CN115855560A - 一种水底土样水样一体化采取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水底土样水样一体化采取机器人，固定支撑箱底端中部卡接有联动电滑轨，联动电滑轨侧端连接有固定支撑盘，两个卡接固定块底端焊接有固定支撑桶，固定支撑箱底端卡接有固定升降筒，传动电机输出轴底端卡接有绞龙，由传动电机带动绞龙掘取泥土，泥土跟随绞龙逐步移动到固定升降筒顶端，并通过排料盒和进料盒进入到固定支撑桶内侧，从而快速的取样，同时对泥土进行回收放置，并通过泥土增加装置重量，从而带动整体下压，使得固定升降筒可以掘取更深处的泥土，从而保证了采样的效果，并且通过多个固定支撑桶进行更换，使得在同一水域可以进行多次多位置采样，保证了后续检测分析的准确度。

Description

一种水底土样水样一体化采取机器人

技术领域

本发明涉及水底取样技术领域，具体为一种水底土样水样一体化采取机器人。

背景技术

水下机器人是一种可以在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式使用机械手包括其它工具，代替或辅助人去完成某些水下作业的装置，现在在对河流、湖泊、海洋等水环境研究过程中，常常需要提取水体样品和土壤样品做研究，一般通过机器人进行采样操作。

但是目前在取样时，因取样机器人取样一般都是取泥土表面，导致了工作人员无法了解到土壤深处，同时因携带的存储设备较少，导致在同一水域取样时无法一次性完成多位置取样，从而影响取样的效率。

发明内容

本发明提供一种水底土样水样一体化采取机器人，可以有效解决上述背景技术中提出目前在取样时，因取样机器人取样一般都是取泥土表面，导致了工作人员无法了解到土壤深处，同时因携带的存储设备较少，导致在同一水域取样时无法一次性完成多位置取样，从而影响取样的效率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水底土样水样一体化采取机器人，包括固定支撑箱，所述固定支撑箱一侧安装有取土组件，所述取土组件包括联动电滑轨；

所述联动电滑轨与固定支撑箱卡接，所述联动电滑轨下方设置有保护套，所述保护筒内部设置有取土组件，所述取土组件包括固定升降筒，所述固定升降筒与固定支撑箱卡接。

优选的，所述固定升降筒内侧顶端通过电机座安装有传动电机，所述传动电机下方设置有转动环，所述转动环上开设有多个螺纹孔，所述固定升降筒上螺纹连接有多个螺栓，所述螺栓与螺纹孔螺纹连接，所述转动环下方设置有绞龙，所述绞龙内腔左右两侧内壁上皆固定连接有第二连接管，两个所述第二连接管之间设置有安装盒，所述安装盒顶部贯穿设置有连接轴，所述连接轴顶端与传动电机相连接，所述安装盒左右两侧皆固定连接有安装管，所述安装盒左右两侧固定连接有滚珠轴承，所述滚珠轴承内部固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆上螺纹连接有第一移动柱，所述第一移动柱与安装管滑动连接，所述第一移动柱与第二连接管插接，两个所述第一螺杆相对端皆固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合，所述安装盒顶端固定连接有第一连接管，所述第一连接管与转动环固定连接。

优选的，所述绞龙底端固定连接有空心钻头，所述空心钻头上开设有多个凹槽，所述凹槽内部固定连接有刮板，所述空心钻头左右两侧皆固定连接有限位管，所述限位管内部转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆上螺纹连接有第二移动柱，所述第二移动柱与限位管滑动连接，所述第二螺杆上固定连接有第四锥形齿轮，所述限位管上转动连接有转杆，所述转杆上固定连接有第三锥形齿轮，所述第三锥形齿轮与第四锥形齿轮啮合，所述第二移动柱上方设置有限位环，所述限位环与固定升降筒固定连接，所述限位环与第二限位柱插接。

优选的，所述联动电滑轨侧端通过滑轨座连接有固定支撑盘，所述固定支撑盘顶端等距开设有若干个卡接固定孔，所述卡接固定孔内侧嵌入安装有卡接固定块，两个所述卡接固定块底端焊接有固定支撑桶，所述固定支撑盘和卡接固定块一端开设有插入限位孔，所述插入限位孔内侧通过固定销钉卡接有支撑安装板，所述固定支撑桶内侧嵌入安装有分离固定网；

所述固定支撑桶一端贯穿连接有进料盒，所述固定升降筒一端对应进料盒位置处贯穿连接有排料盒，所述排料盒底端卡接有固定电滑轨，所述固定电滑轨侧端通过滑轨座连接有连接固定盒。

优选的，所述固定支撑盘与固定支撑箱转动连接，所述固定支撑桶顶端与固定支撑盘底端贴合，所述联动电滑轨、传动电机和固定电滑轨输入端均与外部控制器输出端电性连接，所述外部控制器输入端与外部电源输出端电性连接；

所述支撑安装板侧端与固定支撑盘和卡接固定块卡接贴合，所述排料盒长度和宽度分别与进料盒长度和宽度相等；

所述连接固定盒滑动安装于排料盒侧端，所述连接固定盒侧端与进料盒卡接连接。

优选的，所述固定支撑盘一侧安装有取水组件，所述取水组件包括卡接安装孔；

所述固定支撑盘顶端等距开设有若干个卡接安装孔，所述卡接安装孔内侧嵌入安装有放置管，所述放置管顶端固定连接有封堵盘，所述放置管内部设置有密封块，所述密封块上方设置有两个限位板，所述限位板与放置管固定连接，所述密封块顶端固定连接有第一挤压杆，所述第一挤压杆顶端穿过限位板、封堵盘并延伸至封堵盘上方，所述密封块上设置有真空管，所述真空管与密封块固定连接，所述真空管顶端穿过封堵盘并延伸至封堵盘上方，所述真空管内部滑动连接有活塞杆，所述活塞杆顶端延伸至真空管外侧并与第一磁块固定连接，所述活塞杆底端通过绳索连接有密封塞，所述放置管左端贯穿设置有进水口，所述密封塞与进水口插接，所述密封块顶端固定连接有两个第二挤压杆，所述第二挤压杆顶端穿过封堵盘并延伸至封堵盘外侧，所述密封块底端通过伸缩杆、第一弹簧与放置管相连接。

优选的，所述固定支撑箱上卡接有密封管，所述密封管内腔顶端固定连接有电磁铁，所述电磁铁下方设置有第二磁块，所述第二磁块与密封管滑动连接，所述第二磁块下方设置有密封板，所述密封板顶端固定连接有第三限位柱，所述第三限位柱与第二磁块滑动连接，所述第二磁块与密封板之间通过第二弹簧相连接，所述第二弹簧套设在第三限位柱上，所述密封板上贯穿设置有第二挤压杆，所述第二挤压杆与密封板滑动连接，所述第二挤压杆一端与第二磁块固定连接，所述第二挤压杆另一端延伸至密封管外侧，所述密封板上固定连接有辅助管，所述辅助管内部滑动连接有移动铁柱，所述第二磁块中间为空心状态，所述第二磁块内部固定连接有齿条，所述齿条上啮合有齿轮，所述齿轮内部固定连接有蜗杆，所述蜗杆与密封管转动连接，所述蜗杆上啮合有蜗轮，所述蜗轮内部固定连接有第三螺杆，所述第三螺杆底端延伸至辅助管内部并与移动铁柱螺纹连接。

优选的，所述固定支撑箱一侧安装有升降移动组件，所述升降移动组件包括压缩气罐、存储箱、双向泵、抽取管、灌注管、进出管、电磁限制阀、限位支撑板、防水气囊、加注管、电磁控制阀、扭力弹簧、引导板和螺旋桨；

所述固定支撑箱内侧中部卡接有压缩气罐，所述固定支撑箱内侧对称卡接有存储箱，所述固定支撑箱内侧对应存储箱位置处通过电机座安装有双向泵，所述双向泵一端通过转接头卡接有抽取管，所述双向泵另一端通过转接头卡接有灌注管，所述压缩气罐侧端对应存储箱位置处贯穿连接有进出管，所述进出管一端嵌入安装有电磁限制阀，所述固定支撑箱两端顶部焊接有限位支撑板，所述限位支撑板底端粘接有防水气囊，所述压缩气罐侧端对应防水气囊位置处贯穿连接有加注管，所述加注管一端嵌入安装有电磁控制阀，所述固定支撑箱一端安装有螺旋桨，所述固定支撑箱顶端等距焊接有若干个扭力弹簧，所述扭力弹簧一端焊接有引导板，所述引导板转动连接固定支撑箱顶面。

优选的，所述抽取管贯穿安装于固定支撑箱一端，所述灌注管一端贯穿安装于存储箱一端，所述双向泵、电磁限制阀和电磁控制阀输入端均与外部控制器输出端电性连接。

优选的，所述加注管贯穿安装于固定支撑箱顶端，所述引导板转动安装于固定支撑箱顶端。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、设置有取土组件，通过卡接固定块支撑安装板和固定销钉对固定支撑桶快速的限位固定，从而便于工作人员安装更换固定支撑桶，由传动电机带动绞龙掘取泥土，泥土跟随绞龙逐步移动到固定升降筒顶端，并通过排料盒和进料盒进入到固定支撑桶内侧，从而快速的取样，同时对泥土进行回收放置，并通过泥土增加装置重量，从而带动整体下压，使得固定升降筒可以掘取更深处的泥土，从而保证了采样的效果，并且通过多个固定支撑桶进行更换，使得在同一水域可以进行多次多位置采样，保证了后续检测分析的准确度。

2、通过在绞龙底端设置空心钻头，并在空心钻头上设置凹槽和刮板，不仅能更好的整个装置下沉，且整个在下沉过程中还能将泥土收纳到固定升降筒内部进行传输收纳，大大的提高了效率，且绞龙在使用完成后，绞龙上会残留大量的泥土，通过固定绞龙，控制传动电机反转，可使第一移动柱与第二连接管松开，从而达到取下绞龙的效果，并方便为绞龙清洗。

3、设置有取水组件，通过改变电磁铁的电流通入方向，使电磁铁的正负极发生变化，这样可控制第二磁块上下移动，第二磁块上下移动可控制第二挤压杆和移动铁柱向相反方向移动，第二挤压杆和移动铁柱的不断反复上下移动，可使密封塞、密封块取消对进水口的封堵，从而达到取水的效果，且在不需要取水时，由于借助密封塞和密封块双重的封堵，能更好的起到密封效果。

4、设置有升降移动组件，由双向泵通过抽取管和灌注管抽取水注入到存储箱内侧，使得整体重量加重从而可以快速的下沉到水底，使得在需要取样时可以快速的下沉，通过双向泵、抽取管和灌注管将存储箱内的水体抽出，同时压缩气罐内侧空气顺着进出管和加注管分别注入存储箱和防水气囊内，减轻重量增大装置整体的浮力，从而带动装置上升，使得在取样完成后可以快速的回收装置，使得在取样下沉和回收时可以快速的操作。

综上所述，通过取土组件和取水组件相互配合，使得在取土取水时可以同步操作，加快了取样的速度，从而保证了取样的效率，通过取土组件、取水组件和升降移动组件相互配合，使得在取样的时候可以快速的对取样位置进行调节，保证了取样的效果，通过多个组件相互配合，保证了取样的效果和稳定性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的取土组件的结构示意图；

图3是本发明的固定支撑桶的安装结构示意图；

图4是本发明的固定支撑桶与保护套的连接示意图；

图5是本发明的取水组件的结构示意图；

图6是本发明图5B部的放大示意图；

图7是本发明的升降移动组件的结构示意图；

图8是本发明的螺旋桨结构示意图；

图9为本发明固定升降筒的内部结构示意图；

图10为本发明图9A部的放大示意图；

图11为本发明空心钻头的结构示意图；

图12为本发明第二移动柱与限位管的连接示意图。

附图标记：1、固定支撑箱；

2、取土组件；201、联动电滑轨；202、固定支撑盘；203、卡接固定孔；204、卡接固定块；205、固定支撑桶；206、插入限位孔；207、固定销钉；208、支撑安装板；209、分离固定网；210、进料盒；211、保护套；212、传动电机；213、绞龙；214、排料盒；215、固定电滑轨；216、连接固定盒；217、螺栓；218、螺纹孔；219、转动环；220、限位环；221、限位管；222、空心钻头；223、凹槽；224、刮板；225、第一连接管；226、连接轴；227、第一锥形齿轮；228、第二锥形齿轮；229、第二连接管；230、安装管；231、安装盒；232、第一螺杆；233、第一移动柱；234、第二移动柱；235、第二螺杆；236、转杆；237、第三锥形齿轮；238、第四锥形齿轮；239、固定升降筒；

3、取水组件；301、卡接安装孔；302、放置管；303、密封块；304、伸缩杆；305、第一弹簧；306、第三螺杆；307、密封塞；308、绳索；309、真空管；310、封堵盘；311、活塞杆；312、第一挤压杆；313、第一磁块；314、第二挤压杆；315、移动铁柱；316、电磁铁；317、密封管；318、第二磁块；319、蜗轮；320、齿轮；321、齿条；322、第三限位柱；323、第二弹簧；324、辅助管；325、蜗杆；

4、升降移动组件；401、压缩气罐；402、存储箱；403、双向泵；404、抽取管；405、灌注管；406、进出管；407、电磁限制阀；408、限位支撑板；409、防水气囊；410、加注管；411、电磁控制阀；412、扭力弹簧；413、引导板；414、螺旋桨。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1:

如图1-8所示，一种水底土样水样一体化采取机器人，包括固定支撑箱1，固定支撑箱1一侧安装有取土组件2，取土组件2包括联动电滑轨201；

联动电滑轨201与固定支撑箱1卡接，联动电滑轨201下方设置有保护套211，保护筒211内部设置有取土组件2，取土组2件包括固定升降筒239，固定升降筒239与固定支撑箱1卡接；

联动电滑轨201侧端通过滑轨座连接有固定支撑盘202，固定支撑盘202顶端等距开设有若干个卡接固定孔203，卡接固定孔203内侧嵌入安装有卡接固定块204，两个卡接固定块204底端焊接有固定支撑桶205，固定支撑盘202和卡接固定块204一端开设有插入限位孔206，插入限位孔206内侧通过固定销钉207卡接有支撑安装板208，固定支撑桶205内侧嵌入安装有分离固定网209；

固定支撑桶205一端贯穿连接有进料盒210，固定升降筒239一端对应进料盒210位置处贯穿连接有排料盒214，排料盒214底端卡接有固定电滑轨215，固定电滑轨215侧端通过滑轨座连接有连接固定盒216；

本发明中的固定支撑箱1的长宽高分别为一百厘米、八十厘米、五十厘米，其中主要的部件如绞龙213采用的为四十二型的碳钢材质绞龙213、空心钻头222即刮板224皆采用锰钢材质，提供更强的耐磨防腐能力，能更佳长久的使用；

第一弹簧305、第三螺杆306、蜗轮319、齿轮320、齿条321、第二弹簧323、蜗杆325皆为不锈钢材质，可很好的避免被电磁铁316吸附而不便于移动的现象发生；密封塞307、活塞杆311、第一挤压杆312、第二挤压杆314、第三限位柱322皆为硬质塑料制成，既能具有一定的硬度可供使用，也避免了电磁铁316吸附的问题。

在需要对水底的土样和水样进行采样时，工作人员将卡接固定块204插入到卡接固定孔203内侧，再将支撑安装板208插入到插入限位孔206内侧，从而对卡接固定块204和固定支撑盘202限位卡接，通过固定销钉207对其进行限位时，使得在需要安装固定支撑桶205时可以快速的组合安装，将放置管302套接到卡接安装孔301内侧；

固定支撑盘202一侧安装有取水组件3，取水组件3包括卡接安装孔301；

固定支撑盘202顶端等距开设有若干个卡接安装孔301，卡接安装孔301内侧嵌入安装有放置管302，放置管302顶端固定连接有封堵盘310，放置管302内部设置有密封块303，密封块303上方设置有两个限位板，限位板与放置管302固定连接，密封块303顶端固定连接有第一挤压杆312，第一挤压杆312顶端穿过限位板、封堵盘310并延伸至封堵盘310上方，密封块303上设置有真空管309，真空管309与密封块303固定连接，真空管309顶端穿过封堵盘310并延伸至封堵盘310上方，真空管309内部滑动连接有活塞杆311，活塞杆311顶端延伸至真空管309外侧并与第一磁块313固定连接，活塞杆311底端通过绳索308连接有密封塞307，放置管302左端贯穿设置有进水口，密封塞307与进水口插接，密封块303顶端固定连接有两个第二挤压杆314，第二挤压杆314顶端穿过封堵盘310并延伸至封堵盘310外侧，密封块303底端通过伸缩杆304、第一弹簧305与放置管302相连接。

固定支撑箱1上卡接有密封管317，密封管317内腔顶端固定连接有电磁铁316，电磁铁316下方设置有第二磁块318，第二磁块318与密封管317滑动连接，第二磁块318下方设置有密封板，密封板顶端固定连接有第三限位柱322，第三限位柱322与第二磁块318滑动连接，第二磁块318与密封板之间通过第二弹簧323相连接，第二弹簧323套设在第三限位柱322上，密封板上贯穿设置有第二挤压杆314，第二挤压杆314与密封板滑动连接，第二挤压杆314一端与第二磁块318固定连接，第二挤压杆314另一端延伸至密封管317外侧，密封板上固定连接有辅助管324，辅助管324内部滑动连接有移动铁柱315，第二磁块318中间为空心状态，第二磁块318内部固定连接有齿条321，齿条321上啮合有齿轮320，齿轮320内部固定连接有蜗杆325，蜗杆325与密封管317转动连接，蜗杆325上啮合有蜗轮319，蜗轮319内部固定连接有第三螺杆306，第三螺杆306底端延伸至辅助管324内部并与移动铁柱315螺纹连接，在取水时，通过启动电磁铁316，电磁铁316通电，电磁铁316与第二磁块318的相对面磁极相反，从而第二磁块318将会在电磁铁316的作用下向上移动，第二磁块318上移会带动第二挤压杆314上移，与此同时，第二磁块318还会带动齿条321上移，齿条321带动齿轮320转动，齿轮320通过蜗杆325带动蜗轮319转动，蜗轮319转动带动第三螺杆306转动，第三螺杆306会使移动铁柱315下移，当移动铁柱315下移到一定位置后，移动铁柱315会与第一磁块313相接处，被第一磁块313吸附；

随后，改变通入电磁铁316内的电流方向，使电磁铁316的正负极发生变化，这样，电磁铁316将会使第二磁块318下移，第二磁块318下移会带动第二挤压杆314下移，与此同时移动铁柱315会上移，由于第一磁块313的作用，活塞杆311将会随着移动铁柱315上移，活塞杆311上移将会通过绳索308带动密封塞307上移，从而使密封塞307取消对进水口的封堵，且随着第二挤压杆314不断的下移，第二挤压杆314会挤压第一挤压杆312，使第一挤压杆312带动密封块303下移，从而使密封块303取消对进水口的密封，这样水源将会通过进水口进入放置管302内，实现取水功能；

当取水完成后，再次改变电磁铁316的电流通入方向，使电磁铁316的正负极发生变化，这样密封块303将会回到原位，移动铁柱315将会挤压活塞杆311，使活塞杆311挤压真空管309内的空气，借助气压将密封塞307回归原位，且进水口由密封塞307和密封块303双重封堵，可更好的起到密封效果。

实施例2:

如图1-8所示，固定支撑箱1一侧安装有升降移动组件4，升降移动组件4包括压缩气罐401；

固定支撑箱1内侧中部卡接有压缩气罐401，固定支撑箱1内侧对称卡接有存储箱402，固定支撑箱1内侧对应存储箱402位置处通过电机座安装有双向泵403，双向泵403一端通过转接头卡接有抽取管404，双向泵403另一端通过转接头卡接有灌注管405，压缩气罐401侧端对应存储箱402位置处贯穿连接有进出管406，进出管406一端嵌入安装有电磁限制阀407，固定支撑箱1两端顶部焊接有限位支撑板408，限位支撑板408底端粘接有防水气囊409，压缩气罐401侧端对应防水气囊409位置处贯穿连接有加注管410，加注管410一端嵌入安装有电磁控制阀411，固定支撑箱1一端安装有螺旋桨414，固定支撑箱1顶端等距焊接有若干个扭力弹簧412，扭力弹簧412一端焊接有引导板413，引导板413转动连接固定支撑箱1顶面；

在取样完成后，通过双向泵403、抽取管404和灌注管405将存储箱402内的水体抽出，同时打开电磁限制阀407和电磁控制阀411，压缩气罐401内侧空气顺着进出管406进入到存储箱402内侧，压缩气罐401内侧空气顺着加注管410注入到防水气囊409内，从而将防水气囊409顶起，增大装置整体的浮力，从而带动装置上升，使得在取样完成后可以快速的回收装置。

实施例3:

如图9-12所示，固定升降筒239内侧顶端通过电机座安装有传动电机212，传动电机212下方设置有转动环219，转动环219上开设有多个螺纹孔218，固定升降筒239上螺纹连接有多个螺栓217，螺栓217与螺纹孔218螺纹连接，转动环219下方设置有绞龙213，绞龙213内腔左右两侧内壁上皆固定连接有第二连接管229，两个第二连接管229之间设置有安装盒231，安装盒231顶部贯穿设置有连接轴226，连接轴226顶端与传动电机212相连接，安装盒231左右两侧皆固定连接有安装管230，安装盒231左右两侧固定连接有滚珠轴承，滚珠轴承内部固定连接有第一螺杆232，第一螺杆232上螺纹连接有第一移动柱233，第一移动柱233与安装管230滑动连接，第一移动柱233与第二连接管229插接，两个第一螺杆232相对端皆固定连接有第二锥形齿轮228，第二锥形齿轮228与第一锥形齿轮227啮合，安装盒231顶端固定连接有第一连接管225，第一连接管225与转动环219固定连接。

绞龙213底端固定连接有空心钻头222，空心钻头222上开设有多个凹槽223，凹槽223内部固定连接有刮板224，空心钻头222左右两侧皆固定连接有限位管221，限位管221内部转动连接有第二螺杆235，第二螺杆235上螺纹连接有第二移动柱234，第二移动柱与限位管221滑动连接，第二螺杆235上固定连接有第四锥形齿轮238，限位管221上转动连接有转杆236，转杆236上固定连接有第三锥形齿轮237，第三锥形齿轮237与第四锥形齿轮238啮合，第二移动柱234上方设置有限位环220，限位环220与固定升降筒239固定连接，限位环220与第二限位柱234插接；

在固定完成后，取下保护套211，再将固定支撑箱1放置到水面，此时固定支撑桶205内进水，固定支撑箱1开始下沉，由双向泵403通过抽取管404和灌注管405抽取水注入到存储箱402内侧，从而加快整体下沉的速度，当下沉到水底时，由螺旋桨414带动固定支撑箱1整体在水底移动，同时引导板413和扭力弹簧412对方向进行限制引导，避免在移动过程中受水流影响导致整体发生倾斜晃动的情况，在移动到所需位置后，再次注水，将固定升降筒239嵌入到泥土内，由联动电滑轨201带动固定支撑盘202旋转，将进料盒210、排料盒214和连接固定盒216的位置移动到工作位置，由固定电滑轨215带动连接固定盒216将排料盒214和进料盒210卡接连接，由传动电机212带动绞龙213转动，绞龙213带动空心钻头222掘转动，空心钻头222转动不仅能更好使整个装置下沉，借助空心钻头222上的刮板224可将泥土刮到空心钻头222内部，进入空心钻头222内部的泥土跟随绞龙213逐步移动到固定升降筒239顶端，并通过排料盒214和进料盒210进入到固定支撑桶205内侧，通过分离固定网209进行阻挡，使得在输入泥土时可以进行初步分离，同时通过泥土自重继续带动整体下压，使得固定升降筒239可以掘取更深处的泥土，从而保证了采样的效果，并且通过多个固定支撑桶205进行更换，使得在同一水域可以进行多次多位置采样，保证了后续检测分析的准确度。

在回收装置后，绞龙213在工作过程中会残留大量的泥土，这时，可转动转杆236，转杆236通过第三锥形齿轮237、第四锥形齿轮238带动第二螺杆235转动，第二螺杆235带动第二移动柱234上移，从而第二移动柱234与限位环220插接，随后，控制传动电机212反向转动，由于绞龙213被限位，从而传动电机212通过连接轴226、第一锥形齿轮227、第二锥形齿轮228带动第一螺杆232转动，两个第一螺杆232螺纹相反，从而两个第一移动柱233将相互靠近，当第一移动柱233脱离第二连接管229时，绞龙213将会被取消限位，方便取出，进行清洗；

当需要安装时，只需将绞龙213放置到固定升降筒239内部，通过螺栓217将转动环219固定，再控制传动电机212正转，使第一移动柱233与第二连接管229插接，当第一移动柱233与第二连接管229插接后，转动螺栓217取消固定，从而可正常使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水底土样水样一体化采取机器人，包括固定支撑箱(1)，其特征在于：所述固定支撑箱(1)一侧安装有取土组件(2)，所述取土组件(2)包括联动电滑轨(201)；

所述联动电滑轨(201)与固定支撑箱(1)卡接，所述联动电滑轨(201)下方设置有保护套(211)，所述保护筒(211)内部设置有取土组件(2)，所述取土组(2)件包括固定升降筒(239)，所述固定升降筒(239)与固定支撑箱(1)卡接。

2.根据权利要求1所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述固定升降筒(239)内侧顶端通过电机座安装有传动电机(212)，所述传动电机(212)下方设置有转动环(219)，所述转动环(219)上开设有多个螺纹孔(218)，所述固定升降筒(239)上螺纹连接有多个螺栓(217)，所述螺栓(217)与螺纹孔(218)螺纹连接，所述转动环(219)下方设置有绞龙(213)，所述绞龙(213)内腔左右两侧内壁上皆固定连接有第二连接管(229)，两个所述第二连接管(229)之间设置有安装盒(231)，所述安装盒(231)顶部贯穿设置有连接轴(226)，所述连接轴(226)顶端与传动电机(212)相连接，所述安装盒(231)左右两侧皆固定连接有安装管(230)，所述安装盒(231)左右两侧固定连接有滚珠轴承，所述滚珠轴承内部固定连接有第一螺杆(232)，所述第一螺杆(232)上螺纹连接有第一移动柱(233)，所述第一移动柱(233)与安装管(230)滑动连接，所述第一移动柱(233)与第二连接管(229)插接，两个所述第一螺杆(232)相对端皆固定连接有第二锥形齿轮(228)，所述第二锥形齿轮(228)与第一锥形齿轮(227)啮合，所述安装盒(231)顶端固定连接有第一连接管(225)，所述第一连接管(225)与转动环(219)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述绞龙(213)底端固定连接有空心钻头(222)，所述空心钻头(222)上开设有多个凹槽(223)，所述凹槽(223)内部固定连接有刮板(224)，所述空心钻头(222)左右两侧皆固定连接有限位管(221)，所述限位管(221)内部转动连接有第二螺杆(235)，所述第二螺杆(235)上螺纹连接有第二移动柱(234)，所述第二移动柱与限位管(221)滑动连接，所述第二螺杆(235)上固定连接有第四锥形齿轮(238)，所述限位管(221)上转动连接有转杆(236)，所述转杆(236)上固定连接有第三锥形齿轮(237)，所述第三锥形齿轮(237)与第四锥形齿轮(238)啮合，所述第二移动柱(234)上方设置有限位环(220)，所述限位环(220)与固定升降筒(239)固定连接，所述限位环(220)与第二限位柱(234)插接。

4.根据权利要求3所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述联动电滑轨(201)侧端通过滑轨座连接有固定支撑盘(202)，所述固定支撑盘(202)顶端等距开设有若干个卡接固定孔(203)，所述卡接固定孔(203)内侧嵌入安装有卡接固定块(204)，两个所述卡接固定块(204)底端焊接有固定支撑桶(205)，所述固定支撑盘(202)和卡接固定块(204)一端开设有插入限位孔(206)，所述插入限位孔(206)内侧通过固定销钉(207)卡接有支撑安装板(208)，所述固定支撑桶(205)内侧嵌入安装有分离固定网(209)；

所述固定支撑桶(205)一端贯穿连接有进料盒(210)，所述固定升降筒(239)一端对应进料盒(210)位置处贯穿连接有排料盒(214)，所述排料盒(214)底端卡接有固定电滑轨(215)，所述固定电滑轨(215)侧端通过滑轨座连接有连接固定盒(216)。

5.根据权利要求1所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述固定支撑盘(202)与固定支撑箱(1)转动连接，所述固定支撑桶(205)顶端与固定支撑盘(202)底端贴合，所述联动电滑轨(201)、传动电机(212)和固定电滑轨(215)输入端均与外部控制器输出端电性连接，所述外部控制器输入端与外部电源输出端电性连接；

所述支撑安装板(208)侧端与固定支撑盘(202)和卡接固定块(204)卡接贴合，所述排料盒(214)长度和宽度分别与进料盒(210)长度和宽度相等；

所述连接固定盒(216)滑动安装于排料盒(214)侧端，所述连接固定盒(216)侧端与进料盒(210)卡接连接。

6.根据权利要求1所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述固定支撑盘(202)一侧安装有取水组件(3)，所述取水组件(3)包括卡接安装孔(301)；

所述固定支撑盘(202)顶端等距开设有若干个卡接安装孔(301)，所述卡接安装孔(301)内侧嵌入安装有放置管(302)，所述放置管(302)顶端固定连接有封堵盘(310)，所述放置管(302)内部设置有密封块(303)，所述密封块(303)上方设置有两个限位板，所述限位板与放置管(302)固定连接，所述密封块(303)顶端固定连接有第一挤压杆(312)，所述第一挤压杆(312)顶端穿过限位板、封堵盘(310)并延伸至封堵盘(310)上方，所述密封块(303)上设置有真空管(309)，所述真空管(309)与密封块(303)固定连接，所述真空管(309)顶端穿过封堵盘(310)并延伸至封堵盘(310)上方，所述真空管(309)内部滑动连接有活塞杆(311)，所述活塞杆(311)顶端延伸至真空管(309)外侧并与第一磁块(313)固定连接，所述活塞杆(311)底端通过绳索(308)连接有密封塞(307)，所述放置管(302)左端贯穿设置有进水口，所述密封塞(307)与进水口插接，所述密封块(303)顶端固定连接有两个第二挤压杆(314)，所述第二挤压杆(314)顶端穿过封堵盘(310)并延伸至封堵盘(310)外侧，所述密封块(303)底端通过伸缩杆(304)、第一弹簧(305)与放置管(302)相连接。

7.根据权利要求6所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述固定支撑箱(1)上卡接有密封管(317)，所述密封管(317)内腔顶端固定连接有电磁铁(316)，所述电磁铁(316)下方设置有第二磁块(318)，所述第二磁块(318)与密封管(317)滑动连接，所述第二磁块(318)下方设置有密封板，所述密封板顶端固定连接有第三限位柱(322)，所述第三限位柱(322)与第二磁块(318)滑动连接，所述第二磁块(318)与密封板之间通过第二弹簧(323)相连接，所述第二弹簧(323)套设在第三限位柱(322)上，所述密封板上贯穿设置有第二挤压杆(314)，所述第二挤压杆(314)与密封板滑动连接，所述第二挤压杆(314)一端与第二磁块(318)固定连接，所述第二挤压杆(314)另一端延伸至密封管(317)外侧，所述密封板上固定连接有辅助管(324)，所述辅助管(324)内部滑动连接有移动铁柱(315)，所述第二磁块(318)中间为空心状态，所述第二磁块(318)内部固定连接有齿条(321)，所述齿条(321)上啮合有齿轮(320)，所述齿轮(320)内部固定连接有蜗杆(325)，所述蜗杆(325)与密封管(317)转动连接，所述蜗杆(325)上啮合有蜗轮(319)，所述蜗轮(319)内部固定连接有第三螺杆(306)，所述第三螺杆(306)底端延伸至辅助管(324)内部并与移动铁柱(315)螺纹连接。

8.根据权利要求1所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述固定支撑箱(1)一侧安装有升降移动组件(4)，所述升降移动组件(4)包括压缩气罐(401)、存储箱(402)、双向泵(403)、抽取管(404)、灌注管(405)、进出管(406)、电磁限制阀(407)、限位支撑板(408)、防水气囊(409)、加注管(410)、电磁控制阀(411)、扭力弹簧(412)、引导板(413)和螺旋桨(414)；

所述固定支撑箱(1)内侧中部卡接有压缩气罐(401)，所述固定支撑箱(1)内侧对称卡接有存储箱(402)，所述固定支撑箱(1)内侧对应存储箱(402)位置处通过电机座安装有双向泵(403)，所述双向泵(403)一端通过转接头卡接有抽取管(404)，所述双向泵(403)另一端通过转接头卡接有灌注管(405)，所述压缩气罐(401)侧端对应存储箱(402)位置处贯穿连接有进出管(406)，所述进出管(406)一端嵌入安装有电磁限制阀(407)，所述固定支撑箱(1)两端顶部焊接有限位支撑板(408)，所述限位支撑板(408)底端粘接有防水气囊(409)，所述压缩气罐(401)侧端对应防水气囊(409)位置处贯穿连接有加注管(410)，所述加注管(410)一端嵌入安装有电磁控制阀(411)，所述固定支撑箱(1)一端安装有螺旋桨(414)，所述固定支撑箱(1)顶端等距焊接有若干个扭力弹簧(412)，所述扭力弹簧(412)一端焊接有引导板(413)，所述引导板(413)转动连接固定支撑箱(1)顶面。

9.根据权利要求8所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述抽取管(404)贯穿安装于固定支撑箱(1)一端，所述灌注管(405)一端贯穿安装于存储箱(402)一端，所述双向泵(403)、电磁限制阀(407)和电磁控制阀(411)输入端均与外部控制器输出端电性连接。

10.根据权利要求8所述的一种水底土样水样一体化采取机器人，其特征在于，所述加注管(410)贯穿安装于固定支撑箱(1)顶端，所述引导板(413)转动安装于固定支撑箱(1)顶端。

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