CN115871705A - 自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆 - Google Patents

自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆。ADK能够附接至VP并且能够从所述VP卸下，并且向所述VP发出用于自动驾驶的指令。所述VP包括用于所述VP的转向的转向系统。所述ADK(的ADS)包括计算组件和被配置为与所述VP通信的通信模块。所述计算组件从所述VP获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准(S112和S113)，基于获得的所述规定基准，根据用于自动驾驶的驾驶计划计算所述转向角(S114)，并且向所述VP发送指示计算出的所述转向角的车轮转向角命令(S115)。当发出用于自动驾驶的指令的能够附接和能够卸下的所述ADK控制所述VP时，无需在所述ADK中预先存储作为所述车轮转向角的控制的前提的所述规定基准，就可以执行适合于基础车辆的控制。

Description

自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆
本非临时申请是基于在2021年9月28日向日本专利局提交的申请号为2021-158034的日本专利申请，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆，并且特别涉及能够附接至车辆平台并且能够从车辆平台卸下的自动驾驶套件、能够与自动驾驶套件通信的车辆平台、能够与自动驾驶套件通信的车辆控制接口盒，以及包括自动驾驶套件或车辆平台的车辆，该自动驾驶套件向车辆平台发送用于自动驾驶的指令，该车辆平台被配置为允许根据来自自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令进行自动驾驶，该车辆控制接口盒根据来自自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令向车辆平台发出用于自动驾驶的指令。
背景技术
最近已经开发了用于车辆的自动驾驶的技术。例如，存在这样的车辆，其中发出用于自动驾驶的指令的自动驾驶电子控制单元(ECU)控制自动驾驶(例如，参见日本专利特许公开号2018-132015)。在这种车辆中，作为车辆的控制的前提的基准可以预先并到自动驾驶ECU中。自动驾驶ECU因此可以执行适合于车辆的控制。
在日本专利特许公开号2018-132015的车辆中，发出用于自动驾驶的指令的自动驾驶设备(诸如自动驾驶ECU)可以被配置为能够附接至车辆并且能够从车辆卸下，并且能够利用符合其他规范的自动驾驶设备进行更换。然而，在这种配置下，除非预先将作为车辆的控制的前提的基准并到自动驾驶设备中，否则不能执行适合于该车辆的控制。
发明内容
本公开是为解决上述问题而做出的，并且其目的是提供这种自动驾驶套件、车辆平台、车辆控制接口盒和车辆：即使当作为车辆的控制的前提的基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的设备中时，也允许适合于车辆的控制，当该能够附接和能够卸下的设备控制车辆时，其发出用于自动驾驶的指令。
根据本公开的自动驾驶套件是能够附接至车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下的自动驾驶套件，所述自动驾驶套件向所述车辆平台发出用于自动驾驶的指令。所述车辆平台包括用于所述车辆平台的转向的转向系统。所述自动驾驶套件包括计算组件和被配置为与所述车辆平台通信的通信模块。所述计算组件从所述车辆平台获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准，基于获得的所述规定基准，根据用于自动驾驶的驾驶计划计算转向角，并且向所述车辆平台发送指示计算出的所述转向角的车轮转向角命令。
根据这种配置，自动驾驶套件从车辆平台获得规定基准，根据用于自动驾驶的驾驶计划计算车轮转向角的控制以该基准为前提。因此，可以提供这种自动驾驶套件：即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的自动驾驶套件中时，也允许适合于车辆的控制，当该自动驾驶套件控制车辆平台时，其发出用于自动驾驶的指令。
所述规定基准可以是固定值，而不随其他指标变化。根据这种配置，与当规定基准是随其他指标变化的可变值时相比，可以更容易地计算车轮转向角。
所述规定基准可以是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加速度。所述最大横向加速度可以是3.432m/s2。根据这种配置，可以基于适合于车辆平台的最大横向加速度控制车辆平台。
所述规定基准可以是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加加速度。所述最大横向加加速度可以是3.432m/s3。根据这种配置，可以基于适合于车辆平台的最大横向加加速度控制车辆平台。
根据本公开的另一方案，车辆可以包括上述自动驾驶套件。根据这种配置，可以提供这种车辆：即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的自动驾驶套件中时，也允许适合于车辆的控制，当该自动驾驶套件控制车辆平台时，其发出用于自动驾驶的指令。
根据本公开的又另一方案，车辆平台是能够与自动驾驶套件通信的车辆平台，所述车辆平台被配置为允许根据来自所述自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令进行自动驾驶。所述自动驾驶套件能够附接至所述车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下。所述车辆平台包括用于所述车辆平台的转向的转向系统和提供用于控制所述转向系统的控制命令的车辆控制接口盒。所述车辆控制接口盒根据来自获得作为所述车辆平台中的车轮转向角的控制的前提的规定基准的所述自动驾驶套件的请求，向所述自动驾驶套件发送所述规定基准，并且向所述转向系统提供根据从所述自动驾驶套件接收的车轮转向角命令的控制命令，所述车轮转向角命令指示基于所述规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
根据这种配置，可以提供这种车辆平台：即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的自动驾驶套件中时，也允许适合于车辆的控制，当该自动驾驶套件控制车辆平台时，其发出用于自动驾驶的指令。
所述规定基准可以是固定值，而不随其他指标变化。根据这种配置，与当规定基准是随其他指标变化的可变值时相比，可以更容易地计算车轮转向角。
所述规定基准可以是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加速度。所述最大横向加速度可以是3.432m/s2。根据这种配置，可以基于适合于车辆平台的最大横向加速度控制车辆平台。
所述规定基准可以是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加加速度。所述最大横向加加速度可以是3.432m/s3。根据这种配置，可以基于适合于车辆平台的最大横向加加速度控制车辆平台。
根据本公开的另一方案，车辆可以包括上述车辆平台。根据这种配置，可以提供这种车辆：即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的自动驾驶套件中时，也允许适合于车辆的控制，当该自动驾驶套件控制车辆平台时，其发出用于自动驾驶的指令。
根据本公开的又另一方案，车辆控制接口盒是能够与自动驾驶套件通信的车辆控制接口盒，所述车辆控制接口盒根据来自所述自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令，向车辆平台发出用于自动驾驶的指令。所述自动驾驶套件能够附接至所述车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下。所述车辆平台包括用于所述车辆平台的转向的转向系统。所述车辆控制接口盒包括处理器和其中存储能够由所述处理器执行的程序的存储器。所述处理器根据来自获得作为所述车辆平台中的车轮转向角的控制的前提的规定基准的所述自动驾驶套件的请求，向所述自动驾驶套件发送所述规定基准，并且向所述转向系统提供根据从所述自动驾驶套件接收的车轮转向角命令的控制命令，所述车轮转向角命令指示基于所述规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
根据这种配置，可以提供这种车辆控制接口盒：即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的自动驾驶套件中时，也允许适合于车辆的控制，当该自动驾驶套件控制车辆平台时，其发出用于自动驾驶的指令。
当结合附图时，根据本公开的以下详细描述，本公开的前述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加显而易见。
附图说明
图1是示出根据本公开的实施例的车辆的概要的图。
图2是详细地示出根据本实施例的ADS、VCIB和VP的配置的图。
图3是示出本实施例中在车辆1中执行的用于车轮转向角的控制的处理的流程的流程图。
图4是示出Autono-MaaS车辆的总体结构的图。
图5是示出Autono-MaaS车辆的系统架构的图。
图6是示出ADS中的典型工作流程的图。
图7是示出前轮转向角速率限制与速度之间的关系的图。
图8是电源模式的状态机图。
图9是示出换档变更顺序的细节的图。
图10是示出固定顺序的图。
图11是示出静止顺序的图。
图12是自主状态的状态机图。
图13是示出认证处理的图。
具体实施方式
下面将参照附图详细描述本公开的实施例。附图中相同或相应的元件具有被分配的相同的附图标记，并且将不重复其描述。
[实施例]
<总体配置>
图1是示出根据本公开的实施例的车辆1的概要的图。车辆1包括自动驾驶套件(ADK)10和车辆平台(VP)20。ADK 10被配置为能够附接至VP 20(能够附接至车辆1并且能够从车辆1卸下)。ADK 10和VP 20被配置为通过车辆控制接口(VCIB 40，稍后将描述)相互通信。
VP 20可以根据来自ADK 10的控制请求执行自动驾驶。尽管图1示出ADK 10处于远离VP 20的位置，但是ADK 10实际上附接至VP 20的车顶等。ADK 10也可以从VP 20上卸下。当未附接ADK 10时，VP 20以手动模式执行行驶控制(根据用户的操作的行驶控制)。
ADK 10包括用于车辆1的自动驾驶的自动驾驶系统(ADS)11。例如，ADS 11创建车辆1的驾驶计划。ADS 11根据为各个控制请求定义的应用程序接口(API)，向VP 20输出用于车辆1根据驾驶计划行驶的各种控制请求。ADS 11根据为各个信号定义的API从VP 20接收指示车辆状态(VP 20的状态)的各种信号。然后，ADS 11将车辆状态反映在驾驶计划上。参照图2，将描述ADS 11的详细配置。
VP 20包括基础车辆30和车辆控制接口盒(VCIB)40。
基础车辆30根据来自ADK 10(ADS 11)的控制请求执行各种类型的车辆控制。基础车辆30包括用于控制基础车辆30的各种系统和各种传感器。更具体地，基础车辆30包括集成控制管理器31、制动系统32、转向系统33、动力总成系统34、主动安全系统35、车身系统36、车轮速度传感器51和52、小齿轮角传感器53、相机54以及雷达传感器55和56。
集成控制管理器31包括诸如中央处理单元(CPU)的处理器和诸如只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的存储器，尽管它们均未示出，并且集成地控制车辆1的操作所涉及的系统(制动系统32、转向系统33、动力总成系统34、主动安全系统35和车身系统36)。
制动系统32被配置为控制设置在基础车辆30的各个车轮中的制动设备。制动设备包括例如盘式制动系统(未示出)，该盘式制动系统利用由致动器调节的液压来进行操作。
车轮速度传感器51和52连接至制动系统32。车轮速度传感器51检测基础车辆30的前轮的转速，并且向制动系统32输出检测出的前轮的转速。车轮速度传感器52检测基础车辆30的后轮的转速，并且向制动系统32输出检测出的后轮的转速。制动系统32向VCIB 40输出各个车轮的转速作为包括在车辆状态中的信息中的一条。制动系统32根据从ADS 11通过VCIB 40和集成控制管理器31输出的规定控制请求，生成针对制动设备的制动命令。制动系统32基于生成的制动命令控制制动设备。集成控制管理器31可以基于各个车轮的转速来计算车辆1的速度(车速)。
转向系统33被配置为利用转向设备控制车辆1的方向盘的转向角(车轮转向角)。转向设备包括例如允许通过致动器调节转向角的齿轮齿条式电动助力转向(EPS)。
小齿轮角传感器53连接至转向系统33。小齿轮角传感器53检测联接至致动器的旋转轴的小齿轮的旋转角(小齿轮角)，并且向转向系统33输出检测出的小齿轮角。转向系统33向VCIB 40输出小齿轮角作为包括在车辆状态中的信息中的一条。转向系统33根据从ADS11通过VCIB 40和集成控制管理器31输出的规定控制请求，生成针对转向设备的转向命令。转向系统33基于生成的转向命令控制转向设备。
动力总成系统34控制设置在多个车轮的至少一个车轮中的电子驻车制动(EPB)系统341、设置在车辆1的变速器中的驻车锁(P锁)系统342以及包括被配置为允许选择换档档位的换档设备(未示出)的推进系统343。参照图2，将描述动力总成系统34的详细配置。
主动安全系统35利用相机54和雷达传感器55和56检测前方或后方的障碍物(行人、自行车、驻车车辆、电线杆等)。主动安全系统35基于车辆1与障碍物之间的距离以及车辆1的移动方向，判定车辆1是否可能与障碍物碰撞。当主动安全系统35判定存在碰撞的可能性时，它通过集成控制管理器31向制动系统32输出制动命令，以便增加制动力。
车身系统36被配置为例如根据车辆1的行驶的状态或周围的环境来控制诸如方向指示器、喇叭和刮水器(均未示出)的部件。车身系统36根据从ADS 11通过VCIB 40和集成控制管理器31输出的规定控制请求来控制各个部件。
VCIB 40被配置为通过控制器局域网(CAN)与ADS 11通信。VCIB 40从ADS 11接收各种控制请求，或者通过执行为各个信号定义的规定API来向ADS 11输出车辆状态。当VCIB40从ADK 10接收到控制请求时，它通过集成控制管理器31向对应于控制命令的系统输出对应于控制请求的控制命令。VCIB 40通过集成控制管理器31从各个系统获得关于基础车辆30的各种类型的信息，并且向ADS 11输出基础车辆30的状态作为车辆状态。
车辆1可以用作移动即服务(MaaS)系统的组成元件中的一个。除了车辆1之外，MaaS系统还包括例如数据服务器和移动性服务平台(MSPF)(均未示出)。
MSPF是各种移动性服务所连接的集成平台。与自动驾驶相关的移动性服务连接至MSPF。除了与自动驾驶相关的移动性服务之外，由乘车共享公司、汽车共享公司、汽车租赁公司、出租车公司和保险公司提供的移动性服务可以连接至MSPF。
车辆1进一步包括能够无线地与数据服务器通信的数据通信模块(DCM)(未示出)。DCM向数据服务器输出诸如速度、位置或自动驾驶状态的车辆信息。DCM通过MSPF和数据服务器从与自动驾驶相关的移动性服务接收各种类型的数据，用于在移动性服务中管理包括车辆1的自动驾驶车辆的行驶。
MSPF发布API，用于使用关于开发ADS 11所需的车辆状态和车辆控制的各种类型的数据。通过使用在MSPF上公布的API，各种移动性服务可以根据服务内容使用由MSPF提供的各种功能。例如，与自动驾驶相关的移动性服务可以通过使用在MSPF上公布的API，从MSPF获得车辆1的操作控制数据或者存储在数据服务器中的信息。与自动驾驶相关的移动性服务可以通过使用API向MSPF发送用于管理包括车辆1的自动驾驶车辆的数据。
<详细配置>
图2是详细示出根据本实施例的ADS 11、VCIB 40和VP 20的配置的图。如图2所示，ADS 11包括计算组件111、人机界面(HMI)112、用于感知的传感器113、用于姿势的传感器114和传感器清洁器115。
计算组件111包括诸如中央处理单元(CPU)的处理器和诸如只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的存储器，尽管它们都未示出。能够由处理器执行的程序存储在存储器中。在车辆1的自动驾驶期间，计算组件111从各种传感器(稍后将描述)获得指示车辆1周围的环境的信息以及指示车辆1的姿势、行为和位置的信息，并且通过VCIB 40从VP 20获得车辆状态，并且设定车辆1的下一操作(加速、减速或转弯)。计算组件111向VCIB 40输出用于实现下一操作的各种命令。计算组件111进一步包括通信模块111A和111B。通信模块111A和111B各自被配置为与VCIB 40通信。
HMI 112在自动驾驶期间、在需要用户进行操作的驾驶期间或者在自动驾驶与需要用户进行操作的驾驶之间过渡时，向用户呈现信息并且接受用户的操作。HMI 112被构造为连接至输入和输出设备(未示出)，诸如在基础车辆30中设置的触摸面板显示器。
用于感知的传感器113是感知车辆1周围的环境的传感器。用于感知的传感器113包括例如激光成像探测和测距(LIDAR)、毫米波雷达和相机(均未示出)中的至少一个。例如，LIDAR通过发射红外脉冲的激光束并检测被对象物反射的激光束来测量到对象物的距离和方向。毫米波雷达通过发射毫米波并检测被对象物反射的毫米波来测量到对象物的距离和方向。相机例如被布置在车内后视镜的后侧，并且拍摄车辆1的前方的图像。
用于姿势的传感器114是检测车辆1的姿势、行为或位置的传感器。用于姿势的传感器114包括例如惯性测量单元(IMU)和全球定位系统(GPS)(均未示出)。IMU检测例如车辆1的前后方向、横向方向和上下方向上的加速度以及车辆1的侧倾方向、纵倾方向和横摆方向上的角速度。GPS基于从绕地球轨道运行的多个GPS卫星接收的信息来检测车辆1的位置。
传感器清洁器115被配置为在车辆1的行驶期间，利用清洁溶液或擦拭器，去除附着在各种传感器(相机的镜头或从其发射激光束的部分)上的污物。
VCIB 40包括VCIB 41和VCIB 42。各个VCIB 41和42包括诸如中央处理单元(CPU)的处理器和诸如只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的存储器，尽管它们均未示出。能够由处理器执行的程序存储在存储器中。VCIB 41和通信模块111A彼此可通信地连接。VCIB 42和通信模块111B彼此可通信地连接。VCIB 41和VCIB 42彼此可通信地连接。
VCIB 41和42各自在ADS 11与VP 20之间中继控制请求和车辆信息。更具体地，VCIB 41使用API根据来自ADS 11的控制请求生成控制命令。
例如，对应于从ADS 11供应到VCIB 40的控制请求的控制命令包括请求切换换档档位的推进方向命令、请求EPB系统341和P锁系统342的激活/停用的固定命令、请求车辆1的加速或减速的加速命令、请求方向盘的车轮转向角的车轮转向角命令、以及请求在自主模式与手动模式之间切换的自动化命令以及请求保持车辆的静止或停止保持车辆的静止的静止命令。
然后，VCIB 41向包括在VP 20中的多个系统中的相应系统输出生成的控制命令。VCIB 41使用API根据来自VP 20的各个系统的车辆信息生成指示车辆状态的信息。指示车辆状态的信息可以是与车辆信息相同的信息，或者可以是从车辆信息提取的用于由ADS 11执行的处理的信息。VCIB 41向ADS 11提供生成的指示车辆状态的信息。这也适用于VCIB42。
制动系统32包括制动系统321和322。转向系统33包括转向系统331和332。动力总成系统34包括EPB系统341、P锁系统342和推进系统343。
尽管VCIB 41和VCIB 42在功能上基本彼此等同，但它们在包括在VP 20中的连接至VCIB的系统的方面部分不同。具体地，VCIB 41、制动系统321、转向系统331、EPB系统341、P锁系统342、推进系统343和车身系统36通过通信总线彼此可通信地连接。VCIB 42、制动系统322、转向系统332和P锁系统342通过通信总线彼此可通信地连接。
由于因此在VCIB 40中包括与至少一个系统的操作(例如，制动或转向)有关的功能等同的VCIB 41和42，ADS 11和VP 20之间的控制系统是冗余的。因此，当在系统中发生某种类型的故障时，可以通过在控制系统之间适当地切换或断开已经发生故障的控制系统来维持VP 20的功能。
制动系统321和322各自被配置为控制制动设备。制动系统321根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求向制动设备生成制动命令。制动系统322根据通过VCIB 42从ADS 11输出的控制请求向制动设备生成制动命令。制动系统321和制动系统322可以在功能上彼此等同。可替代地，制动系统321和322中的一个可以被配置为独立地控制各个车轮的制动力，而制动系统321和322中的另一个可以被配置为控制制动力，使得在车轮中生成相同的制动力。例如，制动系统321和322可以基于在其任一个中生成的制动命令来控制制动设备，并且当在该制动系统中发生故障时，它们可以基于由其另一个生成的制动命令来控制制动设备。
转向系统331和332各自被配置为利用转向设备控制车辆1的方向盘的转向角。转向系统331根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求向转向设备生成转向命令。转向系统332根据通过VCIB 42从ADS 11输出的控制请求向转向设备生成转向命令。转向系统331和转向系统332可以在功能上彼此等同。可替代地，转向系统331和332可以基于在其任一个中生成的转向命令来控制转向设备，并且当在该转向系统中发生故障时，它们可以基于由其另一个生成的转向命令来控制转向设备。
EPB系统341根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求来控制EPB。EPB与制动设备(盘式制动系统等)分开设置，并且通过致动器的操作来固定车轮。例如，EPB利用致动器激活用于设置在多个车轮中的至少一个中的驻车制动器的鼓式制动器以固定车轮，或者利用能够与制动系统321和322分开地调节要供应给制动设备的液压的致动器来激活制动设备以固定车轮。EPB系统341执行制动保持功能，并且被配置为在制动保持的激活与解除之间切换。
P锁系统342根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求控制P锁设备。例如，当控制请求包括将换档档位设定为驻车档(P档)的控制请求时，P锁系统342激活P锁设备，并且当控制请求包括将换档档位设定为除了P档之外的换档档位的控制请求时，其停用P锁设备。P锁设备将设置于驻车锁止爪的尖端处的突起(其位置由致动器来调节)装配到被设置为与车辆1的变速器中的旋转元件联接的齿轮(锁定齿轮)的齿中。变速器的输出轴的旋转被因此固定并且车轮被固定。
推进系统343根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求，切换换档设备的换档档位并且控制来自驱动源(电动发电机和发动机)的驱动力。除了P档之外，换档档位还包括例如空档(N档)、前进行驶档(D档)和后退行驶档(R档)。
主动安全系统35可通信地连接至制动系统321。如前所述，主动安全系统35通过使用相机54和/或雷达传感器55检测前方的障碍物，并且当判定存在碰撞的可能性时，其向制动系统321输出制动命令，以便增加制动力。
车身系统36根据通过VCIB 41从ADS 11输出的控制请求来控制诸如方向指示器、喇叭或刮水器的部件。
例如，当通过用户对车辆1中的HMI 112的操作选择自主模式时，执行自动驾驶。在自动驾驶期间，ADS 11最初创建如前所述的驾驶计划。驾驶计划的示例包括继续直行的计划、在预定行驶路径上的规定交叉口左转/右转的计划以及改变行驶车道的计划。ADS 11根据创建的驾驶计划计算车辆1的操作所需的可控物理量(加速度、减速度和车轮转向角)。ADS 11为API的各个执行周期时间分割物理量。ADS 11通过API向VCIB 40输出表示分割的物理量的控制请求。此外，ADS 11从VP 20获得车辆状态(车辆1的实际移动方向和车辆的固定状态)，并且再次创建反映获得的车辆状态的驾驶计划。ADS 11因此允许车辆1的自动驾驶。
<车轮转向角的控制>
除非预先将作为基础车辆30的控制的前提的规定基准并到ADK 10中，否则不能执行适合于基础车辆30的控制。
ADK 10的ADS 11的计算组件111从VP 20获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准，基于获得的规定基准根据用于自动驾驶的驾驶计划计算转向角，并且向VP 20发送指示计算出的转向角的车轮转向角命令。
因此，ADK 10从VP 20获得作为根据自动驾驶的驾驶计划计算车轮转向角的控制的前提的规定基准。因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于基础车辆30的控制，当能够附接和能够卸下的ADK 10控制VP 20时，ADK 10发出用于自动驾驶的指令。
图3是示出在本实施例中在车辆1中执行的用于车轮转向角的控制的处理的流程的流程图。在每一个规定控制周期，由ADS 11的计算组件111和VP 20的VCIB 40(或集成控制管理器31)从更高阶的处理调用来执行图3中的车轮转向角计算处理和转向控制处理。尽管由ADS 11(计算组件111)或VP 20(VCIB 40或集成控制管理器31)通过软件处理来执行图3所示的流程图中包括的各个步骤，但是它也可以由布置在ADS 11或VP 20中的硬件(电路)来执行。在下文中将步骤缩写为S。
ADS 11的计算组件111的处理器判定在紧接的驾驶计划中是否需要转向(S111)。当计算组件111的处理器判定需要转向时(S111中的“是”)，它请求VP 20发送计算车轮转向角所需的值(例如，作为基础车辆30的控制的前提的最大横向加速度和最大横向加加速度)(S112)。
VP 20的VCIB 40的处理器判定ADS 11是否已经请求了计算车轮转向角所需的值(S211)。在制造基础车辆30时，基础车辆30的控制所需的值预先存储在集成控制管理器31的存储器(或VCIB 40的存储器)中。在本实施例中，最大横向加速度和最大横向加加速度各自都是固定值，而不随诸如车速的其他指标变化，并且它们分别是3.432m/s2和3.432m/s3。在基础车辆30被售出后，可以通过DCM更新基础车辆30的控制所需的值。
当VCIB 40的处理器判定已经发出了对所需的值的请求时(S211中的“是”)，它从集成控制管理器31的存储器(或VCIB 40的存储器)获得所需的值(例如，最大横向加速度和最大横向加加速度)(S212)。VCIB 40的处理器向ADK 10发送所获得的值(S213)。
ADK 10的ADS 11的计算组件111的处理器判定它是否已经从VP 20的VCIB 40接收到所获得的值(S113)。当计算组件111的处理器判定其已经接收到所获得的值时(S113中的“是”)，它基于接收的所获得的值，根据当前时间点的驾驶计划计算车轮转向角(S114)。计算组件111的处理器向VP 20发送用于指示计算出的车轮转向角的车轮转向角命令(S115)。
VP 20的VCIB 40的处理器判定它是否已经从ADK 10接收到车轮转向角命令(S214)。当VCIB 40的处理器判定它已经接收到车轮转向角命令时(S214中的“是”)，它控制转向系统33以设定车轮转向角命令中指示的车轮转向角(S215)。
[变型例]
(1)在前述实施例中，VCIB 40(或集成控制管理器31)直接控制基础车辆30的各个功能单元，诸如转向系统33。不限于此，各个功能单元可以包括ECU，并且VCIB 40(或集成控制管理器31)可以通过向各个功能单元的ECU发出控制命令以使ECU根据控制命令控制功能单元来间接控制功能单元。
(2)在前述实施例中，如图3所示，每次计算转向角时，由ADK 10的ADS 11的计算组件111从VP 20的VCIB 40的处理器(或集成控制管理器31的处理器)获得计算车轮转向角所需的值。不限于此，可以在诸如开启车辆1的ADK 10和VP 20的时刻或每一个规定周期的另一时刻，获得计算车轮转向角所需的值。
(3)前述实施例可以理解为诸如车辆1、ADK 10、ADS 11、VP 20、基础车辆30或VCIB40的设备的公开，或者理解为这种设备中的控制方法或控制程序的公开。
[总结]
(1)如图1和图2所示，ADK 10能够附接至VP 20并且能够从VP 20卸下，并且向VP20发出用于自动驾驶的指令。如图1和图2所示，VP 20包括用于VP 20的转向的转向系统33。如图2所示，ADK 10(的ADS 11)包括计算组件111和被配置为与VP 20通信的通信模块111A和111B。如图3所示，计算组件111从VP 20获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准(例如，S112和S113)，基于所获得的规定基准根据用于自动驾驶的驾驶计划计算转向角(例如，S114)，并且向VP 20发送指示计算出的转向角的车轮转向角命令(例如，S115)。
因此，ADK 10从VP 20获得作为根据用于自动驾驶的驾驶计划计算车轮转向角的控制的前提的规定基准。因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于基础车辆30的控制，当能够附接和能够卸下的ADK 10控制VP 20时，其发出用于自动驾驶的指令。
(2)如图3所示，规定基准可以是固定值，而不随其他指标变化。因此，与当规定基准是随其他指标变化的可变值时相比，可以更容易地计算车轮转向角。
(3)如图3所示，规定基准可以是作为VP 20的控制的前提的最大横向加速度。最大横向加速度可以是3.432m/s2。因此，可以基于适合于VP 20的最大横向加速度控制VP 20。
(4)如图3所示，规定基准可以是作为VP 20的控制的前提的最大横向加加速度。最大横向加加速度可以是3.432m/s3。因此，可以基于适合于VP20的最大横向加加速度控制VP20。
(5)如图1和图2所示，车辆1可以包括上述ADK 10。因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于基础车辆30的控制，当能够附接和能够卸下的ADK 10控制VP 20时，其发出用于自动驾驶的指令。
(6)如图1和图2所示，VP 20能够与ADK 10通信，并且被配置为允许根据来自ADK10的用于自动驾驶的指令进行自动驾驶。如图1和图2所示，ADK 10能够附接至VP 20并且能够从VP 20卸下。如图1和图2所示，VP 20包括用于VP 20的转向的转向系统33和提供用于控制转向系统33的控制命令的VCIB 40。如图3所示，VCIB 40根据来自获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准的ADK 10的请求，向ADK 10发送规定基准(例如，S213)，并且向转向系统提供根据从ADK 10接收到的车轮转向角命令的控制命令(例如，S215)，该车轮转向角命令指示基于该规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于车辆的控制，当能够附接和能够卸下的ADK10控制VP 20时，其发出用于自动驾驶的指令。
(7)如图1和图2所示，车辆1可以包括上述VP 20。因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于基础车辆30的控制，当能够附接和能够卸下的ADK 10控制VP 20时，其发出用于自动驾驶的指令。
(8)如图1和图2所示，VCIB 40能够与ADK 10通信，并且根据来自ADK 10的用于自动驾驶的指令向VP 20发出用于自动驾驶的指令。如图1和图2所示，ADK 10能够附接至VP20并且能够从VP 20卸下。如图1和图2所示，VP 20包括用于VP 20的转向的转向系统33。如图1和图2所示，VCIB 40包括处理器和其中存储了能够由处理器执行的程序的存储器。如图3所示，VCIB 40的处理器根据来自获得作为VP 20中车轮转向角的控制的前提的规定基准的ADK 10的请求，向ADK 10发送该规定基准(例如，S213)，并且向转向系统33提供根据从ADK 10接收到的车轮转向角命令的控制命令(例如，S215)，该车轮转向角命令指示基于该规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
因此，即使当作为车轮转向角的控制的前提的规定基准没有预先存储在能够附接和能够卸下的ADK 10中时，也可以执行适合于车辆的控制，当能够附接和能够卸下的ADK10控制VP 20时，其发出用于自动驾驶的指令。
[示例]
丰田车辆平台的API规范
版本1.1
修订记录
Figure BDA0003866134170000141
目录
1.引言
1.1.本规范的目的
1.2.目标车辆
1.3.术语的定义
2.结构
2.1.Autono-MaaS车辆的总体结构
2.2.Autono-MaaS车辆的系统结构
3.应用接口
3.1.API的典型使用
3.2.用于车辆运动控制的API
3.2.1.用于车辆运动控制的API清单
3.2.2.用于车辆运动控制的每个API的细节3.3.用于车身控制的API
3.3.1.用于车身控制的API清单
3.3.2.用于车身控制的每个API的细节
3.4.用于电源控制的API
3.4.1.用于电源控制的API清单
3.4.2.用于电源控制的每个API的细节
3.5.用于故障通知的API
3.5.1.用于故障通知的API清单
3.5.2.用于故障通知的每个API的细节
3.6.用于安全的API
3.6.1.用于安全的API清单
3.6.2.用于安全的每个API的细节
4.控制丰田车辆的API指南
4.1.用于车辆运动控制的API
4.1.1.用于车辆运动控制的API清单
4.1.2.用于车辆运动控制的API详细指南
4.2.用于车身控制的API
4.2.1.用于车身控制的API清单
4.3.用于电源控制的API
4.3.1.用于电源控制的API清单
4.4.用于故障通知的API
4.4.1.用于故障通知的API清单
4.5.用于安全的API
4.5.1.用于安全的API清单
4.5.2.用于安全的API详细指南
1.引言
1.1.本规范的目的
本文档为用于Autono-MaaS车辆的车辆控制接口的API规范，并且包含API的概述、使用方法和注意事项。
1.2.目标车辆
本规范应用于由[用于附有自动驾驶系统的丰田车辆平台的架构规范]定义的Autono-MaaS车辆。
1.3.术语的定义
表1.术语的定义
Figure BDA0003866134170000161
2.结构
2.1.Autono-MaaS车辆的总体结构
示出Autono-MaaS车辆的总体结构(图4)。
2.2.Autono-MaaS车辆的系统结构
在图5中示出系统架构。
3.应用接口
3.1.API的典型使用
在该部分，描述API的典型使用。
API的典型工作流程如下(图6)。以下示例假设用于物理通信的CAN。
3.2.用于车辆运动控制的API
在该部分，描述用于车辆运动控制的API。
3.2.1.用于车辆运动控制的API清单
3.2.1.1.输入
表3.用于车辆运动控制的输入API
Figure BDA0003866134170000171
*依据来自ADK的请求的VP中的反应时间
3.2.1.2.输出
表4.用于车辆运动控制的输出API
Figure BDA0003866134170000181
/>
Figure BDA0003866134170000191
3.2.2.用于车辆运动控制的每个API的细节
3.2.2.1.推进方向命令
请求档位从前进(D档)向后退(R档)改变，或者从后退向前进改变
值
值 描述 备注
0 无请求
2 R 换档至R档
4 D 换档至D档
其他 保留
备注
·仅当车辆模式状态＝“自主模式”时可用。
·仅当车辆处于停止(行驶方向＝“静止”)时可用。
·仅当应用制动时可用。
3.2.2.2.固定命令
请求打开/关闭轮锁
值
以下表格示出EPB和P档用于固定的情况。
Figure BDA0003866134170000201
备注
·该API用于使车辆驻车。
·仅当车辆模式状态＝“自主模式”时可用。
·仅当车辆处于停止(行驶方向＝“静止”)时能够改变。
·仅当应用制动时能够改变。
3.2.2.3.静止命令
请求应用/解除制动保持功能
值
值 描述 备注
0 无请求
1 已应用 允许制动保持功能。
2 已解除
备注
·该API用于选择是否允许制动保持功能的状态。
·仅当车辆模式状态＝“自主模式”时可用。
·需要继续加速命令(减速请求)直到静止状态变为“已应用”。
3.2.2.4.加速命令
请求加速
值
估计最大减速度至估计最大加速度[米/秒2]
备注
·仅当车辆模式状态＝“自主模式”时可用。
·基于推进方向状态方向的加速(+)和减速(-)请求。
·上限/下限将基于估计最大减速度和估计最大加速度变化。
·当请求大于估计最大加速度的加速度时，请求被设定为估计最大加速度。
·当请求大于估计最大减速度的减速度时，请求被设定为估计最大减速度。
·在驾驶员操作车辆的情况下(超控)，可以不实现所请求的加速。
·当PCS同时工作时，VP应当选择最小加速度(最大减速度)。
3.2.2.5.前轮转向角命令
值
值 描述 备注
- [单位：弧度]
备注
·仅当车辆模式状态＝“自主模式”时可用。
·左为正值(+)。右为负值(-)。
·当车辆正在直线行驶时，前轮转向角被设定为值(0)。
·该请求被设定为与当前的一个相对的值，以防止积累“前轮转向角”的未对准。
·应当将请求值设定在前轮转向角速率限制内。
·在驾驶员操作车辆的情况下(超控)，可以不实现所请求的前轮转向角。
3.2.2.6.车辆模式命令
请求从手动模式向自主模式改变，或者从自主模式向手动模式改变
值
Figure BDA0003866134170000221
备注
N/A
3.2.2.7.高动态命令
如果ADK将要提高VP的制动响应性能*，应将高动态命令设定为“高”。
*依据来自ADK的请求的VP中的反应时间
值
值 描述 备注
0 无请求
1 高
2-3 保留
备注
N/A
3.2.2.8.推进方向状态
当前换档状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 P
2 R
3 N
4 D
5 保留
6 无效值
备注
·如果VP不知晓当前换档状态，该输出被设定为“无效值”。
3.2.2.9.固定状态
每个固定系统状态
值
以下表格示出EPB和P档用于固定的情况。
Figure BDA0003866134170000241
备注
·N/A
3.2.2.10.静止状态
静止的状态
值
值 描述 备注
0 已解除
1 已应用
2 保留
3 无效值
备注
·N/A
3.2.2.11.估计滑行加速度
在节流阀关闭的情况下，考虑坡度、道路负荷等在VP中计算出的加速度。
值
[单位：米/秒2]
备注
·当推进方向状态为“D”时，前进方向的加速度示出正值。
·当推进方向状态为“R”时，后退方向的加速度示出正值。
3.2.2.12.估计最大加速度
在节流阀完全打开的情况下，考虑坡度、道路负荷等在VP中计算出的加速度。
值
[单位：米/秒2]
备注
·当推进方向状态为“D”时，前进方向的加速度示出正值。
·当推进方向状态为“R”时，后退方向的加速度示出正值。
3.2.2.13.估计最大减速度
在VP中的制动被请求为最大的情况下，考虑坡度、道路负荷等在VP中计算出的最大减速度。
值
[单位：米/秒2]
备注
·当推进方向状态为“D”时，前进方向的减速度示出负值。
·当推进方向状态为“R”时，后退方向的减速度示出负值。
3.2.2.14.前轮转向角
值
值 描述 备注
最小值 无效值
其他 [单位：弧度]
备注
·左为正值(+)。右为负值(-)。
·直到VP能够计算出正确的值为止或者当传感器无效/故障时，该信号将示出无效值。
3.2.2.15.前轮转向角速率
前轮转向角速率
值
值 描述 备注
最小值 无效值
其他 [单位：弧度]
备注
·左为正值(+)。右为负值(-)。
·直到VP能够计算出正确的值为止或者当前轮转向角示出最小值时，该信号将示出无效值。
3.2.2.16.前轮转向角速率限制
前轮转向角速率的限制
值
[单位：弧度/秒]
备注
从如下面的表5和图7所示的“车速-转向角速率”映射图计算出该限制。
A)处于低速或者处于停止状况时，使用固定值(0.751[弧度/秒])。
B)处于较高速时，使用3.432米/秒3从车速计算出转向角速率。
表5.“车速-转向角速率”映射图
速度[千米/小时] 0.0 36.0 40.0 67.0 84.0
前轮转向角速率限制[弧度/秒] 0.751 0.751 0.469 0.287 0.253
3.2.2.17.估计最大横向加速度
值
[单位：米/秒2](固定值：3.432)
备注
·针对VP限定的最大横向加速度
3.2.2.18.估计最大横向加速度率
值
[单位：米/秒3](固定值：3.432)
备注
·针对VP限定的最大横向加速度率
3.2.2.19.加速踏板的介入
该信号示出是否由驾驶员压下加速踏板(介入)。
值
值 描述 备注
0 未压下
1 已压下
2 超过自主加速
备注
·当加速踏板的位置高于限定的阈值时，该信号被设定为“已压下”。
·当从加速踏板的位置计算出的所请求的加速度高于来自ADS的所请求的加速度时，该信号被设定为“超过自主加速”。
3.2.2.20.制动踏板的介入
该信号示出是否由驾驶员压下制动踏板(介入)。
值
值 描述 备注
0 未压下
1 已压下
2 超过自主减速
备注
·当制动踏板的位置高于限定的阈值时，该信号被设定为“已压下”。
·当从制动踏板的位置计算出的所请求的减速度高于来自ADS的所请求的减速度时，该信号被设定为“超过自主减速”。
3.2.2.21.方向盘的介入
该信号示出是否由驾驶员操作方向盘(介入)。
值
值 描述 备注
0 未转动
1 ADS与驾驶员协作工作
2 只通过人工驾驶员
备注
·在“方向盘的介入＝1”中，考虑到人工驾驶员的意图，EPS系统与人工驾驶员协作地驱动转向。
·在“方向盘的介入＝2”中，考虑到人工驾驶员的意图，未实现来自ADS的转向请求。(转向将由人工驾驶员驱动。)
3.2.2.22.换档杆的介入
该信号示出是否由驾驶员控制换档杆(介入)。
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开 已控制(移动至任何档位)
备注
·N/A
3.2.2.23.车轮速度脉冲(左前)、车轮速度脉冲(右前)、车轮速度脉冲(左后)、车轮速度脉冲(右后)
值
Figure BDA0003866134170000291
备注
·在脉冲下降时刻对脉冲值进行积分。
该车轮速度传感器通过单一旋转输出96个脉冲。
·不论车轮速度传感器无效/故障，将更新车轮速度脉冲。
·当从示出“0”的脉冲值减去“1”时，值改变为“0×FF”。当向示出“0×FF”的脉冲值增加“1”时，值改变为“0”。
·直到在启动ECU之后判定旋转方向，当旋转方向为“向前”时将增加脉冲值。
·当检测到向前旋转时，将增加脉冲值。
·当检测到向后旋转时，将减去脉冲值。
3.2.2.24.车轮旋转方向(左前)、车轮旋转方向(右前)、车轮旋转方向(左后)、车轮旋转方向(右后)
值
值 描述 备注
0 向前
1 向后
2 保留
3 无效值 传感器无效。
备注
·直到在VP打开之后判定旋转方向，设定“向前”。
3.2.2.25.行驶方向
车辆的移动方向
值
值 描述 备注
0 向前
1 向后
2 静止
3 未定义
备注
·在恒定时间当四个车轮速度值为“0”时该信号示出“静止”。
·当刚好在车辆起动之后改变换档时，能够为“未定义”。
3.2.2.26.车辆速度
车辆的估计纵向速度
值
值 描述 备注
传输位中的最大值 无效值 传感器无效。
其他 速度[单位：米/秒]
备注
·当向前方向和向后方向二者时，该信号的值为正值。
3.2.2.27.纵向加速度
车辆的估计纵向加速度
值
值 描述 备注
传输位中的最小值 无效值 传感器无效。
其他 加速度[单位：米/秒<sup>2</sup>]
备注
·基于脉冲方向状态方向的加速度(+)和减速度(-)值。3.2.2.28.横向加速度
车辆的横向加速度
值
值 描述 备注
传输位中的最小值 无效值 传感器无效。
其他 加速度[单位：米/秒<sup>2</sup>]
备注
·正值示出逆时针。负值示出顺时针。
3.2.2.29.横摆率
横摆率的传感器值
值
值 描述 备注
传输位中的最小值 无效值 传感器无效。
其他 横摆率[单位：度/秒]
备注
·正值示出逆时针。负值示出顺时针。
3.2.2.30.滑动检测
轮胎滑行/急转/打滑的检测
值
值 描述 备注
0 无滑动
1 滑动
2 保留
3 无效值
备注
·当已经启动以下任何系统时，该信号被判定为“滑动”。
-ABS(防锁死制动系统)
-TRC(牵引力控制)
-VSC(车辆稳定性控制)
-VDIM(车辆动态综合管理)
3.2.2.31.车辆模式状态
自主模式或者手动模式
值
值 描述 备注
0 手动模式 模式从手动模式开始。
1 自主模式
备注
·初始状态被设定为“手动模式”。
3.2.2.32.自动化准备就绪
该信号示出车辆是否能够改变为自主模式
值
值 描述 备注
0 未做好自主模式的准备
1 为自主模式做好准备
3 无效 尚未判定状态。
备注
·N/A
3.2.2.33.自主模式的VP功能的故障状态
该信号用于示出当车辆作为自主模式工作时VP功能是否具有某些故障模式。
值
值 描述 备注
0 无故障
1 故障
3 无效 尚未判定状态。
备注
·N/A
3.2.2.34.PCS警报状态
值
值 描述 备注
0 正常
1 警报 请求来自PCS系统的警报
3 不可用
备注
N/A
3.2.2.35.PCS准备状态
作为PCS制动的准备的预填充状态
值
值 描述 备注
0 正常
1 启动
3 不可用
备注
·“启动”为PCS准备制动致动器以缩短从由PCS发出减速请求起的延迟的状态。
·当在车辆模式状态＝“自主模式”期间值变为“启动”时，“ADS/PCS调停状态”示出“ADS”。
3.2.2.36.PCS制动/PCS制动保持状态
值
Figure BDA0003866134170000341
Figure BDA0003866134170000351
备注
N/A
3.2.2.37.ADS/PCS调停状态
调停状态
值
值 描述 备注
0 无请求
1 ADS ADS
2 PCS PCS制动或者PCS制动保持
3 无效值
备注
·当由VP中的PCS系统请求的加速度小于ADS请求的加速度时，状态被设定为“PCS”。
·当由VP中的PCS系统请求的加速度大于ADS请求的加速度时，状态被设定为“ADS”。
3.3用于车身控制的API
3.3.1.用于车身控制的API清单
3.3.1.1.输入
表6.用于车身控制的输入API
Figure BDA0003866134170000352
/>
Figure BDA0003866134170000361
3.3.1.2.输出
表7.用于车身控制的输出API
Figure BDA0003866134170000371
/>
Figure BDA0003866134170000381
3.3.2.用于车身控制的每个API的细节
3.3.2.1.转向信号命令
控制转向信号的请求
值
值 描述 备注
0 关闭
1 右 右闪光灯打开
2 左 左闪光灯打开
3 保留
备注
·N/A
3.3.2.2.前照灯命令
控制前照灯的请求
值
值 描述 备注
0 无请求 保持当前模式
1 尾灯模式请求 侧灯模式
2 头灯模式请求 近光模式
3 自主模式请求 自主模式
4 远光模式请求 远光模式
5 关闭模式请求
6-7 保留
备注
·当组合开关的前照灯模式＝“关闭”或者自主模式＝“打开”时，该命令无效。
·驾驶员操作优先于该命令。
3.3.2.3.危险警告灯命令
控制危险警告灯的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
备注
·驾驶员操作优先于该命令。
·在接收到“打开”命令的同时危险警告灯打开。
3.3.2.4.喇叭模式命令
每周期选择打开时间和关闭时间的模式的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 模式1 打开时间：250毫秒关闭时间：750毫秒
2 模式2 打开时间：500毫秒关闭时间：500毫秒
3 模式3 保留
4 模式4 保留
5 模式5 保留
6 模式6 保留
7 模式7 保留
备注
N/A
3.3.2.5.喇叭周期命令
选择打开和关闭周期数的请求
值
0-7[-]
备注
N/A
3.3.2.6.持续喇叭命令
打开/关闭喇叭的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
备注
·该命令的优先级高于3.3.2.4喇叭模式和3.3.2.5喇叭周期命令。
·在接收到“打开”命令的同时喇叭“打开”。
3.3.2.7.前挡风玻璃刮水器命令
控制前挡风玻璃刮水器的请求
值
值 描述 备注
0 关闭模式请求
1 低频率模式请求
2 高频率模式请求
3 间歇模式请求
4 自主模式请求
5 喷雾模式请求 一次性擦除
6-7 保留
备注
·当组合开关的前挡风玻璃刮水器模式为“关闭”或者“自动”时，该命令有效。
·驾驶员输入优先于该命令。
·在接收到命令的同时保持前挡风玻璃刮水器模式。
·固定间歇模式的擦除速度。
3.3.2.8.后挡风玻璃刮水器命令
控制后挡风玻璃刮水器的请求
值
Figure BDA0003866134170000411
Figure BDA0003866134170000421
备注
·驾驶员输入优先于该命令。
·在接收到命令的同时保持挡风玻璃刮水器模式。
·固定间歇模式的擦除速度。
3.3.2.9.HVAC(第一行)操作命令
开始/停止第一行空调控制的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
2 关闭
备注
·N/A
3.3.2.10.HVAC(第二行)操作命令
开始/停止第二行空调控制的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
2 关闭
备注
·N/A
3.3.2.11.目标温度(左侧第一个)命令
设定左前区域中的目标温度的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
60至85[单位：华氏度](按1.0华氏度变化) 目标温度
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.12.目标温度(右侧第一个)命令
设定右前区域中的目标温度的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
60至85[单位：华氏度](按1.0华氏度变化) 目标温度
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.13.目标温度(左侧第二个)命令
设定左后区域中的目标温度的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
60至85[单位：华氏度](按1.0华氏度变化) 目标温度
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.14.目标温度(右侧第二个)命令
设定右后区域中的目标温度的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
60至85[单位：华氏度](按1.0华氏度变化) 目标温度
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.15.HVAC风扇(第一行)命令
设定前AC的风扇级别的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1至7(最大) 风扇级别
备注
·如果想要将风扇级别转至0(关闭)，应当传输“HVAC(第一行)操作命令＝关闭”。
·如果想要将风扇级别转至自动，应当传输“HVAC(第一行)操作命令＝打开”。
3.3.2.16.HVAC风扇(第二行)命令
设定后AC的风扇级别的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1至7(最大) 风扇级别
备注
·如果想要将风扇级别转至0(关闭)，应当传输“HVAC(第二行)操作命令＝关闭”。
·如果想要将风扇级别转至自动，应当传输“HVAC(第二行)操作命令＝打开”。
3.3.2.17.空气出口(第一行)命令
设定第一行空气出口模式的请求
值
值 描述 备注
0 无操作
1 上身 空气流向上身
2 上身/脚部 空气流向上身和脚部
3 脚部 空气流向脚部
4 脚部/除雾器 空气流向脚部和挡风玻璃除雾器
备注
·N/A
3.3.2.18.空气出口(第二行)命令
设定第二行空气出口模式的请求
值
Figure BDA0003866134170000451
Figure BDA0003866134170000461
备注
·N/A
3.3.2.19.空气循环命令
设定空气循环模式的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
2 关闭
备注
·N/A
3.3.2.20.AC模式命令
设定AC模式的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 打开
2 关闭
备注
·N/A
3.3.2.21.转向信号状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 左
2 右
3 无效
备注
N/A
3.3.2.22.前照灯状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 尾灯
2 近光
3 保留
4 远光
5-6 保留
7 无效
备注
N/A
3.3.2.23.危险警告灯状态
值
Figure BDA0003866134170000471
Figure BDA0003866134170000481
备注
N/A
3.3.2.24.喇叭状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开
2 保留
3 无效
备注
在启动3.3.2.4喇叭模式命令的情况下，即使在某些模式中存在关闭期间，喇叭状态也为“1”。
3.3.2.25.前挡风玻璃刮水器状态
值
Figure BDA0003866134170000482
Figure BDA0003866134170000491
备注
N/A
3.3.2.26.后挡风玻璃刮水器状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 低频率
2 保留
3 间歇
4-5 保留
6 故障
7 无效
备注
N/A
3.3.2.27.HVAC(第一行)状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开
备注
·N/A
3.3.2.28.HVAC(第二行)状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开
备注
·N/A
3.3.2.29.目标温度(左侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 低温 最冷
60至85[单位：华氏度] 目标温度
100 高温 最热
FFh 未知
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.30.目标温度(右侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 低温 最冷
60至85[单位：华氏度] 目标温度
100 高温 最热
FFh 未知
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.31.目标温度(左侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 低温 最冷
60至85[单位：华氏度] 目标温度
100 高温 最热
FFh 未知
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.32.目标温度(右侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 低温 最冷
60至85[单位：华氏度] 目标温度
100 高温 最热
FFh 未知
备注
·在摄氏度被用于VP中的情况下，值应当被设定为摄氏度。
3.3.2.33.HVAC风扇(第一行)状态
值
Figure BDA0003866134170000511
Figure BDA0003866134170000521
备注
·N/A
3.3.2.34.HVAC风扇(第二行)状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1至7 风扇级别
8 未定义
备注
·N/A
3.3.2.35.空气出口(第一行)状态
值
值 描述 备注
0 全部关闭
1 上身 空气流向上身
2 上身/脚部 空气流向上身和脚部
3 脚部 空气流向脚部。
4 脚部/除雾器 空气流向脚部并且挡风玻璃除雾器操作
5 除雾器 挡风玻璃除雾器
7 未定义
备注
·N/A
3.3.2.36.空气出口(第二行)状态
值
值 描述 备注
0 全部关闭
1 上身 空气流向上身
2 上身/脚部 空气流向上身和脚部
3 脚部 空气流向脚部。
7 未定义
备注
·N/A
3.3.2.37.空气循环状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开
备注
·N/A
3.3.2.38.AC模式状态
值
值 描述 备注
0 关闭
1 打开
备注
·N/A
3.3.2.39.座椅占用(右侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 未占用
1 已占用
2 未决定 在点火装置关闭或者与座椅传感器通信中断的情况下
3 故障
备注
·当在座椅上存在行李时，该信号可以被设定为“已占用”。
3.3.2.40.座椅安全带(左侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 已扣紧
1 解开
2 未决定 在传感器在点火装置打开之后不工作的情况下
3 开关故障
备注
N/A
3.3.2.41.座椅安全带(右侧第一个)状态
值
Figure BDA0003866134170000541
/>
Figure BDA0003866134170000551
备注
N/A
3.3.2.42.座椅安全带(左侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 已扣紧
1 解开
2 未决定 在传感器在点火装置打开之后不工作的情况下
3 保留
备注
·不能检测传感器故障
3.3.2.43.座椅安全带(右侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 已扣紧
1 解开
2 未决定 在传感器在点火装置打开之后不工作的情况下
3 保留
备注
·不能检测传感器故障
3.3.2.44.座椅安全带(左侧第三个)状态
值
值 描述 备注
0 已扣紧
1 解开
2 未决定 在传感器在点火装置打开之后不工作的情况下
3 保留
备注
·不能检测传感器故障
3.3.2.45.座椅安全带(中央第三个)状态
值
值 描述 备注
0 已扣紧
1 解开
2 未决定 在传感器在点火装置打开之后不工作的情况下
3 保留
备注
·不能检测传感器故障
3.3.2.46.座椅安全带(右侧第三个)状态
值
Figure BDA0003866134170000561
Figure BDA0003866134170000571
备注
·不能检测传感器故障
3.4.用于电源控制的API
3.4.1.用于电源控制的API清单
3.4.1.1.输入
表8.用于电源控制的输入API
信号名称 描述 冗余
电源模式命令 控制VP的电源模式的命令 N/A
3.4.1.2.输出
表9.用于电源控制的输出API
信号名称 描述 冗余
电源模式状态 VP的当前电源模式的状态 N/A
3.4.2.用于电源控制的每个API的细节
3.4.2.1.电源模式命令
控制电源模式的请求
值
Figure BDA0003866134170000572
/>
Figure BDA0003866134170000581
备注
·在图8中示出电源模式的状态机图。
[睡眠]
车辆断电状态。在该模式下，主电池不向每个系统供电，并且VCIB和其他VP ECU均不启动。
[唤醒]
VCIB被辅助电池唤醒。在该模式下，除了一些车身电子ECU，VCIB以外的ECU未被唤醒。
[驾驶模式]
车辆通电状态。在该模式下，主电池向整个VP供电，并且包括VCIB的所有VP ECU被唤醒。
3.4.2.2.电源模式状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 睡眠
2 唤醒
3 保留
4 保留
5 保留
6 驾驶
7 未知 意味着可能发生不健康情况
备注
·在执行睡眠序列后，VCIB将持续传输[睡眠]作为电源模式状态3000[毫秒]。并且随后，VCIB将关闭。
·在VCIB进行传输[睡眠]的同时，ADS将停止向VCIB传输信号。
3.5.用于故障通知的API
3.5.1.用于故障通知的API清单
3.5.1.1.输入
表10.用于故障通知的输入API
信号名称 描述 冗余
N/A N/A N/A
3.5.1.2.输出
表11.用于故障通知的输出API
信号名称 描述 冗余
用于ADS操作的请求 已应用
冲击检测信号 N/A
制动系统的性能劣化 已应用
推进系统的性能劣化 N/A
换档控制系统的性能劣化 N/A
固定系统的性能劣化 已应用
转向系统的性能劣化 已应用
电源系统的性能劣化 已应用
通信系统的性能劣化 已应用
3.5.2.用于故障通知的每个API的细节
3.5.2.1.用于ADS操作的请求
值
Figure BDA0003866134170000591
Figure BDA0003866134170000601
备注
·该信号示出期望ADS根据在VP中发生的故障进行的行为。
3.5.2.2.冲击检测信号
值
值 描述 备注
0 正常
5 在启动安全气囊的情况下的碰撞检测
6 在关闭高压电路的情况下的碰撞检测
7 无效值
其他 保留
备注
·当生成碰撞检测的事件时，每100[毫秒]连续传输50次信号。如果碰撞检测状态在信号传输完成之前改变，则传输高优先级的信号。
优先级：碰撞检测>正常
·不管碰撞时的普通响应如何均传输5秒，因为在HV车辆中的碰撞之后应当向车辆损坏判断系统发送断开电压请求5秒以下。
在燃料切断动作延迟允许时间(1秒)内传输间隔为100毫秒，使得能够传输数据5次以上。
在该情况下，应考虑瞬时断电。
3.5.2.3.制动系统的性能劣化
值
值 描述 备注
0 正常 —
1 检测到劣化 —
备注
·N/A
3.5.2.4.推进系统的性能劣化
值
值 描述 备注
0 正常 —
1 检测到劣化 —
备注
·N/A
3.5.2.5.换档控制系统的性能劣化
值
值 描述 备注
0 正常 —
1 检测到劣化 —
备注
·N/A
3.5.2.6.固定系统的性能劣化
值
Figure BDA0003866134170000611
Figure BDA0003866134170000621
备注
·N/A
3.5.2.7.转向系统的性能劣化
值
值 描述 备注
0 正常 —
1 检测到劣化 —
备注
·N/A
3.5.2.8.电源系统的性能劣化
值
值 描述 备注
0 正常 —
1 检测到劣化 —
备注
·N/A
3.5.2.9.通信系统的性能劣化
值
Figure BDA0003866134170000622
Figure BDA0003866134170000631
备注
·N/A
3.6.用于安全的API
3.6.1.用于安全的API清单
3.6.1.1.输入
表12.用于安全的输入API
Figure BDA0003866134170000632
3.6.1.2.输出
表13.用于安全的输出API
Figure BDA0003866134170000633
/>
Figure BDA0003866134170000641
3.6.2.用于安全的每个API的细节
3.6.2.1.门锁(前)命令，门锁(后)命令
值
Figure BDA0003866134170000642
Figure BDA0003866134170000651
备注
·如果ADK请求解锁前侧，则解锁两个前门。
·如果ADK请求解锁后侧，则解锁第二排门和后备箱门。
·如果ADK请求锁定任意门，则应当使用“中央门锁命令”。
(在丰田VP中不支持针对单个锁定的功能。)
3.6.2.2.中央门锁命令
控制全部门锁的请求
值
值 描述 备注
0 无请求
1 锁定(全部)
2 解锁(全部)
3 保留
备注
·N/A
3.6.2.3.装置认证签名第一个词，装置认证签名第二个词，装置认证签名第三个词，装置认证签名第四个词，装置认证种子第一个词，装置认证种子第二个词
装置认证签名第一个词存在于签名的第一字节至第八字节。
装置认证签名第二个词存在于签名的第九字节至第十六字节。
装置认证签名第三个词存在于签名的第十七字节至第二十四字节。
装置认证签名第四个词存在于签名的第二十五字节至第三十二字节。
装置认证种子第一个词存在于种子的第一字节至第八字节。
装置认证种子第二个词存在于种子的第九字节至第十六字节。
3.6.2.4.门锁(左侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 锁定
2 解锁
3 无效
备注
·N/A
3.6.2.5.门锁(右侧第一个)状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 锁定
2 解锁
3 无效
备注
·N/A
3.6.2.6.门锁(左侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 锁定
2 解锁
3 无效
备注
·N/A
3.6.2.7.门锁(右侧第二个)状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 锁定
2 解锁
3 无效
备注
·N/A
3.6.2.8.全部门的门锁状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 全部锁定
2 任何门解锁
3 无效
备注
·在任何门解锁的情况下，“任何门解锁”。
·在全部门锁定的情况下，“全部锁定”。
3.6.2.9.警报系统状态
值
值 描述 备注
0 解除警报 警报系统未启动。
1 警戒 启动警报系统而没有发出警报。
2 启动 启动警报系统，并且警报发出哔哔声。
3 无效
备注
·N/A
3.6.2.9.1.短程里程器
该计数器由新鲜度值管理主ECU以短程为单位增加。
值
0-FFFFh
备注
·该值用于创建新鲜度值。
·欲知详情，请参照其他材料[丰田的MAC模块的规范]。
3.6.2.9.2.复位计数器
该计数器由新鲜度值管理主ECU周期性增加。
值
0-FFFFFh
备注
·该值用于创建新鲜度值。
·欲知详情，请参照其他材料[丰田的MAC模块的规范]。
3.6.2.10.左侧第一个门打开状态
车辆平台的当前左侧第一个门打开/关闭的状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 打开
2 关闭
3 无效
备注
N/A
3.6.2.11.右侧第一个门打开状态
当前右侧第一个门打开/关闭的状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 打开
2 关闭
3 无效
备注
N/A
3.6.2.12.左侧第二个门打开状态
当前左侧第二个门打开/关闭的状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 打开
2 关闭
3 无效
备注
N/A
3.6.2.13.右侧第二个门打开状态
当前右侧第二个门打开/关闭的状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 打开
2 关闭
3 无效
备注
N/A
3.6.2.14.后备箱状态
当前后备箱门打开/关闭的状态
值
Figure BDA0003866134170000701
Figure BDA0003866134170000711
备注
N/A
3.6.2.15.发动机罩打开状态
当前发动机罩打开/关闭的状态
值
值 描述 备注
0 保留
1 打开
2 关闭
3 无效
备注
N/A
4.控制丰田车辆的API指南
该部分详细示出使用用于丰田车辆的API的方式
4.1.用于车辆运动控制的API
4.1.1.用于车辆运动控制的API清单
在表14和表15中分别示出用于车辆运动控制的输入API和输出API。某些API的使用指南出现在如在每个表中所指示的以下部分中。
4.1.1.1.输入
表14.用于车辆运动控制的输入API
Figure BDA0003866134170000712
Figure BDA0003866134170000721
*依据来自ADK的请求的VP中的反应时间
4.1.1.2.输出
表15.用于车辆运动控制的输入API
Figure BDA0003866134170000722
/>
Figure BDA0003866134170000731
/>
Figure BDA0003866134170000741
4.1.2.用于车辆运动控制的API细节
4.1.2.1.脉冲方向命令
对于值和备注请详见3.2.2.1
图9示出详细的换档顺序。
加速命令请求第一减速并且车辆停车。当行驶方向被设定为“静止”时，能够由推进方向命令请求任何档位。(在图9中，“D”→“R”)。
需要由加速命令请求减速直到完成换档。
在档位改变后，能够基于加速命令选择加速/减速。
在车辆模式状态＝自主模式的同时，不接受驾驶员的换档杆操作。
4.1.2.2.固定命令
对于值和备注请详见3.2.2.2。
图10示出如何启动/停用固定功能。
通过加速命令请求减速以使车辆停车。当车辆速度归零时，由固定命令＝“已应用”启动固定功能。加速命令被设定至减速直到固定状态被设定为“已应用”。
当停用固定功能时，需要请求固定命令＝“已解除”，并且同时需要将加速命令设定为减速直到确认固定状态＝“已解除”。
在停用固定功能之后，能够基于加速命令来对车辆进行加速/减速。
4.1.2.3.静止命令
对于值和备注请详见3.2.2.3。
在静止命令被设定为“已应用”的情况下，能够准备使用制动保持功能，并且在车辆停车的状态下启动制动保持功能而且加速命令被设定为减速(<0)。并且随后静止状态改变为“已应用”。另一方面，在静止命令被设定为“已解除”的情况下，停用制动保持功能。
图11示出静止顺序。
为了使车辆停车，通过加速命令请求减速。
当车辆暂时停车时，行驶方向改变为“静止”。甚至在静止状态＝“已应用”期间，也将通过加速命令请求减速。
如果想要使车辆向前移动，则加速命令被设定为加速(>0)。随后解除制动保持功能并且使车辆加速。
4.1.2.4.加速命令
对于值和备注请详见3.2.2.4。
以下示出当操作加速踏板时车辆做何行为。
在操作加速踏板的情况下，选择1)根据加速踏板行程计算出的，或者2)从ADK输入的加速命令的最大加速值。ADK通过检查加速踏板的介入而能够看出挑选哪个值。
以下示出当操作制动踏板时车辆做何行为。
车辆的减速值为1)根据制动踏板行程计算出的值，以及2)ADK请求的值的总和。
4.1.2.5.前轮转向角命令
对于值和备注请详见3.2.2.5。
以下示出使用前轮转向角命令的方式。
前轮转向角命令被设定为与前轮转向角的相对值。
例如，在前轮转向角＝0.1[弧度]并且车辆直行的情况下；
如果ADK想要直行，则前轮转向角命令将被设定为0+0.1＝0.1[弧度]。
如果ADK请求转向-0.3[弧度]，则前轮转向角命令将被设定为-0.3+0.1＝-0.2[弧度]。
以下示出当驾驶员操作转向装置时车辆做何行为。
从1)根据由驾驶员进行的方向盘操作计算出的值，或者2)ADK请求的值挑选最大值。
注意，如果驾驶员强有力地操作方向盘，则不接受前轮转向角命令。通过方向盘标志介入能够发现该状况。
4.1.2.6.车辆模式命令
在图12中示出Autono-MaaS车辆的模式转换的状态机。
每个状态的说明示出如下。
Figure BDA0003866134170000761
/>
Figure BDA0003866134170000771
每个转换的说明示出如下。
Figure BDA0003866134170000772
4.2.用于车身控制的API
4.2.1.用于车身控制的API清单
4.2.1.1.输入
表16.用于车身控制的输入API
Figure BDA0003866134170000773
/>
Figure BDA0003866134170000781
/>
Figure BDA0003866134170000791
4.2.1.2.输出
表17.用于车身控制的输出API
Figure BDA0003866134170000792
/>
Figure BDA0003866134170000801
4.3.用于电源控制的API
4.3.1.用于电源控制的API清单
4.3.1.1.输入
表18.用于电源控制的输入API
信号名称 描述 冗余 使用指南
电源模式命令 控制VP的电源模式的命令 N/A —
4.3.1.2.输出
表19.用于电源控制的输出API
信号名称 描述 冗余 使用指南
电源模式状态 VP的当前电源模式的状态 N/A —
4.4.用于故障通知的API
4.4.1.用于故障通知的API清单
4.4.1.1.输入
表20.用于故障通知的输入API
信号名称 描述 冗余 使用指南
N/A — — —
4.4.1.2.输出
表21.用于故障通知的输出API
信号名称 描述 冗余 使用指南
用于ADS操作的请求 — 已应用 —
冲击检测信号 — N/A —
制动系统的性能劣化 — 已应用 —
推进系统的性能劣化 — N/A —
换档控制系统的性能劣化 — N/A —
固定系统的性能劣化 — 已应用 —
转向系统的性能劣化 已应用 —
电源系统的性能劣化 已应用 —
通信系统的性能劣化 已应用 —
4.5.用于安全的API
4.5.1.用于安全的API清单
在表22和表23中分别示出用于安全的输入API和输出API。一些API的使用指南出现在如每个表中所指示的以下部分中。
4.5.1.1.输入
表22.用于安全的输入API
Figure BDA0003866134170000821
/>
4.5.1.2.输出
表23.用于安全的输出API
Figure BDA0003866134170000822
Figure BDA0003866134170000831
4.5.2.用于安全的API详细指南
4.5.2.1.装置认证协议
当VCIB被从“睡眠”模式启动时应用装置认证。
在认证成功之后，VCIB能够开始与ADK通信。
在图13认证处理中示出认证处理。
认证规范
项目 规范 注释
加密算法 AES FIPS 197
密钥长度 128位 —
操作的分组密码模式 CBC SP 800-38A
哈希算法 SHA-256 FIPS 180-4
种子长度 128位 —
签名长度 256位 —
尽管已经描述了本公开的实施例，但是应当理解，本文公开的实施例在各个方面都是说明性的而不是限制性的。本公开的范围由权利要求书的术语限定并且意在包括与权利要求书的术语等同的范围和含义内的任何修改。

Claims (15)

1.一种自动驾驶套件，其能够附接至车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下，所述自动驾驶套件向所述车辆平台发出用于自动驾驶的指令，所述车辆平台包括用于所述车辆平台的转向的转向系统，所述自动驾驶套件包括：
计算组件；和
通信模块，其被配置为与所述车辆平台通信，其中
所述计算组件
从所述车辆平台获得作为车轮转向角的控制的前提的规定基准，
基于获得的所述规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算转向角，并且
向所述车辆平台发送指示计算出的所述转向角的车轮转向角命令。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶套件，其中
所述规定基准是固定值，而不随其他指标变化。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶套件，其中
所述规定基准是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加速度。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶套件，其中
所述最大横向加速度是3.432m/s2。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶套件，其中
所述规定基准是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加加速度。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶套件，其中
所述最大横向加加速度是3.432m/s3。
7.一种车辆，其包括根据权利要求1所述的自动驾驶套件。
8.一种车辆平台，其与自动驾驶套件通信，所述车辆平台被配置为允许根据来自所述自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令进行自动驾驶，所述自动驾驶套件能够附接至所述车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下，所述车辆平台包括：
转向系统，其用于所述车辆平台的转向；和
车辆控制接口盒，其提供用于控制所述转向系统的控制命令，其中
所述车辆控制接口盒
根据来自获得作为所述车辆平台中的车轮转向角的控制的前提的规定基准的所述自动驾驶套件的请求，向所述自动驾驶套件发送所述规定基准，并且
向所述转向系统提供根据从所述自动驾驶套件接收的车轮转向角命令的控制命令，所述车轮转向角命令指示基于所述规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
9.根据权利要求8所述的车辆平台，其中
所述规定基准是固定值，而不随其他指标变化。
10.根据权利要求8所述的车辆平台，其中
所述规定基准是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加速度。
11.根据权利要求10所述的车辆平台，其中
所述最大横向加速度是3.432m/s2。
12.根据权利要求8所述的车辆平台，其中
所述规定基准是作为所述车辆平台的控制的前提的最大横向加加速度。
13.根据权利要求12所述的车辆平台，其中
所述最大横向加加速度是3.432m/s3。
14.一种车辆，其包括根据权利要求7所述的车辆平台。
15.一种车辆接口控制盒，其与自动驾驶套件通信，并且根据来自所述自动驾驶套件的用于自动驾驶的指令，向车辆平台发出用于自动驾驶的指令，所述自动驾驶套件能够附接至所述车辆平台并且能够从所述车辆平台卸下，所述车辆平台包括用于所述车辆平台的转向的转向系统，所述车辆接口控制盒包括：
处理器；和
存储器，其中存储能够由所述处理器执行的程序，其中
所述处理器
根据来自获得作为所述车辆平台中的车轮转向角的控制的前提的规定基准的所述自动驾驶套件的请求，向所述自动驾驶套件发送所述规定基准，并且
向所述转向系统提供根据从所述自动驾驶套件接收的车轮转向角命令的控制命令，所述车轮转向角命令指示基于所述规定基准、根据用于自动驾驶的驾驶计划计算出的转向角。
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