CN115834859A - 一种四目立体视觉摄像机5g软件标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法及系统，所述标定方法包括以下步骤：实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，稳定系数越大，排序赋值越大，通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。本发明通过提前采集参数处理后建立稳定系数，从而提前预测信号稳定性最好的信道后，实时更新信道调节表，使得四目立体视觉摄像机运行过程中选择最优信道传输数据，保证了图像数据的稳定传输。

Description

一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法及系统

技术领域

本发明涉及相机非电变量调节技术领域，具体涉及一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法及系统。

背景技术

随着5G技术的兴起，凭借5G的低时延、大带宽的特性，给结合其技术的智能系统提供了高精准度、快响应速度、成本低及易于集成的优势，在系统中，相比于4G网络技术，在获取信息、检测数据、传输视频、分析处理及调节控制机器均有显著提升；

四目立体视觉摄像机是用四个镜头的摄像机组感知场景中的三维结构，从不同的视点获取多幅图像重构目标物体的三维结构，立体视觉测定是通过四目摄像机获取空间物体图像信息，根据物体表面已知的空间位置三维坐标，通过构建立体视觉的几何模型，利用计算机算出图像中对应像素位置的坐标点，因此，基于5G四目立体视觉摄像机调节系统可广泛适应于当下社会发展的工业、农业、服务业与制造业领域，用作三维测量、目标识别、物体定位及智能监控。

现有技术存在以下不足：四目立体视觉摄像机与远程终端基于5G信号进行通信连接后，需要选择稳定的信道来传输数据，然而，现有对四目立体视觉摄像机信道的调节方式主要为：当信号监测系统采集到当前信道信号强度弱时，才会对四目立体视觉摄像机调节更换其它信道，然而，当信道强度变弱时，四目立体视觉摄像机传输的图像或数据模糊或者中断，对于一些重要监控场合（如高精度加工或危险试验），传输的图像或数据模糊或者中断会导致部分数据丢失，使得摄像机的监控链不完整，从而影响加工作业的正常进行。

因此，亟需一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法及系统解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法及系统，以解决背景技术中不足。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，所述标定方法包括以下步骤：

S1：设四目立体视觉摄像机5G软件通信信道为m个，m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道；

S2：采集端实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数通过公式建立信号稳定系数；

S3：依据信号稳定系数生成排序赋值；

S4：通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表；

S5：在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。

在一个优选的实施方式中，步骤S1还包括以下步骤：

S1.1：设四目立体视觉摄像机5G软件共有5个信道，5个信道分别标定为{i1,i2,i3,i4,i5}；

S1.2：设{i1,i2,i3,i4,i5}信道依据信号稳定系数生成排序赋值分别为8、11、18、16、14；

S1.3：通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表后，信道的排序方式为{i3,i4,i5,i2,i1}；

S1.4：处理端选择i3信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。

在一个优选的实施方式中，步骤S2中，通过公式建立信号稳定系数包括以下步骤：

S2.1：采集实时采集信道中的频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率；

S2.2：频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率分别标定为Pdkd、Xzbi、Xhcs、Xhdi；

S2.3：将频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率去除单位后，做无量纲处理，建立信号稳定系数Wdxs，表达式为：

式中，

分别为频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率的比例系数，

均大于0，且

。

在一个优选的实施方式中，所述频带宽度通过频谱仪实时采集；信噪比通过示波器监测，具体为：把示波器分别接在四目立体视觉摄像机信号输入端和信号输出端，分别测试在一个信号在出入变量的情况下，各个信道输出端的变量的比值是多少；上一时刻信号传输速率由系统处理器采集计算；位同步信号相位抖动率通过滤波法进行实时监测。

在一个优选的实施方式中，还包括

S6：设定稳定梯度阈值，根据信号稳定系数与稳定梯度阈值的对比结果，将不符合信号传输要求的信道直接从信道调节表中删除。

在一个优选的实施方式中，步骤S6中，

S6.1：处理端设置稳定梯度阈值gw、稳定梯度阈值gx，且gx>gw，将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比；

S6.2：若信道的信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gw，信道不生成排序赋值，处理端直接将该信道从信道调节表中删除；

S6.3：若信道的稳定梯度阈值gw

信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值，标定系统加大对该信道的监控力度；

S6.4：若信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值。

在一个优选的实施方式中，在四目立体视觉摄像机的实际运行过程中，若四目立体视觉摄像机的多个信道的信号稳定系数Wdxs均小于稳定梯度阈值gw，则系统发出紧急预警提示。

本发明还提供一种四目立体视觉摄像机5G软件标定系统，包括初始化模块、采集模块、处理模块、排序模块、对比模块；

初始化模块将m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道，采集模块实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，处理模块基于多项参数通过公式建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，排序模块通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道，对比模块将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比，并根据对比结果将不符合要求的信道从信道调节表中删除。

在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

本发明通过实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，稳定系数越大，排序赋值越大，通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道，该标定方法通过提前采集参数处理后建立稳定系数，从而提前预测信号稳定性最好的信道后，实时更新信道调节表，使得四目立体视觉摄像机运行过程中选择最优信道传输数据，保证了图像数据的稳定传输；

本发明通过采集频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率，去除单位后，做无量纲处理，建立信号稳定系数，将多项影响信道信号稳定的参数综合处理，有利于提高数据的处理效率；

本发明通过设定稳定梯度阈值，根据信号稳定系数与稳定梯度阈值的对比结果，将不符合信号传输要求的信道直接从信道调节表中删除，有效避免在信道调节表不处于更新状态的时间内，四目立体视觉摄像机也能稳定传输数据。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的方法流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1所示，本实施例所述一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，所述标定方法包括以下步骤：

设四目立体视觉摄像机5G软件有m个信道，m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道，系统采集端实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数通过公式建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，信号稳定系数越大，排序赋值越大，通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。

本申请通过实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，稳定系数越大，排序赋值越大，通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道，该标定方法通过提前采集参数处理后建立稳定系数，从而提前预测信号稳定性最好的信道后，实时更新信道调节表，使得四目立体视觉摄像机运行过程中选择最优信道传输数据，保证了图像数据的稳定传输。

本实施例中，设四目立体视觉摄像机5G软件共有5个信道，5个信道分别标定为{i1,i2,i3,i4,i5}，设{i1,i2,i3,i4,i5}信道依据信号稳定系数生成排序赋值分别为8、11、18、16、14，则通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表后，信道的排序方式为{i3,i4,i5,i2,i1}，处理端选择i3信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道；

在下一时刻后，{i3,i4,i5,i2,i1}信道依据信号稳定系数生成排序赋值分别为16、18、12、10、13，则通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表后，信道的排序方式为{i4,i3,i1,i5,i2}，处理端选择i4信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道；

上述下一时刻为10-15min，若下一时刻后，信道依据信号稳定系数生成排序赋值中有相同的排序赋值时，则通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表后，相同排序赋值的信道按照上一时刻信道调节表排序。

实施例2

上述实施例1中，系统采集端实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数通过公式建立信号稳定系数具体包括以下步骤：

1）采集实时采集信道中的频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率；

2）频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率分别标定为Pdkd、Xzbi、Xhcs、Xhdi；

3）将频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率去除单位后，做无量纲处理，建立信号稳定系数Wdxs，表达式为：

式中，

分别为频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率的比例系数，

均大于0，且

，比例系数

的具体值由本领域技术人员根据四目立体视觉摄像机的具体型号进行设置，在此不做限定。

本发明通过采集频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率，去除单位后，做无量纲处理，建立信号稳定系数，将多项影响信道信号稳定的参数综合处理，有利于提高数据的处理效率。

本实施例，频带宽度通过频谱仪实时采集；

信噪比通过示波器监测，具体为：把示波器分别接在四目立体视觉摄像机信号输入端和信号输出端，分别测试在一个信号在出入变量的情况下，各个信道输出端的变量的比值是多少；

上一时刻信号传输速率由系统处理器采集计算，为了避免某一信道的信号强度变化幅度过大，因此，将信道的上一时刻信号传输速率作为采集参数，避免信道调节表更新后的10-15min内，信号强度变化幅度过大的信道选入作为信号传输信道，在10-15min时间内信道调节表处于不更新状态，因此需要选择信号强度变化幅度小的信号作为信号传输信道；

位同步信号相位抖动率通过滤波法进行实时监测。

实施例3

上述实施例1中，信道调节表实时更新信道的排序顺序时，若某一信道在某一时刻传输信号过弱或者信号断开，在下一时刻又恢复正常信号传输，这样的信道是不能被选入使用的，因此，本实施例提出以下方案：

系统采集端实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数通过公式建立信号稳定系数后，系统设定稳定梯度阈值，根据信号稳定系数与稳定梯度阈值的对比结果，将不符合信号传输要求的信道直接从信道调节表中删除，具体包括以下步骤：

4）处理端设置稳定梯度阈值gw、稳定梯度阈值gx，且gx

gw，将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比；

5）若信道的信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gw，信道不生成排序赋值，处理端直接将该信道从信道调节表中删除；

6）若信道的稳定梯度阈值gw

信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值，标定系统加大对该信道的监控力度；

7）若信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值，系统不做处理。

本发明通过设定稳定梯度阈值，根据信号稳定系数与稳定梯度阈值的对比结果，将不符合信号传输要求的信道直接从信道调节表中删除，有效避免在信道调节表不处于更新状态的时间内，四目立体视觉摄像机也能稳定传输数据。

具体的，若在四目立体视觉摄像机的实际运行过程中，四目立体视觉摄像机的多个信道的信号稳定系数Wdxs均小于稳定梯度阈值gw，则系统发出紧急预警，说明四目立体视觉摄像机的通信元件故障，需要进行停机检修或更换。

实施例4

本实施例所述一种四目立体视觉摄像机5G软件标定系统，包括初始化模块、采集模块、处理模块、排序模块、对比模块；

其中，

初始化模块：用于将m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道；

采集模块：用于实时采集信道中影响信号稳定的多项参数；

处理模块：基于多项参数通过公式建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值；

排序模块：通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道；

对比模块：用于将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比，并根据对比结果将不符合要求的信道从信道调节表中删除。

本申请通过实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，稳定系数越大，排序赋值越大，通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道，该标定方法通过提前采集参数处理后建立稳定系数，从而提前预测信号稳定性最好的信道后，实时更新信道调节表，使得四目立体视觉摄像机运行过程中选择最优信道传输数据，保证了图像数据的稳定传输。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：所述标定方法包括以下步骤：

S1：设四目立体视觉摄像机5G软件通信信道为m个，m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道；

S2：采集端实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，并基于多项参数通过公式建立信号稳定系数；

S3：依据信号稳定系数生成排序赋值；

S4：通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表；

S5：在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。

2.根据权利要求1所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：步骤S1还包括以下步骤：

S1.1：设四目立体视觉摄像机5G软件共有5个信道，5个信道分别标定为{i1,i2,i3,i4,i5}；

S1.2：设{i1,i2,i3,i4,i5}信道依据信号稳定系数生成排序赋值分别为8、11、18、16、14；

S1.3：通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表后，信道的排序方式为{i3,i4,i5,i2,i1}；

S1.4：处理端选择i3信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道。

3.根据权利要求1所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：步骤S2中，通过公式建立信号稳定系数包括以下步骤：

S2.1：采集实时采集信道中的频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率；

S2.2：频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率分别标定为Pdkd、Xzbi、Xhcs、Xhdi；

S2.3：将频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率去除单位后，做无量纲处理，建立信号稳定系数Wdxs，表达式为：

式中，

分别为频带宽度、信噪比、上一时刻信号传输速率、位同步信号相位抖动率的比例系数，

均大于0，且

。

4.根据权利要求3所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：所述频带宽度通过频谱仪实时采集；信噪比通过示波器监测，具体为：把示波器分别接在四目立体视觉摄像机信号输入端和信号输出端，分别测试在一个信号在出入变量的情况下，各个信道输出端的变量的比值是多少；上一时刻信号传输速率由系统处理器采集计算；位同步信号相位抖动率通过滤波法进行实时监测。

5.根据权利要求1所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：还包括

S6：设定稳定梯度阈值，根据信号稳定系数与稳定梯度阈值的对比结果，将不符合信号传输要求的信道直接从信道调节表中删除。

6.根据权利要求5所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：步骤S6中，

S6.1：处理端设置稳定梯度阈值gw、稳定梯度阈值gx，且gx

gw，将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比；

S6.2：若信道的信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gw，信道不生成排序赋值，处理端直接将该信道从信道调节表中删除；

S6.3：若信道的稳定梯度阈值gw

信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值，标定系统加大对该信道的监控力度；

S6.4：若信号稳定系数Wdxs

稳定梯度阈值gx，信道生成排序赋值。

7.根据权利要求6所述的一种四目立体视觉摄像机5G软件标定方法，其特征在于：在四目立体视觉摄像机的实际运行过程中，若四目立体视觉摄像机的多个信道的信号稳定系数Wdxs均小于稳定梯度阈值gw，则系统发出紧急预警提示。

8.一种四目立体视觉摄像机5G软件标定系统，用于实现权利要求1-7任一项所述的标定方法，其特征在于：包括初始化模块、采集模块、处理模块、排序模块、对比模块；

初始化模块将m个信道依次标记为{m1,m2,m3,...,mn}，n为正整数，信道调节表以{m1,m2,m3,...,mn}初始化信道，采集模块实时采集信道中影响信号稳定的多项参数，处理模块基于多项参数通过公式建立信号稳定系数，依据信号稳定系数生成排序赋值，排序模块通过排序赋值由大到小实时更新信道调节表，在信道调节表每次更新后，处理端选择信道调节表正序第一个信道作为四目立体视觉摄像机的信号传输信道，对比模块将信号稳定系数与稳定梯度阈值对比，并根据对比结果将不符合要求的信道从信道调节表中删除。

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