CN115839407A - 一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法。该双离合变速器档位最小啮合点检测方法包括：按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点；将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控当前检测档位的拨叉移动，使得当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。该方法可实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测。
Description
技术领域
本发明涉及自动变速器技术领域，尤其涉及一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法。
背景技术
随着汽车技术的发展，自动变速器的应用越来越广泛。在众多类型的自动变速器中，双离合变速器以其换挡迅速无动力中断，油耗低，制造成本低等诸多优势获得众多厂家及市场用户的青睐。双离合器变速器的特点是有两个离合器，两个离合器分别在变速器的奇偶数轴上，奇数轴离合器匹配对应变速器奇数轴的挡位速比，偶数轴离合器匹配对应变速器偶数轴的挡位速比。在车辆行驶过程中，变速器控制单元(Transmission ControlUnit，TCU)根据驾驶员的油门、刹车、车辆速度选择适合当前车辆工况的挡位行驶。由于在动态或者静态过程中需要完成相应的拨叉摘挂挡位置的精确控制，因此获取拨叉摘挂过程中的关键位置，如最小啮合点位置，对于拨叉的精确控制，以及变速器系统噪音的控制有着重要的意义。
发明内容
本发明提供了一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法，以实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点精确检测，进而实现档位拨叉的精确控制。
根据本发明的一方面，提供了一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法，该双离合变速器档位最小啮合点检测方法包括：
按照预设档位顺序依次检测所述双离合变速器各个档位的最小啮合点；
将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将所述当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；
进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控所述当前检测档位的拨叉移动，使得所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置，并记录所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；
根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至所述空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线；
并根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据所述第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线；
且当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据所述第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线；
根据所述第一拟合线和所述第二拟合线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。
可选地，所述根据所述第一拟合线和所述第二拟合线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述第一拟合线和所述第二拟合线的交点得到所述当前检测档位的最小啮合点检测值；
根据所述当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述根据所述当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值在所述预设经验啮合点范围之内，则将所述当前检测档位的最小啮合点检测值作为所述当前检测档位的最小啮合点；
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值在所述预设经验啮合点范围之外，则根据所述预设经验啮合点范围的端点值确定所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述根据所述预设经验啮合点范围的端点值确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值小于所述预设经验啮合点范围的下限值，则将所述预设经验啮合点范围的下限值作为所述当前检测档位的最小啮合点；
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值大于所述预设经验啮合点范围的上限值，则将所述预设经验啮合点范围的上限值作为所述当前检测档位的最小啮合点。
可选地，所述预设经验啮合点范围为6-8.5mm。
可选地，所按照预设摘挡力变化曲线调控所述当前检测档位的拨叉移动，使得所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置，包括：
按照所述预设摘挡力变化曲线，先将所述当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得所述当前检测档位的拨叉移动至空档位置。
可选地，在将所述当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后且进入最小啮合点检测程序之前，还包括：按照预设扭矩对所述当前检测档位的双离合器进行压紧。
本发明实施例的技术方案，通过提供一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法，该检测方法包括：按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点；将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控当前检测档位的拨叉移动，使得当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。通过该方法可以实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及噪声、振动与声振粗糙度(Noise、Vibration、Harshness，NVH)水平。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中提供的一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图；
图2是本发明实施例中提供的当前检测档位摘挡过程中的档位位置结构示意图；
图3是本发明实施例中提供的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线示意图；
图4是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图；
图5是本发明实施例中提供的拨叉在啮合状态摘挡进程的受力分析示意图；
图6是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图；
图7是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图；
图8是本发明实施例中提供的双离合变速器各个档位的最小啮合点的检测流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例中提供的一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图，本实施例可适用于双离合变速器在下线检测或出厂前对其各个档位的最小啮合点进行精确检测的情况。如图1所示，该方法包括：
S110、按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。
其中，双离合变速器具有多个档位，其档位拨叉在摘挂过程中涉及到很多关键位置的确定，例如档位最小啮合点的确定。其中，确定各个档位的最小啮合点具有重要意义，如有利于后续档位挂挡成功的判定条件、低噪声控制的关键输入，以及对档位拨叉的精确控制，提升变速器系统的可靠性等。因此，在双离合变速器下线检测或出厂前对其各个档位进行最小啮合点的检测意义重大。
其中，预设档位顺序可以根据实际档位设置进行设置，在此不作具体的限定。
具体的，可以采用变速器下线检测台架，并且在一定温度范围内，通过变速器控制单元按照预设档位顺序依次检测各个档位的最小啮合点。其中，检测时控制在一定温度范围内，即在温室条件下，保证变速器的油温在一定温度范围内(如10-50度)，保证变速器的油液粘度特性的相对一致，从而可以避免因油温、油液粘度等对检测的精确性造成不利影响。
S120、将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。
其中，最小啮合点检测程序是指对当前检测档位拨叉摘挡过程的检测，因此，在进入最小啮合点检测程序之前，将当前检测档位的拨叉按照预设的换挡力推至极限位置，并且将换挡力完全撤销，使得拨叉在不受换挡力的情况下停留在稳定位置，且维持超过预设时间后才开始进入最小啮合点的检测程序。由此可以排除换挡力等因素对最小啮合点检测过程的影响，从而可以提高检测的准确性。
其中，预设换挡力和预设时间可以根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
S130、进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控当前检测档位的拨叉移动，使得当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。
其中，预设摘挡力变化曲线可以是连续变化的曲线、分段函数等，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
其中，对拨叉移动是否移动到空挡位置的判断可以是：检测到拨叉被摘下且拨叉位置小于一定值(如设定位置)。其中，拨叉的设定位置可以设置为3mm位置处。
图2是本发明实施例中提供的当前检测档位摘挡过程中的档位位置结构示意图。参考图2，当前检测档位摘挡过程的位置变化如图从上到下依次为：极限啮合位置(即极限位置)、稳定啮合位置、最小啮合位置、空挡位置。其中，当前检测档位的拨叉在预设摘挡力的作用下从极限啮合位置开始移动至空挡位置，完成整个摘挡过程，获取并记录拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。
S140、根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。
图3是本发明实施例中提供的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线示意图。其中，拨叉位置与时间的对应关系曲线如图3所示的曲线S1。其中，拨叉在摘挡过程中，从极限位置到空挡位置的各个位置(极限位置P1、稳定啮合位置P2、经验最小啮合位置上限P3、最小啮合位置P4、经验最小啮合位置下限P5和空挡位置P6)的示意图如曲线S1所示。示例性的，假设极限位置P1为10mm处，稳定啮合位置P2为9mm处，经验最小啮合位置上限P3为8.5mm处，经验最小啮合位置下限P5为6mm处，空挡位置P6为3mm处。其中，各个位置的具体位置可根据实际情况进行设置，此处仅是示例性的作用，在此不作具体的限定。
在本实施例的技术方案中，该双离合变速器档位最小啮合点检测方法的工作原理为：参考图1至图3，首先，按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点；然后，将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控当前检测档位的拨叉移动，使得当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；最后，根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。由此可知，通过该方法可以实现：一方面，通过将当前检测的拨叉推至极限位置并撤销换挡力，且维持稳定一段时间后再进入最小啮合点检测程序，由此可以避免其他受力等对最小啮合点检测的影响，提高检测的精确性。另一方面，对当前检测档位的拨叉按照预设摘挡力变化曲线施加对应的摘挡力，使其在预设摘挡力的作用下从极限位置移动至空挡位置，并记录获取移动过程中拨叉位置与时间的对应关系曲线。根据拨叉位置与时间的对应关系曲线可以确定当前检测档位的最小啮合点。由此实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及NVH水平。
本发明实施例的技术方案，通过提供一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法，该检测方法包括：按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点；将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控当前检测档位的拨叉移动，使得当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。通过该方法可以实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及NVH水平。
图4是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图。在上述实施例的基础上，可选地，参考图4，该方法包括如下步骤：
S210、按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。
S220、将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。
S230、进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力(例如图3中的第一预设摘挡力F1)，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。
示例性的，第一预设摘挡力F1可以设置1Bar，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
其中，预设步长可以设置为每运算周期0.1Bar，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
其中，预设摘挡力变化曲线如图3中的曲线S2。具体的，在控制当前检测档位的拨叉完成摘挡过程时，按照预设摘挡力变化曲线S2对其拨叉施加对应的摘挡力，以调控拨叉从极限位置移动到空挡位置，完成整个摘挡过程。其中，拨叉移动的速度在预设摘挡力的作用下会发生相应的变化。
S240、根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。
其中，拨叉在预设摘挡力的作用下，会以一定的变化速度从极限位置移动到空挡位置，其位置变化曲线和速度变化都与预设摘挡力有关。因此，根据记录获取的拨叉位置与时间的对应关系曲线对时间进行积分运算可以得到对应的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。
S250、根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。
具体的，拨叉在预设摘挡力变化曲线的作用下从极限位置移动至空挡位置的过程中，拨叉位置变化和速度变化与预设摘挡力变化曲线有关。
图5是本发明实施例中提供的拨叉在啮合状态摘挡进程的受力分析示意图。参考图5，FT为检测台架传递转动扭矩对齿侧的正压力，FT1为正压力FT在齿侧斜面上产生的分离，FN为正压力FT导致的支持力，Ff为支持力FN产生的摩擦力，F摘为换挡活塞施加的摘挡力。其中，Ff摩擦力的大小为FN*μ，其中μ为材料的摩擦系数。
结合图2、图3和图5，在最小啮合点以上的位置，齿轮由于侧面的压紧导致摘挡过程缓慢，当拨叉向右移动到最小啮合点以下的位置时，由于摆脱了齿侧自锁力的束缚，拨叉的移动速度会发生显著改善，因此，参考预设摘挡力变化曲线S2和拨叉位置与时间的对应关系曲线S1，在拨叉移动到经验最小啮合位置上限时，其移动速度处于从加速到减速的运动阶段，之后又处于从减速到加速的运动阶段。其中，最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此基于这种物理现象，通过移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线可以实现对当前检测档位的最小啮合点的检测。
在本实施例的技术方案中，该双离合变速器档位最小啮合点检测方法的工作原理为：首先，按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。然后，将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。其次，进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。最后，根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。再根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的最小啮合点。由此可知，通过该方法可以实现：一方面，通过将当前检测的拨叉推至极限位置并撤销换挡力，且维持稳定一段时间后再进入最小啮合点检测程序，由此可以避免其他受力等对最小啮合点检测的影响，提高检测的精确性。另一方面，对当前检测档位的拨叉按照预设摘挡力变化曲线先从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，使其在预设摘挡力的作用下，在拨叉移动到经验最小啮合位置上限时，其移动速度处于从加速到减速的运动阶段，之后又处于从减速到加速的运动阶段，最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此基于这种物理现象，通过移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线可以实现对当前检测档位的最小啮合点的检测。由此实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及NVH水平。
图6是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图。在上述各实施例的基础上，可选地，参考图6，该方法包括如下步骤：
S310、按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。
S320、将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。
S330、按照预设扭矩对当前检测档位的双离合器进行压紧。
其中，在将当前检测档位的拨叉推至极限位置，并将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后，且在进入最小啮合点检测程序之前，控制检测台架对当前检测档位所对应的双离合器加载预设扭矩，保持对应的双离合变速器压紧，在档位啮入的情况下，输入轴转速和输出轴转速保持在当前检测档位下以固定速比稳定运转，从此保证了传动系的单向压紧，在转动方向上施加了一定的齿侧压力，使得拨叉在预设摘挡力的作用下保持沿单向(如直线方向)从极限位置向空挡位置移动，从而可以排除其他方向受力对其移动位置的影响，可以提高检测的精确性。最后，在输出轴的转速稳定后可以进入最小啮合点检测程序。
其中，预设扭矩可以设置为5Nm，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
S340、进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。
S350、根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。
S360、根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线。
其中，第一预设周期可以为3个周期，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。其中，第一预设速度V1可以设置为0.1mm每周期，还可以设置为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
其中，根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线的实现方式可以是：根据第一预设个数的点坐标，采样最小二分法拟合得到第一拟合线y1＝k1*x+b1。其中，x为自变量时间，y1为第一拟合线对应的变化量位置，k1和b1为常数。其中，第一预设个数可以为6，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
S370、当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据所述第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线。
其中，第二预设周期可以为3个周期，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。其中，第二预设速度V2可以设置为0.5mm每周期，还可以设置为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
其中，根据第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线的实现方式可以是：根据第二预设个数的点坐标，采样最小二分法拟合得到第二拟合线y2＝k2*x+b2。其中，x为自变量时间，y1为第一拟合线对应的变化量位置，k2和b2为常数。其中，第一预设个数可以为6，还可以为其他数值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
可选地，第二预设速度大于第一预设速度。
S380、根据第一拟合线和第二拟合线确定当前检测档位的最小啮合点。
具体的，根据拨叉移动速度与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，说明拨叉移动的速度处于由加速到减速的运动阶段，从此运动阶段对应的拨叉位置与时间的对应关系曲线上选取连续第一预设个数的点坐标，并根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线。然后，紧接着当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，说明拨叉移动的速度处于从减速到加速的运动阶段，从此阶段对应的拨叉位置与时间的对应关系曲线上选取连续第二预设个数的点坐标，并根据第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线。其中，最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此，根据第一拟合线和第二拟合线可以进一步确定当前检测档位的最小啮合点。
在本实施例的技术方案中，该双离合变速器档位最小啮合点检测方法的工作原理为：参考图6，首先，按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。然后，将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。并按照预设扭矩对当前检测档位的双离合器进行压紧。其次，进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线。当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据所述第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线。最后，根据第一拟合线和第二拟合线确定当前检测档位的最小啮合点。由此可知，通过该方法可以实现：一方面，通过将当前检测的拨叉推至极限位置并撤销换挡力，且维持稳定一段时间后再进入最小啮合点检测程序，由此可以避免其他受力等对最小啮合点检测的影响，提高检测的精确性。另一方面，对当前检测档位的拨叉按照预设摘挡力变化曲线先从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，使其在预设摘挡力的作用下，在拨叉移动到经验最小啮合位置上限时，其移动速度处于从加速到减速的运动阶段，获取此运动阶段拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应的拟合点并得到对应的第一啮合线；之后又处于从减速到加速的运动阶段，获取此运动阶段拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应的拟合点并得到对应的第二啮合线。最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此基于这种物理现象，根据第一拟合线和第二拟合线可以实现对当前检测档位的最小啮合点的检测。由此实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及NVH水平。
图7是本发明实施例中提供的另一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法的流程图。在上述各实施例的基础上，可选地，参考图7，该方法包括如下步骤：
S410、按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。
S420、将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。
S430、按照预设扭矩对当前检测档位的双离合器进行压紧。
S440、进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。
S450、根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至所述空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。
S460、根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线。
S470、当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线。
S480、根据第一拟合线和第二拟合线的交点得到当前检测档位的最小啮合点检测值。
其中，第一拟合线是在拨叉移动的速度处于由加速到减速的运动阶段，即检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从对应的拨叉位置与时间的对应关系曲线上选取拟合点拟合得到的；第二拟合线是在拨叉移动的速度处于从减速到加速的运动阶段，即当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从对应的拨叉位置与时间的对应关系曲线上选取拟合点拟合得到的。由于最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此，根据第一拟合线和第二拟合线的交点可以计算得到当前检测档位的最小啮合点检测值。
S490、根据当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定当前检测档位的最小啮合点。
可选地，预设经验啮合点范围为6-8.5mm。
其中，预设经验啮合点范围还可以为其他范围值，具体可根据实际情况进行设置，在此不作具体的限定。
可选地，根据当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定当前检测档位的最小啮合点，包括：若当前检测档位的最小啮合点检测值在预设经验啮合点范围之内，则将当前检测档位的最小啮合点检测值作为当前检测档位的最小啮合点；若当前检测档位的最小啮合点检测值在预设经验啮合点范围之外，则根据预设经验啮合点范围的端点值确定当前检测档位的最小啮合点。
可选地，根据预设经验啮合点范围的端点值确定当前检测档位的最小啮合点，包括：若当前检测档位的最小啮合点检测值小于预设经验啮合点范围的下限值，则将预设经验啮合点范围的下限值作为当前检测档位的最小啮合点；若当前检测档位的最小啮合点检测值大于预设经验啮合点范围的上限值，则将预设经验啮合点范围的上限值作为当前检测档位的最小啮合点。
在本实施例的技术方案中，该双离合变速器档位最小啮合点检测方法的工作原理为：参考图7，首先，按照预设档位顺序依次检测双离合变速器各个档位的最小啮合点。然后，将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序。并按照预设扭矩对当前检测档位的双离合器进行压紧。其次，进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线，先将当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，并记录当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线。根据拨叉位置与时间的对应关系曲线确定当前检测档位的拨叉从极限位置移动至空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线。根据移动速度与时间的对应关系曲线和拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线。当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据所述第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线。最后，根据第一拟合线和第二拟合线的交点得到当前检测档位的最小啮合点检测值。根据当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定当前检测档位的最小啮合点。由此可知，通过该方法可以实现：一方面，通过将当前检测的拨叉推至极限位置并撤销换挡力，且维持稳定一段时间后再进入最小啮合点检测程序，由此可以避免其他受力等对最小啮合点检测的影响，提高检测的精确性。另一方面，对当前检测档位的拨叉按照预设摘挡力变化曲线先从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得当前检测档位的拨叉移动至空档位置，使其在预设摘挡力的作用下，在拨叉移动到经验最小啮合位置上限时，其移动速度处于从加速到减速的运动阶段，获取此运动阶段拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应的拟合点并得到对应的第一啮合线；之后又处于从减速到加速的运动阶段，获取此运动阶段拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应的拟合点并得到对应的第二啮合线。最小啮合点的位置就位于这两个运动阶段中，因此基于这种物理现象，根据第一拟合线和第二拟合线的交点可以得到最小啮合点的检测值，再结合预设经验啮合点范围进行判断可以实现对当前检测档位的最小啮合点的精确确定。由此实现对双离合变速器的各个档位的最小啮合点进行准确的检测，进而实现档位拨叉的精确控制，保证双离合变速器系统挂挡的可靠性以及NVH水平。
图8是本发明实施例中提供的双离合变速器各个档位的最小啮合点的检测流程示意图。可选地，参考图8，首先，确定要学习的档位(如当前检测档位)，并将该档位推入至档位极限位置，然后撤销换挡力并稳定维持一段时间。然后，将该档位对应的离合器贴合(即压紧)，使输出轴保持一定的转速平稳转动，传递一定的电机扭矩，以保持传动系的单侧压紧。接着，进入摘挡进程，使摘挡力按照固定的斜率稳步增大，同时实时记录拨叉位移曲线。检测到拨叉移动到空挡位置(例如检测到拨叉位置小于设定值)，此时进入最小啮合点的计算进程对该档位进行检测计算。最后控制拨叉到达空挡稳定位置，选中下一检测档位，并返回执行第一步操作。其中，进入最小啮合点的计算进程具体流程为：当拨叉位置进入经验最小啮合位置上限时，检测到拨叉移动速度连续一定周期小于第一预设速度，取连续数量的点，采用最小二分法拟合得到第一拟合线；当检测到拨叉移动速度连续一定周期大于第二预设速度，取连续数量的点，采用最小二分法拟合得到第二拟合线。通过计算求解第一拟合线与第二拟合线的交点，得到该档位拨叉的最小啮合点检测值。当检测到该最小啮合点检测值在啮合点经验范围内时，存储该最小啮合点检测值对应的位置。当超出啮合点经验范围时，采用啮合点经验范围的边界作为该档位的最小啮合点。
需要说明的是，以上各实施例中所提供的双离合变速器档位最小啮合点检测方法可以适用于在双离合变速器在出厂前或下线检测时对各个档位的最小啮合点进行精确的检测。检测时，在特定工况下，保证传动系的转速变化平稳、且单侧压紧的前提下，在拨叉摘挡过程中，通过按照预设摘挡力变化曲线对摘挡力的缓慢线性控制，实现拨叉位置的缓慢脱开，当拨叉带动结合套脱开啮合的瞬间，啮合齿轮由于脱离了齿侧压紧带来的摘挡阻力，拨叉移动速度会产生显著的改变。例如，在拨叉移动至经验最小啮合位置上限时，移动速度先是从加速到减速的运动阶段，之后又处于从减速到加速的运动阶段，通过这两个运动阶段对应的拨叉位置与时间的对应关系曲线取点并拟合得到两条拟合线，并对拟合线求交点，获得该挡位的最小啮合点。最后将获取的各个档位的最小啮合点存入可存储设备中。用于后续挡位挂挡成功的判定条件及低噪声控制的关键输入，消除由于机械制造导致的啮合点偏差，保证双离合变速器系统的挂挡的可靠性及NVH水平
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，包括：
按照预设档位顺序依次检测所述双离合变速器各个档位的最小啮合点；
将当前检测档位的拨叉推至极限位置，且将所述当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后进入最小啮合点检测程序；
进入最小啮合点检测程序后，按照预设摘挡力变化曲线调控所述当前检测档位的拨叉移动，使得所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置，并记录所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置过程中的拨叉位置与时间的对应关系曲线；
根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
2.根据权利要求1所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至所述空挡位置过程中的移动速度与时间的对应关系曲线；
并根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
3.根据权利要求2所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述移动速度与时间的对应关系曲线和所述拨叉位置与时间的对应关系曲线，在检测到拨叉位置到达最小啮合点经验区上限时，当拨叉移动速度连续第一预设周期小于第一预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第一预设个数的点坐标，并根据所述第一预设个数的点坐标拟合得到第一拟合线；
且当拨叉移动速度连续第二预设周期大于第二预设速度时，从所述拨叉位置与时间的对应关系曲线上对应位置开始选取连续第二预设个数的点坐标，并根据所述第二预设个数的点坐标拟合得到第二拟合线；
根据所述第一拟合线和所述第二拟合线确定所述当前检测档位的最小啮合点。
4.根据权利要求3所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述第二预设速度大于所述第一预设速度。
5.根据权利要求3所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合线和所述第二拟合线确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
根据所述第一拟合线和所述第二拟合线的交点得到所述当前检测档位的最小啮合点检测值；
根据所述当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定所述当前检测档位的最小啮合点。
6.根据权利要求5所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述根据所述当前检测档位的最小啮合点检测值和预设经验啮合点范围，确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值在所述预设经验啮合点范围之内，则将所述当前检测档位的最小啮合点检测值作为所述当前检测档位的最小啮合点；
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值在所述预设经验啮合点范围之外，则根据所述预设经验啮合点范围的端点值确定所述当前检测档位的最小啮合点。
7.根据权利要求6所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述根据所述预设经验啮合点范围的端点值确定所述当前检测档位的最小啮合点，包括：
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值小于所述预设经验啮合点范围的下限值，则将所述预设经验啮合点范围的下限值作为所述当前检测档位的最小啮合点；
若所述当前检测档位的最小啮合点检测值大于所述预设经验啮合点范围的上限值，则将所述预设经验啮合点范围的上限值作为所述当前检测档位的最小啮合点。
8.根据权利要求6所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所述预设经验啮合点范围为6-8.5mm。
9.根据权利要求1所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，所按照预设摘挡力变化曲线调控所述当前检测档位的拨叉移动，使得所述当前检测档位的拨叉从所述极限位置移动至空挡位置，包括：
按照所述预设摘挡力变化曲线，先将所述当前检测档位的摘挡力从零阶跃至第一预设摘挡力，然后按照预设步长稳步增大，直到使得所述当前检测档位的拨叉移动至空档位置。
10.根据权利要求1所述的双离合变速器档位最小啮合点检测方法，其特征在于，在将所述当前检测档位的换挡力完全撤销并维持预设时间后且进入最小啮合点检测程序之前，还包括：按照预设扭矩对所述当前检测档位的双离合器进行压紧。
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|---|---|
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