CN115830906A - 安全预警方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种安全预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车和行人时进行预警，还可以在自身处于远车和行人的盲区中时进行预警，从而可以有效降低车辆以及行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

Description

安全预警方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，更具体地，涉及一种安全预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

当今社会，随着车辆的普及、智能驾驶技术的发展、以及5G通信技术的普及，V2X(Vehicle-to-Everything，车联网)在车辆中的应用也不断普及。车辆盲区预警作为国标规定最实用的V2X场景之一，可以使驾驶员能对本车盲区中的车辆进行及时发现及预判，从而提醒驾驶员及早规避风险，减少交通事故的发生。

然而当本车处于其他车辆的盲区中时，现有技术并没有相关的预警策略，导致大量中小型车辆处于卡车等大型车辆的盲区中而不自知，从而使这些中小型车辆的驾驶员由于没有得到及时的提醒而忽略大车盲区带来的风险。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种安全预警方法、装置、车辆及存储介质，不仅可以有效降低车辆发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种安全预警方法，该方法包括：根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

第二方面，本申请实施例还提供了一种安全预警装置，该装置包括：第一确定模块，用于根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；第二确定模块，用于根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；更新模块，用于将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；预警模块，用于根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及一个或多个应用程序；一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行以实现上述安全预警方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述安全预警方法。

本发明提供的技术方案，具体包括：根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车和行人时进行预警，还可以在自身处于远车和行人的盲区中时进行预警；同时在自身当前位置的周围存在危险时，本车不仅可以自己进行独立式预警，还可以通过广播第二基础安全信息协助远车和行人确认周边环境是否存在危险。从而可以有效降低车辆以及行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例及附图，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本申请一实施例提供的安全预警方法的流程示意图。

图2示出了本申请另一实施例提供的安全预警方法的流程示意图。

图2a示出了本申请另一实施例提供的车辆盲区区域示意图。

图3示出了本申请又一实施例提供的安全预警方法的流程示意图。

图4示出了本申请实施例提供的车辆之间的预警交互图。

图5示出了本申请实施例提供的安全预警装置的结构示意图。

图6示出了本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

图7示出了本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

当今社会，随着车辆的普及、智能驾驶技术的发展、以及5G通信技术的普及，V2X(Vehicle-to-Everything，车联网)的应用越来越普及。而随着V2X国际标准及国标相继出台，V2X相关功能的应用场景方案变得越来越重要。其中，车辆盲区预警作为国标规定最实用的V2X场景之一，可以使驾驶员能在本车盲区中存在其他车辆时进行及时发现及预判，从而提醒驾驶员及早规避风险，减少交通事故的发生。

然而当本车处于其他车辆的盲区中时，现有技术并没有相关的预警策略，导致大量中小型车辆处于卡车等大型车辆的盲区中而不自知，从而使这些中小型车辆的驾驶员由于没有得到及时的提醒而忽略大车盲区带来的风险，进而导致发生交通安全事故。

为了改善上述问题，发明人提出了本申请提供的安全预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车和行人时进行预警，还可以在自身处于远车和行人的盲区中时进行预警；同时在自身当前位置的周围存在危险时，本车不仅可以自己进行独立式预警，还可以通过广播第二基础安全信息协助远车和行人确认周边环境是否存在危险。从而可以有效降低车辆以及行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

请参阅图1，图1示出了本申请一实施例提供的安全预警方法的流程示意图，该安全预警方法可以应用于本车，该方法可以包括步骤110至步骤140。

在步骤110中，根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象。

在本申请实施例中，对象可以是远车，也可以是行人；第一基础安全信息是对象向周围广播的基础安全信息(Basic Safety Message，BSM)，基础安全信息中可以包括对象当前的速度、位置坐标等信息。其中，待监测对象的数量不作限制

在一些实施方式中，本车和对象可以携带有通信装置，本车和对象可以通过通信装置接收周围的基础安全信息，也可以通过通信装置向周围广播自身的基础安全信息。具体地，本车可以通过通信装置接收对象发送的基础安全信息，然后将处于自身周围预设距离内的对象作为待监测对象。其中，通信装置可以例如是V2X设备。

在本申请实施例中，本车在接收到对象发送的第一基础安全信息后，可以根据第一基础安全信息和自身即本车对应的第二基础安全信息将处于本车的预设距离内的对象作为待监测对象。具体地，本车在接收到对象向周围广播的第一基础安全信息后，根据第一基础安全信息中携带的对象的当前坐标即第一坐标，以及本车对应的第二基础安全信息中携带的本车的当前坐标即第二坐标，可以确定每个对象与本车之间的距离，然后将与本车的距离小于或等于预设距离的对象作为待监测对象。

在一些实施方式中，本车和对象中可以携带有定位模块，用于获取本车和对象当前的位置坐标。其中，定位模块可以是GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)模块；当本车为本车时，本车和远车中的定位模块具体可以是GNSS天线。

在步骤120中，根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级。

在本申请实施例中，本车可以触发的预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；预警等级可以包括初级、中级以及高级。在本申请实施例中，当本车处于待监测对象的盲区中时，本车触发预警类型是逆盲区预警；当待监测对象处于本车的盲区中时，本车触发的预警类型是盲区预警。

作为一种实施方式，可以通过确定待监测对象和本车的方位信息确定该待监测对象使本车触发的预警类型，方位信息可以是指待监测对象在本车的前方还是后方。具体地，若待监测对象在本车的前方，则可以确定该待监测远车使本车触发的预警类型为逆盲区预警；若待监测对象在本车的后方，则可以确定该待监测对象使本车触发的预警类型为盲区预警。具体如何确定待监测对象和本车的方位信息，将在后续实施例中进行示例说明。

在一些实施方式中，若待监测对象使本车触发的预警类型为逆盲区预警，则可以根据本车在待监测对象的盲区中的部分确定该待监测对象使本车触发的预警类型对应的预警等级；若待监测对象使本车触发的预警类型为盲区预警，则可以根据该待监测远车在本车的盲区中的部分确定该待监测对象使本车触发的预警类型对应的预警等级。

作为一种实施方式，当待监测对象为待监测远车时，若待监测远车使本车触发的预警类型为盲区预警，则可以通过确定待监测远车的预设坐标点的位置信息与目标盲区(即本车的盲区)的位置之间的位置关系，即通过确定待监测远车的预设坐标点中哪些坐标点在目标盲区中确定该盲区预警对应的预警等级；若待监测远车使本车触发的预警类型为逆盲区预警，则可以通过确定本车的预设坐标点的位置信息与待监测盲区(即待监测远车的盲区)的位置之间的位置关系，即通过确定本车的预设坐标点中哪些坐标点在待监测盲区中确定该逆盲区预警对应的预警等级。

其中，预设坐标点的位置信息可以包括车辆(包括本车和远车)的质心点位置信息和车辆顶点位置信息；质心点为车辆的中心点，质心点位置信息可以是根据定位模块确定的车辆的当前位置坐标；车辆顶点位置信息是指车辆当前四个顶点的位置坐标。具体如何根据待监测远车的预设坐标点的位置信息与目标盲区的位置之间的位置关系确定待监测远车使本车触发的盲区预警对应的预警等级，以及如何根据本车的预设坐标点的位置信息与待监测远车盲区的位置之间的位置关系确定待监测远车使本车触发的逆盲区预警对应的预警等级，将在后续实施例进行介绍。

作为另一种实施方式，当待监测对象为待监测行人时，可以设定只要待监测行人的当前位置坐标位于目标盲区，或者本车处于待监测行人的盲区中时，该待监测行人使本车触发的预警类型对应的预警等级直接设为高级。

需要说明的是，在本申请实施例中，处于盲区边界上也属于处于盲区中。

在一些实施方式中，还可以使用感知设备确定待监测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级，感知设备可以是利用雷达、超声波等手段感知周围环境的设备。

在步骤130中，将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中。

在本申请实施例中，本车的第二基础安全信息中包括基础字段和预警字段；第二基础安全信息的预警字段中保存有每个待监测对象的第一标识以及每个待监测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级，每个待监测对象的第一标识和其使本车触发的预警类型和对应的预警等级一一对应。也就是说，预警字段中保存有每个待监测对象的第一标识以及与每个第一标识对应的预警类型和预警等级。基础字段为除预设字段外的其他基础信息组成的字段，第二基础安全信息的基础信息中可以包括本车的标识以及当前的位置坐标、速度等。

在本申请实施例中，待监测对象广播的第一基础安全信息中也包括基础字段和预警字段；第一基础安全信息的预警字段中保存有处于待监测对象预设距离内的本车的第二标识以及与每个第二标识对应的预警类型和预警等级。待监测对象的第一标识可以从待监测对象广播的第一基础安全信息的基础字段中得到。

作为一种实施方式，由于可能存在多个待监测对象，因此第二基础安全字段的预警字段中可以包含标识列表、预警类型列表以及预警等级列表。其中，标识列表专门用于保存待监测对象的第一标识，预警类型列表用于保存每个待监测对象使本车触发的预警类型，预警等级用于保存每个待监测对象使本车触发的预警类型对应的预警等级。预警类型列表中预警类型的排列顺序以及预警等级列表中预警等级的排列顺序与标识列表中的第一标识顺序一一对应，即每个待监测对象的第一标识与每个待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级一一对应。

例如：待监测对象A对应的第一标识为102、使本车触发的预警类型为盲区预警、预警等级为中级；待监测对象B对应的第一标识为005，使本车触发的预警类型为逆盲区预警，预警等级为高级；因此第二基础安全信息的预警字段中包含的信息可以如表1所示：

表1

102	盲区预警	中级
			005	逆盲区预警	高级

具体地，当本车确定待监测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级后，将每个待监测对象的第一标识、以及对应的预警类型和预警等级添加至本车的第二基础安全信息的预警字段中。

作为一种实施方式，预警字段中的预警类型和预警等级可以用指定标识进行表示。示例性地，对于预警类型，可以用1表示盲区预警，用于2表示逆盲区预警；对于预警等级，可以用1表示预警等级为低级，用2表示预警等级为中级，用3表示预警等级为高级。

在一些实施方式中，当预警类型为盲区预警时，待监测对象可以不在本车的盲区中；当预警类型为逆盲区预警时，本车也可以不在待监测对象的盲区中。当出现这两种情况时，该待监测对象不会使本车触发独立式预警，因此可以在出现前述情况时可以将待监测对象对应的预警等级设为0。

具体地，在确定每个待监测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级后，可以将预警等级不为0的待监测远车设为目标待监测对象，然后获取目标待监测对象的第一标识，并将目标待监测对象的第一标识、以及该目标待监测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级更新至第二基础安全信息的预警字段中。

在本申请实施例中，若不存在目标待监测对象，则可以认为本车周围此时不存在危险，因此预警字段中的内容全部清零。

在步骤140中，根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

在本申请实施例中，独立式预警是指本车通过主动对周围环境进行监测后进行的预警方式。具体地，若本车触发的预警类型为盲区预警，则会进行独立式盲区预警，该独立式盲区预警的等级为本车触发预警类型对应的预警等级；若本车触发的预警类型为逆盲区预警，则会进行独立式逆盲区预警，该独立式逆盲区预警的等级为本车触发的预警类型对应的预警等级。例如：预警类型为逆盲区预警，预警等级为初级，则本车触发初级独立式逆盲区预警。

进一步地，在进行预警后，会通过本车的通信装置将更新后的第二基础安全信息进行广播，以使对象在接收到第二基础安全信息后，可以通过第二基础安全信息中的预警字段的内容协助自身确认周边环境是否存在危险。

作为一种实施方式，可以在显示终端上显示预警内容，例如：请注意，存在初级独立式盲区预警。进一步地，还可以通过语音对该预警内容进行播报。由此，可以及时提醒本车驾驶员或者行人注意周边情况，从而避免发生交通事故。

在一些实施方式中，若只存在一个待监测对象，则直接根据该待检测对象使本车触发的预警类型和对应的预警等级进行独立式预警；若存在多个待监测对象，且这些待监测对象使本车触发的预警类型一样，则本车进行预警时对应的预警等级取这些待监测对象中预警等级最高的。例如：存在待监测对象A和B，全部为盲区预警，待监测对象A对应的预警等级为低级，待监测对象B对应的预警等级为高级，则本车最终进行高级独立式盲区预警。

进一步地，若多个待检测对象使本车触发的预警类型不同，即本车同时存在盲区预警也存在逆盲区预警，则本车的预警内容中不介绍预警类型，预警等级取这些待监测对象中预警等级最高的。例如：存在待监测对象A和B，待监测对象A为盲区预警，待监测对象B为逆盲区预警；待监测对象A对应的预警等级为低级，待监测对象B对应的预警等级为高级，则本车进行高级独立式预警。

在一些实施方式中，由于预警等级为0时本车不会触发的独立式预警，因此在确定每个待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级，并将预警等级不为0的待监测对象确定为目标待监测对象后，本车根据目标待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级进行独立式预警。

本申请实施例提供的安全预警方法，根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车和行人时进行预警，还可以在自身处于远车和行人的盲区中时进行预警；同时在自身当前位置的周围存在危险时，本车不仅可以自己进行独立式预警，还可以通过广播第二基础安全信息协助远车和行人确认周边环境是否存在危险。从而可以有效降低车辆以及行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

请参阅图2，图2示出了本申请另一实施例提供的安全预警方法的流程示意图，对象为远车，待监测对象为待监测远车，该方法可以包括步骤210至步骤260。

在步骤210中，根据接收到的第一基础安全信息将处于所述本车预设距离内的远车作为待监测远车。

在本申请实施例中，步骤210的详细介绍请参阅前述步骤110的描述，在此不再进行赘述。

在步骤220中，根据待监测远车的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测远车的第一坐标和第一车身尺寸信息，以及本车的第二坐标和第二车身尺寸信息。

在本申请实施例中，待监测远车的第一基础安全信息中可以包括有待监测远车的当前位置坐标即第一坐标，还包括待监测远车的车身尺寸信息即第一车身尺寸信息；本车的第二基础安全信息中可以包括本车的当前位置坐标即第二坐标，还可以包括本车的车身尺寸信息即第二车身尺寸信息。

具体地，本车可以根据自身的第二基础安全信息确定第二坐标和第二车身尺寸信息，并根据接收到的待监测远车的第一基础安全信息确定每个待监测远车的第一坐标和第一车身尺寸信息。

在步骤230中，根据第一坐标和第二坐标确定待监测远车相对于本车的方位信息，并根据方位信息确定待监测对象使本车触发的预警类型。

在本申请实施例中，待监测远车相对于本车的方位信息包括待监测远车在本车的前方和后方。具体地，在确定待监测远车后，可以根据待监测远车的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息中基础字段携带的信息确定待监测远车相对于本车的方位信息，即待监测远车位于本车的前方还是后方，之后可以根据得到的方位信息确定待监测远车使本车触发的预警类型。若待监测远车在本车前方，则确定待监测远车使本车触发的预警类型为逆盲区预警；若待监测远车在本车后方，则确定待监测远车使本车触发的预警类型为盲区预警。

在一些实施方式中，可以根据待监测远车的第一坐标确定第一向量；可以根据本车的第二坐标确定第二向量，其中，第二向量的方向指向本车的车头方向。对第一向量和第二向量进行点乘计算，若点乘结果大于或等于0，则确定待监测远车在本车的前方；若点乘结果小于0，则确定待监测远车在本车的后方。

在一些实施方式中，若待监测对象为待监测行人，则可以将待监测行人的脸的朝向作为待监测行人当前位置坐标对应的第三向量的方向。

在步骤240中，根据预警类型、第一坐标、第一车身尺寸信息、第二坐标以及第二车身尺寸信息，确定待监测对象使本车触发的预警等级。

具体地，可以根据第一坐标和第一车身尺寸信息可以确定待监测远车所占位置以及待监测远车的盲区位置，根据第二坐标和第二车身尺寸信息可以确定本车所占位置以及本车的盲区位置。因此在确定待监测远车使本车触发的预警类型后，若预警类型为逆盲区预警，则可以根据本车所占位置和待监测远车的盲区位置确定本车在待监测远车的盲区中的部分；若预警类型为盲区预警，则可以根据待监测远车所占位置和本车的盲区位置确定待监测远车在本车的盲区中的部分，从而可以确定待监测远车使本车触发的预警类型对应的预警等级。

在一些实施方式中，若预警类型为盲区预警，则可以将第一坐标作为待监测远车的第一质心点位置信息，即将待监测远车的当前位置坐标作为待监测远车的第一质心点位置信息；同时根据第一坐标和待监测远车的第一车身尺寸信息确定待监测远车对应的第一顶点位置信息，即待监测远车的四个顶点的位置坐标。然后根据本车的第二坐标和第二车身尺寸信息确定本车对应的目标盲区的位置。最后根据第一顶点位置信息、第一质心点位置信息与目标盲区的位置之间的位置关系确定对应的预警等级。

在另一些实施方式中，若预警类型为逆盲区预警，则可以将第二坐标作为本车的第二质心点位置信息，即将本车的当前位置坐标作为本车的第二质心点位置信息；同时根据第二坐标和本车的第二车身尺寸信息确定本车对应的第二顶点位置信息，即本车的四个顶点的位置坐标；然后根据待监测远车的第一坐标和第一车身尺寸信息确定待监测远车对应的待监测盲区的位置。最后根据第二顶点位置信息、第二质心点位置信息与待监测盲区的位置之间的位置关系确定对应的预警等级。

作为一种实施方式，本车中预先保存有盲区长宽系数，因此在确定本车和远车对应的车身尺寸信息后，可以根据第一车身尺寸信息和盲区长宽系数确定待检测盲区的大小，并根据第二车身尺寸信息和盲区长宽系数确定目标盲区的大小。进一步地，在确定待监测盲区的大小后，可以根据第一坐标和待监测盲区的大小确定待监测盲区对应的位置；在确定目标盲区的大小后，可以根据第二坐标和目标盲区的大小确定目标盲区对应的位置。

需要说明的是，盲区长宽系数为预先保存在每辆车中的盲区系数，不同车对应的盲区长宽系数可以不同。因此即使两辆车的车身尺寸信息相同，若对应的盲区长宽系数不同，这两辆车对应的盲区大小也不同。而由于计算待监测盲区的大小时对应的盲区长宽系数是本车中保存的系数，即本申请实施例中提到的待检测盲区为本车自身计算得到的，因此本车计算得到的待监测盲区的大小可能并不是待检测远车自身实际对应的盲区的大小。

在一些实施方式中，车身尺寸信息可以为L_车×W_车，L_车为车辆的长度，W_车为车辆的宽度；盲区长宽系数可以分别用k1和k2表示；车辆的盲区包括左盲区和右盲区，左盲区和右盲区的盲区大小一样，盲区的长为L_车×k1，宽为W_车×k2，即每个盲区大小为(L_车×k1)×(W_车×k2)；左盲区和右盲区的上半部顶点在Y轴上与车辆的质心点平齐。其中，车辆的盲区区域可以如图2a所示。

示例性的，若本车的第二坐标为(X_Q，Y_Q)，第二车身尺寸信息为L_车×W_车，则本车的第二顶点位置信息中右前顶点坐标为(X_Q+W_车/2，Y_Q+L_车/2)、右后顶点坐标为(X_Q+W_车/2，Y_Q-L_车/2)、左前顶点坐标为(X_Q-W_车/2，Y_Q+L_车/2)以及左后顶点坐标为(X_Q-W_车/2，Y_Q-L_车/2)。

作为一种实施方式，第二顶点位置信息、第二质心点位置信息与待监测盲区的位置之间的位置关系，是指本车的四个顶点和质心点中哪些位于待监测盲区中。具体的，若本车的车头两个顶点在待监测盲区中，则对应的预警等级为初级；若本车的质心点在待监测盲区中，则对应的预警等级为中级；若本车的四个顶点至少有三个在待监测远车的盲区中，则对应的预警等级为高级。

示例性的：若预警类型为逆盲区预警，将待监测远车的左盲区位置用矩形ABCD表示，其中A坐标为(X_A，Y_A)、B坐标为(X_B，Y_B)、C坐标为(X_C，Y_C)、D坐标为(X_D，Y_D)，X_A＝X_D＝-X_B＝-X_C，Y_A＝-Y_D＝Y_C＝-Y_B；本车的质心点用Q表示，质心点坐标为(X_Q，Y_Q)。若(X_Q，Y_Q)满足X_Q∈[X_A,X_B]且Y_Q∈[Y_B,Y_C]，则可以认为本车的质心点在待监测远车的左盲区中，从而可以确定对应的预警等级为中级。

在一些实施方式中，待检测行人实时的盲区位置可以根据基础安全信息中包含的位置信息确定。具体地，在确定行人的当前位置坐标后，可以根据行人的当前位置坐标和行人后方的预设区域确定行人实时的盲区位置。其中，预设区域的长用L_人表示，宽用W_人表示，预设区域上半部顶点在Y轴上与行人当前位置平齐。

在步骤250中，将预警类型、预警等级和待监测远车的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中。

在步骤260中，根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

在本申请实施例中，步骤250至步骤260的详细介绍请参阅前述步骤130至步骤140的描述，在此不再进行赘述。

本申请实施例提供的安全预警方法，根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的远车作为待监测远车；根据待监测远车的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测远车的第一坐标和第一车身尺寸信息，以及本车的第二坐标和第二车身尺寸信息；根据第一坐标和第二坐标确定待监测远车相对于本车的方位信息，并根据方位信息确定待监测对象使本车触发的预警类型；根据预警类型、第一坐标、第一车身尺寸信息、第二坐标以及第二车身尺寸信息，确定待监测对象使本车触发的预警等级；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在待监测远车时进行预警，还可以在自身处于待监测远车的盲区中时进行预警；同时在当前位置的周围存在危险时，本车不仅可以自己进行独立式预警，还可以通过广播目标基础安全信息协助远车确认周边环境是否存在危险。从而可以有效降低车辆发生交通安全事故的概率，提高驾驶安全性。

请参阅图3，图3示出了本申请又一实施例提供的安全预警方法的流程示意图，该方法可以包括步骤310至步骤390。

在步骤310中，接收第一基础安全信息。

在本申请实施例中，本车可以接收周围的对象广播的第一基础安全信息，第一基础安全信息包括基础字段和预警字段。基础字段中可以包括例如对象的标识、当前位置坐标等信息；预警字段中可以包括标识列表、预警类型列表和预警等级列表。

在本申请实施例中，若对象为远车，则当对象检测周边情况时，该对象可以相当于本申请实施例中的本车。也就是说，同一车辆既可以作为本车，也可以作为远车，因此前述实施例中对本车的介绍同样适用于本实施例中的远车。

在步骤320中，确定第一基础安全信息的预警字段包含的标识列表中是否存在与本车的第二标识匹配的标识。

在本申请实施例中，对象可以接收周边车辆(可以包括本申请实施例中提到的本车)广播的基础安全信息，若处于对象的预设距离内中的车辆中存在预警等级不为0的车辆，则将这些车辆对应的车辆标识、以及与该车辆标识对应的预警类型和预警等级更新至第一基础安全信息的预警字段中，然后对象可以将更新后的第一基础安全信息向周围进行广播，因此其他车辆在接收到该第一基础安全信息后可以根据预警字段中包含的内容确定辅助自身确定周围的情况。

具体地，本车在接收到第一基础安全信息后，从第一基础安全信息的预警字段中获取标识列表，然后确定该标识列表中是否存在与本车的第二标识匹配的标识。

在步骤330中，若存在，则将匹配的标识作为目标标识，并根据目标标识在第一基础安全信息中对应的预警类型和预警等级进行协作式预警。

具体地，若本车确定第一基础安全信息的标识列表中存在与第二标识一样的标识，则将该标识作为目标标识；然后从第一基础安全信息中获取与目标标识对应的预警类型和预警等级，之后根据确定的预警类型得到目标预警类型，最后本车根据目标预警类型和预警等级触发对应的协作式预警。其中，协作式预警为本车周围的对象帮助本车进行预警的预警方式；目标预警类型为与预警类型相反的预警类型。

也就是说，若对象检测到本车在自己的盲区中，则本车使该对象触发盲区预警，本车在接收到该对象广播的第一基础安全信息后可以确定与本车的第二标识相同的标识对应的预警类型为盲区预警，因此本车触发协作式逆盲区预警；若对象检测到自己在本车的盲区中，则本车使该对象触发逆盲区预警，本车在接收到该对象广播的第一基础安全信息后可以确定与本车的第二标识相同的标识对应的预警类型为逆盲区预警，因此本车触发协作式盲区预警。

示例性的，本车的第二标识为105，标识列表中包括标识021、105和108，将标识列表中标识105作为目标标识，然后从第一基础安全信息中确定与目标标识105对应的预警类型为盲区预警、预警等级为初级，从而可以确定目标预警类型为逆盲区预警，最终本车触发初级协作式逆盲区预警。

在本申请实施例中，若标识列表中不存在与第二标识匹配的标识，则不触发协作式预警，从而本车只需要考虑是否触发独立式预警。

在本申请实施例中，当对象为远车时，由于每个车辆的盲区长宽系数可能不同，当预警类型为逆盲区时，根据待检测远车的第一车身尺寸信息和本车中保存的盲区长宽系数得到的待检测远车的待检测盲区可能与待检测远车实际的待检测盲区自身的盲区不同。而协作式预警是远车根据自身保存的盲区长宽系数确定盲区后进行检测得到的预警信息，因此采用协作式预警可以进一步弥补独立式预警的不足，使预警更加全面，从而可以进一步减少交通安全事故的发生。

在步骤340中，根据接收到的第一基础安全信息将处于预设距离内的对象作为待监测对象。

在步骤350中，根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级。

在步骤360中，将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中。

在步骤370中，根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

在本申请实施例中，步骤340至步骤370的详细描述请参阅前述步骤110至步骤140的记载，在此不再进行赘述。

在步骤380中，确定同时触发的协作式预警和独立式预警对应的预警类型是否相同。

具体地，本车若自身触发了独立式预警，同时根据接收到的第一基础安全信息触发了协作式预警，则确定触发的独立式预警和协作式预警对应的预警类型是否相同，即确定本车触发的协作式预警和独立式预警对应的预警类型是否均为盲区预警或者均为逆盲区预警。

在步骤390中，若相同，则取协作式预警和独立式预警中预警等级高的作为目标预警等级，并根据预警类型和目标预警等级进行预警。

具体地，本车若同时触发了预警类型相同的协作式预警和独立式预警，则将协作式预警和独立式预警中预警等级高的作为目标预警等级，然后本车根据确定的预警类型和目标预警等级进行预警。其中，当本车触发的协作式预警和独立式预警中存在不同的预警类型时，不再对预警方式进行预警。

示例性的，若本车在接收到第一基础安全信息后，确定需要触发高级协作式盲区预警和中级独立式盲区预警，触发的独立式预警和协作式预警的预警类型相同，目标预警等级为高级，则本车最终触发的预警为高级盲区预警；若本车在接收到第一基础安全信息后，确定需要触发高级协作式逆盲区预警和中级独立式盲区预警，触发的独立式预警和协作式预警的预警类型不同，目标预警等级为高级，则本车最终触发的预警为高级预警。

本申请实施例提供的安全预警方法，通过接收第一基础安全信息；确定第一基础安全信息的预警字段包含的标识列表中是否存在与本车的第二标识匹配的标识；若存在，则将匹配的标识作为目标标识，并根据目标标识在第一基础安全信息中对应的预警类型和预警等级进行协作式预警；根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播；确定同时触发的协作式预警和独立式预警对应的预警类型是否相同；若相同，则取协作式预警和独立式预警中预警等级高的作为目标预警等级，并根据预警类型和目标预警等级进行预警。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车时进行预警，还可以在自身处于周围对象的盲区中时进行预警；同时本车不仅可以通过自身检测周围环境，并在检测到周围环境存在危险时进行独立式预警；此外本车还可以根据对象发送的第一基础安全信息进一步确定自身当前位置的周边是否存在危险。从而可以有效降低车辆和行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

请参阅图4，图4示出了当对象为远车，待检测对象为待检测远车时，车辆之间的预警交互图，具体地：

对于第一车辆，第一车辆执行步骤A1至步骤A10。其中，步骤A1，接收周围远车发送的第一基础安全信息；执行步骤A2。步骤A2，根据第一基础安全信息确定预设距离内是否存在远车；若存在，则执行步骤A3；若不存在，则返回步骤A1。步骤A3，将处于预设距离内的远车作为待监测远车，并确定待监测远车相对第一车辆的方位关系；若处于前方，则执行步骤A4；若处于后方，则执行步骤A5。步骤A4，确定是否触发独立式逆盲区预警；若是，执行步骤A6；若否，返回步骤A1。步骤A5，确定是否触发独立式盲区预警；若是，执行步骤A8；若否，返回步骤A1。步骤A6，将触发独立式逆盲区预警的待监测远车的第一标识和对应的预警类型、预警等级更新至本车的第二基础安全信息的预警字段中；执行步骤A7。步骤A7，进行独立式逆盲区预警并上报预警等级；执行步骤A10。步骤A8，将触发独立式盲区预警的待监测远车的第一标识和对应的预警类型、预警等级更新至本车的第二基础安全信息的预警字段中；执行步骤A9。步骤A9，进行独立式盲区预警并上报预警等级；执行步骤A10。步骤A10，将更新后的第二基础安全信息进行广播。

对于第二车辆，第二车辆执行步骤B1至步骤B6。其中，步骤B1，接收周围车辆(可以包括第一车辆)发送的第二基础安全信息；执行步骤B2。步骤B2，确定第二基础安全信息的标识列表中是否存在第一标识与自身的标识匹配；若是，执行步骤B3；若否，返回步骤B1。步骤B3，将与自身的标识匹配的第一标识对应的预警等级作为目标等级；执行步骤B4。步骤B4，确定与自身的标识匹配的第一标识对应的预警类型是否为盲区预警；若是，执行步骤B5；若否，执行步骤B6。步骤B5，进行协作式逆盲区预警并上报与目标等级。步骤B6，进行协作式盲区预警并上报目标等级。

请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的安全预警装置400的结构示意图，该安全预警装置可以应用于本车。该安全预警装置400包括：第一确定模块410、第二确定模块420、更新模块430和预警模块440，具体地：

第一确定模块410，用于根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；

第二确定模块420，用于根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；其中，预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；

更新模块430，用于将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；

预警模块440，用于根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的车辆500的结构示意图，本申请中的车辆500可以包括一个或多个如下部件：处理器510、存储器520以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序可以被存储在存储器520中并被配置为由一个或多个处理器510执行，一个或多个程序配置用于执行如前述方法实施例所描述的安全预警方法。

处理器510可以包括一个或者多个处理核。处理器510利用各种接口和线路连接整个车辆500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器520内的数据，执行车辆500的各种功能和处理数据。可选地，处理器510可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器510可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器510中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器520可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器520可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器520可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如广播功能、更新功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆500在使用中所创建的数据(预设距离、预警等级等)。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的计算机可读取存储介质的结构示意图。该计算机可读取介质600中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的安全预警方法。

计算机可读取存储介质600可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读取存储介质600包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读取存储介质600具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码610的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序设备中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序设备中。程序代码610可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请提供的一种安全预警方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；根据待监测对象的第一基础安全信息和本车的第二基础安全信息，确定待监测对象使本车触发的预警类型和预警等级；将预警类型、预警等级和待监测对象的第一标识更新至第二基础安全信息的预警字段中；根据预警类型和预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。由此，本车不仅可以在自身的盲区中存在远车和行人时进行预警，还可以在自身处于远车和行人的盲区中时进行预警，从而可以有效降低车辆以及行人发生交通安全事故的概率，提高交通安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：

根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；

根据所述待监测对象的第一基础安全信息和所述本车的第二基础安全信息，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警类型和预警等级；其中，所述预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；

将所述预警类型、所述预警等级和所述待监测对象的第一标识更新至所述第二基础安全信息的预警字段中；

根据所述预警类型和所述预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待监测对象为待监测远车，所述根据所述待监测对象的第一基础安全信息和所述本车的第二基础安全信息，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警类型和预警等级，包括：

根据所述待监测远车的第一基础安全信息和所述本车的第二基础安全信息，确定所述待监测远车的第一坐标和第一车身尺寸信息，以及所述本车的第二坐标和第二车身尺寸信息；

根据所述第一坐标和所述第二坐标确定所述待监测远车相对于所述本车的方位信息，并根据所述方位信息确定所述待监测对象使所述本车触发的预警类型；

根据所述预警类型、所述第一坐标、所述第一车身尺寸信息、所述第二坐标以及所述第二车身尺寸信息，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警等级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位信息确定预警类型，包括：

若待监测远车在所述本车前方，则确定预警类型为逆盲区预警；

若待监测远车在所述本车后方，则确定预警类型为盲区预警。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预警类型、所述第一坐标、所述第一车身尺寸信息、所述第二坐标以及所述第二车身尺寸信息，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警等级，包括：

若所述预警类型为盲区预警，则将所述第一坐标作为所述待监测远车的第一质心点位置信息，并根据所述第一坐标和所述第一车身尺寸信息确定所述待监测远车对应的第一顶点位置信息；

根据所述第二坐标和所述第二车身尺寸信息确定所述本车对应的目标盲区的位置；以及

根据所述第一顶点位置信息、所述第一质心点位置信息与所述目标盲区的位置之间的位置关系，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警等级；

若所述预警类型为逆盲区预警，则将所述第二坐标作为所述本车的第二质心点位置信息，并根据所述第二坐标和所述第二车身尺寸信息确定所述本车对应的第二顶点位置信息；

根据所述第一坐标和所述第一车身尺寸信息确定所述待监测远车对应的待监测盲区的位置；以及

根据所述第二顶点位置信息、所述第二质心点位置信息与所述待监测盲区的位置之间的位置关系，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警等级。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一基础安全信息；

确定所述第一基础安全信息的预警字段包含的标识列表中是否存在与所述本车的第二标识匹配的标识；

若存在，则将所述匹配的标识作为目标标识，并根据所述目标标识在所述第一基础安全信息中对应的预警类型和预警等级进行协作式预警。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定同时触发的协作式预警和独立式预警对应的预警类型是否相同；

若相同，则取所述协作式预警和独立式预警中预警等级高的作为目标预警等级，并根据所述预警类型和所述目标预警等级进行预警。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的第一基础安全信息将处于所述本车预设距离内的对象作为待监测对象，包括：

根据所述本车的第二基础安全信息和接收到的对象发送的第一基础安全信息，将处于所述本车预设距离内的对象作为待监测对象。

8.一种安全预警装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据接收到的第一基础安全信息将处于本车预设距离内的对象作为待监测对象；

第二确定模块，用于根据所述待监测对象的第一基础安全信息和所述本车的第二基础安全信息，确定所述待监测对象使所述本车触发的预警类型和预警等级；其中，所述预警类型包括盲区预警和逆盲区预警；

更新模块，用于将所述预警类型、所述预警等级和所述待监测对象的第一标识更新至所述第二基础安全信息的预警字段中；

预警模块，用于根据所述预警类型和所述预警等级进行独立式预警，并将更新后的第二基础安全信息进行广播。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中，并被配置为由所述一个或多个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的安全预警方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的安全预警方法。

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