CN115853945A - 一种双向惯容可调减振器及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双向惯容可调减振器，包括外壳、滚珠丝杠装置、变阻尼装置、惯性装置、锥齿轮传动装置，所述变阻尼装置为一个，主要包括两个转子、一个飞轮和一组锥齿轮传动装置，两个转子分别与丝杠轴和空心轴固定并与飞轮之间形成第一阻尼器和第二阻尼器，丝杠轴转子的转动通过锥齿轮传动装置传递空心轴转子，实现反转，第一阻尼器和第二阻尼器分别产生电磁阻尼力和反向电磁阻尼力作用于飞轮，以此产生等效的正向惯性力和反向惯性力。该减振器通过正向阻尼力和反向阻尼力的独立实时控制以实现双向调节惯容特性。本发明还提供了一种正反向阻尼和惯容耦合控制方法，以此实现更为优越的减振性能。
Description
技术领域
本发明涉及振动器领域，具体涉及一种双向惯容可调减振器及其控制方法。
背景技术
减振器，是能减小车身振动，以改善汽车的行驶平顺性的器具，在大多数汽车的悬架系统内部装有减振器。
传统的减振器，大多是被动弹簧阻尼减振器和半主动的弹簧振动阻尼器，这些减振器一般都是将路面传递给车身的振动能量给耗散掉。近些年来，随着对被动惯性力的研究，开始将惯性力引入半主动系统中，可以将路面传递过来的振动能量给储存在飞轮等惯性器件上，这大大提高了悬架的性能。但是一般的惯性减振系统，飞轮等惯性器件的转动方向是固定不变的，此种固有的关系导致当需要运用飞轮等惯性器件所储存的动能时达不到期望的减振效果。因此需要双向惯容可调减振器及控制方法来解决上述问题，实现更优的减振效果。
发明内容
本发明要解决的技术问题是在于提供一种双向惯容可调减振器及控制方法，可以将振动能量储存在飞轮中，通过其结构和控制方法可以改变飞轮转向和转速，灵活的将储存的能量运用在减振过程中，提高了减振效果。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种双向惯容可调减振器，包括外壳、滚珠丝杠装置、变阻尼装置、惯性装置、锥齿轮传动装置，所述变阻尼装置为一个反向双转子电机，主要包括两个转子、一个飞轮和一组锥齿轮传动装置，两个转子分别与丝杠轴和空心轴固定并与飞轮之间形成第一阻尼器和第二阻尼器，丝杠轴转子的转动通过锥齿轮传动装置传递空心轴转子，实现反转，第一阻尼器和第二阻尼器分别产生电磁阻尼力和反向电磁阻尼力作用于飞轮，以此产生等效的正向惯性力和反向惯性力。该减振器通过正向阻尼力和反向阻尼力的独立实时控制以实现双向调节惯容特性。
所述外壳包括壳身和壳盖、吊耳，壳身下端与丝杠轴轴承座通过螺钉固定，壳身上端与壳盖用螺钉固定，壳盖也通过螺钉与空心轴轴承座固定，吊耳固定在壳盖上，通过吊耳装置在悬架系统上。外壳为保护装置，将变阻尼装置和惯性装置放置在壳中，防止杂物进入变阻尼装置和惯性装置，延长减振器使用寿命。
所述的滚珠丝杠装置包括套筒、丝杠和丝杠螺母，套筒通过螺钉与丝杠螺母固定，套筒与丝杠底端进行配合，保证其运动准确性。
所述变阻尼装置为一个反向双转子电机包括两个转子、一个飞轮、一组锥齿轮转动装置、丝杠轴、空心轴，其中一个转子与丝杠轴固定，另一个转子与空心轴固定，转子中布置永磁体，飞轮两端布置线圈。所述锥齿轮转动装置在反向双转子电机内部，为四个锥齿轮的啮合传动，包括两个主锥齿轮、两个中间齿轮、十字轴、两个锥齿轮轴承、两个键、两个摩擦环，两个主锥齿轮分别通过键连接固定在丝杠轴和空心轴上，两个中间锥齿轮通过轴承与十字轴配合，四个锥齿轮通过轴肩进行定位，十字轴插在空心轴中，通过两个摩擦环与空心轴配合，保证空心轴转动。
所述惯性装置为反向双转子电机的飞轮部分，包括一个飞轮、两个飞轮端盖、两个端面轴承和两个轴承座，飞轮与飞轮端盖通过螺钉固定，为保证飞轮可以正常转动储存动能，飞轮端盖与端面轴承配合，端面轴承固定在轴承座上，两个轴承座分别与丝杠轴和空心轴配合。飞轮在有转子的两端布置线圈，中间段不需要线圈，避免两端磁场干扰。
本发明还提供一种双向惯容可调减振器的控制方法，定义两个转子与飞轮之间分别为阻尼装置1和阻尼装置2，阻尼系数分别为C1和C2，所述控制方法包括如下步骤：
H1：基于传感器获得系统的状态，控制器进行计算得到期望减振器输出力，根据转换公
传动比。将得到的期望力矩合理的分配给两个阻尼装置，根据分配给两个阻尼装置的期望力矩计算得到各自的期望电流，调节等效电阻从而将两个阻尼装置的电流调为理想电流后，输出期望力矩Tdre；
调节等效电阻后，所述阻尼装置电流Ut在Umin～Umax之间，相应的阻尼系数为Ct在Cmin～Cmax之间；
H2：设定五个判断因子m1、m2、m3、m4、m5，其中：
m4＝|T2bia|-|Tdre|
m5＝|T1bia|-|Tdre|
其中：
式中，T1bia为当阻尼装置1取最大阻尼，阻尼装置2取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1max为阻尼装置1的最大阻尼系数，C2min为阻尼装置2的最小阻尼系数，
为滚珠丝杠轴转动角度的一次微分值，/>
为飞轮的转动角度的一次微分值，/>
为空心轴转动角度的一次微分值；
式中，T2bia为当阻尼装置2取为最大阻尼，阻尼装置1取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1min为阻尼装置1的最小阻尼系数，C2max为阻尼装置2的最大阻尼系数；
H3：判断m1是否小于0，若是，执行步骤H4，否则执行步骤H9；
H4：判断m2是否小于0，若是，执行步骤H5，否则执行步骤H8；
H5：判断m3是否大于0，若是，执行步骤H6，否则执行步骤H7；
H6：判断m4是否小于0，若是，调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
H7：判断m5是否小于0，若是，调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H8：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H9：判断m2是否小于0，若是，输出Tmin，若否，则执行步骤H10；
H10：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
其中：
Tmin＝T1min+T2min
式中，Tmin为阻尼装置1和阻尼装置2的阻尼都取最小时，变阻尼装置的总输出力矩，T1min为阻尼装置1的最小输出力矩，T2min为阻尼装置2的最小输出力矩；
H11：当系统调节阻尼装置1时，阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2min
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H12：当系统调节阻尼装置2时，阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1min
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H13：当系统调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1时，阻尼装置2分配到的力矩为：
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H14：当系统调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2时，阻尼装置1分配到的力矩为：
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H15：阻尼装置1和阻尼装置2得到期望的分配力矩后，计算得出期望阻尼系数为：
式中，C1dre为阻尼装置1输出期望力矩时的期望阻尼系数，T1dre为阻尼装置1输出的期望力矩，C2dre为阻尼装置2输出期望力矩时的期望阻尼系数，T2dre为阻尼装置2输出的期望力矩；
H16：经过上述得到阻尼装置1和阻尼装置2的期望力矩后，经过计算得到阻尼装置1和阻尼装置2的期望电流，调节相应的等效电阻后阻尼装置输出期望力矩，实现减振效果，完成控制。
本发明的有益效果：
(1)本发明提供的双向惯容可调减振器及控制方法可以在车辆发生振动时，将振动能量转化为飞轮的惯性动能，并根据系统状态按需改变系统的固有频率，可有效提升了减振效果。
(2)本发明提供的双向惯容可调减振器及控制方法，可以控制惯性装置飞轮的转向进而控制储存在飞轮中的动能，通过两个电磁作动器合理控制，使得储存的能量可以得到更加灵活运用，进一步提高减振性能。
(3)本发明提供的双向惯容可调减振器及控制方法，不仅可以运用储存的能量提供阻抗力，也能提供有限主动力，使减振器输出的力更能接近系统所需要的期望力，使其减振效果高于仅能提供阻抗力的传统半主动减振器，其控制效果更接近主动减振器。
(4)本发明提供的双向惯容可调减振器结构紧凑、体积小，可以节约车用空间。
附图说明
为了更清楚说明本发明中的技术方案，下面将对附图进行简单的介绍，其中：
图1为本发明提供的一种双向惯容可调减振器的立体结构示意图；
图2为滚珠丝杠装置分解结构示意图；
图3为变阻尼装置和惯性装置结构分解示意图；
图4为控制策略图。
具体实施方案
为了使本发明的技术方案能更好的被本领域或别的领域的技术人员理解，下面对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
结合图1～3，本发明提供了一种双向惯容可调减振器，包括外壳、滚珠丝杠装置、变阻尼装置、锥齿轮传动装置、惯性装置。
所述外壳为保护装置，将变阻尼装置和惯性装置放置在外壳内，防止杂物进入变阻尼装置和惯性装置，延长减振器使用寿命，具体包括壳身14、壳盖2、吊耳1，壳身下端与轴承座9通过螺钉固定，壳身14上端与壳盖2用螺钉固定，壳盖2也通过螺钉与空心轴18上的轴承座固定，吊耳1焊接固定在壳盖上，通过吊耳1装置在悬架系统上。
所述滚珠丝杠装置，与悬挂系统相连接，当外界输入激励时，滚珠丝杠使悬架系统振动产生的直线往复运动转化为回转运动，滚珠丝杠装置具体包括丝杠13、丝杠螺母10、套筒11、固定螺钉19、吊耳12，丝杠螺母10与套筒11通过固定螺钉19固定，吊耳12与套筒11焊接固定，丝杠13的另一端为传动轴，固可以叫做丝杠轴。套筒与丝杠底端进行配合，保证其运动准确性，套筒11通过吊耳12与悬挂系统连接，悬挂系统振动产生直线往复运动传递给套筒11和丝杠螺母10，丝杠13在丝杠螺母10的作用下往复旋转。
所述变阻尼装置在保护外壳内，变阻尼装置为一个反向双转子电机，所述反向双转子电机具体包括转子7和转子4、飞轮17、锥齿轮传动装置、丝杠轴13和空心轴18，转子7和转子4分别与丝杠轴13和空心轴18固定，转子7和转子4中布置有永磁体，飞轮17两端布置有线圈。所述锥齿轮传动装置在反向双转子电机内部，为四个锥齿轮啮合。丝杠轴13的转动带动转子7和锥齿轮15转动，锥齿轮15的转动通过锥齿轮传动装置传递给锥齿轮5，从而带动空心轴18和转子4进行反转，当两个转子与飞轮17有相对转动时，飞轮17两端的线圈切割磁感线产生电流，通电线圈在磁场中受到电磁力，从而产生电磁阻尼力带动飞轮17转动，产生惯性力，因此调节飞轮17两端线圈的等效电阻就能调节线圈中的电流，从而调节阻尼大小。当线圈等效电阻调为最大时，线圈中电流为最小，相应的阻尼也为最小，当线圈等效电阻为最小时，线圈中电流为最大，相应的阻尼也为最大。
所述齿轮传动装置在反向双转子电机内部，包括两个主锥齿轮15和5、两个中间锥齿轮16、十字轴6、键22、轴承23，主锥齿轮15和主锥齿轮5通过键22分别与丝杠轴13和空心轴18连接，中间锥齿轮16通过轴承23与十字轴6配合，四个锥齿轮都通过轴肩进行轴向定位，转子7和转子4的传动比由主锥齿轮15和主锥齿轮5的齿数决定。
所述惯性装置为反向双转子电机的飞轮部分，包括飞轮17、飞轮端盖3、端面轴承8、轴承座9，飞轮17与飞轮端盖3通过螺钉20固定，为保证飞轮能正常转动发挥其惯性特性，飞轮17通过飞轮端盖3与端面轴承8相配合，端面轴承8与轴承座9固定，两个轴承座分别与丝杠轴13和空心轴18配合。飞轮17两端布有线圈，中间段不布置线圈避免两端线圈产生的磁场相互影响。由于转子7和转子4转动方向相反，当转子7产生的阻尼力矩大于转子4产生的阻尼力矩时，飞轮17转动方向与转子7相同，反之相反，若转子7产生的阻尼力矩与转子4产生的阻尼力矩相等时，飞轮17受到大小相等方向相反的力矩，从而不转动。因此调节飞轮17两端线圈的等效电阻，就能控制阻尼和阻尼力矩的大小，从而控制飞轮17的转动。
所述双向惯容可调减振器的使用原理为:滚珠丝杠装置将悬挂系统振动产生往复直线运动转化为丝杠轴13的回转运动，丝杠轴13带动转子7转动并通过锥齿轮传动装置传递给空心轴18和转子4，转子7和转子4实现反转，两个转子中布置永磁体，飞轮17两端布置线圈，转子与飞轮有相对转动时，飞轮17由于其两端线圈受到电磁阻尼力作用而转动，从而将动量存储在惯性装置飞轮17中。通过调节飞轮17两端线圈等效电阻来调节飞轮17两端线圈电流，可以调节变阻尼装置的阻尼和惯性装置飞轮17的旋转状态，从而能控制和释放储存在惯性装置飞轮17中的动能，反过来作用于系统。
结合图4，所述反向双转子电动，包括转子7和转子4、飞轮17、锥齿轮传动装置，将减振器进行简化，可得到其数学模型：
对锥齿轮传动装置分析有：
式中，K为锥齿轮15与锥齿轮5的传动比，
为滚珠丝杠13旋转角度的一次微分值，
为空心轴18旋转角度的一次微分值，Z1为锥齿轮15的齿数，Z2为锥齿轮5的齿数；
由上可知，转子7和转子4会与飞轮17之间产生阻尼效果，定义转子7和飞轮17为阻尼装置1，阻尼系数为C1，转子4与飞轮17为阻尼装置2，阻尼系数为C2，可得：
Tout＝T1+T2
式中，T1为阻尼装置1产生的力矩，
为飞轮17旋转角度的一次微分值，T2为阻尼装置2产生的力矩，Tout为变阻尼装置输出的总力矩；
惯性装置中的飞轮17的数学模型为：
式中，ji为飞轮17的转动惯量，
为飞轮17旋转角度的二次微分值；
所述控制方法包括以下步骤：
H1：基于传感器获得系统的状态，控制器进行计算得到期望减振器输出力，根据转换公式
可计算得到期望力矩，式中，Tdre为期望力矩，Fdre为期望力，Q为滚珠丝杠副的传动比，将得到的期望力矩合理的分配给两个阻尼装置，根据分配给两个阻尼装置的期望力矩计算得到各自的期望电流，调节等效电阻从而将两个阻尼装置的电流调为理想电流后，输出期望力矩Tdre；
调节等效电阻后，所述阻尼装置电流Ut在Umin～Umax之间，相应的阻尼系数为Ct在Cmin～Cmax之间；
H2：设定五个判断因子m1、m2、m3、m4、m5，其中：
m4＝|T2bia|-|Tdre｜
m5＝|T1bia|-|Tdre｜
其中：
式中，T1bia为当阻尼装置1取最大阻尼，阻尼装置2取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1max为阻尼装置1的最大阻尼系数，C2min为阻尼装置2的最小阻尼系数，
为滚珠丝杠轴13转动角度的一次微分值，/>
为飞轮17的转动角度的一次微分值，/>
为空心轴18转动角度的一次微分值；
式中，T2bia为当阻尼装置2取最大阻尼，阻尼装置1取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1min为阻尼装置1的最小阻尼系数，C2max为阻尼装置2的最大阻尼系数；
H3：判断m1是否小于0，若是，执行步骤H4，否则执行步骤H9；
H4：判断m2是否小于0，若是，执行步骤H5，否则执行步骤H8；
H5：判断m3是否大于0，若是，执行步骤H6，否则执行步骤H7；
H6：判断m4是否小于0，若是，调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
H7：判断m5是否小于0，若是，调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H8：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H9：判断m2是否小于0，若是，输出Tmin，若否，则执行步骤H10；
H10：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
其中：
Tmin＝T1min+T2min
式中，Tmin为阻尼装置1和阻尼装置2的阻尼都取最小时，变阻尼装置的总输出力矩，T1min为阻尼装置1的最小输出力矩，T2min为阻尼装置2的最小输出力矩；
H11：当系统调节阻尼装置1时，阻尼装置1分配到的力矩为；
T1dre＝Tdre-T2min
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H12：当系统调节阻尼装置2时，阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1min
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H13：当系统调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1时，阻尼装置2分配到的力矩为：
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H14：当系统调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2时，阻尼装置1分配到的力矩为：
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H15：阻尼装置1和阻尼装置2得到期望的分配力矩后，计算得出期望阻尼系数为：
式中，C1dre为阻尼装置1输出期望力矩时的期望阻尼系数，T1dre为阻尼装置1输出的期望力矩，C2dre为阻尼装置2输出期望力矩时的期望阻尼系数，T2dre为阻尼装置2输出的期望力矩；
H16：经过上述得到阻尼装置1和阻尼装置2的期望力矩后，经过计算得到阻尼装置1和阻尼装置2的期望电流，调节相应的等效电阻得到期望电流后阻尼装置输出期望力矩，实现减振效果，完成控制。
以上对本发明的实施方式作出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对本领域的技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行的多种变化、修改、替换和变型均仍落入在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种双向惯容可调减振器，其特征在于，包括外壳、滚珠丝杠装置、变阻尼装置、惯性装置、锥齿轮传动装置，所述变阻尼装置为一个反向双转子电机，主要包括两个转子、一个飞轮和一组锥齿轮传动装置，两个转子分别与丝杠轴和空心轴固定并与飞轮之间形成第一阻尼器和第二阻尼器，丝杠轴转子的转动通过锥齿轮传动装置传递空心轴转子，实现反转，第一阻尼器和第二阻尼器分别产生电磁阻尼力和反向电磁阻尼力作用于飞轮，以此产生等效的正向惯性力和反向惯性力，该减振器通过正向阻尼力和反向阻尼力的独立实时控制以实现双向调节惯容特性。
2.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述外壳包括壳身和壳盖、吊耳，壳身下端与丝杠轴轴承座通过螺钉固定，壳身上端与壳盖用螺钉固定，壳盖也通过螺钉与空心轴轴承座固定，吊耳固定在壳盖上，通过吊耳装置在悬架系统上，外壳为保护装置，将变阻尼装置和惯性装置放置在壳中，防止杂物进入变阻尼装置和惯性装置，延长减振器使用寿命。
3.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述的滚珠丝杠装置包括套筒、丝杠和丝杠螺母，套筒通过螺钉与丝杠螺母固定，套筒与丝杠底端进行配合，保证其运动准确性。
4.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述变阻尼装置为一个反向双转子电机包括两个转子、一个飞轮、一组锥齿轮转动装置、丝杠轴、空心轴，其中一个转子与丝杠轴固定，另一个转子与空心轴固定，转子中布置永磁体，飞轮两端布置线圈，所述锥齿轮转动装置在反向双转子电机内部，为四个锥齿轮的啮合传动，包括两个主锥齿轮、两个中间齿轮、十字轴、两个锥齿轮轴承、两个键、两个摩擦环，两个主锥齿轮分别通过键连接固定在丝杠轴和空心轴上，两个中间锥齿轮通过轴承与十字轴配合，四个锥齿轮通过轴肩进行定位，十字轴插在空心轴中，通过两个摩擦环与空心轴配合，保证空心轴转动。
5.根据权利要求1所述的减振器，其特征在于，所述惯性装置为反向双转子电机的飞轮部分，包括一个飞轮、两个飞轮端盖、两个端面轴承和两个轴承座，飞轮与飞轮端盖通过螺钉固定，为保证飞轮可以正常转动储存动能，飞轮端盖与端面轴承配合，端面轴承固定在轴承座上，两个轴承座分别与丝杠轴和空心轴配合，飞轮在有转子的两端布置线圈，中间段不需要线圈，避免两端磁场干扰。
6.一种双向惯容可调减振器的控制方法，其特征在于，两个转子与飞轮之间分别为阻尼装置1和阻尼装置2，其阻尼系数分别为C1和C2，所述控制方法包括如下步骤：
H1：基于传感器获得系统的状态，控制器进行计算得到期望减振器输出力，根据转换公式
可计算得到期望力矩，式中，Tdre为期望力矩，Fdre为期望力，Q为滚珠丝杠副的传动比，将得到的期望力矩合理的分配给两个阻尼装置，根据分配给两个阻尼装置的期望力矩计算得到各自的期望电流，调节等效电阻从而将两个阻尼装置的电流调为理想电流后，输出期望力矩Tdre；
调节等效电阻后，所述阻尼装置电流Ut在Umin～Umax之间，相应的阻尼系数Ct在Cmin～Cmax之间；
H2：设定五个判断因子m1、m2、m3、m4、m5，其中：
m4＝|T2bia|-|Tdre｜
m5＝|T1bia|-|Tdre｜
其中：
式中，T1bia为当阻尼装置1取最大阻尼，阻尼装置2取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1max为阻尼装置1的最大阻尼系数，C2min为阻尼装置2的最小阻尼系数，
为滚珠丝杠轴转动角度的一次微分值，/>
为飞轮的转动角度的一次微分值，/>
为空心轴转动角度的一次微分值；
式中，T2bia为当阻尼装置2取最大阻尼，阻尼装置1取最小阻尼时，变阻尼装置输出的总力矩，C1min为阻尼装置1的最小阻尼系数，C2max为阻尼装置2的最大阻尼系数；
H3：判断m1是否小于0，若是，执行步骤H4，否则执行步骤H9；
H4：判断m2是否小于0，若是，执行步骤H5，否则执行步骤H8；
H5：判断m3是否大于0，若是，执行步骤H6，否则执行步骤H7；
H6：判断m4是否小于0，若是，调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
H7：判断m5是否小于0，若是，调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H8：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置2，若否，则调节阻尼装置1；
H9：判断m2是否小于0，若是，输出Tmin，若否，则执行步骤H10；
H10：判断m3是否大于0，若是，调节阻尼装置1，若否，则调节阻尼装置2；
其中：
Tmin＝T1min+T2min
式中，Tmin为阻尼装置1和阻尼装置2的阻尼都取最小时，变阻尼装置的总输出力矩，T1min为阻尼装置1的最小输出力矩，T2min为阻尼装置2的最小输出力矩；
H11：当系统调节阻尼装置1时，阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2min
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H12：当系统调节阻尼装置2时，阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1min
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H13：当系统调节阻尼装置2的阻尼为最大并同时调节阻尼装置1时，阻尼装置2分配到的力矩为：
阻尼装置1分配到的力矩为：
T1dre＝Tdre-T2dre
H14：当系统调节阻尼装置1的阻尼为最大并同时调节阻尼装置2时，阻尼装置1分配到的力矩为：
阻尼装置2分配到的力矩为：
T2dre＝Tdre-T1dre
H15：阻尼装置1和阻尼装置2得到期望的分配力矩后，计算出期望阻尼系数：
式中，C1dre为阻尼装置1输出期望力矩时的期望阻尼系数，T1dre为阻尼装置2输出的期望力矩，C2dre为阻尼装置2输出期望力矩时的期望阻尼系数，T2dre为阻尼装置2输出的期望力矩；
H16：经过上述得到阻尼装置1和阻尼装置2的期望力矩后，经过计算得到阻尼装置1
和阻尼装置2的期望电流，调节相应的等效电阻后阻尼装置输出期望力矩，实现减振效果，
完成控制。
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|---|---|---|---|
| CN202211568026.7A CN115853945B (zh) | 2022-12-08 | 2022-12-08 | 一种双向惯容可调减振器及控制方法 |
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- 2022-12-08 CN CN202211568026.7A patent/CN115853945B/zh active Active
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