CN115837915A - 车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态；基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码；采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级；根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略。本发明通过对车辆的各个模块的监测和故障码统一处理，自动根据故障等级选择车辆控制策略，提高车辆行驶安全性。

Description

车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆的控制程序往往是有多个模块共同构成的，每个模块都是根据其他模块的输入，进行信息处理，然后将处理结果通过进程间通信的方式，发送给其他对处理结果关心的模块。每个模块单独按照自己的运行方式运行，彼此应该独立互不影响。如果在理想情况下，这样没有问题，但是在实际情况下，会出现以下问题：

1、模块可能会出现功能上的异常，这种异常的出现往往是由于模块的输入的信息有误或者缺失，可能会导致该模块无法正常地完成它的功能。

2、模块可能出现软件运行状态的异常，这种异常往往是由软件开发者的实现造成的，比如程序的漏洞。

3、模块可能会直接崩溃退出，这种比较严重的异常可能会对自动驾驶系统产生致命的影响。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质，通过对车辆的各个模块的监测和故障码统一处理，自动根据故障等级选择车辆控制策略，提高车辆行驶安全性。

本发明实施例提供一种车辆运行状态监控方法，包括如下步骤：

监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态；

基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码；

采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级；

根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；

基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略。

在一些实施例中，所述根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级，包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的故障等级；

比较采集到的各个故障码信息的故障等级的优先级，选择优先级最高的故障等级作为车辆的全局故障等级。

在一些实施例中，所述故障码信息还包括所述故障码对应的人为干预等级，所述采集生成的故障码信息之后，还包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的人为干预等级；

基于采集到的各个故障码信息的人为干预等级确定车辆的全局人为干预等级；

基于车辆的全局人为干预等级，选择对应的故障复位条件。

在一些实施例中，所述基于采集到的各个故障码信息的人为干预等级确定车辆的全局人为干预等级，包括如下步骤：

比较采集到的各个故障码信息的人为干预等级的优先级，选择优先级最高的人为干预等级作为车辆的全局人为干预等级。

在一些实施例中，基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

对于各个类型的运行状态，判断是否符合对应类型的故障码的生成条件；

如果是，则生成对应类型的故障码，并获取故障码对应的故障等级和人为干预等级，生成故障码信息。

在一些实施例中，所述选择对应的车辆控制策略之后，还包括如下步骤：

根据对应的车辆控制策略控制车辆的执行机构，使得车辆从第一状态进入第二状态；

判断是否满足所述故障复位条件；

如果满足，则控制车辆的执行机构，使得车辆返回所述第一状态；

否则，车辆保持所述第二状态。

在一些实施例中，还包括如下步骤：

提供策略配置页面，所述策略配置页面包括车辆控制策略配置区域和故障复位条件配置区域；

根据用户在所述车辆控制策略配置区域的配置信息设定各个故障等级与车辆控制策略的对应关系；和/或，根据用户在所述故障复位条件配置区域的配置信息设定各个人为干预等级和故障复位条件的对应关系。

在一些实施例中，所述监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态，包括：

监测车辆的各个系统模块的系统资源占用状态、各个软件模块的软件运行状态和各个硬件模块的硬件运行状态中的至少一种。

在一些实施例中，所述预设类型的故障码包括系统故障码、软件故障码和硬件故障码，基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

基于车辆的系统模块的系统资源占用状态判断是否生成系统故障码；

基于车辆的软件模块的软件运行状态判断是否生成软件故障码；

基于车辆的硬件模块的硬件运行状态判断是否生成硬件故障码。

在一些实施例中，所述运行状态包括运行状态参数的参数值，所述故障码的生成条件包括至少一个运行状态参数的参数值范围；

所述对于各个类型的运行状态，判断是否符合对应类型的故障码的生成条件，包括如下步骤：

对于各个类型，分别判断所述运行状态参数的参数值是否属于该类型的各个故障码的参数值范围；

如果是，则确定生成该类型对应的故障码。

在一些实施例中，还包括如下步骤：

提供故障码配置页面，所述故障码配置页面包括故障码的生成条件配置区域和等级配置区域；

根据用户在所述生成条件配置区域的配置信息设定故障码的生成条件；和/或，根据用户在所述等级配置区域的配置信息设定故障码对应的故障等级和/或人为干预等级。

本发明实施例还提供一种车辆运行状态监控系统，用于实现所述的车辆运行状态监控方法，所述系统包括：

状态监测模块，用于监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态；

状态判断模块，用于基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码；

等级确定模块，用于采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级，以及根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；

策略选择模块，用于基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略。

本发明实施例还提供一种车辆运行状态监控设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的车辆运行状态监控方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的车辆运行状态监控方法的步骤。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

本发明的车辆运行状态监控方法、系统、设备及存储介质具有如下有益效果：

本发明对车辆的各个模块进行监测和故障判断，并提供了一种方便的故障上报机制，基于采集到的故障码的故障等级控制车辆的运行策略，快速有效地应对车辆各种故障，提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明一实施例的车辆运行状态监控方法的流程图；

图2是本发明一实施例的车辆运行状态监控系统的结构示意图；

图3是本发明一实施例的监控系统与车辆各个模块配合的示意图；

图4是本发明一实施例的执行车辆控制策略后的流程图；

图5是本发明一实施例的车辆运行状态监控设备的结构示意图；

图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

为了解决现有技术的技术问题，本发明实施例提供一种车辆运行状态监控方法，对车辆的各个模块进行监测和故障判断，并提供了一种方便的故障上报机制，基于采集到的故障码的故障等级控制车辆的运行策略，快速有效地应对车辆各种故障，提高了车辆的行驶安全性。本发明的方法可以应用于自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆、辅助驾驶车辆等。以下以车辆为自动驾驶车辆为例具体介绍本发明的实现方式，但本发明不限于此。

如图1所示，所述车辆运行状态监控方法包括如下步骤S100～S500。

S100：监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态。

在该实施例中，车辆的各个预设类型的模块例如可以包括系统模块、软件模块和硬件模块，涵盖了自动驾驶车辆所需要监控信息的所有部分，所述系统模块对应车辆操作系统OS，具体可以是执行车辆操作系统特定功能的模块，所述软件模块为执行特定软件进程的模块，例如包括路径规划模块、碰撞检测模块、策略控制模块等，所述硬件模块为硬件产品模块，例如包括激光雷达、摄像头、温度传感器等传感器或其他车辆所采用的硬件，通过将模块按照功能划分为三种类型，可以有针对性地对于各种模块分别采集不同的运动状态，并且可以全面覆盖车辆所需要监控的部分；

在该实施例中，所述监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态，包括：监测车辆的各个系统模块的系统资源占用状态、各个软件模块的软件运行状态和各个硬件模块的硬件运行状态。

S200：基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码。

在该实施例中，预设类型例如可以包括系统故障码、软件故障码和硬件故障码，分别对应于系统模块、软件模块和硬件模块的故障，故障码是对应于一个故障的唯一标识，可以由数字和/或字母组合得到，也可以包括一些特殊字符等。故障码的编码方式可以根据需要设定，例如对于系统模块、软件模块和硬件模块的故障码采用不同的字母标识。

在该实施例中，所述步骤S200：基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

基于车辆的系统模块的系统资源占用状态判断是否生成系统故障码；

基于车辆的软件模块的软件运行状态判断是否生成软件故障码；

基于车辆的硬件模块的硬件运行状态判断是否生成硬件故障码。

S300：采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级；进一步地，所述故障码信息还可以包括故障发生时间和故障信息说明，故障信息说明是对故障码的描述，例如包括具体的状态参数、可能发生故障的原因等。

此处采集的故障码信息为所有模块的生成的故障码信息，例如系统模块1生成的故障码信息、系统模块2生成的故障码信息、软件模块1生成的故障码信息、硬件模块1生成的故障码信息等等。

在该实施例中，预先设置有不同的故障码和故障等级的对应关系，在生成故障码后，即可以查询得到对应的故障等级。

故障等级的具体分类可以根据需要设定，例如设定为INFO(信息)等级、WARNING(警告)等级、ERROR(错误)等级、FATAL(致命)等级，故障等级的严重程度依次升高，优先级也依次升高。

S400：根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；例如最终确定车辆的全局故障等级为INFO等级、WARNING等级、ERROR等级、FATAL等级中的一种。

S500：基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略，车辆控制策略例如可以包括车辆减速行驶、车辆减速停车、车辆立即停车等。车辆的全局故障等级越高，表示故障越严重，需要采用越紧急的车辆控制策略。

预先设置各种全局故障等级和各种车辆控制策略的对应关系，例如，如果全局故障等级为INFO等级，则无需任何操作，如果全局故障等级为WARNING等级，则车辆减速行驶，如果全局故障等级为ERROR等级，则车辆会缓慢停车，如果全局故障等级为FATAL等级，则车辆会快速急停。

通过采用该车辆运行状态监控方法，首先通过步骤S100监测车辆预设类型的各个模块的运行状态，通过步骤S200生成各个预设类型的故障码，通过步骤S300和S400基于生成的故障码信息中的故障等级确定车辆的全局故障等级，通过步骤S500基于全局故障等级选择车辆控制策略，提供了一种方便的故障上报机制，基于采集到的故障码的故障等级控制车辆的运行策略，快速有效地应对车辆各种故障，提高了车辆的行驶安全性。本发明的车辆运行状态监控方法可以部署于车辆本身的控制系统，或者单独部署于一个控制器，并可以与车辆本身的控制系统进行通信。

如图2所示，本发明实施例还提供一种车辆运行状态监控系统，用于实现所述的车辆运行状态监控方法，所述系统包括：

状态监测模块M100，用于监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态，即对应可以实现上述步骤S100的功能；

状态判断模块M200，用于基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，即对应可以实现上述步骤S200的功能；

等级确定模块M300，用于采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级，以及根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级，即对应可以实现上述步骤S300和S400的功能；

策略选择模块M400，用于基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略，即对应可以实现上述步骤S500的功能。

通过采用该车辆运行状态监控系统，首先通过状态监测模块M100监测车辆预设类型的各个模块的运行状态，通过状态判断模块M200生成各个预设类型的故障码，通过等级确定模块M300基于生成的故障码信息中的故障等级确定车辆的全局故障等级，通过策略选择模块M400基于全局故障等级选择车辆控制策略，提供了一种方便的故障上报机制，基于采集到的故障码的故障等级控制车辆的运行策略，快速有效地应对车辆各种故障，提高了车辆的行驶安全性。本发明的车辆运行状态监控系统可以部署于车辆本身的控制系统，或者单独部署于一个控制器，并可以与车辆本身的控制系统进行通信。通过等级确定模块M300汇集所有模块的故障信息，综合处理判断，得到全局故障等级，并通过策略选择模块M400实现自动为车辆执行相应的操作。

图3示出了该车辆运行状态监控系统与车辆各个模块的配合方式。在该实施例中，车辆的各个预设类型的模块例如可以包括系统模块、软件模块和硬件模块。所述状态监测模块与各个模块通信，监控各个模块的运行状态。所述状态监测模块可以包括系统监测单元、软件检测单元、硬件监测单元。系统监测单元用于对系统模块的资源监控，主要是从操作系统中获取各个系统模块资源占用的信息。所述系统模块的运行状态例如包括CPU占用率、CPU线程数、当前使用内存、空闲内存、总内存、GPU核心占用率、CPU带宽占用率、当前GPU显存、空闲显存、总显存、已使用硬盘空间、空闲硬盘空间、总空间等。软件监测单元监测的各个软件模块的运行状态包括软件进程号、软件进程的运行频率、CPU/内存状态、PID参数、状态机等，并且可以直接获取模块内部生成的故障码信息。硬件监测单元监测的各个硬件模块的运行状态包括数据时间戳、数据频率、数据延迟、超时检测、数据内容检查等等。图3中示例性地示出了两个系统模块、两个软件模块和两个硬件模块，实际被监测的系统模块、软件模块和硬件模块的数量可以根据需要设定，例如将车辆的整个操作系统作为一个系统模块，增加更多的软件模块，更多的硬件模块等。

如图3所示，状态判断模块包括系统状态判断单元、软件状态判断单元和硬件状态判断单元。系统状态判断单元从系统监测单元获取到系统模块的运行状态并判断是否生成系统故障码，所述软件状态判断单元从所述软件监测单元获取到软件模块的运行状态并判断是否生成软件故障码，所述硬件状态判断单元从所述硬件状态判断单元获取到硬件模块的运行状态并判断是否生成硬件故障码。所述等级确定模块从所述系统状态判断单元、所述软件状态判断单元和所述硬件状态判断单元采集到各个模块的故障码和故障码等级，然后根据各个模块的故障码等级确定全局故障等级，还可以根据各个模块的故障码对应的人为干预等级来确定全局人为干预等级(在下文中具体介绍)。然后所述等级确定模块输出记录信息到信息记录模块，其输出的记录信息可以包括：所有模块的故障码信息、全局故障等级、全局人为干预等级、其他详细的运行状态的统计信息，比如每个进程的名称、PID、CPU/内存占用率、程序运行周期、GPU带宽/显存/核心占用率。

所述策略选择模块根据全局故障等级和全局人为干预等级选择对应的车辆控制策略，将对应的车辆控制策略发送给车辆的策略执行模块，由策略执行模块控制车辆的执行机构执行对应的动作。例如，选择的车辆控制策略为缓慢停车，则所述执行机构首先控制车辆减速，然后速度达到一定范围时控制车辆停车。

在该实施例中，所述步骤S400：根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级，包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的故障等级；

比较采集到的各个故障码信息的故障等级的优先级，选择优先级最高的故障等级作为车辆的全局故障等级。预先设置各个故障等级的优先级，例如预先设定WARNING等级、ERROR等级、FATAL等级的优先级依次升高，优先级越高，对应的故障越严重。因此，该实施例通过遍历所有模块生成的故障码的故障等级，选择一个最严重的故障等级作为车辆的全局故障等级。

在该实施例中，所述故障码信息还包括所述故障码对应的人为干预等级。例如，预先设定人为干预等级包括NotNeeded等级、LOW等级、MEDIUM等级、HIGH等级，优先级依次增高，即对应的故障越来越严重。

所述步骤S300：采集生成的故障码信息之后，还包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的人为干预等级；

基于采集到的各个故障码信息的人为干预等级确定车辆的全局人为干预等级；具体地，比较采集到的各个故障码信息的人为干预等级的优先级，选择优先级最高的人为干预等级作为车辆的全局人为干预等级；因此，该实施例通过遍历所有模块生成的故障码的人为干预等级，选择一个最严重的故障等级作为车辆的全局人为干预等级。

基于车辆的全局人为干预等级，选择对应的故障复位条件，此处故障复位条件即车辆恢复到故障发生前的行驶状态所需要的人为操作条件。

预先设定各种全局人为干预等级和故障复位条件的对应关系。例如，全局人为干预等级是NotNeeded等级时，车辆在发生故障后所做的响应都可以自动恢复，即自动驾驶车辆可以从故障中自动恢复继续作业，Low等级、Medium等级、High等级都需要用户的一个输入(例如，来自于用户在终端的用户界面上点击一个按钮)来人为确认解除故障，解除后，自动驾驶车辆才可以继续作业。不同等级对应的用户的操作不同，例如，对应于LOW等级，用户只需要点击一个按钮即可以确认解除故障，对应于MEDIUM等级，用户需要查看车辆的运行状态并确认运行状态正常后才可以确认解除故障，对应于HIGH等级，用户需要到现场去看一下车辆才可以确认解除故障。具体地，人为干预等级的划分和对应的故障复位条件可以根据需要选择设定。

如图4所示，在该实施例中，所述步骤S400：选择对应的车辆控制策略之后，还包括如下步骤：

S510：根据对应的车辆控制策略控制车辆的执行机构，使得车辆从第一状态进入第二状态；此处所述第一状态即车辆的执行机构执行车辆控制策略之前的正常运行状态，第二状态即车辆的执行机构执行车辆控制策略之后的运行状态，例如，车辆控制策略为车辆减速行驶，则第一状态为车辆减速之前的状态，第二状态为车辆减速之后的状态；

S520：判断是否满足所述故障复位条件；即用户是否执行了故障复位条件所对应的操作；

如果满足，则S530：控制车辆的执行机构，使得车辆返回所述第一状态，车辆继续执行作业；

否则，车辆仍具有安全隐患，执行S540：车辆保持所述第二状态，直到用户执行了故障复位条件所对应的操作为止。

以下表1示例性地示出了几种故障等级和人工干预等级对应的车辆控制策略和故障复位条件的对应关系。

表1

在表1中，车辆的故障等级分为INFO等级、WARN等级、ERROR等级和FATAL等级，优先级依次升高，其分别对应的车辆控制策略为无特殊操作、车辆减速行驶、车辆减速直至停车和紧急停车。人为干预等级划分为NotNeeded等级、Low等级、Medium等级和High等级。分别对应的故障复位条件为无、一级关注、二级关注和三级关注。例如，当前的全局故障等级为WARNING，全局人为干预等级为NotNeeded，则在车辆减速行驶后，且全局故障等级恢复到INFO时，无需用户手动确认，车辆可以重新加速返回到之前的速度，恢复正常作业。当前的全局故障等级为WARNING，全局人工干预等级为LOW，则当前的车辆控制策略为减速行驶，在用户通过用户终端上选择确认按钮后，可以复位全局故障等级，自动驾驶车辆可以返回到减速行驶之前的工作状态，继续正常作业。

如上表1中仅示例性地示出了一种实施方式。在其他可替代的实施方式中，故障等级可以采用其他的分类方式，并且对应的车辆控制策略可以根据需要调整。人工干预等级可以采用其他的分类方式，并且对应的故障复位条件可以根据需要调整。

在该实施例中，所述车辆运行状态监控方法还包括如下步骤：

提供策略配置页面，所述策略配置页面包括车辆控制策略配置区域和故障复位条件配置区域；该策略配置页面可以推送至用户使用的终端设备，用户可以使用终端设备在策略配置页面中进行车辆控制策略配置和/或故障复位条件配置；

根据用户在所述车辆控制策略配置区域的配置信息设定各个故障等级与车辆控制策略的对应关系；和/或，根据用户在所述故障复位条件配置区域的配置信息设定各个人为干预等级和故障复位条件的对应关系。

因此，通过提供策略配置页面，可以供用户自由配置各种故障等级所对应的车辆控制策略，并且可以供用户自由配置各种人为干预等级所对应的故障复位条件。例如，用户可以修改WARNING等级的车辆控制策略为减速停车，或者修改MEDIUM等级的故障复位条件为二级关注，并且一级关注、二级关注、三级关注本身也可以作为一个配置接口，用户可以自由配置不同等级的关注所需要用户执行的动作。因此，通过提供策略配置页面，可以满足不同场景下不同车辆类型的不同需求，在全面保障车辆安全的情况下，避免车辆控制策略和故障复位条件设置得不合理而影响车辆正常作业。

在该实施例中，所述步骤S200：基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

对于各个类型的运行状态，判断是否符合对应类型的故障码的生成条件；具体地，包括：对于各个类型，分别判断所述运行状态参数的参数值是否属于该类型的各个故障码的参数值范围；

如果是，则生成对应类型的故障码，并获取故障码对应的故障发生时间、故障等级、人为干预等级和故障信息说明，生成故障码信息。

具体地，预先设置各种故障码对应的生成条件、对应的故障等级和对应的人为干预等级。所述故障码的生成条件包括特定运行状态参数的参数值范围。例如，对于硬件模块，设定故障码A的生成条件为数据频率低于第一阈值，故障码B的生成条件为数据超时低于第二阈值，故障码C的生成条件为网络延迟大于第三阈值，则获取一个硬件模块的数据频率、数据超时和网络延迟，满足故障码A的生成条件时，生成故障码A，并查询到故障码A的故障等级为WARNING等级，人为干预等级为Low等级。

在该实施例中，各个故障码对应的生成条件、故障等级和人为干预等级也可以由用户按需配置。所述车辆运行状态监控方法还包括如下步骤：

提供故障码配置页面，所述故障码配置页面包括故障码的生成条件配置区域和等级配置区域；该故障码配置页面可以推送给用户使用的用户终端，用户可以通过用户终端查看该故障码配置页面，对其中的一个或多个故障码进行配置，具体包括配置其生成条件和/或配置故障码对应的条件；

根据用户在所述生成条件配置区域的配置信息设定故障码的生成条件；和/或，根据用户在所述等级配置区域的配置信息设定故障码对应的故障等级和/或人为干预等级。

例如，用户可以设定故障码所对应的运行参数的参数值范围，调整参数值范围的上限/下限。也可以设定故障码所对应的故障等级，例如需要特别关注一故障码时，可以提高该故障码的故障等级。或者也可以设定故障码所对应的人为干预等级。

本发明实施例还提供一种车辆运行状态监控设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的车辆运行状态监控方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述车辆运行状态监控方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

所述车辆运行状态监控设备中，所述存储器中的程序被处理器执行时实现所述的车辆运行状态监控方法的步骤，因此，所述设备也可以获得上述车辆运行状态监控方法的技术效果。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的车辆运行状态监控方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上执行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述车辆运行状态监控方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上执行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

所述计算机存储介质中的程序被处理器执行时实现所述的车辆运行状态监控方法的步骤，因此，所述计算机存储介质也可以获得上述车辆运行状态监控方法的技术效果。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种车辆运行状态监控方法，其特征在于，包括如下步骤：

监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态；

基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码；

采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级；

根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；

基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略。

2.根据权利要求1所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级，包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的故障等级；

比较采集到的各个故障码信息的故障等级的优先级，选择优先级最高的故障等级作为车辆的全局故障等级。

3.根据权利要求1所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述故障码信息还包括所述故障码对应的人为干预等级，所述采集生成的故障码信息之后，还包括如下步骤：

从采集到的各个故障码信息中提取对应的人为干预等级；

基于采集到的各个故障码信息的人为干预等级确定车辆的全局人为干预等级；

基于车辆的全局人为干预等级，选择对应的故障复位条件。

4.根据权利要求3所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述基于采集到的各个故障码信息的人为干预等级确定车辆的全局人为干预等级，包括如下步骤：

比较采集到的各个故障码信息的人为干预等级的优先级，选择优先级最高的人为干预等级作为车辆的全局人为干预等级。

5.根据权利要求3所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

对于各个类型的运行状态，判断是否符合对应类型的故障码的生成条件；

如果是，则生成对应类型的故障码，并获取故障码对应的故障等级和人为干预等级，生成故障码信息。

6.根据权利要求3所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述选择对应的车辆控制策略之后，还包括如下步骤：

根据对应的车辆控制策略控制车辆的执行机构，使得车辆从第一状态进入第二状态；

判断是否满足所述故障复位条件；

如果满足，则控制车辆的执行机构，使得车辆返回所述第一状态；

否则，车辆保持所述第二状态。

7.根据权利要求3所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，还包括如下步骤：

提供策略配置页面，所述策略配置页面包括车辆控制策略配置区域和故障复位条件配置区域；

根据用户在所述车辆控制策略配置区域的配置信息设定各个故障等级与车辆控制策略的对应关系；和/或，根据用户在所述故障复位条件配置区域的配置信息设定各个人为干预等级和故障复位条件的对应关系。

8.根据权利要求1所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态，包括：

监测车辆的各个系统模块的系统资源占用状态、各个软件模块的软件运行状态和各个硬件模块的硬件运行状态中的至少一种。

9.根据权利要求8所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述预设类型的故障码包括系统故障码、软件故障码和硬件故障码，基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码，包括如下步骤：

基于车辆的系统模块的系统资源占用状态判断是否生成系统故障码；

基于车辆的软件模块的软件运行状态判断是否生成软件故障码；

基于车辆的硬件模块的硬件运行状态判断是否生成硬件故障码。

10.根据权利要求5所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，所述运行状态包括运行状态参数的参数值，所述故障码的生成条件包括至少一个运行状态参数的参数值范围；

所述对于各个类型的运行状态，判断是否符合对应类型的故障码的生成条件，包括如下步骤：

对于各个类型，分别判断所述运行状态参数的参数值是否属于该类型的各个故障码的参数值范围；

如果是，则确定生成该类型对应的故障码。

11.根据权利要求10所述的车辆运行状态监控方法，其特征在于，还包括如下步骤：

提供故障码配置页面，所述故障码配置页面包括故障码的生成条件配置区域和等级配置区域；

根据用户在所述生成条件配置区域的配置信息设定故障码的生成条件；和/或，根据用户在所述等级配置区域的配置信息设定故障码对应的故障等级和/或人为干预等级。

12.一种车辆运行状态监控系统，其特征在于，用于实现权利要求1至11中任一项所述的车辆运行状态监控方法，所述系统包括：

状态监测模块，用于监测车辆的预设类型的各个模块的运行状态；

状态判断模块，用于基于所述运行状态判断是否生成预设类型的故障码；

等级确定模块，用于采集生成的故障码信息，所述故障码信息包括生成的故障码和对应的故障等级，以及根据采集到的各个故障码信息的故障等级确定车辆的全局故障等级；

策略选择模块，用于基于车辆的全局故障等级，选择对应的车辆控制策略。

13.一种车辆运行状态监控设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至11中任一项所述的车辆运行状态监控方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的车辆运行状态监控方法的步骤。

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