CN115871650A - 一种自动泊车的方法，系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动泊车的方法，系统及存储介质；所述自动泊车的方法包括：当前车辆所停靠的车位为加油车位，当已结束加油时，通过识别车位线和泊出线，以得出当前车辆与所述车位线的第一位置信息，以及当前车辆与所述泊出线的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息来规划当前车辆的泊出路径，使得当前车辆根据所述泊出路径执行相应的泊出动作；泊出完成后，基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，使得当前车辆根据所述泊入路径执行相应的泊入动作，直至泊车完成，控制当前车辆安全刹停。本发明实现了车辆的自动泊车，将其应用于加油站场景时，减少了后续车辆的加油排队时间，提高了加油站的加油效率。

Description

一种自动泊车的方法，系统及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶辅助技术领域，特别涉及一种自动泊车的方法，系统及存储介质。
背景技术
在加油站繁忙时，往往待加油的车辆比加油机还多，那么就需要待加油的车主排队等待。一辆汽车加油的时间综合由这几部分构成：油枪加油的时间，车主付款和排队时间，个人需求处理时间，或者是其它意外情况无法开车的时间。为此，需要提出一种方法来实现车辆的自动泊车，以解决等待加油时间长的问题。
目前的自动泊车系统，主要是通过遍布车辆周围的雷达探头来测量自车与障碍物之间的距离和角度，然后通过车载电脑计算出操作流程，以配合车速调整方向盘的转动，驾驶者只需控制车速即可。该自动泊车系统并不能实现在车辆无驾驶员时从加油站车位泊出，然后再泊入一空车位中。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供一种自动泊车的方法，系统及存储介质；通过识别车位线和泊出线，来规划当前车辆的泊出路径，使得当前车辆根据所述泊出路径执行相应的泊出动作；泊出完成后，基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，使得当前车辆根据所述泊入路径执行相应的泊入动作，直至泊车完成，控制当前车辆安全刹停。本发明实现了车辆的自动泊车，将其应用于加油站场景时，减少了后续车辆的加油排队时间，提高了加油站的加油效率。
具体的，本发明提供一种自动泊车的方法，包括以下步骤：
S10：识别车位线和泊出线，以得出当前车辆与所述车位线的第一位置信息，以及当前车辆与所述泊出线的第二位置信息。
S20：根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径，以根据所述泊出路径控制当前车辆执行相应的泊出动作。
S30：基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，以根据所述泊入路径控制当前车辆执行相应的泊入动作。
S40：直至完成泊车，当前车辆安全刹停，退出自动泊车流程。
在所述步骤S10之前，还包括：当识别到加油机和车位线时，认为当前车辆所停靠的车位为加油车位；根据油箱盖关闭情况和油量，判断当前车辆是否已结束加油，若已结束，则执行所述步骤S10；否则继续加油，直至加油结束，再执行所述步骤S10。
所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角。
在当前车辆执行相应的泊出动作和泊入动作的过程中，系统通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
在当前车辆执行相应的泊出动作的过程中，还包括：实时识别左侧泊出线和右侧泊出线，并计算所述左侧泊出线和右侧泊出线与车辆中心的距离，以及与车辆纵向中轴线的夹角，以调整当前车辆的泊出路径；当识别到泊出行驶终止线时，当前车辆完成泊出动作。
当前车辆完成泊出动作后，基于其实时位置沿着车位线识别空车位；当识别到第一个空车位且所述空车位为垂直车位时，向当前车辆前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第一预设位置；再向车位内库口区域规划第二路径，当前车辆到达所述第二路径的第二预设位置时，根据识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作。
当识别到第一个空车位且所述空车位为水平车位时，向当前车辆左前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第三预设位置；再向当前车辆的右后方规划第二路径，并根据前一车位中车辆的尾部位置计算当前车辆进入该空车位的角度，当前车辆根据所述第二路径，进入该空车位的角度和识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作。
在当前车辆执行相应的泊入动作的过程中，还包括：根据当前车辆的车头与其前侧车位线的距离，判断当前车辆是否已泊入车位，若已泊入，则当前车辆完成自动泊车，并控制其安全刹停；否则进一步调整当前车辆，直至泊入车位。
作为另一优选的，本发明还提供一种自动泊车的系统，所述系统包括：识别模块：用于识别加油机，车位线，泊出线，空车位和障碍物信息；计算模块：用于根据所述识别模块的识别结果，计算第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角；第一规划模块：用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径；第二规划模块：用于根据空车位类型，当前车辆位置和障碍物信息规划当前车辆的泊入路径；控制模块：用于通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
所述关联件至少包括：车身控制单元：用于控制当前车辆的车灯状态；电子驻车制动单元：用于控制当前车辆的电子刹车；电子助力转向单元：用于控制当前车辆的方向盘角度；电子稳定控制单元：用于控制当前车辆的加速度；自动变速器控制单元：用于控制当前车辆的挡位。
作为另一优选的，本发明还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所自动泊车的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
根据识别的车位线和泊出线规划当前车辆的泊出路径，以根据所述泊出路径控制当前车辆执行相应的泊出动作；泊出完成后，基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，以根据所述泊入路径控制当前车辆执行相应的泊入动作，直至完成泊车，再控制当前车辆安全刹停。本发明实现了无驾驶员情况的自动泊车，解决了现有技术中需要驾驶员控制车速的问题，并且本发明除了可以控制方向盘角度和车速之外，还可以控制车辆的车灯状态，电子刹车，或车辆档位，进一步增强了驾驶辅助功能。
附图说明
图1为本发明所述的自动泊车的方法流程图。
图2为图1所述的自动泊车的方法的系统框架图。
具体实施方式
下面结合具体实施例及附图对本发明的一种自动泊车的方法，系统及存储介质，作进一步详细描述。
具体的，如图1所示，本发明提供一种自动泊车的方法，包括以下步骤：
S10：识别车位线和泊出线，以得出当前车辆与所述车位线的第一位置信息，以及当前车辆与所述泊出线的第二位置信息。
在所述步骤S10之前，还包括：当识别到加油机和车位线时，认为当前车辆所停靠的车位为加油车位；根据油箱盖关闭情况和油量，判断当前车辆是否已结束加油，若已结束，则执行所述步骤S10；否则继续加油，直至加油结束，再执行所述步骤S10。
优选的，当油箱盖关闭且油量达到90%以上时，认为当前车辆已结束加油。
所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角。
S20：根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径，以根据所述泊出路径控制当前车辆执行相应的泊出动作。
在当前车辆执行相应的泊出动作的过程中，还包括：实时识别左侧泊出线和右侧泊出线，并计算所述左侧泊出线和右侧泊出线与车辆中心的距离，以及与车辆纵向中轴线的夹角，以调整当前车辆的泊出路径；当识别到泊出行驶终止线时，当前车辆完成泊出动作。
S30：基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，以根据所述泊入路径控制当前车辆执行相应的泊入动作。
当前车辆完成泊出动作后，基于其实时位置沿着车位线识别空车位；当识别到第一个空车位且所述空车位为垂直车位时，向当前车辆前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第一预设位置；再向车位内库口区域规划第二路径，当前车辆到达所述第二路径的第二预设位置时，根据识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作。
当识别到第一个空车位且所述空车位为水平车位时，向当前车辆左前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第三预设位置；再向当前车辆的右后方规划第二路径，并根据前一车位中车辆的尾部位置计算当前车辆进入该空车位的角度，当前车辆根据所述第二路径，进入该空车位的角度和识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作。
优选的，每一个车位上都有编号，完成泊车后，系统与车主的移动设备互联，以通知车主其车辆所停放的车位编号，以方便车主后续找到其车辆。
S40：直至完成泊车，当前车辆安全刹停，退出自动泊车流程。
在当前车辆执行相应的泊入动作的过程中，还包括：根据当前车辆的车头与其前侧车位线的距离，判断当前车辆是否已泊入车位，若已泊入，则当前车辆完成自动泊车，并控制其安全刹停；否则进一步调整当前车辆，直至泊入车位。
优选的，车头与其前侧车位线的距离为10±10cm，该距离可以根据实际车位情况进行设置，并不只限制于此。
在当前车辆执行相应的泊出动作和泊入动作的过程中，系统通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
作为另一优选的，如图2所示，本发明还提供一种自动泊车的系统，所述系统包括：识别模块：用于识别加油机，车位线，泊出线，空车位和障碍物信息；计算模块：用于根据所述识别模块的识别结果，计算第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角；第一规划模块：用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径；第二规划模块：用于根据空车位类型，当前车辆位置和障碍物信息规划当前车辆的泊入路径；控制模块：用于通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
优选的，识别模块至少包括360环视摄像头和12颗雷达探头；所述360环视摄像头用于识别加油机，车位线，泊出线和空车位；所述雷达探头在车辆前后分别分布6个，用于识别障碍物信息。所述雷达探头的数量可以根据实际需要进行选择，并不是只限制于12颗。
所述关联件至少包括：车身控制单元：用于控制当前车辆的车灯状态；电子驻车制动单元：用于控制当前车辆的电子刹车；电子助力转向单元：用于控制当前车辆的方向盘角度；电子稳定控制单元：用于控制当前车辆的加速度；自动变速器控制单元：用于控制当前车辆的挡位。
优选的，以控制方向盘角度为例，控制模块通过CAN总线发送控制方向盘角度的请求信号给电子助力转向单元；然后所述电子助力转向单元反馈控制方向盘角度的请求允许，并将控制方向盘角度的信号返回至所述电子助力转向单元，所述电子助力转向单元根据规划的泊出路径实时调整当前车辆的方向盘角度，使得当前车辆可以在左侧泊出线和右侧泊出线之间行驶。
作为另一优选的，本发明还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所自动泊车的方法。
综上所述，本发明提供一种自动泊车的方法，系统及存储介质；当识别到加油机和车位线时，认为当前车辆所停靠的车位为加油车位；然后根据油箱盖关闭情况和油量，得出当前车辆的加油状态，当已结束加油时，通过识别车位线和泊出线，以得出当前车辆与所述车位线的第一位置信息，以及当前车辆与所述泊出线的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息来规划当前车辆的泊出路径，使得当前车辆根据所述泊出路径执行相应的泊出动作；泊出完成后，基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，使得当前车辆根据所述泊入路径执行相应的泊入动作，直至泊车完成，控制当前车辆安全刹停。本发明实现了车辆的自动泊车，将其应用于加油站场景时，减少了后续车辆的加油排队时间，提高了加油站的加油效率。
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
虽然对本发明的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

Claims (10)

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S10：识别车位线和泊出线，以得出当前车辆与所述车位线的第一位置信息，以及当前车辆与所述泊出线的第二位置信息；
S20：根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径，以根据所述泊出路径控制当前车辆执行相应的泊出动作；
S30：基于当前车辆的实时位置识别空车位，并规划当前车辆的泊入路径，以根据所述泊入路径控制当前车辆执行相应的泊入动作；
S40：直至完成泊车，当前车辆安全刹停，退出自动泊车流程。
2.根据权利要求1所述的自动泊车的方法，其特征在于，在所述步骤S10之前，还包括：当识别到加油机和车位线时，认为当前车辆所停靠的车位为加油车位；根据油箱盖关闭情况和油量，判断当前车辆是否已结束加油，若已结束，则执行所述步骤S10；否则继续加油，直至加油结束，再执行所述步骤S10。
3.根据权利要求2所述的自动泊车的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角。
4.根据权利要求3所述的自动泊车的方法，其特征在于，在当前车辆执行相应的泊出动作和泊入动作的过程中，系统通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
5.根据权利要求4所述的自动泊车的方法，其特征在于，在当前车辆执行相应的泊出动作的过程中，还包括：实时识别左侧泊出线和右侧泊出线，并计算所述左侧泊出线和右侧泊出线与车辆中心的距离，以及与车辆纵向中轴线的夹角，以调整当前车辆的泊出路径；当识别到泊出行驶终止线时，当前车辆完成泊出动作。
6.根据权利要求5所述的自动泊车的方法，其特征在于，当前车辆完成泊出动作后，基于其实时位置沿着车位线识别空车位；
当识别到第一个空车位且所述空车位为垂直车位时，向当前车辆前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第一预设位置；再向车位内库口区域规划第二路径，当前车辆到达所述第二路径的第二预设位置时，根据识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作；
当识别到第一个空车位且所述空车位为水平车位时，向当前车辆左前方规划第一路径，当前车辆按所述第一路径行驶到第三预设位置；再向当前车辆的右后方规划第二路径，并根据前一车位中车辆的尾部位置计算当前车辆进入该空车位的角度，当前车辆根据所述第二路径，进入该空车位的角度和识别到的障碍物信息，调整其泊入路径，以执行相应的泊入动作。
7.根据权利要求6所述的自动泊车的方法，其特征在于，在当前车辆执行相应的泊入动作的过程中，还包括：根据当前车辆的车头与其前侧车位线的距离，判断当前车辆是否已泊入车位，若已泊入，则当前车辆完成自动泊车，并控制其安全刹停；否则进一步调整当前车辆，直至泊入车位。
8.一种采用如权利要求1-7任一所述的自动泊车的方法的系统，其特征在于，所述系统包括：
识别模块：用于识别加油机，车位线，泊出线，空车位和障碍物信息；
计算模块：用于根据所述识别模块的识别结果，计算第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息包括车辆纵向中轴线与左侧车位线的夹角，以及车辆中心至左侧车位线的距离；所述第二位置信息包括左侧泊出线与车位的夹角，以及右侧泊出线与车位的夹角；
第一规划模块：用于根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划当前车辆的泊出路径；
第二规划模块：用于根据空车位类型，当前车辆位置和障碍物信息规划当前车辆的泊入路径；
控制模块：用于通过CAN总线发送控制请求信号给关联件，所述关联件反馈控制请求允许后，将相应的控制信号返回至所述关联件，以控制当前车辆的车灯状态，电子刹车，方向盘角度，车辆加速度或车辆档位。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述关联件至少包括：
车身控制单元：用于控制当前车辆的车灯状态；
电子驻车制动单元：用于控制当前车辆的电子刹车；
电子助力转向单元：用于控制当前车辆的方向盘角度；
电子稳定控制单元：用于控制当前车辆的加速度；
自动变速器控制单元：用于控制当前车辆的挡位。
10.一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一所述的自动泊车的方法。
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