CN115826616A - 灭火方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请属于无人机领域，具体涉及一种灭火方法、装置、设备及存储介质。该方案包括：获取待监测区域的监测面积；根据所述监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，所述目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；控制所述监测无人机以所述目标飞行模式对所述待监测区域进行监测，以获取所述监测无人机发送的报警信息，所述报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；根据所述目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理。本申请可以实现在地域广阔且偏远的林区，依然能够高效地进行灭火预警和/或灭火处理。

Description

灭火方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种灭火方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自然环境的不断恶化，人们逐渐意识到森林的重要性，植树造林以及林区保护成为热门话题，其中对于林区的防火及火情处理变得越来越重要。

相关技术中，在进行林区的灭火时，主要是在林区建立瞭望塔，相关人员在瞭望塔上通过摄像头等装置监测林区，并在监测到林区有火情时进行灭火预警和/或灭火处理。但这种方法不适用于地域广阔且偏远的林区，且消耗大量的人力。

发明内容

本申请提供一种灭火方法、装置、设备及存储介质，可以实现在地域广阔且偏远的林区，依然能够高效地进行灭火预警和/或灭火处理。

第一方面，本申请提供一种灭火方法，包括：获取待监测区域的监测面积；根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，以获取监测无人机发送的报警信息，报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；根据目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理。

在一种可能的实施方式中，根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，包括：若监测面积大于或等于设定值，则确定目标飞行模式为移动飞行模式；若监测面积小于设定值，则确定目标飞行模式为悬停飞行模式。

在一种可能的实施方式中，目标飞行模式为悬停飞行模式，处于悬停飞行模式的监测无人机为多个，控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，包括：获取多个监测无人机的可监测范围的监测半径；根据监测半径，确定多个监测无人机的悬停位置；根据悬停位置，控制多个监测无人机形成目标阵列，以使多个监测无人机对待监测区域进行监测。

在一种可能的实施方式中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理，包括：若目标区域的区域面积大于或等于面积阈值，则确定灭火无人机在目标区域中的灭火航线；控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理；若目标区域的区域面积小于面积阈值，则控制灭火无人机在预设高度进行定点悬停，以投放灭火物对目标区域进行灭火处理。

在一种可能的实施方式中，控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理，包括：获取灭火无人机相对地面的高度，灭火无人机相对地面的移速，当前风速，以及灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径；根据高度、移速和当前风速，确定灭火物的投放位置；根据灭火半径和移速，确定灭火物的投放时间间隔；根据灭火航线、投放位置和投放时间间隔，控制灭火无人机对目标区域进行灭火处理。

在一种可能的实施方式中，灭火无人机在灭火过程中检测灭火物的剩余量；若剩余量小于预设值，则按照目标航线返回物资补给点，以补充灭火物。

在一种可能的实施方式中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理，包括：控制灭火无人机将携带的造雨剂投放至目标区域的云层，以通过云层降雨对目标区域进行灭火处理。

在一种可能的实施方式中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理之后，还包括：控制灭火无人机监测目标区域是否存在火源残留；若目标区域存在火源残留，则控制灭火无人机对火源残留的区域进行定点灭火处理。

第二方面，本申请提供一种灭火装置，包括：获取模块，用于获取待监测区域的监测面积；确定模块，用于根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；监测模块，用于控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，以获取监测无人机发送的报警信息，报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；灭火模块，用于根据目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；存储器存储计算机执行指令；处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面的灭火方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面的灭火方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面的灭火方法。

本申请提供的灭火方法、装置、设备及存储介质，通过确定待监测区域的面积大小确定监测无人机的飞行模式是移动飞行模式还是悬停飞行模式，从而可以提高对待监测区域进行监测的效率，并且当监测无人机在待监测区域中发现火情时，监测无人机可以立即反馈火情发生的位置信息，以便于灭火无人机航行至火情发生点进行灭火处理，因此，本申请的技术方案无需设置瞭望塔即可对待监测区域进行高效地灭火预警和/或灭火处理，从而本申请的技术方案可以适用于地域广阔且偏远的林区，也无需消耗过多的人力。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的灭火系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的灭火方法实施例一的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种监测无人机监测火情的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种监测无人机监测火情的示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种监测无人机监测火情的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种灭火无人机灭火的示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种灭火无人机灭火的示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种灭火无人机灭火的示意图；

图9为本申请实施例提供的灭火方法实施例二的流程图；

图10为本申请实施例提供的灭火装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本申请所涉及的名词进行解释：

多旋翼：是指多于3个轴以上的旋翼机，通过桨之间相对转速来调节拉力和扭矩，控制飞行器悬停、旋转或航线飞行。

固定翼：是指由动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。固定翼无人机的速度快，航程远，适合测绘与大范围拍摄。

摄像云台：承载摄像装置进行水平和垂直两个方向转动的设备，使摄像装置能够从多个角度进行摄像。

背景技术中提供的相关技术中，至少存在以下技术问题：

对于林区的防火及火情处理，通常是通过建立瞭望塔、卫星监测以及通航直升机来实现，但这样的防火措施存在较多缺陷：瞭望塔不但需要建立配套的生活设施，还需要相应的视频监控技术(例如，安装摄像头)，这在地域广阔且偏远的林区缺少相应的设备条件；通过卫星监测火情，空间分辨率较低，识别精度有限；通航直升机的数量有限，无法做到覆盖大片地域的常态化的空中巡查，缺乏快速实时的态势及灾变感知能力，需要在散发性的林火中疲于专场，且同样需要消耗大量的人力。

针对相关技术中的问题，本申请提出一种灭火方法，通过待监测区域的面积适配相应的监测无人机，若待监测区域的面积较大，监测无人机采用移动飞行模式进行监测，若待监测区域的面积较小，监测无人机采用悬停飞行模式进行监测，从而可以提高对待监测区域进行监测的效率；并且当监测无人机在待监测区域中发现火情时，监测无人机可以立即反馈火情发生的位置信息，以便于灭火无人机航行至火情发生点进行灭火处理；另外，若火情发生区域的面积较大，则灭火无人机采用沿途投放灭火物的方式进行灭火，若火情发生区域的面积较小，则灭火无人机采用定点悬停的方式进行灭火，从而可以提高灭火效率。因此，本申请的技术方案无需设置瞭望塔即可对待监测区域进行高效地灭火预警和/或灭火处理，从而本申请的技术方案可以适用于地域广阔且偏远的林区，也无需消耗过多的人力，同时也适用于其他需要进行灭火预警和/或灭火处理的区域。

在一种实施例中，可以在一种应用场景中应用该灭火方法。图1为本申请实施例提供的灭火系统的结构示意图，如图1所示，该灭火系统可以包括服务器、监控无人机和灭火无人机。

在该场景中，在需要对待监测区域进行火情监测时，服务器可以先根据待监测区域的面积确定监测无人机的飞行模式，针对面积较大的待监测区域，确定监测无人机的飞行模式为移动飞行模式，针对面积较小的待监测区域，确定监测无人机的飞行模式为悬停飞行模式，这样可以提高对待监测区域进行监测的效率。服务器可以通过向监测无人机发送监测指令，使监测无人机可以调整好飞行模式以对待监测区域进行火情监测。

在该场景中，若监测无人机在待监测区域中监测到了温度高于设定值的区域，则可以确定该区域可能发生了火情，因此，监测无人机可以向服务器发送该区域的位置信息，服务器可以根据该位置信息向灭火无人机发送灭火指令，以便于灭火无人机可以根据位置信息航行至发生火情的区域，以对该区域进行灭火。

结合上述场景，下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请提供一种灭火方法。图2为本申请实施例提供的灭火方法实施例一的流程图，如图2所示，该方法包括以下步骤：

S201：获取待监测区域的监测面积。

在该步骤中，待监测区域的面积，也即监测面积，根据实际需求可以包括面积大的待监测区域和面积小的待监测区域，针对不同监测面积的待监测区域，可以通过不同飞行模式的监测无人机来监测，以提高对待监测区域进行监测的效率。

S202：根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式。

在该步骤中，目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式。

具体地，监测无人机可以有两种飞行模式，也即移动飞行模式和/或悬停飞行模式，监测无人机在移动飞行模式下，可以根据特定航线对待监测区域进行平扫监测，通常是对监测面积较大的待监测区域进行监测；监测无人机在悬停飞行模式下，可以在待监测区域的特定位置进行悬停，然后对下方的待监测区域进行火情监测，通常是对监测面积较小的待监测区域进行监测。

S203：控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，以获取监测无人机发送的报警信息。

在该步骤中，报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值。

具体地，当确定了监测无人机采用目标飞行模式对待监测区域进行检测时，监测无人机若在待监测区域中监测到了目标区域，则可以确定目标区域发生了火情，因此，监测无人机可以向地面监控中心(也即服务器)发送报警信息，该报警信息中携带有目标区域的位置信息。

可选地，地面监控中心可以向监测无人机发送监测指令，该监测指令中可以携带监测无人机的目标飞行模式、待监测区域的位置信息、对待监测区域进行监测的路线或悬停点，以便于监测无人机可以对待监测区域进行监测，从而及时发现待监测区域中存在的火情。

可选地，监测无人机可以通过红外摄像头和/或摄像云台等对待监测区域进行监测，确定待监测区域中是否存在监测温度高于温度阈值的目标区域。

S204：根据目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理。

在该步骤中，监测无人机在发现了目标区域，并向地面监控中心发送报警信息之后，为了避免跟灭火无人机的航线发生冲突，可以通过升高的方式返航。地面监控中心在获取到目标区域的位置信息之后，可以控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理。

可选地，地面监控中心可以向灭火无人机发送灭火指令，该灭火指令中可以携带目标区域的位置信息和灭火航线。

可选地，监控无人机和灭火无人机均可以为垂直起降(vertical take-off andlanding，简称VTOL)无人机。

本实施例提供的灭火方法，通过确定待监测区域的面积大小确定监测无人机的飞行模式是移动飞行模式还是悬停飞行模式，从而可以提高对待监测区域进行监测的效率，并且当监测无人机在待监测区域中发现火情时，监测无人机可以立即反馈火情发生的位置信息，以便于灭火无人机航行至火情发生点进行灭火处理，因此，本申请的技术方案无需设置瞭望塔即可对待监测区域进行高效地灭火预警和/或灭火处理，从而本申请的技术方案可以适用于地域广阔且偏远的林区，也无需消耗过多的人力。

在一种实施例中，根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，包括：若监测面积大于或等于设定值，则确定目标飞行模式为移动飞行模式；若监测面积小于设定值，则确定目标飞行模式为悬停飞行模式。

在该方案中，待监测区域的监测面积大于或等于设定值，则为了有效提高监测效率，可以采用移动飞行模式，也即监测无人机采用固定翼模式飞行；待监测区域的监测面积小于设定值，则为了提高对待监测区域监测的时效性，可以采用悬停飞行模式，也即监测无人机采用多旋翼模式飞行。

具体地，监测无人机可以按照预先设置好的测绘航线或手绘航线，采用固定翼模式对待监测区域进行大面积高速平扫，从而可以实现对待监测区域进行监测的效率高，监测的覆盖面积大的目的，并且，监测无人机采用固定翼模式飞行时能量消耗较低，适用于对地面巡护无法监控或人烟罕至的地区。可以有两种方式，如图3和图4所示。

图3为本申请实施例提供的一种监测无人机监测火情的示意图，在图3中，待监测区域完整且面积较大，因此，可以同时使用多架监测无人机(在图3中如监控无人机1、监控无人机2、监控无人机3和监控无人机4所示)按照同一航线对待监测区域进行检测，避免仅通过一架监测无人机监测待监测区域时，无法发现已航行过的区域出现的火情，并且，每架监测无人机能实时获得相互之间的位置信息、航点完成信息、地面火情监控信息，从而可以保证整体有序安全地飞行。

图4为本申请实施例提供的另一种监测无人机监测火情的示意图，在图4中，某一区域中存在多个待监测区域面积(如图4中待监测区域1、待监测区域2和待监测区域3所示)中每个待监测区域相对于图3中的待监测区域的面积较小，且区域较为分散，因此，可以对每个区域部署一架监测无人机(如图4中监控无人机1、监控无人机2和监控无人机3所示)进行监测，这样在监控过程中，任何区域出现火情都会被该区域部署的监测无人机发现并反馈至地面监控中心。

在一种实施例中，目标飞行模式为悬停飞行模式，处于悬停飞行模式的监测无人机为多个，控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，包括：获取多个监测无人机的可监测范围的监测半径；根据监测半径，确定多个监测无人机的悬停位置；根据悬停位置，控制多个监测无人机形成目标阵列，以使多个监测无人机对待监测区域进行监测。

在该方案中，针对监测面积小于设定值的待监测区域，为了提高对待监测区域监测的时效性，监测无人机可以在待监测区域的指定位置进行定点高空悬停，并对正下方的待监测区域进行实时火情监控，一旦发现火情，就可以立即向地面监控中心发送报警信息，待监测区域的指定位置可以有操作人员进行人工设置。可以采用多个监控无人机对待监测区域进行监控，如图5所示。

图5为本申请实施例提供的另一种监测无人机监测火情的示意图，在图5中，多架监测无人机可以分别进行定点高空悬停，形成无人机防火监控阵列，实现对待监测区域做到完全监控。可以根据每架监控无人机自身可监测范围的监测半径和多架监测无人机之间的距离，将多架形成类蜂巢型阵列，实现最大化提高监测范围。当监测到火情时，监测无人机会依次升高并转换为固定翼模式进行返航，以腾出空间方便携带有灭火剂或灭火弹的灭火无人机进入该区域进行灭火处理。

在一种实施例中，在特定场景下，若监测无人机的数量较少，还可以通过操作人员进行针对性的定点指派监测，例如，可以极大程度地提高设置有瞭望塔的待监测区域的监测效率。瞭望塔的工作人员在观测到目标区域存在火灾的可能性时，可以直接派出监测无人机航行至目标区域进行检测，若目标区域没有安全隐患，监测无人机即可返航继续待命，若目标区域存在火灾隐患或火情，监测无人机可直接利用随机携带的灭火设备进行灭火，后续地面监控中心可以根据实际情况继续调度监测无人机进行作业。

在一种实施例中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理，包括：若目标区域的区域面积大于或等于面积阈值，则确定灭火无人机在目标区域中的灭火航线；控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理；若目标区域的区域面积小于面积阈值，则控制灭火无人机在预设高度进行定点悬停，以投放灭火物对目标区域进行灭火处理。

在该方案中，地面监控中心可以根据监控无人机返回的报警信息确定目标区域的区域面积，从而确定灭火无人机的灭火模式。针对区域面积大于或等于预设的面积阈值的目标区域，确定灭火无人机的灭火模式为根据灭火航线沿途投放灭火物；针对区域面积小于面积阈值的目标区域，确定灭火无人机的灭火模式为定点灭火。

具体地，若目标区域的区域面积大于或等于面积阈值，灭火无人机在航行至目标区域之后，可以根据预先确定好的灭火航线，以对其航线的方式切入航线，如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种灭火无人机灭火的示意图，在图6中，灭火无人机可以根据灭火航线向目标区域多次投放灭火物，以实现完全对目标区域进行灭火处理的目的。可选地，灭火航线可以为操作人员根据目标区域的现场情况进行绘制的，也可以为服务器根据目标区域的火情情况自动生成的。

具体地，若目标区域的区域面积小于面积阈值，则灭火无人机在航行至目标区域中之后，可以在能够保证飞行器安全的最低高度进行定点悬停，从而在悬停位置向目标区域投放灭火物以实现灭火，如图7所示。图7为本申请实施例提供的另一种灭火无人机灭火的示意图，在图7中，灭火无人机在目标区域悬停之后，可以通过灭火剂喷嘴直接向目标区域投放灭火物，此时，灭火无人机可以为多旋翼模式，从而可以提高对灭火无人机的控制精度，以实现精准地将火源扑灭在萌芽期。可选地，灭火无人机进行定点悬停的位置可以为自身根据传感器检测得到的位置，也可以为服务器或者操作人员指定的位置。

可选地，灭火无人机在定点灭火模式下，还可以应用于城市高楼灭火的场景，如图8所示，图8为本申请实施例提供的另一种灭火无人机灭火的示意图，在图8中，灭火无人机的喷嘴可以为可动喷口，动作幅度以机身z轴竖直向下为0度，机头方向为水平指向且90度可调，能充分应对各种灭火情况。

可选地，灭火物可以为灭火剂或者灭火弹，或者灭火剂和灭火弹的结合物，也可以为其他可以用于灭火的物质。

在一种实施例中，控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理，包括：获取灭火无人机相对地面的高度，灭火无人机相对地面的移速，当前风速，以及灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径；根据高度、移速和当前风速，确定灭火物的投放位置；根据灭火半径和移速，确定灭火物的投放时间间隔；根据灭火航线、投放位置和投放时间间隔，控制灭火无人机对目标区域进行灭火处理。

在该方案中，灭火无人机的灭火模式为根据灭火航线沿途投放灭火物时，可以根据灭火无人机相对地面的高度、灭火无人机相对地面的移速和当前风速，确定灭火物的投放位置。可以通过如下公式表示：

其中，S可以用于表示灭火物的实际落点位置与投放瞬间灭火无人机相对地面投影位置之间的位置矢径，V可以用于表示灭火无人机相对地面的移速，V_A可以用于表示当前风速，h可以用于表示灭火无人机相对地面的高度，g可以用于表示重力加速度。默认灭火物投放时刻与落地时刻的时间段内风速不变。

在上述方案中，还可以根据灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径和灭火无人机相对地面的移速确定灭火物的投放时间间隔，可以通过如下公式表示：

t＝1.732R/|V|

其中，t可以用于表示灭火物的投放时间间隔，R可以用于表示灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径。

具体地，在确定了灭火物的投放位置和投放时间间隔之后，灭火无人机就可以在投放位置并按照投放时间间隔投放灭火物，从而实现完全对目标区域进行灭火。

可选地，可以同时派出多架灭火无人机执行多航线并行灭火，已达到高效尽早扑灭火源的效果。也可以由操作人员手动操作来实现人为控制灭火物的投放位置和投放时间间隔。

在一种实施例中，灭火无人机在灭火过程中检测灭火物的剩余量；若剩余量小于预设值，则按照目标航线返回物资补给点，以补充灭火物。

在该方案中，为了避免灭火无人机在灭火过程中由于灭火物存储不足导致无法完全灭火，灭火无人机在灭火过程中可以实时检测灭火物的剩余量，并在检测到灭火物的剩余量小于预设值时，及时目标航线返回物资补给点进行灭火物的补充，从而可以实现高效灭火。

在一种实施例中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理，包括：控制灭火无人机将携带的造雨剂投放至目标区域的云层，以通过云层降雨对目标区域进行灭火处理。

在该方案中，在实际对目标区域灭火的场景下，可能存在目标区域的火情过大，只靠灭火无人机无法完全扑灭火情的情况，此时，可以控制灭火无人机将携带的造雨剂投放至目标区域中或目标区域附近的云层中，通过云层降雨来实现对目标区域进行灭火，从而提高对目标区域进行灭火的成功率和效率，且使用成本较低。可选地，造雨剂可以为碘化银造雨剂，也可以为其他可以用于造雨的制剂。

在一种实施例中，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理之后，还包括：控制灭火无人机监测目标区域是否存在火源残留；若目标区域存在火源残留，则控制灭火无人机对火源残留的区域进行定点灭火处理。

在该方案中，在灭火无人机对目标区域进行灭火处理之后，为了避免灭火区域中存在复燃或者遗漏的火源，可以控制携带有灭火物的灭火无人机对目标区域进行再次巡检，并可以直接对存在的残留火源进行扑灭，从而提高对目标区域进行灭火处理的成功率。

具体地，对存在火情的目标区域进行确定以及进行灭火处理的过程可以如图9所示，图9为本申请实施例提供的灭火方法实施例二的流程图，在图9中，该灭火方法可以包括如下步骤：

S901：确定监测无人机在待监测区域中发现的目标区域。

S902：根据目标区域的实际火情控制灭火无人机进行灭火。

S903：确定灭火无人机对目标区域灭火完成后，控制灭火无人机对目标区域进行巡检，确定目标区域是否存在残留火源。

在该步骤中，若目标区域存在残留火源，则跳转至步骤S904，若目标区域不存在残留火源，则跳转至步骤S906。

S904：通过灭火无人机直接对残留火源进行针对性灭火处理。

S905：再次确定目标区域是否存在残留火源。

在该步骤中，若目标区域还存在残留火源，则跳转至步骤S904，若目标区域不存在残留火源，则跳转至步骤S906。

S906：控制灭火无人机返回至地面监控中心待命。

在一种实施例中，对于一些较大的待监测区域的应用场景，比如，较大的林区或山区，可能只存在一个设施较为完善的地面监控中心，而其他操作人员所在区域并不具备完善的地面站系统，因此可以通过设计远程应用程序(application，简称app)，以通过远程app控制监测无人机或者灭火无人机。相对于完整的地面系统，虽然远程app由于受屏幕尺寸的限制没法一次性显示足够多的无人机信息，但具备很强的机动性和适应性，尤其是在操作人员分布稀疏时或在操作人员临场指挥时，能最大限度发挥作用，仅通过向地面监控中心进行远程app的权限申请即可使用远程app操作无人机。

在一种实施例中，在山区或者林区的应用场景下，由于山区和林区的地势起伏很大，很可能出现信号链路受阻的情况，影响无人机之间的通讯，导致无人机之间信息沟通效率低的问题，因此，还可以对无人机设置飞行中继功能，即以某一台小型无人机作为通讯中继，实现多个无人机之间的无障碍沟通，所选中继无人机的重量轻，机动性好，且续航能力强，能有效地解决山区和林区通信受阻的问题。

本实施例提供的灭火方法，通过确定待监测区域的面积大小确定监测无人机的飞行模式是移动飞行模式还是悬停飞行模式，从而可以提高对待监测区域进行监测的效率；并且当监测无人机在待监测区域中发现火情时，监测无人机可以立即反馈火情发生的位置信息，以便于灭火无人机航行至火情发生点进行灭火处理，因此，本申请的技术方案无需设置瞭望塔即可对待监测区域进行高效地灭火预警和/或灭火处理，从而本申请的技术方案可以适用于地域广阔且偏远的林区，也无需消耗过多的人力；同时也适用于其他需要进行灭火预警和/或灭火处理的区域。

从总体上来说，本申请提供的技术方案，是一种既可以提高对目标区域进行灭火的效率，还可以提高对目标区域进行灭火的成功率的技术方案。

本申请实施例还提供一种灭火装置。图10为本申请实施例提供的灭火装置的结构示意图，如图10所示，该灭火装置1000包括：

获取模块1001，用于获取待监测区域的监测面积；

确定模块1002，用于根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；

监测模块1003，用于控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测，以获取监测无人机发送的报警信息，报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；

灭火模块1004，用于根据目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理。

可选的，确定模块1002在根据监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式时，具体用于：若监测面积大于或等于设定值，则确定目标飞行模式为移动飞行模式；若监测面积小于设定值，则确定目标飞行模式为悬停飞行模式。

可选的，目标飞行模式为悬停飞行模式，处于悬停飞行模式的监测无人机为多个，监测模块1003在控制监测无人机以目标飞行模式对待监测区域进行监测时，具体用于：获取多个监测无人机的可监测范围的监测半径；根据监测半径，确定多个监测无人机的悬停位置；根据悬停位置，控制多个监测无人机形成目标阵列，以使多个监测无人机对待监测区域进行监测。

可选的，灭火模块1004在控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理时，具体用于：若目标区域的区域面积大于或等于面积阈值，则确定灭火无人机在目标区域中的灭火航线；控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理；若目标区域的区域面积小于面积阈值，则控制灭火无人机在预设高度进行定点悬停，以投放灭火物对目标区域进行灭火处理。

可选的，灭火模块1004在控制灭火无人机根据灭火航线对目标区域进行灭火处理时，具体用于：获取灭火无人机相对地面的高度，灭火无人机相对地面的移速，当前风速，以及灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径；根据高度、移速和当前风速，确定灭火物的投放位置；根据灭火半径和移速，确定灭火物的投放时间间隔；根据灭火航线、投放位置和投放时间间隔，控制灭火无人机对目标区域进行灭火处理。

可选的，灭火无人机在灭火过程中检测灭火物的剩余量；若剩余量小于预设值，则按照目标航线返回物资补给点，以补充灭火物。

可选的，灭火模块1004在控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理时，具体用于：控制灭火无人机将携带的造雨剂投放至目标区域的云层，以通过云层降雨对目标区域进行灭火处理。

可选的，该灭火装置1000还包括处理模块(未示出)，该处理模块用于在控制灭火无人机航行至目标区域进行灭火处理之后，控制灭火无人机监测目标区域是否存在火源残留；若目标区域存在火源残留，则控制灭火无人机对火源残留的区域进行定点灭火处理。

本实施例提供的灭火装置，用于执行前述方法实施例中的灭火方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备。图11为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图11所示，该电子设备1100包括处理组件1101，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1102所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1101执行的计算机执行指令，例如应用程序，处理组件1101可以与存储器1102通信连接。存储器1102中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1101被配置为执行指令，以执行上述灭火方法的技术方案。

电子设备1100还可以包括一个电源组件1103被配置为执行电子设备1100的电源管理，一个有线或无线网络接口1104被配置为将电子设备1100连接到网络，和一个输入输出接口1105，该输入输出接口1105也可以称为I/O接口1105。电子设备1100可以操作基于存储在存储器1102的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称：NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现前述方法实施例中提供的灭火方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现前述方法实施例中提供的灭火方法的技术方案。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由本申请的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种灭火方法，其特征在于，包括：

获取待监测区域的监测面积；

根据所述监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，所述目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；

控制所述监测无人机以所述目标飞行模式对所述待监测区域进行监测，以获取所述监测无人机发送的报警信息，所述报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；

根据所述目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理。

2.根据权利要求1所述的灭火方法，其特征在于，所述根据所述监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，包括：

若所述监测面积大于或等于设定值，则确定所述目标飞行模式为所述移动飞行模式；

若所述监测面积小于所述设定值，则确定所述目标飞行模式为所述悬停飞行模式。

3.根据权利要求2所述的灭火方法，其特征在于，所述目标飞行模式为所述悬停飞行模式，处于所述悬停飞行模式的监测无人机为多个，所述控制所述监测无人机以所述目标飞行模式对所述待监测区域进行监测，包括：

获取多个监测无人机的可监测范围的监测半径；

根据所述监测半径，确定所述多个监测无人机的悬停位置；

根据所述悬停位置，控制所述多个监测无人机形成目标阵列，以使所述多个监测无人机对所述待监测区域进行监测。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的灭火方法，其特征在于，所述控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理，包括：

若所述目标区域的区域面积大于或等于面积阈值，则确定所述灭火无人机在所述目标区域中的灭火航线；控制所述灭火无人机根据所述灭火航线对所述目标区域进行灭火处理；

若所述目标区域的区域面积小于所述面积阈值，则控制所述灭火无人机在预设高度进行定点悬停，以投放灭火物对所述目标区域进行灭火处理。

5.根据权利要求4所述的灭火方法，其特征在于，所述控制所述灭火无人机根据所述灭火航线对所述目标区域进行灭火处理，包括：

获取所述灭火无人机相对地面的高度，所述灭火无人机相对地面的移速，当前风速，以及所述灭火无人机的有效灭火范围的灭火半径；

根据所述高度、所述移速和所述当前风速，确定灭火物的投放位置；

根据所述灭火半径和所述移速，确定灭火物的投放时间间隔；

根据所述灭火航线、所述投放位置和所述投放时间间隔，控制所述灭火无人机对所述目标区域进行灭火处理。

6.根据权利要求4所述的灭火方法，其特征在于，所述灭火无人机在灭火过程中检测灭火物的剩余量；若所述剩余量小于预设值，则按照目标航线返回物资补给点，以补充灭火物。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的灭火方法，其特征在于，所述控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理，包括：

控制所述灭火无人机将携带的造雨剂投放至所述目标区域的云层，以通过云层降雨对所述目标区域进行灭火处理。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的灭火方法，其特征在于，所述控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理之后，还包括：

控制所述灭火无人机监测所述目标区域是否存在火源残留；

若所述目标区域存在火源残留，则控制所述灭火无人机对火源残留的区域进行定点灭火处理。

9.一种灭火装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待监测区域的监测面积；

确定模块，用于根据所述监测面积，确定监测无人机的目标飞行模式，所述目标飞行模式包括移动飞行模式或悬停飞行模式；

监测模块，用于控制所述监测无人机以所述目标飞行模式对所述待监测区域进行监测，以获取所述监测无人机发送的报警信息，所述报警信息用于指示目标区域的监测温度高于温度阈值；

灭火模块，用于根据所述目标区域的位置信息，控制灭火无人机航行至所述目标区域进行灭火处理。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至8任一项所述的灭火方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的灭火方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的灭火方法。

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