CN115856945A - 适用于gnss多频点的精密单点授时方法、装置及介质 - Google Patents

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CN115856945A CN202310124792.2A CN202310124792A CN115856945A CN 115856945 A CN115856945 A CN 115856945A CN 202310124792 A CN202310124792 A CN 202310124792A CN 115856945 A CN115856945 A CN 115856945A
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本发明公开一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法、装置及介质，该方法包括采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差，进一步联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，进而实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。本发明方法可以灵活应用于任何卫星导航系统单频、双频等任意频点观测的精密授时，进一步扩展卫星导航在高精度时频领域的应用。

Description

适用于GNSS多频点的精密单点授时方法、装置及介质
技术领域
本发明属于卫星导航高精度授时领域，尤其涉及一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法、装置及介质。
背景技术
得益于精密单点定位(PPP)授时方法服务范围广、时频传递性能高的优点，精密单点授时将成为卫星导航精密授时的主要技术手段之一。实现PPP授时的关键在于用户使用的精密卫星钟差产品需溯源到相应的时间基准，如北斗系统时间BDT，世界协调时UTC等，且用户授时终端需要进行相应的硬件时延标校，否则将产生纳秒乃至上百纳秒的偏差，无法发挥PPP授时的优势。
现有卫星导航精密服务提供的精密卫星钟差产品多采用双频无电离层组合，如北斗系统的精密卫星钟差产品多采用B1I/B3I频点，这意味授时用户采用北斗精密单点授时技术时只能采用相同的频点，否则需要做额外的时延偏差处理。然而，目前尚未有相关的时延偏差产品满足这一需求，这意味着用户难以使用北斗系统的新频点B1C、B2a频点进行精密授时，极大的限制了北斗乃至其他导航系统多频点观测用于精密授时的应用。
发明内容
提供了本发明以解决现有技术中存在的上述问题。因此，需要一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法、装置及介质。
根据本发明的第一方案，提供了一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法，所述方法包括：
采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差；
联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
进一步地，所述采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差，具体包括：
假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure BDA0004081731190000021
和载波相位观测值/>
Figure BDA0004081731190000022
GNSS基本观测方程表示为：
Figure BDA0004081731190000023
式中
Figure BDA0004081731190000024
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure BDA0004081731190000025
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure BDA0004081731190000026
和/>
Figure BDA0004081731190000027
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure BDA0004081731190000028
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声；
在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示：
Figure BDA0004081731190000029
式中
Figure BDA00040817311900000210
表示P1与C1观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900000211
表示P1观测值，/>
Figure BDA00040817311900000212
表示C1观测值，br,P1C1表示接收机端码间偏差，/>
Figure BDA00040817311900000213
表示卫星端码间偏差，εP1C1表示P1与C1观测值之差的噪声；
假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，根据式(2)得到整网的方程，如式(3)所示：
Figure BDA00040817311900000214
式中，
Figure BDA0004081731190000031
表示rm个测站sn颗卫星的码间偏差，brm,P1C1表示第rm个测站的接收机端码间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000032
表示第sn颗卫星的码间偏差；
令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，通过最小二乘方法对式(3)进行求解，以实现卫星端码间偏差的溯源；
在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示：
Figure BDA0004081731190000033
式中，
Figure BDA0004081731190000034
表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差，/>
Figure BDA0004081731190000035
表示北斗B1I伪距观测值，
Figure BDA0004081731190000036
表示北斗B3I伪距观测值，br,B1IB3I表示接收机端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000037
表示卫星端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000038
表示B1I频点和B3I频点电离层，εP,B1IB3I表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差的噪声，/>
Figure BDA0004081731190000039
表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900000310
表示北斗B1I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900000311
表示北斗B3I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900000312
表示B1I与B3I载波模糊度之差，εΦ,B1IB3I表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差的噪声；
采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息：
Figure BDA00040817311900000313
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解，在该过程进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，以避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑时滤除短弧段的观测数据；
令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下对式(5)进行求解。
进一步地，所述联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时，具体包括：
基于式(1)，获得如下方程：
Figure BDA0004081731190000041
对式(1)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，
Figure BDA0004081731190000042
得到：
Figure BDA0004081731190000043
其中，
Figure BDA0004081731190000044
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差；
给出相应的改正数，如下：
Figure BDA0004081731190000045
式中，
Figure BDA0004081731190000046
表示B1I频点伪距偏差改正值，fB1I表示B1I频点频率，fB3I表示B3I频点频率，/>
Figure BDA0004081731190000047
表示B1I频点与B3I频点的频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000048
表示B3I频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000049
表示B1C频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA00040817311900000410
表示B3I频点与B1C频点的卫星端频间偏差，/>
Figure BDA00040817311900000411
表示B2a频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA00040817311900000412
表示B3I频点与B2a频点的卫星端频间偏差；
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)实现多频点GNSS授时处理。
根据本发明的第二方案，提供了一种适用于GNSS多频点的精密单点授时装置，所述装置包括：
时延偏差计算单元，被配置为采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差；
单点定位授时单元，被配置为联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
进一步地，所述时延偏差计算单元包括码间偏差溯源模块和频间偏差溯源模块：
所述码间偏差溯源模块被配置为假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure BDA0004081731190000051
和载波相位观测值/>
Figure BDA0004081731190000052
GNSS基本观测方程表示为：
Figure BDA0004081731190000053
式中
Figure BDA0004081731190000054
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure BDA0004081731190000055
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure BDA0004081731190000056
和
Figure BDA0004081731190000057
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure BDA0004081731190000058
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声；
在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示：
Figure BDA0004081731190000059
式中
Figure BDA00040817311900000510
表示P1与C1观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900000511
表示P1观测值，/>
Figure BDA00040817311900000512
表示C1观测值，br,P1C1表示接收机端码间偏差，/>
Figure BDA00040817311900000513
表示卫星端码间偏差，εP1C1表示P1与C1观测值之差的噪声；
假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，根据式(2)得到整网的方程，如式(3)所示：
Figure BDA0004081731190000061
式中，
Figure BDA0004081731190000062
表示rm个测站sn颗卫星的码间偏差，brm,P1C1表示第rm个测站的接收机端码间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000063
表示第sn颗卫星的码间偏差；
令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，通过最小二乘方法对式(3)进行求解，以实现卫星端码间偏差的溯源；
所述频间偏差溯源模块被配置为在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示：
Figure BDA0004081731190000064
式中，
Figure BDA0004081731190000065
表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差，/>
Figure BDA0004081731190000066
表示北斗B1I伪距观测值，
Figure BDA0004081731190000067
表示北斗B3I伪距观测值，br,B1IB3I表示接收机端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000068
表示卫星端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000069
表示B1I频点和B3I频点电离层，εP,B1IB3I表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差的噪声，/>
Figure BDA00040817311900000610
表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900000611
表示北斗B1I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900000612
表示北斗B3I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900000613
表示B1I与B3I载波模糊度之差，εΦ,B1IB3I表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差的噪声；
采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息：
Figure BDA00040817311900000614
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解，在该过程进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，以避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑时滤除短弧段的观测数据；
令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下对式(5)进行求解。
进一步地，所述单点定位授时单元被进一步配置为：
基于式(1)，获得如下方程：
Figure BDA0004081731190000071
对式(6)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，
Figure BDA0004081731190000072
得到：
Figure BDA0004081731190000073
其中，
Figure BDA0004081731190000074
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差；
给出相应的改正数，如下：
Figure BDA0004081731190000075
式中，
Figure BDA0004081731190000076
表示B1I频点伪距偏差改正值，fB1I表示B1I频点频率，fB3I表示B3I频点频率，/>
Figure BDA0004081731190000077
表示B1I频点与B3I频点的频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000078
表示B3I频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000081
表示B1C频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000082
表示B3I频点与B1C频点的卫星端频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000083
表示B2a频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000084
表示B3I频点与B2a频点的卫星端频间偏差；
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)实现多频点GNSS授时处理。
根据本发明的第三方案，提供了一种存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，执行根据本发明各个实施例所述的方法。
根据本发明各个方案的适用于GNSS多频点的精密单点授时方法，其至少具有以下技术效果：
(1)可以满足多导航多系统多频点精密单点授时，用户可以实现单频、双频乃至多频点的高精度高可靠授时。
(2)本系统提供的硬件时延偏差产品可用于多频点卫星钟差估计与时间基准溯源。
(3)本系统提供的硬件时延偏差产品可溯源至UTC(k)，进一步可用于授时终端多导航系统多频点硬件时延标校。
(4)本系统和方法可用于授时终端多频点时延偏差在线计量。
附图说明
在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所发明的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
图1为本发明实施例的一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法的流程图；
图2为本发明实施例的GNSS多观测值硬件时延偏差溯源方法流程图；
图3为本发明实施例的多频点GNSS精密单点授时方法流程图；
图4为本发明实施例的一种适用于GNSS多频点的精密单点授时装置的结构图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。下面结合附图和具体实施例对本发明的实施例作进一步详细描述，但不作为对本发明的限定。本文中所描述的各个步骤，如果彼此之间没有前后关系的必要性，则本文中作为示例对其进行描述的次序不应视为限制，本领域技术人员应知道可以对其进行顺序调整，只要不破坏其彼此之间的逻辑性导致整个流程无法实现即可。
本发明实施例提供一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法，如图1所示，该方法始于步骤S100，采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差。
如图2所示，步骤S100可以通过GNSS多观测值硬件时延偏差溯源系统(或者时延偏差计算单元)来实现，具体是通过联合UTC(k)多频点GNSS观测信息以及全球GNSS基准站网的观测数据，实现多卫星导航系统卫星端硬件时延偏差溯源，同时基准站网的接收机硬件时延偏差作为副产品，具体包括码间偏差溯源模块和频间偏差溯源模块。不失一般性，假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure BDA0004081731190000091
和载波相位观测值/>
Figure BDA0004081731190000092
GNSS基本观测方程可用式(1)表示：/>
Figure BDA0004081731190000093
式中
Figure BDA0004081731190000094
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure BDA0004081731190000095
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure BDA0004081731190000096
和
Figure BDA0004081731190000097
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure BDA0004081731190000098
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声。基于GNSS基本观测方程分别对码间偏差溯源模块和频间偏差溯源模块进行介绍。
(1)码间偏差溯源模块：码间偏差指卫星导航系统相同频点观测值通过不同的调制方式形成的码观测值偏差，如GPS的P1(C1W)和C1(C1C)观测值之间存在偏差。该模块旨在实现各卫星导航系统的码间偏差溯源。以GPS系统P1C1偏差为例，在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示。
Figure BDA0004081731190000101
码间偏差方程仅包含了接收机端和卫星端的码间偏差以及相应的噪声，其中噪声可以通过多个历元平滑降噪消除。进一步假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，由式(2)不难得到整网的方程，如式(3)所示。
Figure BDA0004081731190000102
显然，式(3)存在秩亏，方程无法求解。此时，为了实现码间偏差溯源，将引入直连UTC(k)的GNSS观测信息，为了保证溯源的可靠性，选择国际计量局BIPM指定的G1实验室为参考，如UTC(PTB)、UTC(NIM)等。此处，令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，此时式(3)可通过最小二乘方法求解，实现卫星端码间偏差的溯源。另一方面，基准站网内的接收机码间偏差同样可以求解。如果基准站网内有其余的守时实验室的测站，可以进一步与BIPM公布的码间偏差进行检核。
(2)频间偏差溯源模块：频间偏差指卫星导航系统不同频率间的伪距时延偏差之差，如GPS的P1(C1W)和P2(C2W)观测值之间的偏差，该模块旨在实现各卫星导航的频间偏差溯源。以北斗三的B1IB3I偏差为例，在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示。
Figure BDA0004081731190000103
与式(2)所示的码间偏差不同，频间偏差除了包括接收机端、卫星端频间偏差、噪声外，还包括电离层以及模糊度信息。进一步为了削弱伪距噪声的影响，采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息。
Figure BDA0004081731190000111
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解。在该过程需要进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑的时候需滤除短弧段的观测数据，如小于1个小时的卫星观测弧段。
与码间偏差溯源模块相同的是，由式(5)形成的方程组同样秩亏，为了实现频间偏差溯源，同样需要引入直连UTC(k)的GNSS观测信息。为了保证偏差的一致性，选择码间偏差溯源模块相同的G1实验室。此处，令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差。而码间偏差溯源模块不同的是，需要考虑电离层参数处理。为了能够实现全球的频间偏差溯源，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下进行求解。同样，如果基准站网内有其余守时实验室的测站，可以进一步与BIPM公布的频间偏差进行检核。
由于硬件时延偏差变化缓慢，可以在一段时间内进行硬件时延偏差溯源处理，但一旦有卫星导航系统有新的卫星入轨提供服务，或者BIPM G1实验室的接收机升级改造，则必须立即进行硬件时延偏差溯源处理。
最后在步骤S200中，联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
本发明基于多导航系统多频点硬件时延偏差溯源系统解算的溯源的硬件时延偏差，提供了适用于多导航系统多频点的精密单点授时方法。传统的PPP授时方法通常是采用无电离层组合观测实现，基于式(1)，可获得如下方程：
Figure BDA0004081731190000112
受卫星端和接收机端频间偏差的影响，在式(6)中包含了
Figure BDA0004081731190000121
和/>
Figure BDA0004081731190000122
同时，授时用户往往很难获得绝对的卫星钟差ts，通常PPP授时使用的精密卫星钟差中吸收了卫星端的硬件时延偏差/>
Figure BDA0004081731190000123
以北斗三为例，精密卫星钟差往往包含了/>
Figure BDA0004081731190000124
此时如果授时用户同样选用B1IB3I观测信息，即可实现高精度授时。但一旦用户尝试使用单频点或者北斗三其他频点时，此时将引入额外的误差，可能会导致数十纳秒的偏差。为了实现多频点的观测处理，本发明对式(1)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，/>
Figure BDA0004081731190000125
Figure BDA0004081731190000126
其中，
Figure BDA0004081731190000127
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差，以北斗三B1I,B3I，B1C以及B2a为例，本发明给出相应的改正数，如下：
Figure BDA0004081731190000128
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)即可实现多频点GNSS授时处理。授时用户可采用非差非组合PPP模型，或者无电离层组合模型均可满足。特别指出，基于式(6)或式(7)估计的接收机钟差tr会吸收br,IF或br,f，用户需要进行相应的标校才能实现高精度授时。
如图4所示，本发明实施例还提供一种适用于GNSS多频点的精密单点授时装置，所述装置400包括：
时延偏差计算单元401，被配置为采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差；
单点定位授时单元402，被配置为联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
在一些实施例中，所述时延偏差计算单元包括码间偏差溯源模块和频间偏差溯源模块：
所述码间偏差溯源模块被配置为假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure BDA0004081731190000131
和载波相位观测值/>
Figure BDA0004081731190000132
GNSS基本观测方程表示为：
Figure BDA0004081731190000133
式中
Figure BDA0004081731190000134
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure BDA0004081731190000135
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure BDA0004081731190000136
和
Figure BDA0004081731190000137
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure BDA0004081731190000138
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声；
在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示：
Figure BDA0004081731190000139
式中
Figure BDA00040817311900001310
表示P1与C1观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900001311
表示P1观测值，/>
Figure BDA00040817311900001312
表示C1观测值，br,P1C1表示接收机端码间偏差，/>
Figure BDA00040817311900001313
表示卫星端码间偏差，εP1C1表示P1与C1观测值之差的噪声；
假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，根据式(2)得到整网的方程，如式(3)所示：
Figure BDA0004081731190000141
式中，
Figure BDA0004081731190000142
表示rm个测站sn颗卫星的码间偏差，brm,P1C1表示第rm个测站的接收机端码间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000143
表示第sn颗卫星的码间偏差；
令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，通过最小二乘方法对式(3)进行求解，以实现卫星端码间偏差的溯源；
所述频间偏差溯源模块被配置为在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示：
Figure BDA0004081731190000144
式中，
Figure BDA0004081731190000145
表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差，/>
Figure BDA0004081731190000146
表示北斗B1I伪距观测值，
Figure BDA0004081731190000147
表示北斗B3I伪距观测值，br,B1IB3I表示接收机端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000148
表示卫星端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000149
表示B1I频点和B3I频点电离层，εP,B1IB3I表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差的噪声，/>
Figure BDA00040817311900001410
表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差，/>
Figure BDA00040817311900001411
表示北斗B1I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900001412
表示北斗B3I载波相位观测值，/>
Figure BDA00040817311900001413
表示B1I与B3I载波模糊度之差，εΦ,B1IB3I表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差的噪声；
采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息：
Figure BDA00040817311900001414
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解，在该过程进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，以避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑时滤除短弧段的观测数据；
令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下对式(5)进行求解。
在一些实施例中，所述单点定位授时单元被进一步配置为：
基于式(1)，获得如下方程：
Figure BDA0004081731190000151
/>
对式(6)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，
Figure BDA0004081731190000152
得到：
Figure BDA0004081731190000153
其中，
Figure BDA0004081731190000154
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差；
给出相应的改正数，如下：
Figure BDA0004081731190000155
式中，
Figure BDA0004081731190000156
表示B1I频点伪距偏差改正值，fB1I表示B1I频点频率，fB3I表示B3I频点频率，/>
Figure BDA0004081731190000157
表示B1I频点与B3I频点的频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000158
表示B3I频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000161
表示B1C频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000162
表示B3I频点与B1C频点的卫星端频间偏差，/>
Figure BDA0004081731190000163
表示B2a频点伪距偏差改正值，/>
Figure BDA0004081731190000164
表示B3I频点与B2a频点的卫星端频间偏差；
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)实现多频点GNSS授时处理。
需要注意，本发明实施例所提供的装置与在先提供的方法属于同一技术思路，其具有相同的技术原理并能起到同样的技术效果，此处不赘述。
本发明实施例还一种存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，执行根据本发明各个实施例所述的方法。
此外，尽管已经在本文中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本发明的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。
以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本发明。这不应解释为一种不要求保护的发明的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本发明的主题可以少于特定的发明的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。

Claims (7)

1.一种适用于GNSS多频点的精密单点授时方法，其特征在于，所述方法包括：
采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差；
联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差，具体包括：
假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure FDA0004081731180000011
和载波相位观测值/>
Figure FDA0004081731180000012
GNSS基本观测方程表示为：
Figure FDA0004081731180000013
式中
Figure FDA0004081731180000014
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure FDA0004081731180000015
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure FDA0004081731180000016
和
Figure FDA0004081731180000017
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure FDA0004081731180000018
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声；
在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示：
Figure FDA0004081731180000019
式中
Figure FDA00040817311800000110
表示P1与C1观测值之差，/>
Figure FDA00040817311800000111
表示P1观测值，/>
Figure FDA00040817311800000112
表示C1观测值，br,P1C1表示接收机端码间偏差，/>
Figure FDA00040817311800000113
表示卫星端码间偏差，εP1C1表示P1与C1观测值之差的噪声；
假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，根据式(2)得到整网的方程，如式(3)所示：
Figure FDA0004081731180000021
式中，
Figure FDA0004081731180000022
表示rm个测站sn颗卫星的码间偏差，brm,P1C1表示第rm个测站的接收机端码间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000023
表示第sn颗卫星的码间偏差；
令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，通过最小二乘方法对式(3)进行求解，以实现卫星端码间偏差的溯源；
在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示：
Figure FDA0004081731180000024
式中，
Figure FDA0004081731180000025
表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差，/>
Figure FDA0004081731180000026
表示北斗B1I伪距观测值，/>
Figure FDA0004081731180000027
表示北斗B3I伪距观测值，br,B1IB3I表示接收机端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000028
表示卫星端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000029
表示B1I频点和B3I频点电离层，εP,B1IB3I表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差的噪声，/>
Figure FDA00040817311800000210
表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差，/>
Figure FDA00040817311800000211
表示北斗B1I载波相位观测值，/>
Figure FDA00040817311800000212
表示北斗B3I载波相位观测值，/>
Figure FDA00040817311800000213
表示B1I与B3I载波模糊度之差，εΦ,B1IB3I表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差的噪声；
采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息：
Figure FDA00040817311800000214
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解，在该过程进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，以避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑时滤除短弧段的观测数据；
令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下对式(5)进行求解。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时，具体包括：
基于式(1)，获得如下方程：
Figure FDA0004081731180000031
对式(6)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，
Figure FDA0004081731180000032
得到：
Figure FDA0004081731180000033
其中，
Figure FDA0004081731180000034
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差；
给出相应的改正数，如下：
Figure FDA0004081731180000035
式中，
Figure FDA0004081731180000041
表示B1I频点伪距偏差改正值，fB1I表示B1I频点频率，fB3I表示B3I频点频率，
Figure FDA0004081731180000042
表示B1I频点与B3I频点的频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000043
表示B3I频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000044
表示B1C频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000045
表示B3I频点与B1C频点的卫星端频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000046
表示B2a频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000047
表示B3I频点与B2a频点的卫星端频间偏差；
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)实现多频点GNSS授时处理。
4.一种适用于GNSS多频点的精密单点授时装置，其特征在于，所述装置包括：
时延偏差计算单元，被配置为采用直连UTC(k)测站的GNSS观测信息以及全球卫星导航基准站网观测信息，以选定的UTC(k)为参考进行溯源解算，求解GNSS卫星端和接收机端多频点硬件时延偏差；
单点定位授时单元，被配置为联合卫星导航实时精密卫星轨道与钟差产品信息，修正各频点信号时延偏差，以实现适用于多导航系统多频点的精密单点定位授时。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述时延偏差计算单元包括码间偏差溯源模块和频间偏差溯源模块：
所述码间偏差溯源模块被配置为假设接收机r、可视卫星s某一频率f伪距
Figure FDA0004081731180000048
和载波相位观测值/>
Figure FDA0004081731180000049
GNSS基本观测方程表示为：
Figure FDA00040817311800000410
式中
Figure FDA00040817311800000411
表示测站至卫星的几何距离，tr表示接收机钟差；ts表示频率f观测值对应的卫星钟差；br,f和/>
Figure FDA00040817311800000412
分别表示频率f伪距观测值接收机端和卫星端硬件时延偏差；/>
Figure FDA00040817311800000413
和
Figure FDA00040817311800000414
是信号传播路径上的对流层延迟和电离层延迟；/>
Figure FDA00040817311800000415
表示频率f载波观测值模糊度；λf是频率f载波相位观测值波长；εP和εΦ分别表示伪距和载波相位观测值噪声；
在式(1)伪距观测的基础上，形成码间偏差方程，如式(2)所示：
Figure FDA00040817311800000416
式中
Figure FDA0004081731180000051
表示P1与C1观测值之差，/>
Figure FDA0004081731180000052
表示P1观测值，/>
Figure FDA0004081731180000053
表示C1观测值，br,P1C1表示接收机端码间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000054
表示卫星端码间偏差，εP1C1表示P1与C1观测值之差的噪声；
假设基准站网有rm个测站，跟踪sn颗卫星，且假设r1为直连UTC(k)的基准站，根据式(2)得到整网的方程，如式(3)所示：
Figure FDA0004081731180000055
式中，
Figure FDA0004081731180000056
表示rm个测站sn颗卫星的码间偏差，brmP1C1表示第rm个测站的接收机端码间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000057
表示第sn颗卫星的码间偏差；
令br1,P1C1等于BIPM公布的G1实验室的接收机码间偏差，通过最小二乘方法对式(3)进行求解，以实现卫星端码间偏差的溯源；
所述频间偏差溯源模块被配置为在式(1)伪距和载波相位观测方程的基础上，形成频间偏差方差，如式(4)所示：
Figure FDA0004081731180000058
式中，
Figure FDA0004081731180000059
表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差，/>
Figure FDA00040817311800000510
表示北斗B1I伪距观测值，/>
Figure FDA00040817311800000511
表示北斗B3I伪距观测值，br,B1IB3I表示接收机端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure FDA00040817311800000512
表示卫星端B1I与B3I频间偏差，/>
Figure FDA00040817311800000513
表示B1I频点和B3I频点电离层，εP,B1IB3I表示北斗B1I与B3I伪距观测值之差的噪声，/>
Figure FDA00040817311800000514
表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差，/>
Figure FDA00040817311800000515
表示北斗B1I载波相位观测值，/>
Figure FDA0004081731180000061
表示北斗B3I载波相位观测值，/>
Figure FDA0004081731180000062
表示B1I与B3I载波模糊度之差，εΦ,B1IB3I表示北斗B1I与B3I载波相位观测值之差的噪声；
采用相位平滑伪距的方式进行降噪，并通过式(5)消除相应的模糊度信息：
Figure FDA0004081731180000063
其中，<>表示多个历元取平均，该过程可实现模糊度信息求解，在该过程进行载波相位周跳探测，并通过选择高截止高度角，以避免低高度角伪距多路径的影响，且在多历元平滑时滤除短弧段的观测数据；
令br,B1IB3I等于BIPM公布的G1实验室的接收机频间偏差，采用15阶的球谐函数模型描述全球电离层时空特性，且在地磁日固坐标系下对式(5)进行求解。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述单点定位授时单元被进一步配置为：
基于式(1)，获得如下方程：
Figure FDA0004081731180000064
对式(6)进一步进行变换，并引入新定义的卫星钟差，
Figure FDA0004081731180000065
得到：
Figure FDA0004081731180000066
其中，
Figure FDA0004081731180000067
为实现多频点GNSS授时处理的改正偏差；
给出相应的改正数，如下：
Figure FDA0004081731180000071
式中，
Figure FDA0004081731180000072
表示B1I频点伪距偏差改正值，fB1I表示B1I频点频率，fB3I表示B3I频点频率，
Figure FDA0004081731180000073
表示B1I频点与B3I频点的频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000074
表示B3I频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000075
表示B1C频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000076
表示B3I频点与B1C频点的卫星端频间偏差，/>
Figure FDA0004081731180000077
表示B2a频点伪距偏差改正值，/>
Figure FDA0004081731180000078
表示B3I频点与B2a频点的卫星端频间偏差；
基于式(8)列出的改正数，代入式(7)实现多频点GNSS授时处理。
7.一种存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，当所述指令由处理器执行时，执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法。
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