CN115866745A - 室内定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。本申请实施例可以提高室内设备的定位精度。

Description

室内定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

基于位置的服务已经逐渐渗透到生活的方方面面。目前在室外环境中，基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或蜂窝移动网络的定位导航技术已经比较成熟。但由于室内环境存在较多的遮挡和障碍，使室内定位无法通过以上技术实现。目前室内定位技术包含指纹匹配技术、惯性导航技术、激光雷达技术等。

指纹匹配技术的实现方式为：将难以直接测量的位置信息和容易获取的信号特征(一个或多个，常见的是信号强度、多径效应等)建立映射关系，即对每个室内场景的位置坐标建立专属的信号特征指纹，从而匹配估算出待测的空间位置。指纹匹配技术的缺点是指纹库的构建需要耗费大量的人力资源和时间成本，空白地图需要长时间数据累积才能实现定位，定位精度较低。

惯性导航技术的实现方式为：基于惯性传感器对状态进行预测，具体是利用加速计、陀螺仪和磁力计等传感器对前一时刻的位置信息进行处理，得到当前时刻的相对位置。惯性导航技术的主要缺点是不可避免的随着时间的推移产生累积误差，进而产生位置飘逸，需要采用其他数据进行校准。

激光雷达技术是一种集激光、GPS和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)测量技术于一身的系统。雷达通过测得激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系，再通过获取不同的俯仰角度的信号获得三维的高度信息。激光雷达可以达到比较高的定位精度，误差基本在厘米级，有的甚至可以达到5厘米的精度。其存在的主要缺点是易受外界环境干扰导致定位精度降低，同时价格比较昂贵。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是提供一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决弥补的MR定位精度低、惯性导航误差累积漂移、及室内定位的成本高的问题，提高室内设备的定位精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种室内定位方法，应用于基站，所述方法包括：

根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；

根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；

根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；

基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置，包括：

根据所述第一测量报告数据，确定所述室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第一时间提前量；N为大于等于3的正整数；

根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，N＝3，所述根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置，包括：

根据所述第一时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第一设备距离；

以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点的交叠点坐标；

根据所述交叠点坐标，计算得到三个所述交叠点形成的三角形的质心坐标，并将所述质心坐标作为所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，所述惯性数据包括：所述目标设备的角速度和加速度，

所述根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置，包括：

根据所述角速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备角度；

根据所述加速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备速度；

基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置，包括：

基于所述设备速度、所述设备角度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备在所述第一时刻与所述第二时刻之间的距离；

根据所述距离和所述第一位置，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置，包括：

根据所述第二测量报告数据，确定所述室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第二时间提前量；

根据所述第二时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第二设备距离；

以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点；

获取三个所述交叠点形成的目标三角形和所述第二位置之间的位置关系；

根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置，包括：

在所述第二位置处于所述目标三角形内时，则将所述第二位置作为所述校准位置；

在所述第二位置未处于所述目标三角形内时，则获取所述第二位置与所述第三位置的连线与所述目标三角形的边的交点位置，并将所述交点作为所述校准位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种室内定位装置，应用于基站，所述装置包括：

第一位置确定模块，用于根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；

第二位置确定模块，用于根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；

第三位置确定模块，用于根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；

校准位置确定模块，用于基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述第一位置确定模块包括：

设备位置确定单元，用于根据所述第一测量报告数据，确定所述室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第一时间提前量；N为大于等于3的正整数；

第一位置计算单元，用于根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，N＝3，所述第一位置计算单元包括：

设备距离确定子单元，用于根据所述第一时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第一设备距离；

圆构建子单元，用于以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

交叠点坐标确定子单元，用于根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点的交叠点坐标；

第一位置获取子单元，用于根据所述交叠点坐标，计算得到三个所述交叠点形成的三角形的质心坐标，并将所述质心坐标作为所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，所述惯性数据包括：所述目标设备的角速度和加速度，

所述第二位置确定模块包括：

设备角度确定单元，用于根据所述角速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备角度；

设备速度确定单元，用于根据所述加速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备速度；

第二位置计算单元，用于基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述第二位置计算单元包括：

距离确定子单元，用于基于所述设备速度、所述设备角度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备在所述第一时刻与所述第二时刻之间的距离；

第二位置计算子单元，用于根据所述距离和所述第一位置，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述校准位置确定模块包括：

时间提前量确定单元，用于根据所述第二测量报告数据，确定所述室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第二时间提前量；

设备距离确定单元，用于根据所述第二时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第二设备距离；

圆构建单元，用于以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

交叠点确定单元，用于根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点；

位置关系获取单元，用于获取三个所述交叠点形成的目标三角形和所述第二位置之间的位置关系；

校准位置确定单元，用于根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述校准位置确定单元包括：

第一校准位置获取子单元，用于在所述第二位置处于所述目标三角形内时，则将所述第二位置作为所述校准位置；

第二校准位置获取子单元，用于在所述第二位置未处于所述目标三角形内时，则获取所述第二位置与所述第三位置的连线与所述目标三角形的边的交点位置，并将所述交点作为所述校准位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述室内定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项所述的室内定位方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例中，根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定目标设备在第一时刻的第一位置，目标设备为处于室内场景的设备，根据目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定目标设备在第二时刻的第二位置。根据目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定目标设备在第二时刻的第三位置，基于第三位置对第二位置进行校准，确定目标设备在第二时刻的校准位置。本申请实施例通过利用MR数据，不需要用户开启GPS，也不需要WiFi等辅助信号发射设备。其次利用了目标设备的惯性数据与MR定位位置相互校正，既弥补的MR定位精度问题，又解决惯性导航误差累积漂移、室内定位的成本高的问题，提高了室内设备的定位精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种室内定位方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例提供的一种第一位置计算方法的步骤流程图；

图3为本申请实施例提供的一种第一位置获取方法的步骤流程图；

图4为本申请实施例提供的一种第二位置计算方法的步骤流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种第二位置计算方法的步骤流程图；

图6为本申请实施例提供的一种校准位置确定方法的步骤流程图；

图7为本申请实施例提供的一种校准位置获取方法的步骤流程图；

图8为本申请实施例提供的一种室内分布系统架构的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种室内分布平层分布的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种t1时刻根据MR数据求终端位置M1的示意图；

图11为本申请实施例提供的一种手机终端陀螺仪惯性坐标系统的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种t2时刻根据惯性数据求终端位置N2的示意图；

图13为本申请实施例提供的一种t2时刻终端位置N2与MR交界三角形位置的示意图；

图14为本申请实施例提供的一种t2时刻终端位置N2位于三角形内的示意图；

图15为本申请实施例提供的一种t2时刻终端位置N2位于三角形外的示意图；

图16为本申请实施例提供的一种t2时刻终端位置校正的示意图；

图17为本申请实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种室内定位方法的步骤流程图，该室内定位方法可以应用于基站，如图1所示，该室内定位方法可以包括：步骤101、步骤102、步骤103和步骤104。

步骤101：根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备。

本申请实施例可以应用于基站，即执行主体为基站。

目标设备可以为处于室内场景的设备。室内场景可以为：小区住宅楼内场景、商场内场景、商业楼室内场景等，具体地，对于室内场景的具体类型可以根据业务需求而定，本实施例对此不加以限制。

目标设备可以为装有SIM(Subscriber Identity Module，客户识别模型)卡的设备，在具体实现中，目标设备可以为为手机、平板电脑等设备，具体地，对于目标设备的具体类型可以根据实际情况而定，本实施例对此也不加以限制。

第一测量报告数据(即第一MR(Measurement Report)数据)是指目标设备在第一时刻上报的测量报告数据。

MR是指信息在业务信道上每480ms(信令信道上470ms)发送一次数据，这些数据可用于网络评估和优化。

第一位置是指目标设备在第一时刻时在室内场景中所处的位置。

在对目标设备进行室内场景的定位时，可以获取目标设备在第一时刻上报的第一测量报告数据，并根据第一测量报告数据确定出目标设备在第一时刻的第一位置。具体地，在第一测量报告数据中包含有室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及目标设备向每个PRRU设备发送数据的时间提前量，结合N个设备位置及N个时间提前量，可以计算得到目标设备在第一时刻的第一位置。对于该实现过程可以结合图2进行如下详细描述。

参照图2，示出了本申请实施例提供的一种第一位置计算方法的步骤流程图，如图2所示，该第一位置计算方法可以包括：步骤201和步骤202。

步骤201：根据所述第一测量报告数据，确定所述室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第一时间提前量；N为大于等于3的正整数。

在本实施例中，在获取到目标设备上报的第一测量报告数据之后，可以根据对第一测量报告数据确定出室内场景中的N个PRRU(Pico Remote Radio Unit，射频拉远单元)设备的设备位置，以及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第一时间提前量。如图9所示，UE(User Equipment，用户设备)可以向PRRU1、PRRU2和PRRU3发送数据，进而可以获取到UE与PRRU1、PRRU2和PRRU3分别对应的时间提前量等。

在本示例中，N为大于等于3的正整数。在实际应用中，两个PRRU设备也能够获取到目标设备与PRRU设备之间的距离，然而，在以两个PRRU设备计算目标设备与PRRU设备之间的距离时，计算得到的距离的精度非常低，因此，在本示例中，以3个或3个以上的PRRU设备实现目标设备与PRRU设备之间的定位。

时间提前量(Timing Advance，TA)：信号在空间传输是有延迟的，如移动台在呼叫期间向远离基站的方向移动，则从基站发出的信号将“越来越迟”的到达移动台，与此同时，移动台的信号也会“越来越迟”的到达基站，延迟过长会导致基站收到的某移动台在本时隙上的信号与基站收下一个其它移动台信号的时隙相互重叠，引起码间干扰，因此，在呼叫进行期间，移动台发给基站的测量报告头上携带有移动台测量的时延值，而基站必须监视呼叫到达的时间，并在下行信道上以480ms一次的频率向移动台发送指令，指示移动台提前发送的时间，这个时间即为TA。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本申请实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本实施例的唯一限制。

在获取到N个PRRU设备的设备位置以及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第一时间提前量之后，执行步骤202。

步骤202：根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置。

在获取到N个PRRU设备的设备位置以及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第一时间提前量之后，可以根据设备位置和第一时间提前量计算得到目标设备在第一时刻的第一位置。具体地，可以根据第一时间提前量和基站的网络指数确定目标设备与每个PRRU设备之间的距离，并结合N个距离及每个PRRU设备的位置计算得到第一位置。对于该计算过程可以结合图3进行如下详细描述。

参照图3，示出了本申请实施例提供的一种第一位置获取方法的步骤流程图，如图3所示，该第一位置获取方法可以包括：步骤301、步骤302、步骤303和步骤304。

步骤301：根据所述第一时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第一设备距离。

在本实施例中，室内场景中定位使用的PRRU设备的数量为3，即3个PRRU设备。

网络指数可以应用于指示基站提供网络服务的指数，在本示例中，网络指数即为4G网络、5G网络等指数。

在获取到目标设备与每个PRRU设备之间的第一时间提前量之后，可以根据第一时间提前量和基站的网络指数，确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第一设备距离。

在具体实现中，TA与距离之间存在以下关系：

针对4G LTE网络，1TA＝16Ts，其表征的距离为16*4.89＝78.12m。针对5GNR网络，1TA＝8Ts，其表征的距离为8*4.89＝39.06m等。

在获取到目标设备与每个PRRU设备之间的第一时间提前量之后，可以根据上述关系进行距离转换，即可得到目标设备与每个PRRU设备之间的第一设备距离。例如，在基站的网络指数为4G LTE网络时，目标设备与第一PRRU设备的第一时间提前量为16Ts，目标设备与第二PRRU设备的第一时间提前量为18Ts，目标设备与第二PRRU设备的第一时间提前量为15Ts。那么，目标设备与第一PRRU设备之间的设备距离为：16*4.89m，目标设备与第二PRRU设备之间的设备距离为：18*4.89m，目标设备与第三PRRU设备之间的设备距离为15*4.89m等。

再例如，目标设备与3个PRRU设备的TA值分别为TA1，TA2，TA3，以TA值表征的距离r1，r2，r3，基站的网络指数以4G为例，则，r1＝TA1*78.12，r2＝TA2*78.12，r3＝TA3*78.12等。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本申请实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本实施例的唯一限制。

在根据第一时间提前量和基站的网络指数确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第一设备距离之后，执行步骤302。

步骤302：以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆。

在根据第一时间提前量和基站的网络指数确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第一设备距离之后，可以以每个PRRU设备的设备位置为圆心，以每个PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆。如图10所示，3个PRRU设备的设备位置分别为：A(x_A，y_A)、B(x_B，y_B)、C(x_C，y_C)。第一设备距离分别为：r1，r2，r3，则构建的三个圆可以如图10所示。

步骤303：根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点的交叠点坐标。

交叠区域是指三个圆均重叠的区域。

交叠点是指三个圆的边相互交叠形成交叠区域的点。

在构建得到三个圆之后，可以获取三个圆的交叠区域，并根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点的交叠点坐标。如图10所示，三个圆的交叠点的交叠点坐标即为D1(x_D1，y_D1)、E1(x_E1，y_E1)、F1(x_F1，y_F1)，这三个点D1(x_D1，y_D1)、E1(x_E1，y_E1)、F1(x_F1，y_F1)围合的区域即为交叠区域等。这三个点的计算过程如下：

D1点位置计算方式如下述公式(1)所示：

E1点位置计算方式如下述公式(2)所示：

F1点位置计算方式如下述公式(3)所示：

在根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点的交叠点坐标之后，执行步骤304。

步骤304：根据所述交叠点坐标，计算得到三个所述交叠点形成的三角形的质心坐标，并将所述质心坐标作为所述目标设备在第一时刻的第一位置。

在根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点的交叠点坐标之后，可以根据交叠点坐标，计算得到三个交叠点形成的三角形的质心坐标，并将质心坐标作为目标设备在第一时刻的第一位置。如图10所示，三个点D1(x_D1，y_D1)、E1(x_E1，y_E1)、F1(x_F1，y_F1)可以形成一个三角形，计算出该三角形的质心即可以得到目标设备在第一时刻的第一位置，质心M₁点位置的计算公式如下：

在根据目标设备在第一时刻的测量报告数据确定出目标设备在第一时刻的第一位置之后，执行步骤102。

步骤102：根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置。

惯性数据是指目标设备在室内场景中移动时的惯性数据，在本示例中，目标设备的惯性数据可以为：目标设备的角速度、加速度等数据。

第二时刻为晚于第一时刻的时刻，在本示例中，第一时刻与第二时刻之间的时间差值可以为2s、5s、10s等，具体地，对于相邻两个时刻之间的时长可以根据业务需求而定，本实施例对此不加以限制。

第二位置是指通过目标设备的惯性数据预测的目标设备在第二时刻时在室内场景中所处的位置。

在根据目标设备在第一时刻的测量报告数据确定出目标设备在第一时刻的第一位置之后，可以获取目标设备的惯性数据，并根据目标设备的惯性数据和目标设备在第一时刻的第一位置，确定出目标设备在第二时刻的第二位置。具体地，可以根据目标设备的惯性数据确定目标设备的角度和速度，再结合第一位置计算出目标设备在第二时刻的第二位置。对于该实现过程可以结合图4进行如下详细描述。

参照图4，示出了本申请实施例提供的一种第二位置计算方法的步骤流程图，如图4所示，该第二位置计算方法可以包括：步骤401、步骤402和步骤403。

步骤401：根据所述角速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备角度。

在本实施例中，目标设备的惯性数据可以包括：目标设备的角速度。

目标设备的惯性数据可以是由目标设备预先安装的陀螺仪、加速度计、磁力计等设备采集到的。

在本示例中，仅考虑室内平面位置，不考虑终端高度信息。因此只需要陀螺仪等设备的X、Y坐标系的惯性信息，不考虑Z轴的姿态信息。如图11所示，目标设备以手机为例，手机的竖屏方向可以作为Y轴方向，横屏方向可以作为X轴方向，对于Z轴不做考虑。

在实际应用中，可以根据角速度、第一时刻和第二时刻计算出目标设备对应的设备角度。具体地，可以对陀螺仪等设备测量到的角速度从起始时间t1(即本示例中的第一时刻)到结束时间t2(即本示例中的第二时刻)进行积分，即可以得到目标设备的设备角度，如下公式(5)所示。

上述公式(5)中，θ为设备角度，ω为设备角速度。

步骤402：根据所述加速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备速度。

目标设备的惯性数据还可以包括：目标设备的加速度。

在通过陀螺仪等设备采集到目标设备的加速度之后，可以根据目标设备的加速度、第一时刻和第二时刻计算得到目标设备的设备速度。具体地，可以对测量得到的目标设备的加速度从起始时间t1(即本示例中的第一时刻)到结束时间t2(即本示例中的第二时刻)进行积分，即可以得到目标设备的设备速度，如下公式(6)所示。

上述公式(6)中，v为设备速度，a为目标设备的加速度。

在获取到目标设备的设备角度和设备速度之后，执行步骤403。

步骤403：基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

在获取到目标设备的设备角度和设备速度之后，可以基于设备角度、设备速度、第一位置、第一时刻和第二时刻计算得到目标设备在第二时刻的第二位置。对于该计算过程可以结合图5进行如下详细描述。

参照图5，示出了本申请实施例提供的另一种第二位置计算方法的步骤流程图，如图5所示，该第二位置计算方法可以包括：步骤501和步骤502。

步骤501：基于所述设备速度、所述设备角度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备在所述第一时刻与所述第二时刻之间的距离。

在本实施例中，在获取到目标设备的设备速度和设备角度之后，可以基于设备速度、设备角度、第一时刻和第二时刻，计算出目标设备在第一时刻与第二时刻之间的距离。

在计算出目标设备在第一时刻与第二时刻之间的距离之后，执行步骤502。

步骤502：根据所述距离和所述第一位置，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

在计算出目标设备在第一时刻与第二时刻之间的距离之后，可以根据计算得到的距离和目标设备在第一时刻的位置，计算得到目标设备在第二时刻的第二位置。对于该计算过程可以结合图12所示，按照坐标计算的公式可以如下所示：

上述公式(7)中，(x_N2，y_N2)为第二位置的坐标，v为设备速度，θ为设备角度，t₁为第一时刻，t₂为第二时刻。

在根据目标设备的惯性数据和第一位置确定出目标设备在第二时刻的第二位置之后，执行步骤103。

步骤103：根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置。

第二测量报告数据是指目标设备在第二时刻上报的测量报告数据。

第三位置是指通过目标设备在第二时刻上报的测量报告数据预测的目标设备在第二时刻时在室内场景中的位置。

在第二时刻，可以获取目标设备上报的第二测量报告数据，进而可以根据目标设备在第二时刻的第二测量报告数据确定出目标设备在第二时刻的第二位置。对于该实现过程，可以类似于步骤101中第一位置的实现过程，本实施例在此不再加以赘述。

在根据目标设备在的第二时刻的第二测量报告数据确定出目标设备在第二时刻的第三位置之后，执行步骤103。

步骤104：基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

校准位置是指通过第三位置对第二位置进行校准得到的目标设备在第二时刻时在室内场景中的位置。

在根据目标设备在的第二时刻的第二测量报告数据确定出目标设备在第二时刻的第三位置之后，可以基于第三位置对第二位置进行校准，以确定出目标设备在第二时刻的校准位置。在本示例中，由于惯性数据预测的设备位置长时间积分后容易带来位置漂移，因此以MR数据预测的位置为基础进行修正。

在具体实现中，可以根据目标设备与三个PRRU设备之间的设备距离以及三个PRRU设备的设备位置构建三个圆，然后，根据三个交叠点形成的三角形与第二位置之间的位置关系和第三位置对第二位置进行校准，以确定目标设备在第二时刻的校准位置。对于该实现过程可以结合图6进行如下详细描述。

参照图6，示出了本申请实施例提供的一种校准位置确定方法的步骤流程图，如图6所示，该校准位置确定方法可以包括：步骤601、步骤602、步骤603、步骤604、步骤605和步骤606。

步骤601：根据所述第二测量报告数据，确定所述室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第二时间提前量。

在本实施例中，在获取到目标设备在第二时刻上报的测量报告数据(即第二测量报告数据)之后，可以根据第二测量报告数据确定出室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第二时间提前量。

在确定出室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第二时间提前量之后，执行步骤602。

步骤602：根据所述第二时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第二设备距离。

在确定出室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及目标设备向每个PRRU设备发送数据的第二时间提前量之后，可以根据第二时间提前量和基站的网络指数确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第二设备距离。

在具体实现中，TA与距离之间存在以下关系：

针对4G LTE网络，1TA＝16Ts，其表征的距离为16*4.89＝78.12m。针对5GNR网络，1TA＝8Ts，其表征的距离为8*4.89＝39.06m等。

在获取到目标设备与每个PRRU设备之间的第二时间提前量之后，可以根据上述关系进行距离转换，即可得到目标设备与每个PRRU设备之间的第二设备距离。例如，在基站的网络指数为5GNR网络时，目标设备与第一PRRU设备的第二时间提前量为16Ts，目标设备与第二PRRU设备的第二时间提前量为18Ts，目标设备与第二PRRU设备的第二时间提前量为15Ts。那么，目标设备与第一PRRU设备之间的设备距离为：16*4.89m，目标设备与第二PRRU设备之间的设备距离为：18*4.89m，目标设备与第三PRRU设备之间的设备距离为15*4.89m等。

可以理解地，上述示例仅是为了更好地理解本申请实施例的技术方案而列举的示例，不作为对本实施例的唯一限制。

在根据第二时间提前量和基站的网络指数确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第二设备距离之后，执行步骤603。

步骤603：以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆。

在根据第二时间提前量和基站的网络指数确定出目标设备与每个PRRU设备之间的第二设备距离之后，可以以每个PRRU设备的设备位置为圆心，以每个PRRU设备对应的第二设备距离为半径，构建得到三个圆。如图14所示，三个PRRU设备分别为：PRRU4、PRRU5和PRRU6，分别对应的第二设备距离为：r4、r5和r6，此时，构建的三个圆即为以PRRU4、PRRU5和PRRU6的设备位置为圆心，以对应的第二设备距离为半径构建的圆。

步骤604：根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点。

交叠区域是指三个圆均重叠的区域。

交叠点是指三个圆的边相互交叠形成交叠区域的点。

在构建得到三个圆之后，可以获取三个圆的交叠区域，并根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点。

在根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点之后，执行步骤605。

步骤605：获取三个所述交叠点形成的目标三角形和所述第二位置之间的位置关系。

在根据三个圆的交叠区域确定出三个圆的交叠点之后，可以根据三个交叠点形成目标三角形，并获取目标三角形与第二位置之间的位置关系。如图13所示，N₂即为第二位置，即为D₂、E₂、F₂目标三角形的三个顶点(即交叠点)，通过图13中三个交叠点形成的目标三角形，以及第二位置N₂的坐标即可确定目标三角形与第二位置之间的位置关系等。

在获取到三个交叠点与第二位置之间的位置关系之后，执行步骤606。

步骤606：根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

在获取到三个交叠点与第二位置之间的位置关系之后，可以根据位置关系和第三位置对第二位置进行校准，以确定目标设备在第二时刻的校准位置。对于校准过程可以结合图7进行如下详细描述。

参照图7，示出了本申请实施例提供的一种校准位置获取方法的步骤流程图，如图7所示，该校准位置获取方法可以包括：步骤701和步骤702。

步骤701：在所述第二位置处于所述目标三角形内时，则将所述第二位置作为所述校准位置。

在本实施例中，在获取到第二位置与目标三角形之间的位置关系之后，可以根据该位置关系判断第二位置是否处于目标三角形内。具体地，可以比较第二位置和第三位置，判断第二位置是否位于第二时刻根据测量报告数据构建的三个圆的交叠点构成的三角形中。判断方式可以为：第二位置与三个交叠点组成的三个面积求和是否大于三个交叠点组成的三角形面积，若相等，则表示第二位置处于目标三角形内，否则表示第二位置处于目标三角形之外。

若该第二位置处于目标三角形内，则可以将第二位置作为校准位置。如图14所示，M₂为第三位置，N₂即为第二位置，即为D₂、E₂、F₂目标三角形的三个顶点(即交叠点)，第二位置N₂与D₂、E₂、F₂围合成的目标三角形ΔD₂E₂F₂的位置关系为：N₂处于ΔD₂E₂F₂内，此时，则可以将第二位置N₂作为目标设备的校准位置等。

步骤702：在所述第二位置未处于所述目标三角形内时，则获取所述第二位置与所述第三位置的连线与所述目标三角形的边的交点位置，并将所述交点作为所述校准位置。

若该第二位置未处于目标三角形内，则可以获取第二位置与第三位置的连线与目标三角形的边的交点位置，并将该交点对应的位置作为校准位置。如图15所示，M₂为第三位置，N₂即为第二位置，即为D₂、E₂、F₂目标三角形的三个顶点(即交叠点)，第二位置N₂与D₂、E₂、F₂围合成的目标三角形ΔD₂E₂F₂的位置关系为：N₂处于ΔD₂E₂F₂外，此时，可以将M₂与N₂连线，该连线与的ΔD₂E₂F₂交点为U₂，此时，可以将交点U₂作为目标设备的校准位置等。如图16所示，在第二位置N₂不处于目标三角形内时，得到的校准位置即为U₂。

本实施例的应用场景可以如图8所示。参照图8，示出了本申请实施例提供的一种室内分布系统架构的示意图。如图8所示，在办公区室内场景中，安装有若干个PRRU。每个PRRU可以通过网线与PBridge连接，PBridge可以通过光缆与BBU(Building Base bandUnit，基带处理单元)连接，BBU可以通过IPRAN(无线接入网IP化)与核心网和网管连接，以实现对办公区内的设备进行定位。具体地定位方式可以按照上述方案进行，本实施例在此不再加以赘述。

本申请实施例提供的室内定位方法，根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定目标设备在第一时刻的第一位置，目标设备为处于室内场景的设备，根据目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定目标设备在第二时刻的第二位置。根据目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定目标设备在第二时刻的第三位置，基于第三位置对第二位置进行校准，确定目标设备在第二时刻的校准位置。本申请实施例通过利用MR数据，不需要用户开启GPS，也不需要WiFi等辅助信号发射设备。其次利用了目标设备的惯性数据与MR定位位置相互校正，既弥补的MR定位精度问题，又解决惯性导航误差累积漂移、室内定位的成本高的问题，提高了室内设备的定位精度。

参照图17，示出了本申请实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图，该室内定位装置可以应用于基站，如图17所示，该室内定位装置1700可以包括以下模块：

第一位置确定模块1710，用于根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；

第二位置确定模块1720，用于根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；

第三位置确定模块1730，用于根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；

校准位置确定模块1740，用于基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述第一位置确定模块包括：

设备位置确定单元，用于根据所述第一测量报告数据，确定所述室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第一时间提前量；N为大于等于3的正整数；

第一位置计算单元，用于根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，N＝3，所述第一位置计算单元包括：

设备距离确定子单元，用于根据所述第一时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第一设备距离；

圆构建子单元，用于以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

交叠点坐标确定子单元，用于根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点的交叠点坐标；

第一位置获取子单元，用于根据所述交叠点坐标，计算得到三个所述交叠点形成的三角形的质心坐标，并将所述质心坐标作为所述目标设备在第一时刻的第一位置。

可选地，所述惯性数据包括：所述目标设备的角速度和加速度，

所述第二位置确定模块包括：

设备角度确定单元，用于根据所述角速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备角度；

设备速度确定单元，用于根据所述加速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备速度；

第二位置计算单元，用于基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述第二位置计算单元包括：

距离确定子单元，用于基于所述设备速度、所述设备角度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备在所述第一时刻与所述第二时刻之间的距离；

第二位置计算子单元，用于根据所述距离和所述第一位置，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

可选地，所述校准位置确定模块包括：

时间提前量确定单元，用于根据所述第二测量报告数据，确定所述室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第二时间提前量；

设备距离确定单元，用于根据所述第二时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第二设备距离；

圆构建单元，用于以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

交叠点确定单元，用于根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点；

位置关系获取单元，用于获取三个所述交叠点形成的目标三角形和所述第二位置之间的位置关系；

校准位置确定单元，用于根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

可选地，所述校准位置确定单元包括：

第一校准位置获取子单元，用于在所述第二位置处于所述目标三角形内时，则将所述第二位置作为所述校准位置；

第二校准位置获取子单元，用于在所述第二位置未处于所述目标三角形内时，则获取所述第二位置与所述第三位置的连线与所述目标三角形的边的交点位置，并将所述交点作为所述校准位置。

本申请实施例提供的室内定位装置，根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定目标设备在第一时刻的第一位置，目标设备为处于室内场景的设备，根据目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定目标设备在第二时刻的第二位置。根据目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定目标设备在第二时刻的第三位置，基于第三位置对第二位置进行校准，确定目标设备在第二时刻的校准位置。本申请实施例通过利用MR数据，不需要用户开启GPS，也不需要WiFi等辅助信号发射设备。其次利用了目标设备的惯性数据与MR定位位置相互校正，既弥补的MR定位精度问题，又解决惯性导航误差累积漂移、室内定位的成本高的问题，提高了室内设备的定位精度。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述室内定位方法。

图18示出了本发明实施例的一种电子设备1800的结构示意图。如图18所示，电子设备1800包括中央处理单元(CPU)1801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1802中的计算机程序指令或者从存储单元1808加载到随机访问存储器(RAM)1803中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM1803中，还可存储电子设备1800操作所需的各种程序和数据。CPU1801、ROM1802以及RAM1803通过总线1804彼此相连。输入/输出(I/O)接口1805也连接至总线1804。

电子设备1800中的多个部件连接至I/O接口1805，包括：输入单元1806，例如键盘、鼠标、麦克风等；输出单元1807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1809允许电子设备1800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

上文所描述的各个过程和处理，可由处理单元1801执行。例如，上述任一实施例的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于计算机可读介质，例如存储单元1808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM1802和/或通信单元1809而被载入和/或安装到电子设备1800上。当计算机程序被加载到RAM1803并由CPU1801执行时，可以执行上文描述的方法中的一个或多个动作。

另外地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述室内定位方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端上，使得在计算机或其他可编程终端上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种室内定位方法、一种室内定位装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，应用于基站，其特征在于，所述方法包括：

根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；

根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；

根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；

基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置，包括：

根据所述第一测量报告数据，确定所述室内场景中的N个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第一时间提前量；N为大于等于3的正整数；

根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，N＝3，所述根据所述设备位置和所述第一时间提前量，计算得到所述目标设备在第一时刻的第一位置，包括：

根据所述第一时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第一设备距离；

以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点的交叠点坐标；

根据所述交叠点坐标，计算得到三个所述交叠点形成的三角形的质心坐标，并将所述质心坐标作为所述目标设备在第一时刻的第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性数据包括：所述目标设备的角速度和加速度，

所述根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置，包括：

根据所述角速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备角度；

根据所述加速度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备对应的设备速度；

基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述设备角度、所述设备速度、所述第一位置、所述第一时刻和所述第二时刻，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置，包括：

基于所述设备速度、所述设备角度、所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述目标设备在所述第一时刻与所述第二时刻之间的距离；

根据所述距离和所述第一位置，计算得到所述目标设备在第二时刻的第二位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置，包括：

根据所述第二测量报告数据，确定所述室内场景中的三个PRRU设备的设备位置，及所述目标设备向每个所述PRRU设备发送数据的第二时间提前量；

根据所述第二时间提前量和所述基站的网络指数，确定所述目标设备与每个所述PRRU设备之间的第二设备距离；

以每个所述PRRU设备的设备位置为圆心，以每个所述PRRU设备对应的第一设备距离为半径，构建得到三个圆；

根据所述三个圆的交叠区域，确定所述三个圆的交叠点；

获取三个所述交叠点形成的目标三角形和所述第二位置之间的位置关系；

根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系和所述第三位置对第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置，包括：

在所述第二位置处于所述目标三角形内时，则将所述第二位置作为所述校准位置；

在所述第二位置未处于所述目标三角形内时，则获取所述第二位置与所述第三位置的连线与所述目标三角形的边的交点位置，并将所述交点作为所述校准位置。

8.一种室内定位装置，应用于基站，其特征在于，所述装置包括：

第一位置确定模块，用于根据目标设备在第一时刻的第一测量报告数据，确定所述目标设备在第一时刻的第一位置；所述目标设备为处于室内场景的设备；

第二位置确定模块，用于根据所述目标设备的惯性数据和所述第一位置，确定所述目标设备在第二时刻的第二位置；

第三位置确定模块，用于根据所述目标设备在第二时刻的第二测量报告数据，确定所述目标设备在第二时刻的第三位置；

校准位置确定模块，用于基于所述第三位置对所述第二位置进行校准，确定所述目标设备在第二时刻的校准位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7中任一项所述的室内定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行权利要求1至7中任一项所述的室内定位方法。

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