CN115868418A - 用于猫砂盆回复初始位置的控制方法及猫砂盆 - Google Patents
用于猫砂盆回复初始位置的控制方法及猫砂盆 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法、装置、猫砂盆及存储介质，其中控制方法包括：监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
Description
技术领域
本申请属于宠物用品技术领域，尤其涉及一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法、装置、猫砂盆及存储介质。
背景技术
猫砂是用户为其饲养的猫用来掩埋粪便和尿液的物体，有较好的吸水性，一般会与猫砂盆一并使用，将适量的猫砂倒于猫砂盆内，受过训练的猫当需要排泄时便会走进猫砂盆内进行排泄。
图1示出了一种猫砂盆的示意图；图2示出图1中猫砂盆的爆炸图。如图1和2所示，猫砂盆一般都包括转桶1、底座2和顶盖3，在底座2上装有电机，电机转动时通过齿轮带动转桶1转动，转桶的底部一般装有两个极性相反的磁铁，底座2上一般都装有双极性霍尔元器件，用于读取转桶1底部的不同极性的磁铁是否经过霍尔元器件，从而可以确定转桶1在底座2的相对位置，控制器根据相对位置计算出需要电机运转的时间等参数，可以使得转桶运行到初始位置，保持转桶登入口平台与外桶的登入口保持在同一水平面。但实际应用中，按照上述方法，转桶登入口平台与外桶的登入口不是总能保持在同一水平面。
现有的一种解决方案中，采用额外再增加位置探测电路(比如干簧管等)来检测转桶是否运行到初始位置并根据实际位置偏差进一步调整，以保持转桶登入口平台与外桶的登入口保持在同一水平面，但是该种方式会给电路和结构带来设计的复杂，猫砂盆电控板的成本会增加，整机的装配会变复杂且装配成本增加。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法、装置、猫砂盆及存储介质，以能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
本申请第一方面实施例提供一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法，包括：
监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；
确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置。
本申请第一方面实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法，监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
在本申请的一些实施例中，根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，包括：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制所述转桶按照所述转动方向从所述开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
在本申请的一些实施例中，所述监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系，包括：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定所述转桶转动的位置与时间的关系。
在本申请的一些实施例中，所述转桶转动的位置与时间的关系，包括：
所述转桶转单位角度对应的第二时间；或者，
所述转桶转单位时间对应的角度。
本申请第二方面实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制装置，包括：
监测模块，用于监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；
确定模块，用于确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；
控制模块，用于根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置。
本申请第二方面实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制装置，监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
在本申请的一些实施例中，所述控制模块，具体用于：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制所述转桶按照所述转动方向从所述开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
在本申请的一些实施例中，所述监测模块，具体用于：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定所述转桶转动的位置与时间的关系。
在本申请的一些实施例中，所述转桶转动的位置与时间的关系，包括：
所述转桶转单位角度对应的第二时间；或者，
所述转桶转单位时间对应的角度。
本申请第三方面实施例的猫砂盆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现第一方面实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法。
本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现第一方面实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
附图1示出了一种猫砂盆的示意图；
附图2示出图1中猫砂盆的爆炸图；
附图3示出了本申请提供的一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法的流程图；
附图4示出了本申请提供的一种转桶初始位置的示意图；
附图5示出了本申请提供的另一种转桶初始位置的示意图
附图6示出了本申请实施例的一种用于猫砂盆回复初始位置的控制装置的示意图；
附图7示出了本申请实施例的一种猫砂盆的示意图；
附图8示出了本申请实施例的一种计算机可读存储介质的示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
现有的猫砂盆，由于不同电机的运行速度有偏差，电机在不同重量或者不同材质的猫砂情况下，运转的速度也有偏差，在清理程序运行过程中，最后找初始位置的时候(使得猫砂盆放置在平整位置)，如果按固定的时间参数来控制，则会导致由于猫砂材质和重量的变化而使得电机运行同样的时间而转动的角度不一样，就会导致找不准初始位置，导致转桶登入口平台与外桶的登入口不能保持在同一水平面，或者在使用过程中猫砂逐渐减少，也会使得电机运行同样的时间而转动的角度发生变化。
为解决上述技术问题，本申请提出了一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法、装置、猫砂盆及存储介质，监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。
实施例一
图3是本申请实施例提供的一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法的流程图。如图3所示，该控制方法包括以下步骤S101-S103：
步骤S101：监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系。
其中，位置与时间的关系也可以理解为转桶转动角度与时间的关系。
由于猫砂材质和重量的变化或者电机老化，而使得电机运行同样的时间而转动的角度不一样，或者说，由于猫砂材质和重量的变化而使得电机转动同样的角度而运行的时间不一样。电机带动转桶转动，因此本申请利用上述原理来动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置。
图4示出了本申请提供的一种转桶初始位置的示意图，图5示出了本申请提供的另一种转桶初始位置的示意图。
如图4所示，该示意图示意的是转桶底部初始位置的示意图，转桶底部是指图2中所示转桶水平方向上与登入口相对的底部。如图所示，在转桶底部位置装有极性相反的磁铁A和B，在底座上装有检测磁铁的双极性霍尔元件D，C为转桶登入口位置，且A、B和D在以O为圆心的同一个圆周上，其中，圆心角∠AOB对应的大圆心角为
圆心角∠AOB对应的小圆心角为/>
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值得一提的是：
可以为正，也可以为负，也可以为0，即当/>
为正值时，表明双极性霍尔元件D在磁铁B的顺时针方向，即当/>
为负值时，表明双极性霍尔元件D在磁铁B的逆时针方向，当/>
为0时，双极性霍尔元件D和磁铁B位置重合。
实际应用中，每个猫砂盆在出厂时，上述各个角度
就是固定的，也就是说，只要猫砂盆的转桶在B位置和D位置重合时，逆时针转动角度/>
或者顺时针转动角度/>
就可以回到初始位置，使得转桶登入口平台与外桶的登入口保持在同一水平面。同理，也可以是转桶在A位置和D位置重合时，顺时针转动角度/>
或者逆时针转动角度/>
就可以回到初始位置，使得转桶登入口平台与外桶的登入口保持在同一水平面。
实际应用中，可以在猫砂盆出厂时，将上述各个角度
写入存储设备，以备后续使用。
根据本申请的一些实施方式中，上述步骤S101可以实现为：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定转桶转动的位置与时间的关系。
具体的，固定角度可以设置为上述大圆心角
也可以设置为上述小圆心角
监测转桶在当前状态下转固定角度的时间为第一时间，具体为：在转桶运行过程中，双极性霍尔元件D检测不同极性的磁铁A或B，当转桶顺时针转动时，从霍尔检测元件D检测到磁铁B时进行计时，直到霍尔检测元件D检测到磁铁A时停止计时；或者当转桶逆时针转动时，从霍尔检测元件D检测到磁铁A时进行计时，直到霍尔检测元件D检测到磁铁B时停止计时，该时间记录为t，即电机用时间t转动/>
角度(也可以以转桶转过磁铁A和B之间小圆心角
的时间来做计算)，则可以计算出电机每转一度角需要的时间/>
当然也可以计算出电机每转一秒钟转过的角度/>
因此，转桶转动的位置与时间的关系，可以为：转桶转单位角度对应的第二时间(t0)；或者，转桶转单位时间对应的角度
步骤S102：确定转桶的开始回复位置、回复角度和转动方向。
具体的，猫砂盆在运行清理的过程中或者清理程序结束后，需要回复到初始位置。这时首先要确定开始回复位置，可以将磁铁B或者磁铁A作为开始回复位置。其次确定转动方向，可以是顺时针，也可以是逆时针。最后根据开始回复位置和转动方向确定回复角度。
例如，如图4所示，将磁铁B作为开始回复位置，转动方向确定为顺时针时，回复角度为
转动方向确定为逆时针时，回复角度为/>
步骤S103：根据所述转动方向和转桶转动的位置与时间的关系，控制转桶从开始回复位置回复至初始位置。
具体的，步骤S103可以实现为：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定转桶从开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制转桶按照所述转动方向从开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
本实施例中，可以根据步骤S101中得到的转桶转动的位置与时间的关系，以及步骤S102中的确定的开始回复位置和转动方向，来确定转桶从开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间。
例如，如图4所示，将磁铁B作为开始回复位置，转动方向为逆时针，回复角度为
为正值，计算转桶需要逆时针转动时间/>
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后就可以回到初始位置；将磁铁B作为开始回复位置，当/>
为0时，则不需要转动，已经到初始位置。
本实施例中，根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，可以避免因转桶转速变化而回不到初始位置的问题。
下面为本申请的一个具体实施例：
为了单片机运行过程中便于计算，可以把该时间的基数单位变为100ms、10ms或者1ms等，本实施例中用基数单位10ms。
某一猫砂盆，转桶底部设置相反极性的磁铁A和B，底座上设置霍尔元件D，假设圆心角∠AOB对应的大圆心角为
/>
从转桶顺时针转动过程中，检测转桶运行从磁铁B到磁铁A的角度210°所用的时间单位t＝2208(实际测试时间为22.08秒，本实施例把22.08S换算成以10ms为单位的计数2208个单位，下同)，则可以计算出每转动一度角所花的时间单位/>
当电机在运行清理的过程中，需要回到初始位置时，则根据霍尔元件D检测到磁铁B时开始计算：因为/>
需要逆时针旋转角度38°后就可以回到初始位置，计算转桶需要逆时针转动的时间/>
时间单位。
本申请实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法，监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
实施例二
本申请实施例提供一种用于猫砂盆回复初始位置的控制装置，该用于猫砂盆回复初始位置的控制装置与实施例一地用于猫砂盆回复初始位置的控制方法对应，相关之处参见实施例一的部分说明即可。以下描述的方法实施例仅仅是示意性的。
图6是本申请实施例提供的一种用于猫砂盆回复初始位置的控制装置的示意图，如图6所示，该控制装置10包括：
监测模块101，用于监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；
确定模块102，用于确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；
控制模块103，用于根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置。
在本申请的一些实施例中，所述控制模块103，具体用于：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制所述转桶按照所述转动方向从所述开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
在本申请的一些实施例中，所述监测模块101，具体用于：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定所述转桶转动的位置与时间的关系。
在本申请的一些实施例中，所述转桶转动的位置与时间的关系，包括：
所述转桶转单位角度对应的第二时间；或者，
所述转桶转单位时间对应的角度。
本实施例的用于猫砂盆回复初始位置的控制装置，监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，相比于现有技术，本申请根据当前转桶转动的转速，动态调节每次转桶从开始回复位置回到初始位置的时间，从而能够使猫砂盆准确回复初始位置，并且不需要增加成本。
实施例三
如图7所示，本申请实施例还提供了一种猫砂盆20，包括：存储器201、处理器202及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器202运行所述计算机程序时执行以实现实施例一中任一实施方式的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法。
具体的，所述猫砂盆可以包括：处理器，存储器，总线和通信接口，所述处理器、通信接口和存储器通过总线连接；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法。
其中，存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器用于存储程序，所述处理器在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述用于猫砂盆回复初始位置的控制方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。
处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的猫砂盆与本申请实施例提供的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
实施例四
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，请参考图8，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机可读指令(即程序产品)，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现实施例一中任一实施方式的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法。
所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的用于猫砂盆回复初始位置的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于猫砂盆回复初始位置的控制方法，其特征在于，包括：
监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；
确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置，包括：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制所述转桶按照所述转动方向从所述开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系，包括：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定所述转桶转动的位置与时间的关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转桶转动的位置与时间的关系，包括：
所述转桶转单位角度对应的第二时间；或者，
所述转桶转单位时间对应的角度。
5.一种用于猫砂盆回复初始位置的控制装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于监测猫砂盆中转桶转动的位置与时间的关系；
确定模块，用于确定所述转桶的开始回复位置和转动方向；
控制模块，用于根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，控制所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：
根据所述转动方向和所述转桶转动的位置与时间的关系，确定所述转桶从所述开始回复位置回复至初始位置需要转动的时间；
控制所述转桶按照所述转动方向从所述开始回复位置转动所述需要转动的时间后回复至初始位置。
7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于：
监测猫砂盆中转桶转固定角度的第一时间；
根据所述固定角度和所述第一时间确定所述转桶转动的位置与时间的关系。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述转桶转动的位置与时间的关系，包括：
所述转桶转单位角度对应的第二时间；或者，
所述转桶转单位时间对应的角度。
9.一种猫砂盆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
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