CN115868182A - 实施经由无线传输共享的信息的射程可靠性 - Google Patents

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CN115868182A CN202080102941.XA CN202080102941A CN115868182A CN 115868182 A CN115868182 A CN 115868182A CN 202080102941 A CN202080102941 A CN 202080102941A CN 115868182 A CN115868182 A CN 115868182A
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Abstract

自我交通工具确定预期操纵，并且标识用于协调预期操纵的第一智能体集合。自我交通工具还确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离。自我交通工具进一步将所确定的空间距离应用于传感器共享消息。自我交通工具还向所确定的射程内的第二智能体集合传送传感器共享消息。自我交通工具执行预期操纵。

Description

实施经由无线传输共享的信息的射程可靠性
公开领域
本公开的各方面一般涉及无线通信，尤其涉及用于实施经由无线传输的信息的射程可靠性的技术和装置。
背景技术
无线通信系统被广泛部署以提供诸如电话、视频、数据、消息接发、和广播等各种电信服务。典型的无线通信系统可采用能够通过共享可用系统资源来支持与多个用户通信的多址技术。此类多址技术的示例包括码分多址(CDMA)系统、时分多址(TDMA)系统、频分多址(FDMA)系统、正交频分多址(OFDMA)系统、单载波频分多址(SC-FDMA)系统、以及时分同步码分多址(TD-SCDMA)系统。
这些多址技术已经在各种电信标准中被采纳以提供使不同的无线设备能够在城市、国家、地区、以及甚至全球级别上进行通信的共同协议。示例电信标准是第五代(5G)新无线电(NR)。5G NR是由第三代伙伴项目(3GPP)为满足与等待时间、可靠性、安全性、可缩放性(例如，与物联网(IoT))相关联的新要求以及其他要求所颁布的连续移动宽带演进的部分。5G NR包括与增强型移动宽带(eMBB)、大规模机器类型通信(mMTC)和超可靠低等待时间通信(URLLC)相关联的服务。5G NR的一些方面可以基于第四代(4G)长期演进(LTE)标准。存在对5G NR技术的进一步改进的需求。这些改进也可适用于其他多址技术以及采用这些技术的电信标准。
无线通信系统可以包括或提供对各种类型的通信系统的支持，诸如交通工具相关通信系统(例如，车联网(V2X)通信系统)。交通工具相关通信系统可被交通工具使用以增加安全性并帮助防止交通工具碰撞。关于恶劣天气、附近事故、道路状况的信息和/或其他信息可以经由交通工具相关通信系统传达给驾驶员。在一些情形中，侧链路UE(诸如交通工具)可以在设备到设备(D2D)无线链路上使用D2D通信来直接彼此通信。这些通信可被称为侧链路通信。
随着侧链路通信需求的增加，不同的V2X通信系统竞争相同的无线通信资源。此外，一些侧链路UE可能是功率受限的。相应地，存在对提高侧链路无线通信的效率的需要。
概述
根据本公开的一方面，一种由自我交通工具执行的方法确定自我交通工具的预期操纵。该方法还标识用于协调预期操纵的第一智能体集合。该方法还确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离。该方法还将所确定的空间距离应用于传感器共享消息。该方法还向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息。该方法进一步执行预期操纵。
在本公开的另一方面，一种自我交通工具的设备包括用于确定自我交通工具的预期操纵的装置。该设备还包括用于标识用于协调预期操纵的第一智能体集合的装置。该设备还包括用于确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的装置。该设备还包括用于将所确定的空间距离应用于传感器共享消息的装置。该设备还包括用于向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息的装置。该设备进一步包括用于执行预期操纵的装置。
在本公开的另一方面，一种自我交通工具包括处理器以及与该处理器耦合的存储器。存储在该存储器中的指令在由该处理器执行时能操作用于使装置：确定自我交通工具的预期操纵。该装置还可标识用于协调预期操纵的第一智能体集合。该装置还可确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离。该装置还可将所确定的空间距离应用于传感器共享消息。该装置还可向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息。该装置可进一步执行预期操纵。
在本公开的另一方面，公开了一种其上记录有程序代码的非瞬态计算机可读介质。该程序代码由自我交通工具执行并且包括用以确定自我交通工具的预期操纵的程序代码。自我交通工具还包括用以标识用于协调预期操纵的第一智能体集合的程序代码。自我交通工具还包括用以确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的程序代码。自我交通工具还包括用以将所确定的空间距离应用于传感器共享消息的程序代码。自我交通工具还包括用以向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息的程序代码。自我交通工具进一步包括用以执行预期操纵的程序代码。
附图简述
为了能详细理解本公开的以上陈述的特征，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。
图1是解说无线通信系统和接入网的示例的示图。
图2A、图2B、图2C和图2D分别是解说第一第五代(5G)新无线电(NR)帧、5G NR子帧内的下行链路(DL)信道、第二5G NR帧、以及5G NR子帧内的上行链路(UL)信道的示例的示图。
图3是解说接入网中的基站和用户装备(UE)的示例的示图。
图4是解说根据本公开的各个方面的交通工具到万物(V2X)系统的示例的示图。
图5是解说根据本公开的各方面的具有路侧单元(RSU)的交通工具到万物(V2X)系统的示例的框图。
图6解说了根据本公开的各方面的用于将空间距离应用于传感器共享消息的时序图。
图7A-7C是解说根据本公开的各方面的自我交通工具将用于距离知悉式可靠协调的射程应用于传感器共享通信的示例的示图。
图8A-8B是解说根据本公开的各方面的自我交通工具将用于距离知悉式可靠协调的射程应用于传感器共享通信的示例的示图。
图9是解说根据本公开的各个方面的例如由用户装备执行的示例过程的流程图。
详细描述
以下参照附图更全面地描述本公开的各个方面。然而，本公开可用许多不同形式来实施并且不应解释为被限于本公开通篇给出的任何具体结构或功能。确切而言，提供这些方面是为了使得本公开将是透彻和完整的，并且其将向本领域技术人员完全传达本公开的范围。基于本教导，本领域技术人员应领会，本公开的范围旨在覆盖本公开所披露的任何方面，而不论其是与本公开的任何其他方面相独立地还是组合地实现的。例如，可使用所阐述的任何数目的方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在覆盖使用作为所阐述的本公开的各个方面的补充或者另外的其他结构、功能性、或者结构及功能性来实践的此类装置或方法。应当理解，所披露的本公开的任何方面可由权利要求的一个或多个元素来实施。
现在将参照各种装置和技术给出电信系统的若干方面。这些装置和技术将在以下详细描述中进行描述并在附图中由各种框、模块、组件、电路、步骤、过程、算法等(统称为“元素”)来解说。这些元素可使用硬件、软件、或其组合来实现。此类元素是实现成硬件还是软件取决于具体应用和加诸于整体系统上的设计约束。
应当注意到，虽然各方面可使用通常与5G和后代无线技术相关联的术语来描述，但本公开的各方面可以在基于其他代的通信系统(诸如并包括3G和/或4G技术)中应用。
在蜂窝通信网络中，无线设备可以一般经由一个或多个网络实体(诸如基站或调度实体)来彼此通信。一些网络可支持设备到设备(D2D)通信，该D2D通信能够发现附近设备并使用各设备之间的直接链路(例如，在不经过基站、中继、或另一节点的情况下)与附近设备通信。D2D通信能够实现网状网和设备到网络中继功能性。D2D技术的一些示例包括蓝牙配对、Wi-Fi直连、Miracast和LTE-D。D2D通信还可被称为点到点(P2P)或侧链路通信。
D2D通信可使用有执照或无执照频带来实现。附加地，D2D通信可以避免涉及去往和来自基站的路由的开销。因此，D2D通信可改善吞吐量、降低等待时间、和/或提高能量效率。
D2D通信的类型可包括车联网(V2X)通信。V2X通信可辅助自主交通工具彼此进行通信。例如，自主交通工具可包括多个传感器(例如，光检测和测距(LiDAR)、雷达、相机等)。在大多数情形中，自主交通工具的传感器是视线传感器。相比之下，V2X通信可允许自主交通工具针对非视线情况而彼此通信。
当前，标准机构在为高级交通工具到万物(V2X)特征定义应用层标准的进程中。这些特征包括传感器共享(例如，传播检测到的交通工具和/或对象)以及协调式驾驶(例如，共享和协商预期操纵)。可以与交通工具、基础设施组件、和/或路侧单元(RSU)交换V2X消息。为了易于解释，本公开的各方面讨论了V2X消息和特征。本公开的各方面还可以针对交通工具到交通工具(V2V)、交通工具到基础设施(V2I)、和/或其他对等类型通信来实现。
3GPP NR V2X已经在版本16中引入了应用知悉式、基于距离的高可靠性通信以用于群播通信。应用知悉式、基于距离的高可靠性因变于射程(例如，参与方交通工具位置之间的距离)提高了物理层通信(诸如V2X消息)的可靠性。该特征在多个交通工具交换信息和/或协调操纵的环境中是有益的。
本公开的各方面涉及通过应用(例如，实施)由应用层确定的感兴趣射程来提高传感器共享消息的可靠性。传感器共享消息可以经由交通工具的一个或多个传感器来标识环境中的一个或多个对象，诸如交通工具、行人、和/或障碍物。交通工具可以独立于协调式操纵来检测对象。感兴趣射程可以由应用层基于一个或多个准则来确定，该准则诸如用于特定操纵的预定义(例如，默认)射程、自我交通工具速度的函数、检测到的毗邻交通工具的特性(例如，相对速度和/或距离)的函数、和/或道路状况(例如，拥塞环境、车道数、和/或传感器可见性)的函数。
也就是说，基于一个或多个准则确定的感兴趣射程可被应用于传感器共享消息。在一个示例中，应用射程准则，以使得以等于或大于为协调式驾驶操纵所传送的协调式驾驶消息的通信可靠性的通信可靠性水平来传送传感器共享消息。本公开的各方面可以提高传感器共享消息的可靠性。本公开的各方面并不限于传感器共享消息，并且可被应用于其他类型的物理层通信。
在一个实现中，交通工具的应用层组件基于一个或多个准则(诸如上述准则)来确定感兴趣射程。例如，可以为交通工具的预期操纵预定义感兴趣射程。该交通工具可被称为可与一个或多个参与方交通工具进行通信的自我交通工具。在一种实现中，自我交通工具经由多播蜂窝交通工具到万物(CV2X)通信来与其他交通工具进行通信。在该实现中，CV2X通信是应用知悉式、基于距离的高可靠性通信。作为示例，对于传感器共享消息，传送方交通工具(例如自我交通工具)不指定来自接收方交通工具的响应。
如所描述的，应用层组件确定用于距离知悉式可靠CV2X通信的空间距离。附加地，应用层组件将所确定的空间距离应用于传感器共享消息。例如，自我交通工具可以在与一个或多个参与方交通工具执行协调式操纵之前、期间和之后标识环境中的一个或多个对象。该一个或多个对象可以是道路用户和/或非参与方交通工具。自我交通工具可以向一个或多个参与方交通工具传送传感器共享消息。传感器共享消息可以描述一个或多个所标识的道路用户和/或非参与方交通工具。本公开的各方面并不限于在执行协调式操纵之前传送传感器共享消息。传感器共享消息可以独立于协调式操纵。
在一些情形中，传感器共享消息可被称为联合感知消息。为了易于解释，本公开的传感器共享消息指的是标识环境中的一个或多个对象的消息。环境可以是自我智能体周围的空间环境。可以经由自我智能体的一个或多个传感器来标识一个或多个对象。
在该实现中，物理层组件实施用于传感器共享消息的空间距离，以使得向在所确定的空间距离内的智能体(例如，参与方交通工具)传送传感器共享消息。在一种配置中，自我交通工具还与所确定的空间距离内的智能体协调预期操纵。附加地，在该实现中，自我交通工具执行预期操纵。
图1是解说无线通信系统和接入网100的示例的示图。无线通信系统(亦称为无线广域网(WWAN))包括基站102、UE 104、演进型分组核心(EPC)160和另一核心网190(例如，5G核心(5GC))。基站102可包括宏蜂窝小区(高功率蜂窝基站)和/或小型蜂窝小区102’(低功率蜂窝基站)。宏蜂窝小区包括基站。小型蜂窝小区102’包括毫微微蜂窝小区、微微蜂窝小区、和微蜂窝小区。
配置成用于4G LTE的基站102(统称为演进型通用移动电信系统(UMTS)地面无线电接入网(E-UTRAN))可通过回程链路132(例如，S1接口)与EPC 160对接。配置成用于5G NR的基站102(统称为下一代RAN(NG-RAN))可通过回程链路184来与核心网190对接。除了其他功能，基站102还可执行以下功能中的一者或多者：用户数据的传递、无线电信道暗码化和暗码解译、完整性保护、报头压缩、移动性控制功能(例如，切换、双连通性)、蜂窝小区间干扰协调、连接建立和释放、负载平衡、非接入阶层(NAS)消息的分发、NAS节点选择、同步、无线电接入网(RAN)共享、多媒体广播多播服务(MBMS)、订户和装备追踪、RAN信息管理(RIM)、寻呼、定位、以及警报消息的递送。基站102可以直接或间接地(例如，通过EPC 160或核心网190)通过回程链路134(例如，X2接口)彼此通信。回程链路134可以是有线的或无线的。
基站102可与UE 104进行无线通信。每个基站102可为相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖。可能存在交叠的地理覆盖区域110。例如，小型蜂窝小区102'可具有与一个或多个宏基站102的覆盖区域110交叠的覆盖区域110'。包括小型蜂窝小区和宏蜂窝小区两者的网络可被称为异构网络。异构网络还可包括归属演进型B节点(eNB)(HeNB)，该HeNB可向被称为封闭订户群(CSG)的受限群提供服务。基站102与UE 104之间的通信链路120可包括从UE 104到基站102的上行链路(UL)(亦称为反向链路)传输和/或从基站102到UE 104的下行链路(DL)(亦称为前向链路)传输。通信链路120可以使用多输入多输出(MIMO)天线技术，包括空间复用、波束成形和/或发射分集。这些通信链路可通过一个或多个载波。对于在每个方向上用于传输的总共至多达Yx MHz(x个分量载波)的载波聚集中分配的每个载波，基站102/UE104可使用至多达Y MHz(例如，5、10、15、20、100、400MHz等)带宽的频谱。这些载波可以或者可以不彼此毗邻。载波的分配可以关于DL和UL是非对称的(例如，与UL相比可将更多或更少载波分配给DL)。分量载波可包括主分量载波以及一个或多个副分量载波。主分量载波可被称为主蜂窝小区(PCell)，并且副分量载波可被称为副蜂窝小区(SCell)。
某些UE 104可使用设备到设备(D2D)通信链路158来彼此通信。D2D通信链路158可使用DL/UL WWAN频谱。D2D通信链路158可使用一个或多个侧链路信道，诸如物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)、以及物理侧链路控制信道(PSCCH)。D2D通信可通过各种各样的无线D2D通信系统，诸如FlashLinQ、WiMedia、蓝牙、ZigBee、以IEEE 802.11标准为基础的Wi-Fi、LTE、或NR。
无线通信系统可进一步包括在5GHz无执照频谱中经由通信链路154与Wi-Fi站(STA)152处于通信的Wi-Fi接入点(AP)150。当在无执照频谱中通信时，STA 152/AP 150可在通信之前执行畅通信道评估(CCA)以确定该信道是否可用。
小型蜂窝小区102'可在有执照和/或无执照频谱中操作。当在无执照频谱中操作时，小型蜂窝小区102'可采用NR并且使用与由Wi-Fi AP 150所使用的频谱相同的5GHz无执照频谱。在无执照频谱中采用NR的小型蜂窝小区102'可推升接入网的覆盖和/或增大接入网的容量。
无论是小型蜂窝小区102'还是大型蜂窝小区(例如，宏基站)，基站102可包括eNB、g B节点(gNB)、或另一种类型的基站。一些基站(诸如gNB 180)可在传统亚6GHz频谱、毫米波(mmWave)频率、和/或近mmWave频率中操作以与UE 104处于通信。当gNB 180在mmWave或近mmWave频率中操作时，gNB 180可被称为mmWave基站。极高频(EHF)是电磁频谱中的RF的一部分。EHF具有30GHz到300GHz的范围以及1毫米到10毫米之间的波长。该频带中的无线电波可被称为毫米波。近mmWave可向下扩展至具有100毫米波长的3GHz频率。超高频(SHF)频带在3GHz到30GHz之间扩展，其还被称为厘米波。使用mmWave/近mmWave射频频带(例如，3GHz–300GHz)的通信具有极高的路径损耗和短射程。mmWave基站180可利用与UE 104的波束成形182来补偿极高路径损耗和短射程。
基站180可在一个或多个传送方向182'上向UE 104传送经波束成形信号。UE 104可在一个或多个接收方向182”上从基站180接收经波束成形信号。UE104也可在一个或多个传送方向上向基站180传送经波束成形信号。基站180可在一个或多个接收方向上从UE 104接收经波束成形信号。基站180/UE 104可执行波束训练以确定基站180/UE 104中的每一者的最佳接收方向和传送方向。基站180的传送方向和接收方向可以相同或可以不同。UE 104的传送方向和接收方向可以相同或可以不同。
EPC 160可包括移动性管理实体(MME)162、其他MME 164、服务网关166、多媒体广播多播服务(MBMS)网关168、广播多播服务中心(BM-SC)170和分组数据网络(PDN)网关172。MME 162可与归属订户服务器(HSS)174处于通信。MME 162是处理UE 104与EPC 160之间的信令的控制节点。一般而言，MME 162提供承载和连接管理。所有用户网际协议(IP)分组通过服务网关166来传递，服务网关166自身连接到PDN网关172。PDN网关172提供UE IP地址分配以及其他功能。PDN网关172和BM-SC 170连接到IP服务176。IP服务176可包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流送服务、和/或其他IP服务。BM-SC 170可提供用于MBMS用户服务置备和递送的功能。BM-SC 170可用作内容提供商MBMS传输的进入点、可用来授权和发起公共陆地移动网(PLMN)内的MBMS承载服务、并且可用来调度MBMS传输。MBMS网关168可被用来向属于广播特定服务的多播广播单频网(MBSFN)区域的基站102分发MBMS话务，并且可负责会话管理(开始/停止)并负责收集eMBMS相关的收费信息。
核心网190可包括接入和移动性管理功能(AMF)192、其他AMF 193、会话管理功能(SMF)194和用户面功能(UPF)195。AMF 192可与统一数据管理(UDM)196处于通信。AMF 192是处理UE 104与核心网190之间的信令的控制节点。一般而言，AMF 192提供服务质量(QoS)流和会话管理。所有用户网际协议(IP)分组通过UPF 195来传递。UPF 195提供UE IP地址分配以及其他功能。UPF 195连接到IP服务197。IP服务197可包括因特网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)、PS流送服务、和/或其他IP服务。
基站102还可被称为gNB、B节点、演进型B节点(eNB)、接入点、基收发机站、无线电基站、无线电收发机、收发机功能、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、传送接收点(TRP)、或某个其他合适术语。基站102为UE 104提供去往EPC 160或核心网190的接入点。UE 104的示例包括蜂窝电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型设备、个人数字助理(PDA)、卫星无线电、全球定位系统、多媒体设备、视频设备、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台、平板设备、智能设备、可穿戴设备、交通工具、电表、气泵、大型或小型厨房电器、健康护理设备、植入物、传感器/致动器、显示器、或任何其他类似的功能设备。一些UE104可被称为IoT设备(例如，停车计时器、油泵、烤箱、交通工具、心脏监视器等)。UE 104也可被称为站、移动站、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、用户代理、移动客户端、客户端、或某种其他合适的术语。
再次参照图1，在某些方面，接收方设备(诸如UE 104)包括通信可靠性组件198，其被配置成确定用于获得大于通信可靠性阈值的与交通工具集合的通信可靠性水平的空间距离。附加地或替换地，UE 104可以包括射程组件199，其被配置成用于确定自我交通工具的预期操纵。射程组件还可被配置成确定用于预期操纵的距离知悉式可靠协调的射程。在一个实现中，射程组件199还可被配置成将所确定的射程应用于传感器共享消息。
尽管以下描述可关注于5G NR，但它可以适用于其他类似领域，诸如LTE、LTE-A、CDMA、GSM和其他无线技术。
图2A是解说5G NR帧结构内的第一子帧的示例的示图200。图2B是解说5G NR子帧内的DL信道的示例的示图230。图2C是解说5G NR帧结构内的第二子帧的示例的示图250。图2D是解说5G NR子帧内的UL信道的示例的示图280。5G NR帧结构可以是频分双工(FDD)的，其中对于特定副载波集(载波系统带宽)，该副载波集内的子帧专用于DL或UL；或者可以是时分双工(TDD)的，其中对于特定副载波集(载波系统带宽)，该副载波集内的子帧专用于DL和UL两者。在由图2A、图2C提供的示例中，5G NR帧结构被假定为TDD，其中子帧4配置有时隙格式28(大部分是DL)且子帧3配置有时隙格式34(大部分是UL)，其中D是DL，U是UL，并且X供在DL/UL之间灵活使用。虽然子帧3、4分别被示为具有时隙格式34、28，但是任何特定子帧可被配置有各种可用时隙格式0-61中的任一者。时隙格式0、1分别是全DL、全UL。其他时隙格式2-61包括DL、UL、和灵活码元的混合。UE通过所接收到的时隙格式指示符(SFI)而被配置成具有时隙格式(通过DL控制信息(DCI)来动态地配置，或者通过无线电资源控制(RRC)信令来半静态地/静态地配置)。注意，以下描述也适用于为TDD的5G NR帧结构。
其他无线通信技术可具有不同的帧结构和/或不同的信道。一帧(10ms)可被划分成10个相等大小的子帧(1ms)。每个子帧可包括一个或多个时隙。子帧还可包括迷你时隙，其可包括7、4或2个码元。每个时隙可包括7或14个码元，这取决于时隙配置。对于时隙配置0，每个时隙可包括14个码元，而对于时隙配置1，每个时隙可包括7个码元。DL上的码元可以是循环前缀(CP)OFDM(CP-OFDM)码元。UL上的码元可以是CP-OFDM码元(对于高吞吐量场景)或离散傅立叶变换(DFT)扩展OFDM(DFT-S-OFDM)码元(也称为单载波频分多址(SC-FDMA)码元)(对于功率受限的场景；限于单流传输)。子帧内的时隙数目基于时隙配置和参数设计。对于时隙配置0，不同参数设计μ为0到5分别允许每子帧1、2、4、8、16和32个时隙。对于时隙配置1，不同参数设计0到2分别允许每子帧2、4和8个时隙。相应地，对于时隙配置0和参数设计μ，存在每时隙14个码元和每子帧2μ个时隙。副载波间隔和码元长度/历时因变于参数设计。副载波间隔可等于2μ*15kHz，其中μ是参数设计0到5。如此，参数设计μ＝0具有15kHz的副载波间隔，而参数设计μ＝5具有480kHz的副载波间隔。码元长度/历时与副载波间隔逆相关。图2A-2D提供了每时隙具有14个码元的时隙配置0和每子帧具有1个时隙的参数设计μ＝0的示例。副载波间隔是15kHz并且码元历时为约66.7μs。
资源网格可表示帧结构。每个时隙包括延伸12个连贯副载波的资源块(RB)(也称为物理RB(PRB))。资源网格被划分成多个资源元素(RE)。由每个RE携带的比特数取决于调制方案。
如图2A中所解说的，一些RE携带用于UE的参考(导频)信号(RS)。RS可包括用于UE处的信道估计的解调RS(DM-RS)(对于一个特定配置指示为Rx，其中100x是端口号，但其他DM-RS配置是可能的)和信道状态信息参考信号(CSI-RS)。RS还可包括波束测量RS(BRS)、波束精化RS(BRRS)和相位跟踪RS(PT-RS)。
图2B解说帧的子帧内的各种DL信道的示例。物理下行链路控制信道(PDCCH)在一个或多个控制信道元素(CCE)内携带DCI，每个CCE包括9个RE群(REG)，每个REG包括OFDM码元中的4个连贯RE。主同步信号(PSS)可在帧的特定子帧的码元2内。PSS由UE 104用于确定子帧/码元定时和物理层身份。副同步信号(SSS)可在帧的特定子帧的码元4内。SSS由UE用于确定物理层蜂窝小区身份群号和无线电帧定时。基于物理层身份和物理层蜂窝小区身份群号，UE可确定物理蜂窝小区标识符(PCI)。基于PCI，UE可确定前述DM-RS的位置。携带主信息块(MIB)的物理广播信道(PBCH)可以在逻辑上与PSS和SSS编群在一起以形成同步信号(SS)/PBCH块。MIB提供系统带宽中的RB数目、以及系统帧号(SFN)。物理下行链路共享信道(PDSCH)携带用户数据、不通过PBCH传送的广播系统信息(诸如系统信息块(SIB))、以及寻呼消息。
如图2C中所解说的，一些RE携带用于基站处的信道估计的DM-RS(对于一个特定配置指示为R，但其他DM-RS配置是可能的)。UE可传送用于物理上行链路控制信道(PUCCH)的DM-RS和用于物理上行链路共享信道(PUSCH)的DM-RS。PUSCH DM-RS可在PUSCH的前一个或前两个码元中被传送。PUCCH DM-RS可取决于传送短PUCCH还是传送长PUCCH并取决于所使用的特定PUCCH格式而在不同配置中被传送。尽管未示出，但UE可传送探通参考信号(SRS)。SRS可由基站用于信道质量估计以在UL上启用取决于频率的调度。
图2D解说了帧的子帧内的各种UL信道的示例。PUCCH可位于如在一种配置中指示的位置。PUCCH携带上行链路控制信息(UCI)，诸如调度请求、信道质量指示符(CQI)、预编码矩阵指示符(PMI)、秩指示符(RI)、以及HARQ ACK/NACK反馈。PUSCH携带数据，并且可附加地用于携带缓冲器状态报告(BSR)、功率净空报告(PHR)、和/或UCI。
图3是接入网中基站310与UE 350处于通信的框图。在DL中，来自EPC160的IP分组可被提供给控制器/处理器375。控制器/处理器375实现层3和层2功能性。层3包括无线电资源控制(RRC)层，并且层2包括服务数据适配协议(SDAP)层、分组数据汇聚协议(PDCP)层、无线电链路控制(RLC)层、以及媒体接入控制(MAC)层。控制器/处理器375提供与系统信息(例如，MIB、SIB)的广播、RRC连接控制(例如，RRC连接寻呼、RRC连接建立、RRC连接修改、以及RRC连接释放)、无线电接入技术(RAT)间移动性、以及UE测量报告的测量配置相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)、以及切换支持功能相关联的PDCP层功能性；与上层分组数据单元(PDU)的传递、通过ARQ的纠错、RLC服务数据单元(SDU)的级联、分段和重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到传输块(TB)上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
发射(TX)处理器316和接收(RX)处理器370实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。包括物理(PHY)层的层1可包括传输信道上的检错、传输信道的前向纠错(FEC)译码/解码、交织、速率匹配、映射到物理信道上、物理信道的调制/解调、以及MIMO天线处理。TX处理器316基于各种调制方案(例如，二进制相移键控(BPSK)、正交相移键控(QPSK)、M相移键控(M-PSK)、M正交调幅(M-QAM))来处置至信号星座的映射。经编码和经调制的码元可随后被拆分成并行流。每个流可随后被映射到OFDM副载波、在时域和/或频域中与参考信号(例如，导频)复用、并且随后使用快速傅立叶逆变换(IFFT)组合到一起以产生携带时域OFDM码元流的物理信道。OFDM流被空间预编码以产生多个空间流。来自信道估计器374的信道估计可被用来确定编码和调制方案以及用于空间处理。信道估计可从由UE 350传送的参考信号和/或信道状况反馈推导出。每个空间流随后可经由分开的发射机318TX被提供给一不同的天线320。每个发射机318TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在UE 350，每个接收机354RX通过其相应的天线352来接收信号。每个接收机354RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给接收(RX)处理器356。TX处理器368和RX处理器356实现与各种信号处理功能相关联的层1功能性。RX处理器356可对信息执行空间处理以恢复出以UE 350为目的地的任何空间流。如果有多个空间流以UE 350为目的地，则它们可由RX处理器356组合成单个OFDM码元流。RX处理器356随后使用快速傅立叶变换(FFT)将OFDM码元流从时域变换到频域。频域信号对OFDM信号的每个副载波包括单独的OFDM码元流。通过确定最有可能由基站310传送的信号星座点来恢复和解调每个副载波上的码元、以及参考信号。这些软判决可基于由信道估计器358计算出的信道估计。这些软判决随后被解码和解交织以恢复出原始由基站310在物理信道上传送的数据和控制信号。这些数据和控制信号随后被提供给实现层3和层2功能性的控制器/处理器359。
控制器/处理器359可与存储程序代码和数据的存储器360相关联。存储器360可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器359提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩以及控制信号处理以恢复出来自EPC 160的IP分组。控制器/处理器359还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
类似于结合由基站310进行的DL传输所描述的功能性，控制器/处理器359提供与系统信息(例如，MIB、SIB)捕获、RRC连接、以及测量报告相关联的RRC层功能性；与报头压缩/解压缩、以及安全性(暗码化、暗码解译、完整性保护、完整性验证)相关联的PDCP层功能性；与上层PDU的传递、通过ARQ的纠错、RLC SDU的级联、分段、以及重组、RLC数据PDU的重新分段、以及RLC数据PDU的重新排序相关联的RLC层功能性；以及与逻辑信道和传输信道之间的映射、将MAC SDU复用到TB上、从TB解复用MAC SDU、调度信息报告、通过HARQ的纠错、优先级处置、以及逻辑信道优先级区分相关联的MAC层功能性。
由信道估计器358从由基站310所传送的参考信号或反馈推导出的信道估计可由TX处理器368用于选择恰适的编码和调制方案、以及促成空间处理。由TX处理器368生成的空间流可经由分开的发射机354TX被提供给不同的天线352。每个发射机354TX可用相应空间流来调制RF载波以供传输。
在基站310处以与结合UE 350处的接收机功能所描述的方式类似的方式来处理UL传输。每个接收机318RX通过其相应的天线320来接收信号。每个接收机318RX恢复出调制到RF载波上的信息并将该信息提供给RX处理器370。
控制器/处理器375可与存储程序代码和数据的存储器376相关联。存储器376可被称为计算机可读介质。在UL中，控制器/处理器375提供传输信道与逻辑信道之间的解复用、分组重组、暗码解译、报头解压缩、控制信号处理以恢复出来自UE 350的IP分组。来自控制器/处理器375的IP分组可被提供给EPC 160。控制器/处理器375还负责使用ACK和/或NACK协议进行检错以支持HARQ操作。
TX处理器368、RX处理器356和控制器/处理器359中的至少一者可被配置成执行与图1的射程组件199结合的各方面。
图4是根据本公开的各个方面的设备到设备(D2D)通信系统400(包括V2X通信)的示图。例如，D2D通信系统400可包括V2X通信(例如，第一UE 450与第二UE 451进行通信)。在一些方面，第一UE 450和/或第二UE 451可被配置成在有执照射频频谱和/或共享射频频谱中进行通信。共享射频频谱可能是无执照的，并且因此多种不同的技术可以使用共享射频频谱进行通信，包括新无线电(NR)、LTE、高级LTE、有执照辅助式接入(LAA)、专用短程通信(DSRC)、MuLTEFire、4G等等。前述技术列表应被认为是解说性的，而并不意味着穷举。
D2D通信系统400可使用NR无线电接入技术。当然，可使用其他无线电接入技术，诸如LTE无线电接入技术。在D2D通信(例如，V2X通信或交通工具到交通工具(V2V)通信)中，UE450、451可在不同移动网络运营商(MNO)的网络上。每个网络可在其自己的射频频谱中操作。例如，到第一UE 450的空中接口(例如，Uu接口)可以在与第二UE 451的空中接口不同的一个或多个频带上。第一UE 450和第二UE 451可经由侧链路分量载波(例如，经由PC5接口)进行通信。在一些示例中，MNO可在有执照射频频谱和/或共享射频频谱(例如，5GHz射频谱带)中调度UE 450、451之间或之中的侧链路通信。
共享射频频谱可以是无执照的，并且因此不同的技术可使用共享射频频谱来进行通信。在一些方面，MNO不调度UE 450、451之间或之中的D2D通信(例如，侧链路通信)。D2D通信系统400可进一步包括第三UE 452。
例如，第三UE 452可在(例如，第一MNO的)第一网络410或另一网络上操作。第三UE452可与第一UE 450和/或第二UE 451处于D2D通信中。第一基站420(例如，gNB)可经由下行链路(DL)载波432和/或上行链路(UL)载波442与第三UE 452进行通信。DL通信可使用各种DL资源(例如，DL子帧(图2A)和/或DL信道(图2B))。UL通信可使用各种UL资源(例如，UL子帧(图2C)和UL信道(图2D))经由UL载波442来执行。
第一网络410在第一频谱中操作并包括至少与第一UE 450进行通信的第一基站420(例如，gNB)，例如，如图1-3中所描述的。第一基站420(例如，gNB)可经由DL载波430和/或UL载波440来与第一UE 450进行通信。DL通信可使用各种DL资源(例如，DL子帧(图2A)和/或DL信道(图2B))。UL通信可使用各种UL资源(例如，UL子帧(图2C)和UL信道(图2D))经由UL载波440来执行。
在一些方面，第二UE 451可与第一UE 450在不同的网络上。在一些方面，第二UE451可在(例如，第二MNO的)第二网络411上。第二网络411可在第二频谱(例如，与第一频谱不同的第二频谱)中操作，并且可包括与第二UE451进行通信的第二基站421(例如，gNB)，例如，如图1-3中所描述的。
第二基站421可经由DL载波431和UL载波441与第二UE 451进行通信。DL通信使用各种DL资源(例如，DL子帧(图2A)和/或DL信道(图2B))经由DL载波431来执行。UL通信使用各种UL资源(例如，UL子帧(图2C)和/或UL信道(图2D))经由UL载波441来执行。
在常规系统中，第一基站420和/或第二基站421向UE指派资源以用于设备到设备(D2D)通信(例如，V2X通信和/或V2V通信)。例如，资源可以是UL资源的池，这些UL资源包括正交的资源(例如，一个或多个FDM信道)和非正交的资源(例如，每个信道中的码分复用(CDM)/资源扩展多址(RSMA))两者。第一基站420和/或第二基站421可经由PDCCH(例如，较快办法)或RRC(例如，较慢办法)来配置资源。
在一些系统中，每个UE 450、451自主地选择用于D2D通信的资源。例如，每个UE450、451可以在感测窗口期间感测和分析信道占用。UE 450、451可使用感测信息来从感测窗口中选择资源。如所讨论的，一个UE 451可辅助另一UE 450执行资源选择。提供辅助的UE451可被称为接收方UE或合伙方UE，其可以潜在地通知传送方UE 450。传送方UE 450可经由侧链路通信来向接收方UE 451传送信息。
D2D通信(例如，V2X通信和/或V2V通信)可经由一个或多个侧链路载波470、480来执行。一个或多个侧链路载波470、480可包括一个或多个信道，诸如举例而言物理侧链路广播信道(PSBCH)、物理侧链路发现信道(PSDCH)、物理侧链路共享信道(PSSCH)、以及物理侧链路控制信道(PSCCH)。
在一些示例中，侧链路载波470、480可使用PC5接口来操作。第一UE 450可经由第一侧链路载波470向一个或多个(例如，多个)设备(包括向第二UE451)进行传送。第二UE451可经由第二侧链路载波480向一个或多个(例如，多个)设备(包括向第一UE 450)进行传送。
在一些方面，UL载波440和第一侧链路载波470可被聚集以增加带宽。在一些方面，第一侧链路载波470和/或第二侧链路载波480可(与第一网络410)共享第一频谱和/或(与第二网络411)共享第二频谱。在一些方面，侧链路载波470、480可在无执照/共享射频频谱中操作。
在一些方面，侧链路载波上的侧链路通信可以在第一UE 450与第二UE451之间发生。在一方面，第一UE 450可经由第一侧链路载波470与一个或多个(例如，多个)设备(包括第二UE 451)执行侧链路通信。例如，第一UE 450可经由第一侧链路载波470向多个设备(例如，第二UE 451和第三UE 452)传送广播传输。第二UE 451(例如，在其他UE之中)可以接收此类广播传输。附加地或替换地，第一UE 450可经由第一侧链路载波470向多个设备(例如，第二UE 451和第三UE 452)传送多播传输。第二UE 451和/或第三UE 452(例如，在其他UE之中)可以接收该多播传输。多播传输可以是无连接的或面向连接的。多播传输也可被称为群播传输。
此外，第一UE 450可经由第一侧链路载波470向设备(诸如第二UE 451)传送单播传输。第二UE 451(例如，在其他UE之中)可以接收该单播传输。附加地或替换地，第二UE451可经由第二侧链路载波480与一个或多个(例如，多个)设备(包括第一UE 450)执行侧链路通信。例如，第二UE 451可经由第二侧链路载波480向多个设备传送广播传输。第一UE450(例如，在其他UE之中)可接收该广播传输。
在另一示例中，第二UE 451可经由第二侧链路载波480向多个设备(例如，第一UE450和第三UE 452)传送多播传输。第一UE 450和/或第三UE 452(例如，在其他UE之中)可接收该多播传输。此外，第二UE 451可经由第二侧链路载波480向设备(诸如第一UE 450)传送单播传输。第一UE 450(例如，在其他UE之中)可接收该单播传输。第三UE 452可按类似的方式进行通信。
在一些方面，例如，第一UE 450与第二UE 451之间的侧链路载波上的此类侧链路通信可以在MNO没有为此类通信分配资源(例如，与侧链路载波470、480相关联的资源块(RB)、时隙、频带和/或信道的一个或多个部分)和/或没有调度此类通信的情况下发生。侧链路通信可包括话务通信(例如，数据通信、控制通信、寻呼通信和/或系统信息通信)。此外，侧链路通信可包括与话务通信相关联的侧链路反馈通信(例如，针对先前接收的话务通信的反馈信息传输)。侧链路通信可采用具有至少一个反馈码元的至少一个侧链路通信结构。侧链路通信结构的反馈码元可以分配给可以在设备到设备(D2D)通信系统400中在各设备(例如，第一UE 450、第二UE 451和/或第三UE 452)之间传达的任何侧链路反馈信息。如所讨论的，UE可以是交通工具(例如，UE 450、451)、移动设备(例如，452)或另一类型的设备。在一些情形中，UE可以是特殊的UE，诸如路侧单元(RSU)。
图5解说了根据本公开的各方面的具有RSU 510的V2X系统500的示例。如图5中所示，传送方UE 504经由侧链路传输512向RSU 510和接收方UE 502传送数据。附加地或替换地，RSU 510可经由侧链路传输512向传送方UE 504传送数据。RSU 510可将从传送方UE 504接收到的数据经由UL传输514转发给蜂窝网络(例如，gNB)508。gNB 508可将从RSU 510接收到的数据经由DL传输516传送给其他UE 506。RSU 510可被纳入到交通基础设施(例如，交通信号灯、灯杆等)。例如，如图5中所示，RSU 510是位于道路520的一侧的交通信号灯。附加地或替换地，RSU 510可以是自立单元。
包括汽车工程师学会(SAE)、欧洲电信标准协会欧洲电信标准(ETSI-ETS)和中国汽车工程师学会(CSAE)的标准机构定义了高级交通工具到万物(V2X)通信的应用层标准。高级V2X特征包括例如传感器共享(例如，传播检测到的交通工具和/或对象)以及协调式驾驶(例如，共享和协商预期操纵)。所描述的V2X特征触发广播传输、多播传输、和/或交通工具、基础设施组件、和/或路侧单元(RSU)之间的V2X消息交换。为了易于解释，本公开的各方面讨论了V2X消息和特征。本公开的各方面还可以针对V2V、V2I、和/或其他对等类型通信来实现。
传感器共享消息可以经由交通工具的一个或多个传感器来标识环境中的一个或多个对象，诸如交通工具、行人、和/或障碍物。交通工具可以独立于协调式操纵来检测对象。仍然，在一些情形中，传感器共享可以实现或改善协调式驾驶。例如，当交通工具协调操纵时，每个交通工具都应当获得空间环境信息，诸如道路状况和周围对象。空间环境信息可以从与交通工具集成的一个或多个传感器提供的传感器信息和/或经由从其他参与方交通工具(例如，参与V2X通信的交通工具)接收的传感器共享信息获得。如此，为了避免碰撞并且提高安全性，协调式驾驶可以整合从传感器共享获得的信息。传感器共享信息可以提供一个或多个所标识的对象(诸如道路用户、非参与方交通工具、道路特征、和/或障碍物)的位置信息。
3GPP NR V2X已经在版本16中引入了应用知悉式、基于距离的高可靠性通信以用于群播通信，这可以提高使用该能力发送的V2X消息的可靠性，如由分组差错率(PRR)所测得的。应用知悉式、基于距离的高可靠性通信因变于射程(例如，参与方交通工具的位置之间的距离)提高了通信(诸如物理层通信)可靠性。为了易于解释，应用知悉式、基于距离的高可靠性通信可被称为距离知悉式可靠通信。
如所描述的，自我交通工具可以与参与方交通工具交换V2X消息以协调预期操纵。V2X消息可以包括协调式操纵消息和传感器共享消息。传感器共享消息可以标识至少数个道路用户(例如，行人和骑行人)、数个非参与方交通工具(例如，非V2X通信交通工具)、道路特征、和/或障碍物的位置。每个参与方交通工具可能相对于自身交通工具位于不同的位置。在一些示例中，为了提高协调式操纵的可靠性，向在自我交通工具的射程内的参与方交通工具传送协调式操纵消息。由自我交通工具执行的每种类型的操纵可以对应于特定射程。也就是说，两种不同类型的操纵可以对应于两个不同的射程。
例如，变道可以是一种类型的操纵。在该示例中，对应于变道的射程可以等于三个车辆长度(例如，几十米)。作为另一示例，交叉路口的通行可以是另一种类型的操纵。在该示例中，与交叉路口通行相对应的射程可以大于变道的射程。在这两个示例中，参与方交通工具应当知悉道路用户、非参与方交通工具、道路特征、和/或障碍物的位置。可以在传感器共享消息中提供此类信息。因此，将期望提高传感器共享通信的可靠性。
常规系统不对传感器共享消息实施射程准则。因此，传感器共享消息可能是不可靠的。本公开的各方面涉及通过应用(例如，实施)由应用层确定的感兴趣射程(例如，射程准则)来提高传感器共享消息的可靠性。传感器共享消息可以经由交通工具的一个或多个传感器来标识环境中的一个或多个对象，诸如交通工具、行人、和/或障碍物。作为示例，可以通过降低分组差错率来提高可靠性。
如所描述的，感兴趣射程可以由应用层基于一个或多个准则来确定，该准则诸如用于特定操纵的预定义(例如，默认)射程、自我交通工具速度的函数、检测到的毗邻交通工具的特性(例如，相对速度和/或距离)的函数、和/或道路状况(例如，拥塞环境、车道数、和/或传感器可见性)的函数。
图6解说了根据本公开的各方面的用于将射程(或空间距离)610应用于传感器共享消息的时序图600。如图6所示，在时间t1，自我交通工具可以与数个参与方交通工具604a、604b、604c(被示为参与方交通工具1、参与方交通工具2和参与方交通工具3)交换通信。自我交通工具602可以是参照图1、4和5所描述的UE 104、450、504的示例。参与方交通工具604a、604b、604c可以是参照图1、4和5所描述的UE 104、451、504、506或RSU 510的示例。在本公开中，参与方交通工具604a、604b、604c并不限于交通工具，参与方交通工具604a、604b、604c还可以包括一个或多个UE和/或RSU。参与方交通工具604a、604b、604c也可被称为参与方智能体或智能体。
在时间t2，应用层组件(诸如图1中所描述的射程组件199)确定自我交通工具602预期执行操纵。预期操纵可以基于例如交通工具乘员的输入(例如，驾驶员输入)和/或经规划的路线(例如，由自我交通工具602的导航组件和/或自主驾驶组件规划的路线)来确定。自我交通工具602可以在自主模式、半自主模式、或其他类型的操作模式中操作。
在自主模式中，自我交通工具602可以在没有人工输入的情况下自主地从一个位置导航到另一位置。自我交通工具602可以在自主模式中操作，无论自我交通工具602是否被占用。在半自主模式中，自我交通工具602可以由人类驾驶员操作，并且自我交通工具602可以超驰一个或多个输入以维持安全性。
响应于确定预期操纵，在时间t3，应用层组件确定用于预期操纵的距离知悉式可靠(例如，高可靠性)协调的射程(或空间距离)610。预期操纵的协调指的是在自我交通工具602与一个或多个参与方交通工具604a、604b、604c之间交换协调式操纵消息。用于距离知悉式可靠协调的射程610可以基于预期操纵的类型(例如，变道、转弯等)、自我交通工具602的速度、毗邻于自我交通工具602的智能体的数目、道路状况、可见性、道路类型、和/或其他因素。毗邻于自我交通工具602的智能体的数目可以指在自我交通工具602的距离内的智能体的数目。智能体的数目可以包括参与方交通工具的数目、非参与方交通工具的数目、道路用户的数量、和/或自我交通工具602周围的环境中的其他对象的数目。该距离可以基于例如至少预期操纵的类型、道路状况、道路类型、以及自我交通工具的速度中的一者或多者。
在当前示例中，第一参与方交通工具604a和第二参与方交通工具604b在为距离知悉式可靠协调所确定的射程610内。射程610指的是离自我交通工具602的距离。射程610可以不同于用于标识毗邻于自我交通工具602的智能体数目的距离。
如所描述的，传感器共享信息可以改进协调式操纵。在图6的示例中，在时间t4，自我交通工具602的一个或多个传感器可以标识空间环境中的一个或多个对象。例如，一个或多个传感器可以标识在自我交通工具602的距离内的道路用户、非参与方交通工具、道路特征、和/或障碍物。该距离可以基于传感器射程、预期操纵的类型、和/或其他因素。在一种实现中，为距离知悉式可靠协调确定的射程可被应用于传感器共享通信。用于传感器共享通信的射程不同于用于检测空间环境的对象的传感器射程。
在时间t5，自我交通工具602与射程610内的参与方交通工具604a、604b共享传感器共享信息(例如，传送感测共享消息)。应用层组件可以对在时间t5执行的物理层传感器共享通信实施该射程。附加地，参与方交通工具604a、604b可以与自我交通工具602共享传感器共享信息。如图6中所示，在时间t6，自我交通工具602与射程610内的参与方交通工具604a、604b协调预期操纵。预期操纵可以通过在一个或多个V2X信道上交换协调式操纵消息来协调。最后，在时间t7，自我交通工具602执行预期操纵。
图7A-7C是解说自我交通工具602将用于距离知悉式可靠协调的射程610应用于传感器共享通信的示例700的示图。如图7A中所示，如图6中所描述的自我交通工具602(被示为交通工具A)正在道路710上行驶。如图6中所描述的参与方交通工具604a、604b(被示为交通工具B、C)毗邻于自我交通工具602。附加地，道路用户702和非参与方交通工具704a、704b、704c(被示为交通工具D、E、F)可以在自我交通工具602附近。如所描述的，参与方交通工具604a、604b可以与自我交通工具602交换V2X通信。道路用户702和非参与方交通工具704a、704b、704c可能无法与自我交通工具602交换V2X通信。
在图7A的示例中，自我交通工具602的应用层组件(诸如图1中所描述的射程组件199)确定自我交通工具602预期执行操纵712。在图7A的示例中，操纵712是变道。预期操纵712可以基于例如交通工具乘员的输入(例如，驾驶员采用转弯信号或移动方向盘)和/或经规划的路线(例如，由自我交通工具602的导航模块规划的路线)来确定。
如图7B中所示，响应于确定预期操纵，应用层组件确定用于预期操纵712的距离知悉式可靠协调的射程610。用于距离知悉式可靠协调的射程610可以基于预期操纵的类型、自我交通工具602的速度、毗邻于自我交通工具602的交通工具的数目、道路状况、可见性、道路类型、和/或其他因素。在当前示例中，第一参与方交通工具604a和第二参与方交通工具604b在为距离知悉式可靠协调所确定的射程610内。
如所描述的，自我交通工具602可以与参与方交通工具604a、604b交换传感器共享消息。在图7C的示例中，为距离知悉式可靠协调所确定的射程610被应用于传感器共享通信。在该示例中，自我交通工具602可以基于传感器信息706来标识道路用户702和第二非参与方交通工具704b。自我交通工具602可以向在为距离知悉式可靠协调所确定的射程610内的参与方交通工具604a、604b传送提供(例如，描述)道路用户702和第二非参与方交通工具704b的位置的传感器共享消息。传感器共享消息并不限于提供道路用户和非参与方交通工具的位置信息。传感器共享消息可以提供其他信息，诸如非参与方交通工具的类型。
图8A-8B是解说自我交通工具602将用于距离知悉式可靠协调的射程610应用于传感器共享通信的示例800的示图。如图8A中所示，如图6中所描述的自我交通工具602(被示为交通工具V1)停在交叉路口810。参与方交通工具806a、806b、806c、806d、806e、806f位于交叉路口810的距离内。附加地，道路用户804a、804b、804c、804d、804e和非参与方交通工具814a、814b、814c、814d、814e位于交叉路口810的距离内。交通信号灯808(例如，基础设施)位于交叉路口810。
在图8A的示例中，自我交通工具602的应用层组件(诸如图1中所描述的射程组件199)确定自我交通工具602预期执行操纵802。在图8A的示例中，操纵802是左转通过交叉路口810。预期操纵802可以基于例如交通工具乘员的输入(例如，驾驶员采用转弯信号或移动方向盘)和/或经规划的路线(例如，由自我交通工具602的导航模块规划的路线)来确定。
如图8B中所示，响应于确定预期操纵802，应用层组件确定用于预期操纵802的距离知悉式可靠协调的射程610。用于距离知悉式可靠协调的射程610可以基于预期操纵的类型、自我交通工具602的速度、毗邻于自我交通工具602的交通工具的数目、道路状况、可见性、道路类型、和/或其他因素。在当前示例800中，至少毗邻智能体的数目和道路类型不同于图7A-7C的示例700的毗邻智能体的数目和道路类型。因此，图8B的示例中所示的射程610可以大于图7B-C的示例中所示的射程610。如图8B中所示，参与方交通工具806a、806b、806c、806d、806e、806f在为距离知悉式可靠协调所确定的射程610内。
如所描述的，自我交通工具602可以与参与方交通工具806a、806b、806c、806d、806e、806f交换传感器共享消息。在图8B的示例中，为距离知悉式可靠协调所确定的射程610被应用于传感器共享通信。在该示例中，自我交通工具602可以基于传感器信息812来标识第一道路用户804a、第四道路用户804d和第五道路用户804e、以及第二非参与方交通工具814b。自我交通工具602可以向在为距离知悉式可靠协调所确定的射程610内的参与方交通工具806a、806b、806c、806d、806e传送标识(例如，描述)第一道路用户804a、第四道路用户804d、第五道路用户804e和第二非参与方交通工具814b的传感器共享消息。
基于应用层确定用于协调式操纵(例如，变道)的可靠性射程，相同的可靠性射程被应用于描述非交通工具道路用户、不具有V2X能力的交通工具的传感器共享消息。
如以上所指示的，图6、7A、7B、7C、8A和8B是作为示例来提供的。其他示例可以不同于关于图6、7A、7B、7C、8A和8B所描述的内容。
图9是解说根据本公开的各个方面的例如由自我交通工具执行的示例过程900的示图。示例过程900是实施经由无线传输共享的信息的射程可靠性的示例。
如图9中所示，在一些方面，过程900可以包括确定自我交通工具的预期操纵(框902)。例如，自我交通工具(例如，使用天线352、RX/TX 354、RX处理器356、TX处理器368、控制器/处理器359、和/或存储器360)可以确定自我交通工具的预期操纵。在一些方面，过程900可以包括标识用于协调预期操纵的第一智能体集合(框904)。例如，自我交通工具(例如，使用天线352、RX/TX 354、TX处理器368、控制器/处理器359、和/或存储器360)可以标识用于协调预期操纵的第一智能体集合。
如图9中所示，在一些方面，过程900可以包括确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离(框906)。例如，自我交通工具(例如，使用天线352、RX/TX 354、RX处理器356、TX处理器368、控制器/处理器359、和/或存储器360)可以确定空间距离。
如图9中所示，在一些方面，过程900可以包括将所确定的空间距离应用于传感器共享消息(框908)。例如，自我交通工具(例如，使用天线352、RX/TX 354、RX处理器356、控制器/处理器359、和/或存储器360)可以确定空间距离。在一些方面，过程900可以包括向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息(框910)。例如，自我交通工具(例如，使用天线352、RX/TX 354、TX处理器368、控制器/处理器359、和/或存储器360)可以向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送传感器共享消息。在一些方面，过程900可以包括执行预期操纵(框912)。例如，自我交通工具(例如，使用控制器/处理器359、和/或存储器360)可以执行预期操纵。
前述公开提供了解说和描述，但不旨在穷举或将各方面限于所公开的精确形式。修改和变体可以鉴于以上公开内容来作出或者可通过实践各方面来获得。
如所使用的，术语“组件”旨在被宽泛地解释为硬件、固件和/或硬件与软件的组合。如所使用的，处理器用硬件、固件、和/或硬件与软件的组合来实现。
一些方面是结合阈值进行描述的。如所使用的，满足阈值可以取决于上下文而指代值大于阈值、大于或等于阈值、小于阈值、小于或等于阈值、等于阈值、不等于阈值等。
所描述的系统和/或方法可以按硬件、固件、和/或硬件与软件的组合的不同形式来实现将会是显而易见的。用于实现这些系统和/或方法的实际的专用控制硬件或软件代码不限制各方面。由此，这些系统和/或方法的操作和行为在不参照特定软件代码的情况下描述——理解到，软件和硬件可被设计成至少部分地基于本描述来实现这些系统和/或方法。
尽管在权利要求书中叙述和/或在说明书中公开了特定特征组合，但这些组合不旨在限制各个方面的公开。事实上，许多这些特征可以按权利要求书中未专门叙述和/或说明书中未公开的方式组合。尽管以下列出的每一项从属权利要求可以直接从属于仅仅一项权利要求，但各个方面的公开包括每一项从属权利要求与这组权利要求中的每一项其他权利要求相组合。引述一列项目“中的至少一个”的短语指代这些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一个”旨在涵盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c、和a-b-c，以及具有多重相同元素的任何组合(例如，a-a、a-a-a、a-a-b、a-a-c、a-b-b、a-c-c、b-b、b-b-b、b-b-c、c-c、和c-c-c，或者a、b和c的任何其他排序)。
所使用的元素、动作或指令不应被解释为关键或必要的，除非被明确描述为这样。而且，如所使用的，冠词“一”和“某一”旨在包括一个或多个项目，并且可以与“一个或多个”互换地使用。此外，如所使用的，术语“集(集合)”和“群”旨在包括一个或多个项目(例如，相关项、非相关项、相关和非相关项的组合等)，并且可以与“一个或多个”可互换地使用。在旨在仅有一个项目的场合，使用短语“仅一个”或类似语言。而且，如所使用的，术语“具有”、“含有”、“包含”等旨在是开放性术语。此外，短语“基于”旨在意指“至少部分地基于”，除非另外明确陈述。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种由自我交通工具执行的方法，包括：
确定所述自我交通工具的预期操纵；
标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合；
确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离；
将所确定的空间距离应用于传感器共享消息；
向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息；以及
执行所述预期操纵。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信。
5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
7.如权利要求5所述的方法，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵。
9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述对象包括不具有V2X能力的交通工具、非交通工具道路用户、基础设施、道路障碍物、道路损伤、或其组合中的至少一者。
12.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在应用层确定所述射程；以及
在物理层实施所述射程。
13.一种自我交通工具的设备，包括：
用于确定所述自我交通工具的预期操纵的装置；
用于标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合的装置；
用于确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的装置；
用于将所确定的空间距离应用于传感器共享消息的装置；
用于向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息的装置；以及
用于执行所述预期操纵的装置。
14.如权利要求13所述的设备，进一步包括：用于经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息的装置。
15.如权利要求13所述的设备，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
16.如权利要求15所述的设备，进一步包括：用于从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信的装置。
17.如权利要求13所述的设备，进一步包括：用于基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程的装置。
18.如权利要求17所述的设备，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
19.如权利要求17所述的设备，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
20.如权利要求13所述的设备，进一步包括：用于与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵的装置。
21.如权利要求20所述的设备，进一步包括：用于经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵的装置。
22.如权利要求13所述的设备，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
23.如权利要求13所述的设备，进一步包括：
用于在应用层确定所述射程的装置；以及
用于在物理层实施所述射程的装置。
24.一种自我交通工具，包括：
处理器；
与所述处理器耦合的存储器；以及
指令，所述指令被存储在所述存储器中并且在由所述处理器执行时能操作用于使所述自我交通工具：
确定预期操纵；
标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合；
确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离；
将所确定的空间距离应用于传感器共享消息；
向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息；以及
执行所述预期操纵。
25.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息。
26.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
27.如权利要求26所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信。
28.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程。
29.如权利要求28所述的自我交通工具，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
30.如权利要求28所述的自我交通工具，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
31.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵。
32.如权利要求31所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵。
33.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
34.如权利要求24所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具：
在应用层确定所述射程；以及
在物理层实施所述射程。
35.一种其上记录有程序代码的非瞬态计算机可读介质，所述程序代码由处理器执行并且包括：
用以确定自我交通工具的预期操纵的程序代码；
用以标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合的程序代码；
用以确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的程序代码；
用以向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息的程序代码；以及
用以执行所述预期操纵的程序代码。

Claims (40)

1.一种由自我交通工具执行的方法，包括：
确定所述自我交通工具的预期操纵；
标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合；
确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离；
将所确定的空间距离应用于传感器共享消息；
向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息；以及
执行所述预期操纵。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
4.如权利要求3所述的方法，进一步包括：从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信。
5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程。
6.如权利要求5所述的方法，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
7.如权利要求5所述的方法，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵。
9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
11.如权利要求10所述的方法，其中所述对象包括不具有V2X能力的交通工具、非交通工具道路用户、基础设施、道路障碍物、道路损伤、或其组合中的至少一者。
12.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在应用层确定所述射程；以及
在物理层实施所述射程。
13.如权利要求1所述的方法，其中所述自我交通工具包括自主交通工具或半自主交通工具。
14.一种自我交通工具的设备，包括：
用于确定所述自我交通工具的预期操纵的装置；
用于标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合的装置；
用于确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的装置；
用于将所确定的空间距离应用于传感器共享消息的装置；
用于向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息的装置；以及
用于执行所述预期操纵的装置。
15.如权利要求14所述的设备，进一步包括：用于经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息的装置。
16.如权利要求14所述的设备，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
17.如权利要求16所述的设备，进一步包括：用于从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信的装置。
18.如权利要求14所述的设备，进一步包括：用于基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程的装置。
19.如权利要求18所述的设备，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
20.如权利要求18所述的设备，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
21.如权利要求14所述的设备，进一步包括：用于与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵的装置。
22.如权利要求21所述的设备，进一步包括：用于经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵的装置。
23.如权利要求14所述的设备，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
24.如权利要求23所述的设备，其中所述对象包括不具有V2X能力的交通工具、非交通工具道路用户、基础设施、道路障碍物、道路损伤、或其组合中的至少一者。
25.如权利要求14所述的设备，进一步包括：
用于在应用层确定所述射程的装置；以及
用于在物理层实施所述射程的装置。
26.如权利要求14所述的设备，其中所述自我交通工具包括自主交通工具或半自主交通工具。
27.一种自我交通工具，包括：
处理器；
与所述处理器耦合的存储器；以及
指令，所述指令被存储在所述存储器中并且在由所述处理器执行时能操作用于使所述自我交通工具：
确定预期操纵；
标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合；
确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离；
将所确定的空间距离应用于传感器共享消息；
向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息；以及
执行所述预期操纵。
28.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)传输、或其组合中的至少一者来传送所述传感器共享消息。
29.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述第一智能体集合和所述第二智能体集合中的智能体包括：交通工具、基础设施组件、路侧单元、非交通工具道路用户、或其组合中的至少一者。
30.如权利要求29所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具从所述非交通工具道路用户的嵌入式交通工具到万物(V2X)设备或所述非交通工具道路用户的手持式V2X设备接收通信。
31.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具基于所述预期操纵、所述自我交通工具的速度、在所述自我交通工具的距离内检测到的智能体的数目、至少一个其他智能体的速度、至少一个其他智能体的行驶方向、道路状况、可见性程度、道路类型、服务质量(QoS)、所述自我交通工具的自动化水平、所述自我交通工具的行驶方向、或其组合中的至少一者来确定所述射程。
32.如权利要求31所述的自我交通工具，其中所述距离至少基于所述预期操纵、所述道路状况、所述道路类型、所述自我交通工具的速度、或其组合。
33.如权利要求31所述的自我交通工具，其中：
所述自我交通工具能够执行多种操作，并且
每种操纵对应于不同的射程。
34.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具与所述第一智能体集合中在所确定的空间距离内的每个智能体协调所述预期操纵。
35.如权利要求34所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具经由交通工具到万物(V2X)传输、交通工具到交通工具(V2V)传输、交通工具到基础设施(V2I)、或其组合中的至少一者来协调所述预期操纵。
36.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述传感器共享消息标识经由与所述自我交通工具集成的至少一个传感器在所述自我交通工具的距离内检测到的对象。
37.如权利要求36所述的自我交通工具，其中所述对象包括不具有V2X能力的交通工具、非交通工具道路用户、基础设施、道路障碍物、道路损伤、或其组合中的至少一者。
38.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述指令进一步使所述自我交通工具：
在应用层确定所述射程；以及
在物理层实施所述射程。
39.如权利要求27所述的自我交通工具，其中所述自我交通工具包括自主交通工具或半自主交通工具。
40.一种其上记录有程序代码的非瞬态计算机可读介质，所述程序代码由处理器执行并且包括：
用以确定自我交通工具的预期操纵的程序代码；
用以标识用于协调所述预期操纵的第一智能体集合的程序代码；
用以确定用于获得大于通信可靠性阈值的与智能体集合的通信可靠性水平的空间距离的程序代码；
用以向所确定的空间距离内的第二智能体集合传送所述传感器共享消息的程序代码；以及
用以执行所述预期操纵的程序代码。
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