CN115829175B - 密集仓库的货物存储运行路线选取方法、装置、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法、装置、系统及介质，涉及自动化仓储领域，其方法包括：基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；获取所述密集仓库的当前储货信息，所述当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将所述储位坐标标记为障碍物坐标；获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；基于所述障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条所述当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；将所述当前最优存储运行路线信息向所述密集仓库内的运输载体发送。本申请具有降低运行路线上存在障碍物临时调整路线的可能性，提高货物存储效率的效果。

Description

密集仓库的货物存储运行路线选取方法、装置、系统及介质

技术领域

本申请涉及自动化仓储领域，尤其是涉及一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法、装置、系统及介质。

背景技术

密集仓库是指利用特殊的存取方式或货架结构，实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化的仓储系统。针对密集仓库，需要在相同的仓库面积中增加容量以节约空间资源，节约空间资源一方面可以节省穿梭车通道，增加巷道的深度，另一方面增加高度，形成多个子仓。

密集仓库中的货物通常在入库前码垛到托盘，经过四向穿梭车和提升机进行运输，但是，在货物存储过程中，运行路线上存在托盘障碍物时，需要对货物的运行路线进行调整，降低了货物存储的效率。

发明内容

为了提高货物存储的效率，本申请提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法、装置、系统及介质。

第一方面，本申请提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法，采用如下的技术方案：

一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法，包括：

基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

获取所述密集仓库的当前储货信息，所述当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将所述储位坐标标记为障碍物坐标；

获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

基于所述障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条所述当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；

将所述当前最优存储运行路线信息向所述密集仓库内的运输载体发送。

通过采用上述技术方案，运输载体根据最优存储运行路线对当前待存储货物进行运输，从而降低了运行路线上存在障碍物临时调整路线的可能性，提高了货物存储的效率。

可选的，所述基于所述障碍物坐标获取多条当前待存储货物的存储运行路线包括：

获取所述起始坐标与所述目的储位坐标之间除所述障碍物坐标之外的所有可用储位坐标；

基于所有所述可用储位坐标生成多条所述存储运行路线；

所述在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线包括：

获取多条所述存储运行路线的基本信息，所述基本信息包括换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数；

计算每个存储运行路线的所述基本信息对应的分值，将所述分值最高的所述基本信息对应的存储运行路线作为当前最优存储运行路线。

通过采用上述技术方案，除了障碍物坐标之外的坐标均可作为存储运行路线中的一部分，从而存储运行路线可以为多条；但是在多条存储运行路线中，大部分存储运行路线存在运输时间长等缺陷，并不能全部作为当前待存储货物的可选存储运行路线使用，从而提高了当前最优存储运行路线设置的合理性。

可选的，所述当前储货信息包括已存储储位信息和预约存储储位信息；

所述获取所述密集仓库的当前储货信息包括：

获取其他货物的存储计划，所述存储计划包括计划存储运行路线和计划存储运行时间，所述计划存储运行路线包括计划目的储位，所述计划存储运行时间包括预计起始时间和预计终止时间；

若所述已存储储位信息的获取时间早于所述预计起始时间且所述当前待存储货物对应的起始时间晚于所述预计终止时间，则将所述计划目的储位标记为预约存储储位。

通过采用上述技术方案，由于其他工作人员输入的其他货物的存储计划可能在当前待存储货物起始时间前、障碍物情况采集时间后存储到达储位，从而该货物也会成为当前待存储货物存储运行过程中的障碍物，因此降低该类货物成为当前待存储货物存储运行过程中的障碍物的可能性。

可选的，在所述在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线之后，还包括：

获取其他货物对应的其他最优存储运行路线；

获取所述其他最优存储运行路线中到达各个可用储位的第一时间信息，并获取当前待存储货物对应的当前最优存储运行路线中到达各个可用储位的第二时间信息；

若所述其他最优存储运行路线中存在与所述当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同，则分别获取货物的等级信息，将当前待存储货物与其他货物的等级进行比较，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整。

通过采用上述技术方案，密集仓库内可能同时对多个货物进行存储运输，降低了不同穿梭车运输过程中发生碰撞的可能性。

可选的，在所述获取其他货物对应的其他最优存储运行路线之后，还包括：

获取与所述当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物；

获取所述其他货物存储运行过程中运输载体的参数信息；

基于所述参数信息提前对当前待存储货物对应的运输载体的参数进行调整。

通过采用上述技术方案，可根据与当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物的参数信息对当前待存储货物对应的运输载体参数进行调整，使得当前待存储货物对应的穿梭车达到提升机处时，提升机刚好提升到与货架顶层平齐的高度，从而提高了货物存储的效率。

可选的，所述运输载体包括多个穿梭车，所述方法还包括：

获取当前穿梭车的电量信息；

基于所述当前最优存储运行路线判断所述当前穿梭车的电量信息是否足够完成当前待存储货物的存储过程；

若否，则获取所述密集仓库内的其他穿梭车的状态信息，所述状态信息包括剩余电量和位置坐标；

基于所述状态信息以及所述当前最优存储运行路线获取最优替代穿梭车，计算所述最优替代穿梭车对所述当前穿梭车进行替代的替代坐标。

通过采用上述技术方案，降低了因穿梭车蓄电池电量耗尽造成拉载的当前待存储货物无法继续进行存储的可能性。

可选的，在获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标之前，还包括：

获取当前批次货物的类型信息以及数量信息；

基于所述当前储货信息生成所述当前批次货物的可存储区域的提示信息，将所述提示信息向用户终端发送。

通过采用上述技术方案，提高了同批次货物存储的合理性。

第二方面，本申请提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取装置，采用如下的技术方案：

一种密集仓库的货物存储运行路线选取装置，包括：

绘制模块，用于基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

第一获取模块，用于获取所述密集仓库的当前储货信息，所述当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将所述储位坐标标记为障碍物坐标；

第二获取模块，用于获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

获取选取模块，基于所述障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条所述当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；

第一发送模块，用于将所述当前最优存储运行路线信息向所述密集仓库内的运输载体发送。

第三方面，本申请提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取系统，采用如下的技术方案：

一种密集仓库的货物存储运行路线选取系统，所述系统包括服务器、多个提升机、多个穿梭车和用户终端；

所述服务器分别与所述提升机、所述穿梭车和所述用户终端通信连接；

所述服务器用于执行第一方面所述的方法。

通过采用上述技术方案，。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面所述的方法的计算机程序。

附图说明

图1是本申请实施例的一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法的流程示意图。

图2是本申请实施例的一种密集仓库的货物存储运行路线选取装置的结构框图。

图3是本申请实施例的一种密集仓库的货物存储运行路线选取系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法，该方法可由服务器执行，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器，但并不局限于此。

如图1所示，一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法，其方法的主要流程描述如下（步骤S101～S105）：

步骤S101：基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

密集仓库的实际布局包括密集仓库的尺寸信息、储位的数量、各个储位相对密集仓库的位置以及储位的尺寸信息。基础坐标地图绘制过程中，需要先建立地图坐标系，按照密集仓库的尺寸信息、储位的数量、各个储位相对密集仓库的位置以及储位的尺寸信息进行绘制。

步骤S102：获取密集仓库的当前储货信息，当前储货信息包括基础坐标地图上的储位坐标，将储位坐标标记为障碍物坐标；

本实施例中，工作人员可以通过用户终端对货物的存储计划进行输入，服务器采集到工作人员输入的存储计划之后，需要立即对密集仓库内的障碍物情况进行采集。其中，用户终端可以为电脑或手机。

当前储货信息包括已存储储位信息，容易理解的是，已存储储位信息为障碍物情况进行采集之前已经存储有货物的储位信息。

工作人员输入的存储计划包括预计开始进行存储工作的预计起始时间和预计存储到达储位的预计终止时间。由于其他工作人员输入的其他货物的存储计划可能在当前待存储货物起始时间前、障碍物情况采集时间后存储到达储位，从而该货物也会成为当前待存储货物存储运行过程中的障碍物，因此，为了降低该类货物成为当前待存储货物存储运行过程中的障碍物的可能性，步骤S102还包括如下处理：当前储货信息还包括预约存储储位信息；获取其他货物的存储计划，存储计划包括计划存储运行路线和计划存储运行时间，计划存储运行路线包括计划目的储位，计划存储运行时间包括预计起始时间和预计终止时间；若已存储储位信息的获取时间早于预计起始时间且当前待存储货物对应的起始时间晚于预计终止时间，则将计划目的储位标记为预约存储储位。

示例性地，计划目的储位为A，预计起始时间为八点，预计终止时间为八点半，已存储储位信息的获取时间为七点，当前待存储货物对应的起始时间为九点，则将计划目的储位A标记为预约存储储位。

若已存储储位信息的获取时间早于预计起始时间且当前待存储货物对应的终止时间晚于预计终止时间、当前待存储货物对应的起始时间晚于预计起始时间，则同样需将计划目的储位标记为预约存储储位。

在将计划目的储位标记为预约存储储位之后，也要将预约存储储位的储位坐标标记为障碍物坐标；并向用户终端发送基础坐标地图中障碍物坐标的显示信息。

障碍物坐标为当前待存储货物存储运行之前在基础坐标地图中存在障碍物的坐标，因此，障碍物坐标还包括其他运输载体的停放坐标。其中，运输载体包括设置在密集仓库内的多个四向的穿梭车和多个提升机。

本实施例中，已存储储位信息、预约存储储位信息和其他运输载体等多种不同类型的障碍物在基础坐标地图中显示的标记存在差异，从而便于工作人员通过用户终端显示内容对障碍物进行区分、辨别。

步骤S103：获取当前待存储货物在基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

当前待存储货物的起始坐标和目的储位坐标可由工作人员通过用户终端进行选择或输入，密集仓库的基础坐标地图可以通过用户终端进行整体显示，示例性地，用户终端对基础坐标地图上的所有储位进行显示，工作人员可以依次点击用户终端上显示的位置作为起始坐标和目的储位坐标。

本实施例中，当前待存储货物的起始坐标可以为储位，也可以为密集仓库的基础坐标地图中除储位外的其他坐标。

步骤S104：基于障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；

本实施例中，基于障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条当前待存储货物的存储运行路线包括如下处理：获取起始坐标与目的储位坐标之间除障碍物坐标之外的所有可用储位坐标；基于所有可用储位坐标生成多条存储运行路线。

除了障碍物坐标之外的坐标均可作为存储运行路线中的一部分，从而存储运行路线可以为多条；但是在多条存储运行路线中，大部分存储运行路线存在运输时间长等缺陷，并不能全部作为当前待存储货物的可选存储运行路线使用，因此在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线包括如下处理：获取多条存储运行路线的基本信息，基本信息包括换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数；计算每个存储运行路线的基本信息对应的基本信息分值，将基本信息分值最高的基本信息对应的存储运行路线作为当前最优存储运行路线。

本实施例中，基本信息中的换向次数为穿梭车在运载货物的过程中换向次数，途经的可用储位个数为存储运行路线中需要经过的可用储位的数量，提升次数为穿梭车运载货物的过程中在提升机的作用下进行提升的次数。

服务器内存储有基本信息打分策略，打分策略包括基本信息中不同参数对应的权重信息，基本信息的分值为基本信息中不同参数的总分。示例性地，换向次数对应的权重为0.5，途经的可用储位个数对应的权重为0.3，提升次数对应的权重为0.2，若存储运行路线的换向次数为5次、途经的可用储位个数为20个、提升次数为2次，则该存储运行路线的基本信息分值=5*0.5+20*0.3+2*0.2=8.9。

步骤S105：将当前最优存储运行路线信息向密集仓库内的运输载体发送。

运输载体根据最优存储运行路线对当前待存储货物进行运输，示例性地，服务器向最接近起始坐标的穿梭车发送最优存储运行路线，该穿梭车前往起始坐标开始依据最优存储运行路线运输当前待存储货物，若需要对货物进行提升，则在穿梭车到达需要提升的地点时提升机带动穿梭车以及当前待存储货物进行提升，从而降低了运行路线上存在障碍物临时调整路线的可能性，提高了货物存储的效率。

本实施例中，密集仓库内可能同时对多个货物进行存储运输，为了降低不同穿梭车运输过程中发生碰撞的可能性，因此在步骤S104之后还包括如下处理：获取其他货物对应的其他最优存储运行路线；获取其他最优存储运行路线中到达各个可用储位的第一时间信息，并获取当前待存储货物对应的当前最优存储运行路线中到达各个可用储位的第二时间信息；若其他最优存储运行路线中存在与当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同，则分别获取货物的等级信息，将当前待存储货物与其他货物的等级进行比较，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整。

服务器内预设有不同货物的等级信息，当其他最优存储运行路线中存在与当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同时，说明当前待存储货物与其他货物在相同途经的可用储位存在碰撞的风险，因此，可使得等级高的货物按照原有最优存储运行路线，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整，调整方式可以为将基本信息分值次于当前的最优存储运行路线对应的基本信息分值的存储运行路线作为最新的最优存储运行路线，且当前待存储货物对应的最新的最优存储运行路线与其他待存储货物对应的其他最优存储运行路线不存在相同途经的可用储位或存在相同途经的可用储位但预计到达时间不相同。

本实施例中，在步骤S104之后还包括如下处理：获取与当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物；获取其他货物存储运行过程中运输载体的参数信息；基于参数信息提前对当前待存储货物对应的运输载体的参数进行调整。

运输载体的参数包括穿梭车的车速、运行时间以及提升机的提升速度、运行时间；可根据与当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物的参数信息对当前待存储货物对应的运输载体参数进行调整。

示例性地，穿梭车拉载待存储货物在密集仓库的最顶层进行存储，当待存储货物需要从一侧货架顶层穿过巷道到达另一侧货架顶层上时，需要提升机提升到与货架顶层平齐的高度作为待存储货物运输的“桥梁”；则可根据当前待存储货物对应的穿梭车的车速计算该穿梭车达到提升机处时的时间，以及其他货物存储运行过程中提升机的提升速度，提前对提升机的状态进行调整，使得当前待存储货物对应的穿梭车达到提升机处时，提升机刚好提升到与货架顶层平齐的高度，从而提高了货物存储的效率。

本实施例中，穿梭车通过内置的蓄电池提供动力，为了降低因穿梭车蓄电池电量耗尽造成拉载的当前待存储货物无法继续进行存储的可能性，密集仓库的货物存储运行路线选取方法还包括如下处理：获取当前穿梭车的电量信息；基于当前最优存储运行路线判断当前穿梭车的电量信息是否足够完成当前待存储货物的存储过程；若否，则获取密集仓库内的其他穿梭车的状态信息，状态信息包括剩余电量和位置坐标；基于状态信息以及当前最优存储运行路线获取最优替代穿梭车，计算最优替代穿梭车对当前穿梭车进行替代的替代坐标。

基于状态信息可以筛选处密集仓库内的多个替代穿梭车，替代穿梭车为未执行待存储货物运载工作的穿梭车，未执行待存储货物运载工作的穿梭车包括未接收到服务器下发的运载指令的穿梭车或者上次运载工作结束、处于返回途中的穿梭车。

服务器内预设有替代穿梭车的位置坐标到达当前最优存储运行路线的距离、剩余电量分别对应的权重信息，状态信息总分值最高的替代穿梭车为最优替代穿梭车。

本实施例中，为了节省当前待存储货物的穿梭车的电量，替代坐标为当前最优存储运行路线上的某个坐标点；若当前待存储货物的穿梭车的电量不足以返回充电站时，则可以将当前的位置作为替代坐标；若当前待存储货物的穿梭车的电量大于返回充电站消耗的电量时，则该穿梭车可以继续沿当前最优存储运行路线行驶至剩余电量刚好等于返回充电站消耗的电量的位置，将可以该位置作为替代坐标。

本实施例中，相同类型货物需要存储在相邻的储位，从而便于同时出库和入库，因此，在获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标之前，还包括：获取当前批次货物的类型信息以及数量信息；基于当前储货信息生成当前批次货物的可存储区域的提示信息，将提示信息向用户终端发送。

提示信息为包括当前批次货物的多个可存储区域的信息，工作人员根据提示信息对目的储位坐标进行选择，示例性地，工作人员在多个可存储区域中选择周边已存储的货物类型与当前批次货物的类型相同或相似的可存储区域作为目的储位，从而提高了同批次货物存储的合理性。

基于相同的技术构思，本申请还提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取装置，如图2所示，该货物存储运行路线选取装置200主要包括：

绘制模块201，用于基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

第一获取模块202，用于获取密集仓库的当前储货信息，当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将储位坐标标记为障碍物坐标；

第二获取模块203，用于获取当前待存储货物在基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

获取选取模块204，基于障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；

第一发送模块205，用于将当前最优存储运行路线信息向密集仓库内的运输载体发送。

可选的，获取选取模块203包括：

第一获取子模块，用于获取起始坐标与目的储位坐标之间除障碍物坐标之外的所有可用储位坐标；

生成子模块，用于基于所有可用储位坐标生成多条存储运行路线；

第二获取子模块，用于获取多条存储运行路线的基本信息，基本信息包括换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数；

计算子模块，用于计算每个存储运行路线的基本信息对应的分值，将分值最高的基本信息对应的存储运行路线作为当前最优存储运行路线。

可选的，第一获取模块202包括：

第三获取子模块，用于获取其他货物的存储计划，存储计划包括计划存储运行路线和计划存储运行时间，计划存储运行路线包括计划目的储位，计划存储运行时间包括预计起始时间和预计终止时间；

标记子模块，用于在已存储储位信息的获取时间早于预计起始时间且当前待存储货物对应的起始时间晚于预计终止时间时，将计划目的储位标记为预约存储储位。

可选的，货物存储运行路线选取装置200还包括：

第三获取模块，用于获取其他货物对应的其他最优存储运行路线；

第四获取模块，用于获取其他最优存储运行路线中到达各个可用储位的第一时间信息，并获取当前待存储货物对应的当前最优存储运行路线中到达各个可用储位的第二时间信息；

第五获取模块，用于在其他最优存储运行路线中存在与当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同时，分别获取货物的等级信息，将当前待存储货物与其他货物的等级进行比较，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整。

可选的，货物存储运行路线选取装置200还包括：

第六获取模块，用于获取与当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物；

第七获取模块，用于获取其他货物存储运行过程中运输载体的参数信息；

提前调整模块，用于基于参数信息提前对当前待存储货物对应的运输载体的参数进行调整。

可选的，货物存储运行路线选取装置200还包括：

第八获取模块，用于获取当前穿梭车的电量信息；

判断模块，用于基于当前最优存储运行路线判断当前穿梭车的电量信息是否足够完成当前待存储货物的存储过程；若否，则获取密集仓库内的其他穿梭车的状态信息，状态信息包括剩余电量和位置坐标；

获取计算模块，用于基于状态信息以及当前最优存储运行路线获取最优替代穿梭车，计算最优替代穿梭车对当前穿梭车进行替代的替代坐标。

可选的，货物存储运行路线选取装置200还包括：

第九获取模块，用于获取当前批次货物的类型信息以及数量信息；

生成发送模块，用于基于当前储货信息生成当前批次货物的可存储区域的提示信息，将提示信息向用户终端发送。

在一个例子中，以上任一装置中的模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。

再如，当装置中的模块可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。

在本申请中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/系统/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本申请中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

基于相同的技术构思，本申请还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，还可以进一步包括信息输入/信息输出(I/O)接口、通信组件中的一种或多种以及通信总线。

其中，处理器用于控制电子设备的整体操作，以完成上述的密集仓库的货物存储运行路线选取方法中的全部或部分步骤；存储器用于存储各种类型的数据以支持在电子设备的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘或光盘中的一种或多种。

I/O接口为处理器和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件用于测试电子设备与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件可以包括：Wi-Fi部件，蓝牙部件，NFC部件。

通信总线可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA (ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

电子设备可以被一个或多个应用专用集成电路 (ApplicationSpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例给出的密集仓库的货物存储运行路线选取方法。

电子设备可以包括但不限于数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PMP（便携式多媒体播放器）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端，还可以为服务器等。

基于相同的技术构思，本申请还提供一种密集仓库的货物存储运行路线选取系统，如图3所示，该货物存储运行路线选取系统300包括服务器301、多个提升机302、多个穿梭车303和用户终端304；服务器301分别与提升机302、穿梭车303和用户终端304通信连接；服务器301用于执行上述实施例给出的密集仓库的货物存储运行路线选取方法。

基于相同的技术构思，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的密集仓库的货物存储运行路线选取方法的步骤。

该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器 (R ead-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (7)

1.一种密集仓库的货物存储运行路线选取方法，其特征在于，包括：

基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

获取所述密集仓库的当前储货信息，所述当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将所述储位坐标标记为障碍物坐标；

获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

基于所述障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条所述当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；获取多条当前待存储货物的存储运行路线包括：获取所述起始坐标与所述目的储位坐标之间除所述障碍物坐标之外的所有可用储位坐标；基于所有所述可用储位坐标生成多条所述存储运行路线；所述在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线包括：获取多条所述存储运行路线的基本信息，所述基本信息包括换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数；基于换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数对应权重计算每个存储运行路线的所述基本信息对应的基本信息分值，将所述基本信息分值最高的所述基本信息对应的存储运行路线作为当前最优存储运行路线；

将当前最优存储运行路线信息向所述密集仓库内的运输载体发送；

在所述在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线之后，还包括：

获取其他货物对应的其他最优存储运行路线；获取所述其他最优存储运行路线中到达各个可用储位的第一时间信息，并获取当前待存储货物对应的当前最优存储运行路线中到达各个可用储位的第二时间信息；若所述其他最优存储运行路线中存在与所述当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同，则分别获取货物的等级信息，将当前待存储货物与其他货物的等级进行比较，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整，调整方式为将基本信息分值次于当前的最优存储运行路线对应的基本信息分值的存储运行路线作为最新的最优存储运行路线，且当前待存储货物对应的最新的最优存储运行路线与其他待存储货物对应的其他最优存储运行路线不存在相同途经的可用储位或存在相同途经的可用储位但预计到达时间不相同；

在所述获取其他货物对应的其他最优存储运行路线之后，还包括：获取与所述当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物；获取所述其他货物存储运行过程中运输载体的参数信息；基于所述参数信息提前对当前待存储货物对应的运输载体的参数进行调整，所述参数信息包括穿梭车的车速、运行时间以及提升机的提升速度、运行时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前储货信息包括已存储储位信息和预约存储储位信息；

所述获取所述密集仓库的当前储货信息包括：

获取其他货物的存储计划，所述存储计划包括计划存储运行路线和计划存储运行时间，所述计划存储运行路线包括计划目的储位，所述计划存储运行时间包括预计起始时间和预计终止时间；

若所述已存储储位信息的获取时间早于所述预计起始时间且所述当前待存储货物对应的起始时间晚于所述预计终止时间，则将所述计划目的储位标记为预约存储储位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运输载体包括多个穿梭车，所述方法还包括：

获取当前穿梭车的电量信息；

基于所述当前最优存储运行路线判断所述当前穿梭车的电量信息是否足够完成当前待存储货物的存储过程；

若否，则获取所述密集仓库内的其他穿梭车的状态信息，所述状态信息包括剩余电量和位置坐标；

基于所述状态信息以及所述当前最优存储运行路线获取最优替代穿梭车，计算所述最优替代穿梭车对所述当前穿梭车进行替代的替代坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标之前，还包括：

获取当前批次货物的类型信息以及数量信息；

基于所述当前储货信息生成所述当前批次货物的可存储区域的提示信息，将所述提示信息向用户终端发送。

5.一种密集仓库的货物存储运行路线选取装置，其特征在于，包括：

绘制模块，用于基于密集仓库的实际布局绘制基础坐标地图；

第一获取模块，用于获取所述密集仓库的当前储货信息，所述当前储货信息包括所述基础坐标地图上的储位坐标，将所述储位坐标标记为障碍物坐标；

第二获取模块，用于获取当前待存储货物在所述基础坐标地图上的起始坐标和目的储位坐标；

获取选取模块，基于所述障碍物坐标、起始坐标和目的储位坐标获取多条所述当前待存储货物的存储运行路线，在多条存储运行路线选取当前最优存储运行路线；

第一发送模块，用于将当前最优存储运行路线信息向所述密集仓库内的运输载体发送；

第一获取子模块，用于获取起始坐标与目的储位坐标之间除障碍物坐标之外的所有可用储位坐标；

生成子模块，用于基于所有可用储位坐标生成多条存储运行路线；

第二获取子模块，用于获取多条存储运行路线的基本信息，基本信息包括换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数；

计算子模块，用于基于换向次数、途经的可用储位个数以及提升次数对应权重计算每个存储运行路线的所述基本信息对应的基本信息分值，将基本信息分值最高的基本信息对应的存储运行路线作为当前最优存储运行路线；

第三获取模块，用于获取其他货物对应的其他最优存储运行路线；

第四获取模块，用于获取其他最优存储运行路线中到达各个可用储位的第一时间信息，并获取当前待存储货物对应的当前最优存储运行路线中到达各个可用储位的第二时间信息；

第五获取模块，用于在其他最优存储运行路线中存在与当前最优存储运行路线中相同途经的可用储位且预计到达时间相同时，分别获取货物的等级信息，将当前待存储货物与其他货物的等级进行比较，对等级低的货物对应的最优存储运行路线进行调整；调整方式为将基本信息分值次于当前的最优存储运行路线对应的基本信息分值的存储运行路线作为最新的最优存储运行路线，且当前待存储货物对应的最新的最优存储运行路线与其他待存储货物对应的其他最优存储运行路线不存在相同途经的可用储位或存在相同途经的可用储位但预计到达时间不相同；

第六获取模块，用于获取与当前最优存储运行路线相同且存储完成的其他货物；

第七获取模块，用于获取其他货物存储运行过程中运输载体的参数信息；

提前调整模块，用于基于参数信息提前对当前待存储货物对应的运输载体的参数进行调整，所述参数信息包括穿梭车的车速、运行时间以及提升机的提升速度、运行时间。

6.一种密集仓库的货物存储运行路线选取系统，其特征在于，所述系统包括服务器、多个提升机、多个穿梭车和用户终端；

所述服务器分别与所述提升机、所述穿梭车和所述用户终端通信连接；

所述服务器用于执行上述权利要求1至4任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4任一项所述方法的计算机程序。