洗涤筒内液面之间的距离h1’；根据所述h1’和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的粗略水位高度h3’，所述h3’＝h2-h1’。

进一步地，所述洗涤筒的侧壁上开设排水孔，排水孔上安装控制其打开或关闭的离心阀；设定洗涤筒的转速达到或者超过设定第二转速100转/分钟时可将离心阀打开。

洗衣机进水设定时间后，控制洗涤筒以第一转速95转/分钟离心旋转使得衣物紧贴洗涤筒内壁且衣物中的水分离心甩出，维持设定时间后，然后控制洗涤筒停止转动，控制深度相机启动，拍照分析获得此时深度相机与洗涤筒内液面之间的距离，作为第一距离h1。根据所述第一距离h1和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的精准水位高度h3，所述h3＝h2-h1。

根据以上所述，在洗衣机进水设定时间后，开始检测洗涤筒内的液位，获取当前洗涤筒内粗略水位高度h3’和精准水位高度h3；比较分析所述h3’与h3，当判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时，停止液位测定，停止进水，并取值h3为洗衣机的实际水位高度；当所述h3不满足h3≥h3’且h3≥h0时，则继续进水，且重复执行获取所述h3’和h3的步骤，直至判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时停止液位测定，停止进水。

实施例二

本实施例中的洗衣机为波轮洗衣机，其中所述第三转速设定为5转/分钟，静置时间为2秒。所述第二转速设定为62转/分钟。所述第一转速设定为61转/分钟。所述3D图像识别单元设置在洗衣机门体10上。其余技术方案基本相同。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，所述洗衣机的顶部设置有3D图像识别单元，所述方法包括：

洗衣机开始进水；

3D图像识别单元启动，拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离h1；

调取3D图像识别单元与洗涤筒底之间的第二距离h2，并根据所述第二距离h2与第一距离h1的差值得出洗涤筒内当前的实际水位高度。

2.根据权利要求1所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

洗衣机进水设定时间后，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转使得衣物紧贴洗涤筒内壁且衣物中的水分离心甩出；

然后控制洗涤筒停止转动，控制3D图像识别单元启动，拍照分析获得此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离，作为所述第一距离h1；

根据所述第一距离h1和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的精准水位高度h3，所述h3＝h2-h1；

优选地，控制洗涤筒以第一转速r1离心旋转并维持设定时间后，再控制洗涤筒停止转动。

3.根据权利要求2所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，所述洗涤筒的侧壁上开设排水孔，排水孔上安装控制其打开或关闭的离心阀；

设定洗涤筒的转速达到或者超过设定第二转速r2时可将离心阀打开，所述第一转速r1小于所述第二转速r2；

优选地，60转/分钟＜r1＜r2，60转/分钟＜r2＜1400转/分钟；

更优地，90转/分钟＜r2＜300转/分钟。

4.根据权利要求2或3所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

洗衣机开始进水，控制洗涤筒以第三转速r3缓慢转动；

待处理衣物被水充分浸润后，获取此时3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的距离h1'；

根据所述h1’和第二距离h2，计算得出所述洗涤筒内当前的粗略水位高度h3’，所述h3’＝h2-h1’；

其中：第三转速r3＜第一转速r1。

5.根据权利要求4所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，

所述洗涤筒以第三转速r3转动一定时间后，停止转动，且静置设定时间后，再控制所述3D图像识别单元获取与洗涤筒内液面之间的距离h1’；

优选地，所述静置的时间为2-120秒。

6.根据权利要求5所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，在洗衣机开始进水前还执行以下步骤：

获取待处理衣物的衣物信息；

根据所述待处理衣物的衣物信息，计算出目标进水量；

再根据所述目标进水量计算出目标进水位h0，控制洗衣机按照所述目标进水量进水；

优选地，所述衣物信息至少包括衣物重量和/或衣物体积和/或衣物材质和/或衣物的吸水率。

7.根据权利要求6所述一种洗衣机液位检测方法，其特征在于，在洗衣机进水设定时间后，开始检测洗涤筒内的液位，获取当前洗涤筒内粗略水位高度h3’和精准水位高度h3；

比较分析所述h3’与h3，当判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时，停止液位测定，停止进水，并取值h3为洗衣机的实际水位高度；

当所述h3不满足h3≥h3’且h3≥h0时，则继续进水，且重复执行获取所述h3’和h3的步骤，直至判断到所述h3≥h3’且h3≥h0时停止液位测定，停止进水。

8.一种洗衣机，其特征在于，应用所述权利要求1-7任一项所述洗衣机液位检测方法进行控制。

9.根据权利要求8所述一种洗衣机，其特征在于，包括：

洗涤筒；

3D图像获取单元，用于拍照分析获得3D图像识别单元与洗涤筒内液面之间的第一距离信息；

控制单元，用于根据所述第一距离信息获得洗涤筒内的水位信息，并根据所述水位信息来控制洗衣机的进水。

10.根据权利要求9所述一种洗衣机，其特征在于，所述3D图像获取单元包括设置在洗衣机窗垫上的双目测距摄像装置。

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