CN115845384A - 一种电竞赛车的竞赛系统 - Google Patents
一种电竞赛车的竞赛系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115845384A CN115845384A CN202310187064.6A CN202310187064A CN115845384A CN 115845384 A CN115845384 A CN 115845384A CN 202310187064 A CN202310187064 A CN 202310187064A CN 115845384 A CN115845384 A CN 115845384A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- racing
- module
- track
- processing module
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 140
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 11
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明提供了一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，包括赛道模块、碰撞处理模块、赛车模块、车辆控制模块、行驶处理模块、画面处理模块和外部控制模块；所述赛道模块用于记录赛道的地图信息，所述赛车模块用于记录赛车的实时状态数据，所述碰撞处理模块用于检测并处理赛车与赛车、赛车与赛道边界之间的碰撞情况，所述车辆控制模块接收并执行控制指令，所述行驶处理模块用于读取赛车的实时状态数据并处理得到赛车的实时位置信息，所述画面处理模块根据赛车的实时位置信息以及赛道的地图信息呈现出动态的竞赛画面，所述外部控制模块用于连接车辆控制模块并发送控制指令。本系统中的电竞赛车系统能够提供贴近真实赛车的体验。
Description
技术领域
本发明涉及电数据处理领域，具体涉及一种电竞赛车的竞赛系统及方法。
背景技术
电子竞技是电子游戏比赛达到“竞技”层面的体育项目，电子竞技就是利用电子设备作为运动器械进行的、人与人之间的智力和体力结合的比拼，通过电子竞技，可以锻炼和提高参与者的思维能力、反应能力、四肢协调能力和意志力，培养团队精神，并且职业电竞对体力也有较高要求；而赛车是一种需要高投入、高技术和高风险的传统体育项目，将赛车融入到电竞中，能够扩大参与人群，让更多的人在低成本情况下体验到赛车的魅力，现需要一种更加贴近真实赛车的电竞赛车系统。
背景技术的前述论述仅意图便于理解本发明。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种公共常识的一部分。
现在已经开发出了很多赛车系统，经过我们大量的检索与参考，发现现有的赛车控制系统有如公开号为CN115085610B所公开的系统，这些系统一般包括通过遥控器发送遥控指令至模型车的电机控制模块；遥控指令包括刹车指令；刹车指令包括当前油门值；当遥控指令为刹车指令，电机控制模块根据当前无刷电机转速选择对应的刹车算法；若当前无刷电机转速大于第一阈值，则根据接收的遥控指令选择Foc刹车控制算法对无刷电机的刹车电流进行控制；若当前无刷电机转速小于等于第一阈值，则根据接收的遥控指令切换至基于PWM控制的刹车算法对无刷电机的刹车电流进行控制；无刷电机根据所述刹车电流对刹车传动系统的刹车转矩进行控制。但这种赛车系统使对控制模型车进行竞赛，与真实的赛车体验差别较大。
发明内容
本发明的目的在于，针对所存在的不足，提出了一种电竞赛车的竞赛系统及方法。
本发明采用如下技术方案：
一种电竞赛车的竞赛系统，包括赛道模块、碰撞处理模块、赛车模块、车辆控制模块、行驶处理模块、画面处理模块和外部控制模块；
所述赛道模块用于记录赛道的地图信息，所述赛车模块用于记录赛车的实时状态数据，所述碰撞处理模块用于检测并处理赛车与赛车、赛车与赛道边界之间的碰撞情况，所述车辆控制模块接收并执行控制指令，所述行驶处理模块用于读取赛车的实时状态数据并处理得到赛车的实时位置信息，所述画面处理模块根据赛车的实时位置信息以及赛道的地图信息呈现出动态的竞赛画面，所述外部控制模块用于连接车辆控制模块并发送控制指令；
所述画面处理模块加载赛道信息和赛车信息，发出确认信息并接收到完整反馈后开启竞赛，将赛车的实时位置信息转换为对应的帧画面，并根据赛车达到终点时的顺序记录名次；
进一步的，所述赛道模块包括第一存储单元和赛道读取单元，所述第一存储单元用于保存每个赛道的赛道数据，所述赛道数据包括图像数据和边界数据，所述图像数据用于在所述画面处理模块中显示具体的赛道画面，所述边界数据用于表示赛车的可行驶区域信息，所述赛道读取单元用于读取所述图像数据和所述边界数据，所述赛道读取单元读取的图像数据发送给所述画面处理模块中进行加载，所述赛道读取单元读取的边界数据发送给所述碰撞处理模块和所述行驶处理模块；
进一步的，所述赛车模块包括第二存储单元，所述第二存储单元中包括至少2个存储区域，所述存储区域的数量与同时能参数竞赛的赛车数量相同，每个存储区域用于保存一辆赛车的状态数据，所述状态数据包括车速、轮胎偏角和车体朝向角；
进一步的，所述车辆控制模块在接收到油门控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，v0为从所述赛车模块中获取的车速，a为虚拟加速度，k1为第一变速系数，
为状态处理间隔，/>
为保存至赛车模块的新车速，thr()为维持函数，Value为指令参数；
所述车辆控制模块在接收到刹车控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，k2为第二变速系数；
所述车辆控制模块在接收到转向控制信号时根据下式对轮胎偏角和车体朝向角进行处理；
其中，
表示保存至赛车模块的新轮胎偏角，/>
表示从赛车模块获取的车体朝向角，/>
表示保存至赛车模块的新车体朝向角，TR()为转向半径函数；
进一步的，所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛道发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，β为赛道边界的切线角，n1为赛车处于赛道边界与赛道外的坐标点数量，
为从所述赛车模块获取的轮胎偏角；
所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛车发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，
表示发生碰撞的另一辆赛车的车体朝向角，/>
表示发生碰撞的另一辆赛车的车速，n2表示两个赛车重叠的坐标点数量；
一种电竞赛车的竞赛方法，包括如下步骤：
S1、所述画面处理模块加载赛道地图数据和赛车数据，向车辆控制模块发送准备确认信息；
S2、通过外部控制模块发送确认指令，所述车辆控制模块接收到与参赛赛车数量相同的确认指令数量后，向所述画面处理模块返回准备完毕信息；
S3、所述画面处理模块开启倒计时，计时结束后向所述车辆控制模块发送指令解锁信息；
S4、所述车辆控制模块接收并执行控制指令，计算出车辆的行驶状态数据并发送给所述赛车模块；
S5、所述行驶处理模块按照固定频率从所述赛车模块中获取数据并计算出赛车的更新位置，将更新后的位置信息发送给所述画面处理模块；
S6、所述碰撞处理模块从行驶处理模块获取所有赛车的位置信息，并判断是否发生触碰，当发生触碰时，从赛车模块中获取对应赛车的行驶状态数据并计算出新的状态数据，把新的状态数据发送给所述赛车模块；
S7、所述画面处理模块根据赛车达到终点的顺序记录名次以及耗时信息。
本发明所取得的有益效果是：
本系统提供的赛车竞赛系统，将赛车的控制分为指令控制、状态控制和位置控制，通过指令来改变状态，通过状态来改变位置，通过位置来呈现画面，在状态控制中，添加了碰撞检测和处理，使赛车在行驶过程中更加贴近实际赛车比赛，能够提供紧张刺激的赛车体验，本系统由电子数据进行模拟，大大降低了参与者的参与门槛。
为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
附图说明
图1为本发明整体结构框架示意图；
图2为本发明赛道模块构成示意图；
图3为本发明车辆控制模块构成示意图；
图4为本发明行驶处理模块构成示意图；
图5为本发明赛车状态控制方式示意图。
具体实施方式
以下是通过特定的具体实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的精神下进行各种修饰与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。
实施例一：
本实施例提供了一种电竞赛车的竞赛系统，结合图1，包括赛道模块、碰撞处理模块、赛车模块、车辆控制模块、行驶处理模块、画面处理模块和外部控制模块；
所述赛道模块用于记录赛道的地图信息，所述赛车模块用于记录赛车的实时状态数据，所述碰撞处理模块用于检测并处理赛车与赛车、赛车与赛道边界之间的碰撞情况，所述车辆控制模块接收并执行控制指令，所述行驶处理模块用于读取赛车的实时状态数据并处理得到赛车的实时位置信息，所述画面处理模块根据赛车的实时位置信息以及赛道的地图信息呈现出动态的竞赛画面，所述外部控制模块用于连接车辆控制模块并发送控制指令；
所述画面处理模块加载赛道信息和赛车信息，发出确认信息并接收到完整反馈后开启竞赛，将赛车的实时位置信息转换为对应的帧画面，并根据赛车达到终点时的顺序记录名次；
所述赛道模块包括第一存储单元和赛道读取单元，所述第一存储单元用于保存每个赛道的赛道数据，所述赛道数据包括图像数据和边界数据，所述图像数据用于在所述画面处理模块中显示具体的赛道画面，所述边界数据用于表示赛车的可行驶区域信息，所述赛道读取单元用于读取所述图像数据和所述边界数据，所述赛道读取单元读取的图像数据发送给所述画面处理模块中进行加载，所述赛道读取单元读取的边界数据发送给所述碰撞处理模块和所述行驶处理模块；
所述赛车模块包括第二存储单元，所述第二存储单元中包括至少2个存储区域，所述存储区域的数量与同时能参数竞赛的赛车数量相同，每个存储区域用于保存一辆赛车的状态数据，所述状态数据包括车速、轮胎偏角和车体朝向角；
所述车辆控制模块在接收到油门控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，v0为从所述赛车模块中获取的车速，a为虚拟加速度，k1为第一变速系数，
为状态处理间隔，/>
为保存至赛车模块的新车速，thr()为维持函数，Value为指令参数；
所述车辆控制模块在接收到刹车控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，k2为第二变速系数；
所述车辆控制模块在接收到转向控制信号时根据下式对轮胎偏角和车体朝向角进行处理；
其中，
表示保存至赛车模块的新轮胎偏角，/>
表示从赛车模块获取的车体朝向角，/>
表示保存至赛车模块的新车体朝向角，TR()为转向半径函数；
所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛道发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，β为赛道边界的切线角，n1为赛车处于赛道边界与赛道外的坐标点数量，
为从所述赛车模块获取的轮胎偏角；
所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛车发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，
表示发生碰撞的另一辆赛车的车体朝向角，/>
表示发生碰撞的另一辆赛车的车速，n2表示两个赛车重叠的坐标点数量；
一种电竞赛车的竞赛方法，包括如下步骤：
S1、所述画面处理模块加载赛道地图数据和赛车数据，向车辆控制模块发送准备确认信息；
S2、通过外部控制模块发送确认指令，所述车辆控制模块接收到与参赛赛车数量相同的确认指令数量后，向所述画面处理模块返回准备完毕信息；
S3、所述画面处理模块开启倒计时，计时结束后向所述车辆控制模块发送指令解锁信息；
S4、所述车辆控制模块接收并执行控制指令，计算出车辆的行驶状态数据并发送给所述赛车模块；
S5、所述行驶处理模块按照固定频率从所述赛车模块中获取数据并计算出赛车的更新位置，将更新后的位置信息发送给所述画面处理模块；
S6、所述碰撞处理模块从行驶处理模块获取所有赛车的位置信息，并判断是否发生触碰，当发生触碰时，从赛车模块中获取对应赛车的行驶状态数据并计算出新的状态数据，把新的状态数据发送给所述赛车模块；
S7、所述画面处理模块根据赛车达到终点的顺序记录名次以及耗时信息。
实施例二：
本实施例提供了实施例一中的全部内容，提供了一种电竞赛车的竞赛系统，包括赛道模块、碰撞处理模块、赛车模块、车辆控制模块、行驶处理模块、画面处理模块和外部控制模块；
所述赛道模块用于记录赛道的地图信息，所述赛车模块用于记录赛车的实时状态数据，所述碰撞处理模块用于检测并处理赛车与赛车、赛车与赛道边界之间的碰撞情况，所述车辆控制模块接收并执行控制指令，所述行驶处理模块用于读取赛车的实时状态数据并处理得到赛车的实时位置信息，所述画面处理模块根据赛车的实时位置信息以及赛道的地图信息呈现出动态的竞赛画面，所述外部控制模块用于连接车辆控制模块并发送控制指令；
所述竞赛系统中的竞赛方法过程包括如下步骤：
S1、所述画面处理模块加载赛道地图数据和赛车数据，向车辆控制模块发送准备确认信息；
S2、通过外部控制模块发送确认指令，所述车辆控制模块接收到与参赛赛车数量相同的确认指令数量后，向所述画面处理模块返回准备完毕信息；
S3、所述画面处理模块开启倒计时，计时结束后向所述车辆控制模块发送指令解锁信息；
S4、所述车辆控制模块接收并执行控制指令，计算出车辆的行驶状态数据并发送给所述赛车模块；
S5、所述行驶处理模块按照固定频率从所述赛车模块中获取数据并计算出赛车的更新位置，将更新后的位置信息发送给所述画面处理模块；
S6、所述碰撞处理模块从行驶处理模块获取所有赛车的位置信息，并判断是否发生触碰，当发生触碰时，从赛车模块中获取对应赛车的行驶状态数据并计算出新的状态数据，把新的状态数据发送给所述赛车模块；
S7、所述画面处理模块根据赛车达到终点的顺序记录名次以及耗时信息；
在步骤S4、S5和S6中，车辆控制模块、行驶处理模块和碰撞处理模块为独立的线程处理；
结合图2，所述赛道模块包括第一存储单元和赛道读取单元，所述第一存储单元用于保存每个赛道的赛道数据，所述赛道数据包括图像数据和边界数据，所述图像数据用于在所述画面处理模块中显示具体的赛道画面，所述边界数据用于表示赛车的可行驶区域信息，所述赛道读取单元用于读取所述图像数据和所述边界数据，所述赛道读取单元读取的图像数据发送给所述画面处理模块中进行加载，所述赛道读取单元读取的边界数据发送给所述碰撞处理模块和所述行驶处理模块；
所述边界数据为一个矩阵，矩阵中的每个元素对应一个坐标点，元素值分为0、1和2，0表示赛道外，1表示赛道内，2表示赛道边界；
所述赛车模块包括第二存储单元，所述第二存储单元中包括至少2个存储区域，所述存储区域的数量与同时能参数竞赛的赛车数量相同，每个存储区域用于保存一辆赛车的状态数据，所述状态数据包括车速、轮胎偏角和车体朝向角；
结合图3，所述车辆控制模块包括映射单元、接收单元、第一通讯单元和第一计算处理器，所述接收单元用于接收外部控制模块的具体操作指令，所述映射单元将接收的操作指令映射为反应指令，所述第一通讯单元用于与所述赛车模块之间传输状态数据，所述第一计算处理器基于反应指令对状态数据进行计算处理；
所述外部控制模块包括键盘和手柄控制器，所述映射单元设有映射表，所述映射表中记录了键盘、手柄控制器发送的操作指令与对状态数据进行调整的反应指令之间的映射关系，所述映射关系表能够通过修改操作指令进行变更设置，所述反应指令包括油门指令、转向指令、刹车指令；
所述第一计算处理器包括指令识别组件和参数处理组件，所述指令识别组件用于识别反应指令的类型，所述参数处理组件用于处理具体的反应指令参数，所述反应质量用
表示，其中，type表示指令类型，Valve为具体参数值，type的取值为0、1和2，0表示油门指令，1表示转向指令，2表示刹车指令，所述指令识别组件根据type的取值将Value发送至对应的参数处理组件；
用于处理油门指令的参数处理组件根据下式对Value进行处理：
其中，v0为从所述赛车模块中获取的车速，a为虚拟加速度，k1为第一变速系数，
为状态处理间隔，/>
为保存至赛车模块的新车速，thr()为维持函数；
所述维持函数输出值表示维持入参车速的所需的油门参数；
用于处理刹车指令的参数处理组件根据下式对Value进行处理：
其中，k2为第二变速系数；
用于处理转向指令的参数处理组件根据下式对Value进行处理；
其中，
表示保存至赛车模块的新轮胎偏角，/>
表示从赛车模块获取的车体朝向角，/>
表示保存至赛车模块的新车体朝向角，TR()为转向半径函数，表示车辆在对应的转向角和车速下行程圆的半径；
结合图4，所述行驶处理模块包括位置信息寄存器、第二通讯单元、第二计算处理器、间隔控制器，所述位置信息寄存器用于保存车辆的位置坐标信息，所述第二通讯单元用于与所述画面处理模块之间发送信息，所述第二计算处理器用于处理位置信息的更新计算，所述间隔控制器用于向所述第二计算处理器发送工作信号开始更新计算；
第二计算处理器根据下式对赛车的位置进行更新处理；
其中，
表示处理前赛车的位置坐标，/>
表示处理后赛车的位置坐标，
表示行驶处理间隔；
所述碰撞处理模块包括碰撞检测单元和第三计算处理器，所述碰撞检测单元用于检测赛车与赛道边界、赛车与赛车是否发生碰撞，所述第三计算处理器用于对碰撞后的车辆状态进行变更处理；
所述碰撞检测单元从所述行驶处理模块中获取赛车坐标，对赛车坐标进行处理后获取车体坐标集，所述赛车坐标指的是赛车的质点坐标，为一个坐标点，所述车体坐标集为整个赛车占有的坐标点集合，为多个坐标点，所述碰撞检测单元将赛车坐标距离小于阈值的两个赛车的车体坐标集进行比较，当出现重合坐标时，将两个赛车的信息发送至第三计算处理器，所述碰撞检测单元将车体坐标集与边界数据进行比较，当车体坐标集中的坐标点在边界数据中的对应值为0或2时，将该赛车的信息发送至第三计算处理器；
所述第三计算处理器根据下式对赛车与赛道发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，β为赛道边界的切线角，n1为车体坐标集中处于赛道边界与赛道外的坐标点数量；
所述第三计算处理器根据下式对赛车与赛车发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，
表示发生碰撞的另一辆赛车的车体朝向角，/>
表示发生碰撞的另一辆赛车的车速，n2表示两个车体坐标集中重叠的坐标点数量；
结合图5，所述碰撞处理模块与所述车辆控制模块对所述赛车模块中的状态影响方式为穿插控制方式；
所述维持函数和所述转向半径函数通过实际车辆的测试获得。
以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的保护范围，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的保护范围内，此外，随着技术发展其中的元素可以更新的。
Claims (6)
1.一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，包括赛道模块、碰撞处理模块、赛车模块、车辆控制模块、行驶处理模块、画面处理模块和外部控制模块；
所述赛道模块用于记录赛道的地图信息，所述赛车模块用于记录赛车的实时状态数据，所述碰撞处理模块用于检测并处理赛车与赛车、赛车与赛道边界之间的碰撞情况，所述车辆控制模块接收并执行控制指令，所述行驶处理模块用于读取赛车的实时状态数据并处理得到赛车的实时位置信息，所述画面处理模块根据赛车的实时位置信息以及赛道的地图信息呈现出动态的竞赛画面，所述外部控制模块用于连接车辆控制模块并发送控制指令；
所述画面处理模块加载赛道信息和赛车信息，发出确认信息并接收到完整反馈后开启竞赛，将赛车的实时位置信息转换为对应的帧画面，并根据赛车达到终点时的顺序记录名次。
2.如权利要求1所述的一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，所述赛道模块包括第一存储单元和赛道读取单元，所述第一存储单元用于保存每个赛道的赛道数据，所述赛道数据包括图像数据和边界数据，所述图像数据用于在所述画面处理模块中显示具体的赛道画面，所述边界数据用于表示赛车的可行驶区域信息，所述赛道读取单元用于读取所述图像数据和所述边界数据，所述赛道读取单元读取的图像数据发送给所述画面处理模块中进行加载，所述赛道读取单元读取的边界数据发送给所述碰撞处理模块和所述行驶处理模块。
3.如权利要求2所述的一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，所述赛车模块包括第二存储单元，所述第二存储单元中包括至少2个存储区域，所述存储区域的数量与同时能参数竞赛的赛车数量相同，每个存储区域用于保存一辆赛车的状态数据，所述状态数据包括车速、轮胎偏角和车体朝向角。
4.如权利要求3所述的一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，所述车辆控制模块在接收到油门控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，
为从所述赛车模块中获取的车速，a为虚拟加速度，k1为第一变速系数，/>
为状态处理间隔，/>
为保存至赛车模块的新车速，thr()为维持函数，Value为指令参数；
所述车辆控制模块在接收到刹车控制信号时根据下式对车速进行处理：
其中，k2为第二变速系数；
所述车辆控制模块在接收到转向控制信号时根据下式对轮胎偏角和车体朝向角进行处理；
其中，
表示保存至赛车模块的新轮胎偏角，/>
表示从赛车模块获取的车体朝向角，/>
表示保存至赛车模块的新车体朝向角，TR()为转向半径函数。
5.如权利要求4所述的一种电竞赛车的竞赛系统，其特征在于，所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛道发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，β为赛道边界的切线角，n1为赛车处于赛道边界与赛道外的坐标点数量，
为从所述赛车模块获取的轮胎偏角；
所述碰撞处理模块根据下式对赛车与赛车发生碰撞时赛车的状态进行变更处理：
其中，
表示发生碰撞的另一辆赛车的车体朝向角，/>
表示发生碰撞的另一辆赛车的车速，/>
表示两个赛车重叠的坐标点数量。
6.一种电竞赛车的竞赛方法，其基于权利要求1所述的竞赛系统，包括如下步骤：
S1、所述画面处理模块加载赛道地图数据和赛车数据，向车辆控制模块发送准备确认信息；
S2、通过外部控制模块发送确认指令，所述车辆控制模块接收到与参赛赛车数量相同的确认指令数量后，向所述画面处理模块返回准备完毕信息；
S3、所述画面处理模块开启倒计时，计时结束后向所述车辆控制模块发送指令解锁信息；
S4、所述车辆控制模块接收并执行控制指令，计算出车辆的行驶状态数据并发送给所述赛车模块；
S5、所述行驶处理模块按照固定频率从所述赛车模块中获取数据并计算出赛车的更新位置，将更新后的位置信息发送给所述画面处理模块；
S6、所述碰撞处理模块从行驶处理模块获取所有赛车的位置信息，并判断是否发生触碰，当发生触碰时，从赛车模块中获取对应赛车的行驶状态数据并计算出新的状态数据，把新的状态数据发送给所述赛车模块；
S7、所述画面处理模块根据赛车达到终点的顺序记录名次以及耗时信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310187064.6A CN115845384B (zh) | 2023-03-02 | 2023-03-02 | 一种电竞赛车的竞赛系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310187064.6A CN115845384B (zh) | 2023-03-02 | 2023-03-02 | 一种电竞赛车的竞赛系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115845384A true CN115845384A (zh) | 2023-03-28 |
| CN115845384B CN115845384B (zh) | 2023-04-28 |
Family
ID=85659595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310187064.6A Active CN115845384B (zh) | 2023-03-02 | 2023-03-02 | 一种电竞赛车的竞赛系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115845384B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116196633A (zh) * | 2023-05-05 | 2023-06-02 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种人机交互型电竞赛车竞赛控制系统 |
| CN116212389A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种基于vr技术的电竞赛车竞赛系统 |
| CN116251358A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-13 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种基于图像识别的电竞赛车竞速管理系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108465244A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-31 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 用于竞速类ai模型的ai参数配置方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111298401A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-06-19 | 湖南大学 | 一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统 |
| CN210821840U (zh) * | 2019-10-30 | 2020-06-23 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种车辆驾驶仪表盘 |
| WO2021214496A2 (en) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | I R Kinetics Limited | Systems and methods for controlling an interactive hybrid environment representing a motorised sporting event at a track |
-
2023
- 2023-03-02 CN CN202310187064.6A patent/CN115845384B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108465244A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-31 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 用于竞速类ai模型的ai参数配置方法、装置、设备及存储介质 |
| CN210821840U (zh) * | 2019-10-30 | 2020-06-23 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种车辆驾驶仪表盘 |
| CN111298401A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-06-19 | 湖南大学 | 一种基于车联网的赛车娱乐竞赛系统 |
| WO2021214496A2 (en) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | I R Kinetics Limited | Systems and methods for controlling an interactive hybrid environment representing a motorised sporting event at a track |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116196633A (zh) * | 2023-05-05 | 2023-06-02 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种人机交互型电竞赛车竞赛控制系统 |
| CN116212389A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-06 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种基于vr技术的电竞赛车竞赛系统 |
| CN116251358A (zh) * | 2023-05-09 | 2023-06-13 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种基于图像识别的电竞赛车竞速管理系统 |
| CN116251358B (zh) * | 2023-05-09 | 2023-07-21 | 深圳市卡妙思电子科技有限公司 | 一种基于图像识别的电竞赛车竞速管理系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115845384B (zh) | 2023-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115845384A (zh) | 一种电竞赛车的竞赛系统 | |
| US10357716B2 (en) | Speed-dependent suggested driving lines | |
| EP1029569B1 (en) | Game device | |
| EP0761267B1 (en) | Driving game machine | |
| CN115690146A (zh) | 一种多目标跟踪方法、装置、计算设备和存储介质 | |
| CN115755956B (zh) | 一种知识与数据协同驱动的无人机机动决策方法与系统 | |
| Sahota et al. | Real-time control of soccer-playing robots using off-board vision: the dynamite testbed | |
| US20230173919A1 (en) | Method and system for assisting circuit driving | |
| Wang et al. | Pre-training with asynchronous supervised learning for reinforcement learning based autonomous driving | |
| CN113625718B (zh) | 车辆的行驶路径规划方法 | |
| Merrill et al. | End-to-end multi-task machine learning of vehicle dynamics for steering angle prediction for autonomous driving | |
| CN115373415A (zh) | 一种基于深度强化学习的无人机智能导航方法 | |
| JP3684651B2 (ja) | ラリーゲーム装置及びその記憶媒体 | |
| JP3165768B2 (ja) | ビデオゲーム装置 | |
| JP2001125552A (ja) | 画像表示装置 | |
| JP2004195002A (ja) | ゲーム情報、情報記憶媒体及びゲーム装置 | |
| JPH07155472A (ja) | 電子遊戯機器 | |
| US20230196648A1 (en) | Information processing device, information processing method, and storage medium | |
| CN116196633B (zh) | 一种人机交互型电竞赛车竞赛控制系统 | |
| CN116251358B (zh) | 一种基于图像识别的电竞赛车竞速管理系统 | |
| JP3403506B2 (ja) | ゲーム装置および移動体の移動時間測定方法 | |
| JPH08329273A (ja) | 画像処理装置及びこれを備えたゲーム装置 | |
| KR20230075778A (ko) | 서킷 주행 보조 방법 및 서킷 주행 보조 시스템 | |
| Wyeth et al. | UQ RoboRoos: On-going Design of a Robot Soccer Team | |
| CN117668413A (zh) | 考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |