CN115861251A - 一种电力线路故障检测定位方法及其定位装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电力线路故障检测定位方法及其定位装置，其方法包括以下步骤：S1、获取含有多根电力线路的红外图像，将红外图像转化为灰度图和温度视觉图；S2、将灰度图对图像中的边缘进行增强处理；S3、提取增强后的图像中的轮廓，得到一定区域内的线路图像；S4、对线路图像中的线段进行选取、拼接，得到电力线图；S5、在电力线图的电力线上截取一段直线，对应温度视觉图，得到电力线的温度值，与预设温度进行对比，得到温度异常的电力线的位置；S6、将位置信息输送到控制器，控制器驱动定位装置移动到温度异常的电力线处，根据定位装置的移动距离，得到故障的电力线的精确位置。本发明具有准确检测定位故障电力线的特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种电力线线路检测，特别是一种电力线路故障检测定位方法及其定位装置。
背景技术
电力线路的完好是传送电能，保障安全用电的前提，所以保证电力线路的完好是一项非常重要任务，电力线路巡检工作尤为必要。传统的电力线路运行维护检修的大部分工作主要靠人力操作，需要工作人员亲自到现场巡视线路。随着高电压、大功率、长距离电力线路的出现，电力线路越来越远离城市和主要交通道路，对其建设、运行维护越趋困难，在危险地段甚至会危及到巡线工人的生命安危，并且人工录入数据量大、数据手工录入过程中容易出错。
目前，现代航空业及自动化技术的发展为输电线路的建设和运行维护提供了新的技术方法和手段。通过直升机或是机器人的方式对一些人力难以到达的地区进行自动化巡检成为目前电力线巡检领域的研究热点。直升机或机器人可以通过摄像采集设备记录电力线路的红外图像、紫外图像和可见光图像。其中红外图像可以对输电线路中的异常发热现象给出报警信息，通过对采集的电力线路图像进行特征提取与信息融合，从而可以实现采用机器视觉方法来实现智能化缺陷检测与诊断。
然而目前的直升机或者机器人对电力线位置的检测方式，由于拍摄范围广，拍摄环境复杂，电力线与背景之间容易搅混，难以精确提取到电力线的位置，而且红外成像仪拍摄的红外图像中含有多种伪彩色复杂，目标物容易收到其他物体的干扰，难以准确将目标物提取出来，存在定位检测准确率低的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种电力线路故障检测定位方法及其定位装置。本发明具有准确检测定位故障电力线的特点。
本发明的技术方案：一种电力线路故障检测定位方法，包括以下步骤：
S1、获取含有多根电力线路的红外图像，将红外图像转化为灰度图和温度视觉图；
S2、将灰度图采用傅里叶变换方法，添加高频分量对图像中的边缘进行增强处理，得到增强后的图像；
S3、采用边缘检测法提取增强后的图像中的轮廓，得到一定区域内的线路图像；
S4、对线路图像中的线段进行选取、拼接，得到电力线图；
S5、在电力线图的电力线上截取一段直线，并根据直线的位置，对应温度视觉图，得到电力线的温度值，与预设温度进行对比，得到温度异常的电力线的位置；
S6、将位置信息输送到控制器，控制器驱动定位装置移动到温度异常的电力线处，根据定位装置的移动距离，得到故障的电力线的精确位置。
前述的一种电力线路故障检测定位方法中，S3具体为：采用边缘检测法提取增强后的图像中的轮廓，从图像的上边界至下边界进行全像素扫描，搜索每个像素条中长度大于阈值的线段，并对搜索到的最上方的线段上方截取第一距离位置，对搜索到的最上方的线段下方截取第二距离位置，去除图像上边界至第一距离位置以及第二距离位置至图像下边界的图像，得到一定区域内的线路图像。
前述的一种电力线路故障检测定位方法中，步骤S4具体为：根据线路图像中每个像素条中的线段的起点坐标和终点坐标，得到每段线段的直线方程和斜率k，选取所有线段的斜率中k的中位值k’，将k’与每个线段的斜率k进行比较，若差值不大于阈值，则保留该线段；将所有保留的线段进行拼接，得到电力线图。
前述的一种电力线路故障检测定位方法中，还包括将电力线图分割成含有单根电力线的部分，对每一部分的电路线轮廓从上至下搜索，根据最上方的轮廓像素点和最下方的轮廓像素点，得到电力线的检测直径，将检测直径与电力线的标准直径进行对比，找到检测直径大于标准直径的异常直径电力线，并根据温度判定异常直径电力线的异常类型、位置坐标和异常物的直径，进行相应处理。
一种电力线路故障检测定位装置，用于实现上述电力线路故障检测定位方法，包括移动小车，移动小车内设有红外摄像头、控制器和位置传感器；移动小车的底部设有供电力线穿过的安装架，安装架内沿着小车移动方向依次设有定位轮组件、前驱动组件和后驱动组件；所述定位轮组件包括两个分别位于电力线两侧的定位轮，前驱动组件包括位于电力线上方的驱动轮，后驱动组件与前驱动组件的结构相同，前驱动组件和后驱动组件的下方均设有限位轮组件，限位轮组件包括位于电力线下方并与电力线间隔一定距离的限位轮。
前述的电力线路故障检测定位装置中，所述前驱动组件还包括连接轴，驱动轮转动连接在连接轴的两端并与电力线的顶面相接触；连接轴经减速器与驱动电机连接，连接轴的端部转动连接有定位板。
前述的电力线路故障检测定位装置中，所述安装架的外侧设有调节盒，调节盒内设有调节电机，调节电机的输出轴上连接有调节轴，调节轴与调节盒转动连接，调节轴的两端分别设有螺纹旋转方向相反的上螺纹段和下螺纹段；所述定位板与安装架上下滑动连接，定位板上设有穿过安装架与上螺纹段螺纹连接的移动杆；所述限位轮上设有轮轴，轮轴的一端与限位轮转动连接，轮轴的另一端穿过安装架与下螺纹段螺纹连接；安装架上设有供移动杆和轮轴上下移动的长型通槽。
前述的电力线路故障检测定位装置中，所述移动小车内设有龙门架，龙门架上设有与驱动电机连接的升降架，升降架与龙门架上下滑动连接，龙门架上设有第一弹簧，第一弹簧的一端与龙门架连接，第一弹簧的另一端与升降架连接。
前述的电力线路故障检测定位装置中，所述定位轮组件还包括横杆，横杆的两端与安装架连接，横杆上设有两个与横杆横向滑动连接的纵杆，纵杆与安装架的侧壁之间设有第二弹簧，第二弹簧的一端与纵杆连接，第二弹簧的另一端与安装架连接；定位轮安装在纵杆上并与电力线的侧面滚动接触。
前述的电力线路故障检测定位装置中，所述定位轮包括上固定板、下固定板以及位于上固定板和下固定板之间的转动轮，上固定板和下固定板均与纵杆固定连接，转动轮与纵杆转动连接，上固定板和下固定板之间还设有位于小车移动前侧设有破冰刀，破冰刀通过转轴与上固定板和下固定板转动连接，上固定板上设有驱动转轴转动的破冰电机；所述横杆上位于两个纵杆之间设有固定架，固定架上设有摆动电机，摆动电机的输出轴上设有摆动杆，摆动杆上设有摆动锤，摆动锤在摆动电机的驱动下左右摆动分别与两侧的纵杆相碰撞。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明通过拍摄的电力线红外图像，转化为灰度图，并进行图像增强和轮廓提取，再从中提取出符合要求的线段，能够有效去除无效因素的干扰，将符合要求的线段相拼接，能够较为快速准确地得到电力线图，并根据温度视觉图，得到电力线温度，判定其是否故障，再通过定位装置的移动和位置感应，从而精确定位故障电力线。
应用于该方法中的移动装置，包括移动小车，移动小车上配置有红外摄像头对电力线进行红外拍摄，红外拍摄得到的红外图像传送到控制器内确定故障的电力线的位置，然后控制器控制移动小车沿着电力线的方向移动到有故障的电力线处进行进一步精确定位，根据位置传感器测量到的移动小车当前位置、移动的距离和最终位置，从而进一步精确确定电力线位置；移动小车在电力线上移动过程中，先通过定位轮组件的定位轮在电力线的左右位置进行定位，避免小车发生左右偏移，然后通过前驱动组件和后驱动组件的驱动轮对移动小车在电力线上的移动进行驱动，同时通过限位轮组件在电力线的下方预留一定位置的支撑，既可以让小车顺利通过有小障碍的物体，又可以避免移动小车在电力线上因障碍物上下跳动而掉落。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是前驱动组件和限位轮组件的结构示意图；
图3是定位轮组件的结构示意图；
图4是定位轮的结构示意图。
附图中的标记为：1、移动小车；11、红外摄像头；12、控制器；13、龙门架；14、升降架；15、第一弹簧；2、安装架；21、定位轮组件；22、前驱动组件；23、后驱动组件；24、限位轮组件；25、长型通槽；31、定位轮；311、上固定板；312、下固定板；313、转动轮；314、破冰刀；315、转轴；316、破冰电机；32、横杆；33、纵杆；34、第二弹簧；35、固定架；36、摆动电机；37、摆动杆；38、摆动锤；41、驱动轮；42、连接轴；43、减速器；44、驱动电机；45、定位板；46、移动杆；51、限位轮；52、轮轴；61、调节盒；62、调节电机；63、调节轴；64、上螺纹段；65、下螺纹段；7、电力线。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：
一种电力线路故障检测定位方法，包括以下步骤：
S1、获取含有多根电力线路的红外图像，将红外图像转化为灰度图和温度视觉图；由于红外图像的对比度低，不利于人眼观测，因此将红外图像转化为灰度图和温度视觉图，去除噪声影响，排除干扰，利于图像数据处理。其中的温度视觉图是将温度信息提取出来成图，更便于观测。
S2、将灰度图采用傅里叶变换方法，添加高频分量对图像中的边缘进行增强处理，得到增强后的图像；便于后续的图像轮廓提取。
S3、采用边缘检测法提取增强后的图像中的轮廓，从图像的上边界至下边界进行全像素扫描，搜索每个像素条中长度大于阈值的线段，并对搜索到的最上方的线段上方截取第一距离位置，对搜索到的最上方的线段下方截取第二距离位置，去除图像上边界至第一距离位置以及第二距离位置至图像下边界的图像，得到一定区域内的线路图像；去除无效、干扰图像，减少后续的计算量，节省后续处理时间。
S4、根据线路图像中每个像素条中的线段的起点坐标和终点坐标，得到每段线段的直线方程和斜率k，选取所有线段的斜率中k的中位值k’，将k’与每个线段的斜率k进行比较，若差值不大于阈值，则保留该线段；将所有保留的线段进行拼接，得到电力线图。
S5、在电力线图的电力线上截取一段直线，并根据直线的位置，对应温度视觉图，得到电力线的温度值，与预设温度进行对比，得到温度异常的电力线的位置；
S6、将位置信息输送到控制器，控制器驱动定位装置移动到温度异常的电力线处，根据定位装置的移动距离，得到故障的电力线的精确位置。
通过上述方式，能够有效去除无效因素干扰，将符合要求的线段相拼接，能够较为快速准确地得到电力线图，并根据温度视觉图，得到电力线温度，判定其是否故障，得知初步位置，再通过定位装置的移动和位置感应，从而精确定位故障电力线。
上述过程中，还包括在步骤S4后，将电力线图分割成含有单根电力线的部分，对每一部分的电路线轮廓从上至下搜索，根据最上方的轮廓像素点和最下方的轮廓像素点，得到电力线的检测直径，将检测直径与电力线的标准直径进行对比，找到检测直径大于标准直径的异常直径电力线，并根据温度判定异常直径电力线的异常类型、位置坐标和异常物的直径，进行相应处理。若是异常物为电力线7上的障碍物，则驱使定位装置跨过；若是异常物为电力线7上的冰层，则驱使定位装置进行除冰操作。
如图1-图4所示，一种电力线路故障检测定位装置，用于实现上述的电力线路故障检测定位方法，包括移动小车1，移动小车1内设有红外摄像头11、控制器12和位置传感器；移动小车1的底部设有供电力线7穿过的安装架2，安装架2内沿着小车移动方向依次设有定位轮组件21、前驱动组件22和后驱动组件23；所述定位轮组件21包括两个分别位于电力线7两侧的定位轮31，前驱动组件22包括位于电力线7上方的驱动轮41，后驱动组件23与前驱动组件22的结构相同，前驱动组件22和后驱动组件23的下方均设有限位轮组件24，限位轮组件24包括位于电力线7下方并与电力线7间隔一定距离的限位轮51。
移动小车1上配置有红外摄像头11对电力线7进行红外拍摄，红外拍摄得到的红外图像传送到控制器12内确定故障的电力线7的位置，然后控制器12控制移动小车1沿着电力线7的方向移动到有故障的电力线7处进行进一步精确定位，根据位置传感器测量到的移动小车1当前位置、移动的距离和最终位置，从而进一步精确确定故障电力线7位置；移动小车1在电力线7上移动过程中，先通过定位轮组件21的定位轮31在电力线7的左右位置进行定位，避免小车发生左右偏移，然后通过前驱动组件22和后驱动组件23的驱动轮41对移动小车1在电力线7上的移动进行驱动，同时通过限位轮组件24在电力线7的下方预留一定位置的限位，既可以让小车顺利通过有小障碍的物体，又可以避免移动小车1在电力线7上因障碍物上下跳动而掉落。
所述前驱动组件22还包括连接轴42，驱动轮41转动连接在连接轴42的两端并与电力线7的顶面相接触；连接轴42经减速器43与驱动电机44连接，连接轴42的端部转动连接有定位板45。通过驱动电机44和减速器43的配合，从而带动连接轴42转动而使得驱动轮41在电力线7上滚动，驱动小车移动；由于前驱动组件22和后驱动组件23为相互独立的驱动组件，因此当前驱动组件22或者后驱动组件23遇到障碍时，后驱动组件23或者前驱动组件22可以继续驱动小车移动跨过障碍，两者相互不受干扰。
所述安装架2的外侧设有调节盒61，调节盒61内设有调节电机62，调节电机62的输出轴上连接有调节轴63，调节电机62可以通过齿轮带和齿轮的配合与调节轴63连接，来驱动调节轴63转动，调节轴63与调节盒61转动连接，调节轴63的两端分别设有螺纹旋转方向相反的上螺纹段64和下螺纹段65；所述定位板45与安装架2上下滑动连接，定位板45上设有穿过安装架2与上螺纹段64螺纹连接的移动杆46；所述限位轮51上设有轮轴52，轮轴52的一端与限位轮51转动连接，轮轴52的另一端穿过安装架2与下螺纹段65螺纹连接；安装架2上设有供移动杆46和轮轴52上下移动的长型通槽25。
当遇到电力线7上较大的障碍物，超过限位轮51预留的位置时，先让与前驱动组件22连接的调节电机62带动调节轴63转动，使得与调节轴63为相反方向螺纹连接的移动杆46和轮轴52背向移动，从而带动驱动轮41和限位轮51相互远离避让障碍物，然后后驱动组件23在驱动电机的作用下继续工作，从而让小车移动，前驱动组件跨过电力线7上的大障碍物；然后按照该方式，让后驱动组件23也跨过大障碍物。
所述移动小车1内设有龙门架13，龙门架13上设有与驱动电机44连接的升降架14，升降架14与龙门架13上下滑动连接，龙门架13上设有第一弹簧15，第一弹簧15的一端与龙门架13连接，第一弹簧15的另一端与升降架14连接。前驱动组件22和后驱动组件23的驱动电机44均通过第一弹簧15在龙门架13上上下滑动连接，使得驱动轮41始终紧压在电力线7上，保证小车移动顺利；此外，在通过电力线7大障碍时前驱动组件22和后驱动组件23受到调节电机62的作用下可以上下移动，在通过电力线7小障碍时前驱动组件22和后驱动组件23可以起到缓冲、减震作用。
所述定位轮组件21还包括横杆32，横杆32的两端与安装架2连接，横杆32上设有两个与横杆32横向滑动连接的纵杆33，纵杆33与安装架2的侧壁之间设有第二弹簧34，第二弹簧34的一端与纵杆33连接，第二弹簧34的另一端与安装架2连接；定位轮31安装在纵杆33上并与电力线7的侧面滚动接触。通过第二弹簧34的配合，使得定位轮31紧靠在电力线7的两侧，对小车的移动起到定位和缓冲作用。
所述定位轮31包括上固定板311、下固定板312以及位于上固定板311和下固定板312之间的转动轮313，上固定板311和下固定板312均与纵杆33固定连接，转动轮313与纵杆33转动连接，上固定板311和下固定板312之间还设有位于小车移动前侧设有破冰刀314，破冰刀314通过转轴315与上固定板311和下固定板312转动连接，上固定板311上设有驱动转轴315转动的破冰电机316；破冰电机316可以通过皮带轮和皮带的配合结构与转轴315连接，或者其他的现有的连接方式与转轴315连接。根据红外图像反馈的电力线7信息，控制器12可以得知电力线7上的冰层位置和厚度。在定位轮31上设置破冰刀314，当电力线7的外部附有冰层，影响电力线7正常工作时，根据控制器12传输的冰层厚度，破冰刀314可以在破冰电机316的驱动下转换角度，来调整破冰角度，从而去除电力线7上的冰层；不使用时破冰刀314则通过破冰电机316调整至不与电力线7接触，不干扰移动小车1的正常移动。
所述横杆32上位于两个纵杆33之间设有固定架35，固定架35上设有摆动电机36，摆动电机36的输出轴上设有摆动杆37，摆动杆37上设有摆动锤38，摆动锤38在摆动电机36的驱动下左右摆动分别与两侧的纵杆33相碰撞。在去冰过程中，通过摆动电机36驱动摆动杆37和摆动锤38在两个纵杆33之间来回摆动，撞击到纵杆33上，使得定位轮31和破冰刀314在第二弹簧34的作用下来回撞击到冰层上，从而加快破冰去除效果。
工作过程：移动小车1通过红外摄像头11对电力线7进行红外拍摄，并得到的红外图像传送到控制器12内，经过预设的程序算法，确定故障的电力线7的位置、冰层的厚度和位置，然后控制器12控制移动小车1沿着电力线7移动到有故障的电力线7处进行进一步精确定位，根据位置传感器测量到的移动小车1当前位置、移动的距离和最终位置，从而进一步精确确定故障电力线7位置；移动小车1在电力线7上移动过程中，先通过定位轮组件21的定位轮31在电力线7的左右位置进行定位，避免小车发生左右偏移，然后通过前驱动组件22和后驱动组件23的驱动轮41对移动小车1在电力线7上的移动进行驱动，同时通过限位轮组件24在电力线7的下方预留一定位置的限位，既可以让小车顺利通过有小障碍的物体，又可以避免移动小车1在电力线7上因障碍物上下波动而掉落。若电力线7上存在小障碍物时，由于前驱动组件22和后驱动组件23上均设有第一弹簧15，定位轮组件21上设有第二弹簧34，限位轮51与电力线7之间预留供小障碍物通过的空间，因此可以使移动小车1可以直接跨过小障碍物；若电力线7上存在大障碍物时，则通过调节电机62、调节轴63的配合，调整驱动轮41和限位轮51之间的距离，使得大障碍物可以顺利通过；若电力线7上存在冰层，则通过控制器12得到的冰层厚度，调整破冰刀314的破冰角度，通过破冰刀314去除电力线7上的冰层。
Claims (10)
1.一种电力线路故障检测定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、获取含有多根电力线路的红外图像，将红外图像转化为灰度图和温度视觉图；
S2、将灰度图采用傅里叶变换方法，添加高频分量对图像中的边缘进行增强处理，得到增强后的图像；
S3、采用边缘检测法提取增强后的图像中的轮廓，得到一定区域内的线路图像；
S4、对线路图像中的线段进行选取、拼接，得到电力线图；
S5、在电力线图的电力线上截取一段直线，并根据直线的位置，对应温度视觉图，得到电力线的温度值，与预设温度进行对比，得到温度异常的电力线的位置；
S6、将位置信息输送到控制器，控制器驱动定位装置移动到温度异常的电力线处，根据定位装置的移动距离，得到故障的电力线的精确位置。
2.根据权利要求1所述的一种电力线路故障检测定位方法，其特征在于：S3具体为：采用边缘检测法提取增强后的图像中的轮廓，从图像的上边界至下边界进行全像素扫描，搜索每个像素条中长度大于阈值的线段，并对搜索到的最上方的线段上方截取第一距离位置，对搜索到的最上方的线段下方截取第二距离位置，去除图像上边界至第一距离位置以及第二距离位置至图像下边界的图像，得到一定区域内的线路图像。
3.根据权利要求1所述的一种电力线路故障检测定位方法，其特征在于：步骤S4具体为：根据线路图像中每个像素条中的线段的起点坐标和终点坐标，得到每段线段的直线方程和斜率k，选取所有线段的斜率中k的中位值k’，将k’与每个线段的斜率k进行比较，若差值不大于阈值，则保留该线段；将所有保留的线段进行拼接，得到电力线图。
4.根据权利要求1所述的一种电力线路故障检测定位方法，其特征在于：还包括将电力线图分割成含有单根电力线的部分，对每一部分的电路线轮廓从上至下搜索，根据最上方的轮廓像素点和最下方的轮廓像素点，得到电力线的检测直径，将检测直径与电力线的标准直径进行对比，找到检测直径大于标准直径的异常直径电力线，并根据温度判定异常直径电力线的异常类型、位置坐标和异常物的直径，进行相应处理。
5.一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：用于实现权利要求1-4任意一项权利要求所述的电力线路故障检测定位方法，包括移动小车(1)，移动小车(1)内设有红外摄像头(11)、控制器(12)和位置传感器；移动小车(1)的底部设有供电力线(7)穿过的安装架(2)，安装架(2)内沿着小车移动方向依次设有定位轮组件(21)、前驱动组件(22)和后驱动组件(23)；所述定位轮组件(21)包括两个分别位于电力线(7)两侧的定位轮(31)，前驱动组件(22)包括位于电力线(7)上方的驱动轮(41)，后驱动组件(23)与前驱动组件(22)的结构相同，前驱动组件(22)和后驱动组件(23)的下方均设有限位轮组件(24)，限位轮组件(24)包括位于电力线(7)下方并与电力线(7)间隔一定距离的限位轮(51)。
6.根据权利要求5所述的一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：所述前驱动组件(22)还包括连接轴(42)，驱动轮(41)转动连接在连接轴(42)的两端并与电力线(7)的顶面相接触；连接轴(42)经减速器(43)与驱动电机(44)连接，连接轴(42)的端部转动连接有定位板(45)。
7.根据权利要求6所述的一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：所述安装架(2)的外侧设有调节盒(61)，调节盒(61)内设有调节电机(62)，调节电机(62)的输出轴上连接有调节轴(63)，调节轴(63)与调节盒(61)转动连接，调节轴(63)的两端分别设有螺纹旋转方向相反的上螺纹段(64)和下螺纹段(65)；所述定位板(45)与安装架(2)上下滑动连接，定位板(45)上设有穿过安装架(2)与上螺纹段(64)螺纹连接的移动杆(46)；所述限位轮(51)上设有轮轴(52)，轮轴(52)的一端与限位轮(51)转动连接，轮轴(52)的另一端穿过安装架(2)与下螺纹段(65)螺纹连接；安装架(2)上设有供移动杆(46)和轮轴(52)上下移动的长型通槽(25)。
8.根据权利要求7所述的一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：所述移动小车(1)内设有龙门架(13)，龙门架(13)上设有与驱动电机(44)连接的升降架(14)，升降架(14)与龙门架(13)上下滑动连接，龙门架(13)上设有第一弹簧(15)，第一弹簧(15)的一端与龙门架(13)连接，第一弹簧(15)的另一端与升降架(14)连接。
9.根据权利要求5所述的一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：所述定位轮组件(21)还包括横杆(32)，横杆(32)的两端与安装架(2)连接，横杆(32)上设有两个与横杆(32)横向滑动连接的纵杆(33)，纵杆(33)与安装架(2)的侧壁之间设有第二弹簧(34)，第二弹簧(34)的一端与纵杆(33)连接，第二弹簧(34)的另一端与安装架(2)连接；定位轮(31)安装在纵杆(33)上并与电力线(7)的侧面滚动接触。
10.根据权利要求9所述的一种电力线路故障检测定位装置，其特征在于：所述定位轮(31)包括上固定板(311)、下固定板(312)以及位于上固定板(311)和下固定板(312)之间的转动轮(313)，上固定板(311)和下固定板(312)均与纵杆(33)固定连接，转动轮(313)与纵杆(33)转动连接，上固定板(311)和下固定板(312)之间还设有位于小车移动前侧设有破冰刀(314)，破冰刀(314)通过转轴(315)与上固定板(311)和下固定板(312)转动连接，上固定板(311)上设有驱动转轴(315)转动的破冰电机(316)；所述横杆(32)上位于两个纵杆(33)之间设有固定架(35)，固定架(35)上设有摆动电机(36)，摆动电机(36)的输出轴上设有摆动杆(37)，摆动杆(37)上设有摆动锤(38)，摆动锤(38)在摆动电机(36)的驱动下左右摆动分别与两侧的纵杆(33)相碰撞。
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