CN115826512A

CN115826512A - 一种行进路线的处理方法、系统及电子设备

Info

Publication number: CN115826512A
Application number: CN202211330755.9A
Authority: CN
Inventors: 蔡积超; 杨振东; 昝学彦; 李道龙; 蒋干胜; 徐波
Original assignee: Zhuhai Makerwit Technology Co ltd
Current assignee: Zhuhai Makerwit Technology Co ltd
Priority date: 2022-10-27
Filing date: 2022-10-27
Publication date: 2023-03-21
Anticipated expiration: 2042-10-27
Also published as: CN115826512B

Abstract

本申请公开了一种行进路线的展示方法、系统及电子设备，通过该方法可以准确在搭建的场景中确定AGV设备的行进路线，并且在AGV设备按照行进路线行进的过程中实时采集AGV设备的行进过程的状态信息，并且将行进过程中的状态信息实时发送至展示终端，最终展示终端可以实时的对AGV设备的行进过程以及行进过程中状态信息进行展示，这样可以保证AGV设备与系统之间进行实时的数据交互，从而能够及时的处理存在故障或者问题的AGV设备，提升AGV设备的运行效率。

Description

一种行进路线的处理方法、系统及电子设备

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种行进路线的处理方法、系统及电子设备。

背景技术

目前，自动导航小车(英文：Automated Guided Vehicle，简称AGV)的应用越来越广泛应用，通常来讲，AGV小车是指装备有电磁或者光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径形式，具有安全保护以及各种移动运载功能的运输车。

但是，目前的AGV小车都是通过设定的固定行进轨迹进行移动，在AGV小车运行过程中如果出现故障或者是其他原因导致AGV小车移动出错，那么此时工作人员无法及时的对故障的AGV小车进行处理，进而影响到AGV小车运行效率。

发明内容

本发申请提供了一种行进路线的处理方法、系统及电子设备，用以实现AGV设备与AGV调度系统之间进行实时的数据交互，提升AGV设备的运行效率。具体实现方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种行进路线的处理方法，所述方法包括：

获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态；

在所述各个设备中的第一设备的第一使用状态与所述第二设备的第二使用状态均为启用时，判定所述第一设备的输入字段的字段标识与所述第二设备的输出字段的字段标识是否一致；

若一致，则创建AGV任务，调取用于指示AGV设备从所述第一设备行进到所述第二设备的行进路线，并将所述AGV设备按照所述行进路线行进过程的状态信息发送至展示终端，以使所述展示终端根据所述状态信息展示所述AGV设备的行进路线以及行进状态；

若不一致，则拒绝创建AGV任务。

通过上述的方法，能够基于设备的字段状态创建AGV任务，根据创建的AGV任务调取对应的行进路线，并且将AGV行进过程中的状态信息实时的发送至展示终端，从而保证AGV设备与系统之间进行实时的数据交互，进而能够及时的处理存在故障或者问题的AGV设备，提升AGV设备的运行效率。

在一种可能设计中，在获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态之前，所述方法还包括：

对所述各个设备添加至少包含输入字段数据以及输出字段数据的设备数据，其中，所述输入字段数据包含了输入字段的字段标识以及使用状态，所述输出字段数据包含了输出字段的字段标识以及使用状态；

基于所述设备数据，生成所述各个设备之间的各自关联的行进轨迹；

在各个行进轨迹中添加卡点数据以及边数据，得到行进路线，所述卡点数据为行进轨迹中的卡点设备的数据，所述边数据至少包括行进轨迹的连通状态以及轨迹长度；

将所述行进路线与对应的设备以及设备数据关联。

通过该方法可以完成对AGV场景中的各个设备的数据配置，并且将设备数据与行进路线关联，从而可以使AGV调度系统能够在AGV场景中准确的调度对应的行进路线。

在一种可能的设计中，对所述各个设备添加至少包含输入字段以及输出字段的设备数据，包括：

创建用于呈现AGV设备的行进路线的3D场景，并对所述3D场景中的各个场景模型进行优化处理，得到优化3D场景，其中，所述优化3D场景中各个场景模型的数据量小于所述3D场景中各个场景模型的数据量；

在所述优化3D场景中对所述各个设备添加至少包含输入字段以及输出字段的设备数据。

通过该方式能使3D场景运行过程中占用的资源减少，保证了3D场景的运行速度。

在一种可能的设计中，基于所述设备数据，生成所述各个设备之间的各自关联的行进轨迹，包括：

基于所述设备数据，绘制各个楼层的行进轨迹，并为各个楼层的行进轨迹关联楼层标识，其中，所述楼层标识表征行进轨迹所属的楼层；

生成包含楼层标识的各个设备之间的各自关联的行进轨迹。

通过该方式可以将行进路线划分到不同楼层，从而保证了AGV设备可以按照楼层标识准确的确定出对应的行进路线，保证了AGV设备行进过程中的安全性。

第二方面，本申请实施例提供了一种行进路线的处理系统，所述系统包括：

获取模块，用于获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态；

处理模块，用于在所述各个设备中的第一设备的第一使用状态与所述第二设备的第二使用状态均为启用时，判定所述第一设备的输入字段的字段标识与所述第二设备的输出字段的字段标识是否一致；

若一致，创建AGV任务，调取用于指示AGV设备从所述第一设备行进到所述第二设备的行进路线，并将所述AGV设备按照所述行进路线行进过程的状态信息发送至展示终端，以使所述展示终端根据所述状态信息展示所述AGV设备的行进路线以及行进状态；否不一致，拒绝创建AGV任务。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于对所述各个设备添加至少包含输入字段数据以及输出字段数据的设备数据，其中，所述输入字段数据包含了输入字段的字段标识以及使用状态，所述输出字段数据包含了输出字段的字段标识以及使用状态；

将所述行进路线与对应的设备以及设备数据关联。

在一种可能设计中，所述处理模块，具体用于创建用于呈现AGV设备的行进路线的3D场景，并对所述3D场景中的各个场景模型进行优化处理，得到优化3D场景，其中，所述优化3D场景中各个场景模型的数据量小于所述3D场景中各个场景模型的数据量；

在一种可能设计中，所述处理模块，具体用于基于所述设备数据，绘制各个楼层的行进轨迹，并为各个楼层的行进轨迹关联楼层标识，其中，所述楼层标识表征行进轨迹所属的楼层；

生成包含楼层标识的各个设备之间的各自关联的行进轨迹。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种行进路线的处理方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种行进路线的处理方法步骤。

上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种行进路线的展示方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的AGV调度系统的应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的AGV设备的设备数据配置界面的示意图；

图4为本申请实施例提供的卡点数据的配置界面示意图；

图5为本申请实施例提供的3D展示界面中AGV设备的进行路线展示结果示意图；

图6为本申请实施例提供的一种行进路线的处理系统的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。A与B连接，可以表示：A与B直接连接和A与B通过C连接这两种情况。另外，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面结合附图，对本申请实施例进行详细描述。

目前，AGV设备的应用越来越广泛应用，通常来讲，AGV设备是指装备有电磁或者光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径形式，具有安全保护以及各种移动运载功能的运输车。

举例来讲，AGV设备在制造业中得到广泛应用，由于AGV设备可以高效、准确、灵活的完成物料的搬运任务，并且可以由多台AGV设备组成柔性的物流搬运系统，从而可以更加高效的完成物料的搬运。

但是，AGV设备都是通过设定的固定行进轨迹进行移动，在AGV设备运行过程中如果出现故障或者是其他原因导致AGV设备移动出错，AGV设备无法及时与系统之间进行数据的交互，此时故障的AGV设备无法及时的被发现以及处理，进而影响到AGV设备运行效率。

为了解决上述问题，本申请实施例中提供了一种行进路线的展示方法，通过该方法可以准确在搭建的场景中确定AGV设备的行进路线，并且在AGV设备按照行进路线行进的过程中实时采集AGV设备的行进过程的状态信息，并且将行进过程中的状态信息实时发送至展示终端，最终展示终端可以实时的对AGV设备的行进过程以及行进过程中状态信息进行展示，这样可以保证AGV设备与系统之间进行实时的数据交互，从而能够及时的处理存在故障或者问题的AGV设备，提升AGV设备的运行效率。

参照图1所示为本申请实施例提供的一种行进路线的展示方法的流程图，该方法包括：

S1，获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态；

在本申请实施例中，该方法可以应用到AGV调度系统中，该AGV调度系统与展示终端连接，如图2所示为AGV调度系统的应用场景示意图，在图2中该AGV调度系统与展示终端连接，AGV调度系统可以实时将获取到的AGV设备的行进路线以及行进过程中的状态信息下发至展示终端，从而展示终端可以通过3D展示界面展示AGV设备的行进路线以及行进过程中的状态信息。

为了实现上述目，在本申请实施例中首先需要创建用于呈现AGV设备的行进路线的3D场景，并对3D场景中的各个场景模型进行优化处理，得到优化3D场景，这里的优化处理可以使得优化3D场景中各个场景模型的数据量小于3D场景中各个场景模型的数据量，简单来讲，优化过程就是3D场景中的场景模块进行轻量化处理、材质合并、场景模块减免算法处理等等，使得原100M的场景模块优化为10M的场景模型，从而使得3D场景运行过程中占用的资源减少，保证了3D场景的运行速度，并且能够适应大量细节要求较高的模型场景中。

进一步，在完成上述的3D场景优化处理之后，将为场景中的各个设备以及AGV设备添加设备数据，对AGV设备添加的设备数据包括AGV设备名称、AGV设备类型、AGV设备通讯类型、AGV设备旋转类型、AGV设备旋转角度等数据，比如图3所示为AGV设备的设备数据配置界面的示意图，在图3所示的配置界面中可以输入AGV设备相关配置数据，从而AGV调度系统可以根据在配置界面中输入的AGV设备的设备数据进行对应的数据配置。

除了需要对AGV设备进行设备数据的配置之外，还需要对3D场景中的其他设备进行配置，具体来讲，对3D场景中的各个设备添加至少包含输入字段数据以及输出字段数据的设备数据，这里输入字段数据包含了输入字段的字段标识以及使用状态，输出字段数据包含了输出字段的字段标识以及使用状态。

举例来说，3D场景中的各个设备包含了input字段以及output字段，并且为该input字段以及output字段配置了各自的使用状态，这里的使用状态可以是启用状态或者是未启用状态。

通过上述的过程就完成了各个设备与AGV设备的设备数据的配置，从而保证了后续AGV调度系统能够准确的对3D场景中的普通设备以及AGV设备进行调度。

在完成上述设备数据的配置之后，以及上述的设备数据，将进一步的配置这个设备之间的各自关联的行进轨迹，在各个进行轨迹中添加卡点数据以及边数据，得到最终的行进路线，该行进路线为AGV设备的行进路线，该行进路线中的卡点数据为行进路线中的一个节点的节点数据，比如AGV设备从A卡点到B卡点，此时就需要配置A卡点以及B卡点的卡点数据，这里卡点数据包括卡点名称、卡点位置以及是否可停留等等，如图4所示为卡点数据的配置界面示意图，在该配置界面中可以完成卡点数据的配置。

进一步，行进路线中的边数据为设备之间的连线的数据，包括该连线是否连通、连线长度、路线的上AGV设备的行进速度等信息，通过该边数据就可以确定该行进路线具体信息。

进一步，在一种可选的实施例中，该AGV设备运行的场景为多楼层场景，此时就需要添加多楼层的行进路线，每个楼层对应的行进路线的配置过程与上述实施例中的行进路线配置过程一致，此处就不再赘述。在配置每一层楼的行进路线之后，将每条行进路线与楼层标识进行绑定，从而可以通过楼层标识直接确定行进路线所属的楼层。通过该方式可以将行进路线划分到不同楼层，从而保证了AGV设备可以按照楼层标识准确的确定出对应的行进路线，保证了AGV设备行进过程中的安全性。

在完成上述的设备数据配置以及行进路线配置之后，将该设备数据以及行进路线进行关联，从而得到一个配置文件，该配置文件可以提供给图2所示的AGV调度系统使用。

基于上述的配置过程之后，在实际运行过程中，AGV调度系统首先会获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态。具体来讲，在本申请实施例中，可以为每个设备绑定逻辑代码，AGV调度系统可以根据该逻辑代码来确定input字段以及output字段的使用状态。通过各个设备的input字段以及output字段的使用状态来确定是否需要创建AGV任务。

S2，在各个设备中第一设备的第一使用状态与第二设备的第二使用状态均为启用时，判定第一设备的输入字段的字段标识与第二设备的输出字段的字段标识是否一致；

在步骤S1中，AGV调度系统获取到各个设备的input字段以及output字段的使用状态之后，将筛选出input字段以及output字段的至少一个字段启用的设备。在确定出第一设备的input字段的为启用，第二设备的output字段也为启用时，则进一步的获取该input字段的字段标识以及output字段的字段标识，并判定第一设备的input字段的字段标识与output字段的字段标识是否一致。若是一致，则执行步骤S3，若不一致，则执行步骤S4。

S3，创建AGV任务，调取用于指示AGV设备从第一设备行进到第二设备的行进路线，并将AGV设备按照该行进路线行进过程中的状态信息发送至展示终端；

S4，拒绝创建AGV任务。

在AGV调度系统确定出第一设备的input字段的字段标识与第二设备的output字段的字段标识一致时，则AGV调度系统将创建AGV任务，并调取出第一设备与第二设备之间的行进路线，此时的行进路线为从第一设备到第二设备的行进路线，AGV调度系统将驱动AGV设备按照确定出的行进路线行进，并且将实时的采集AGV设备在该行进路线上的状态信息，该状态信息至少包含了AGV设备的位置、AGV设备的行进速度、AGV设备的电量等等，。

最后AGV调度系统将采集到的状态信息实时的下发给展示终端，展示终端将接收到的AGV调度系统实时下发的状态信息进行实时的展示，此处的展示为3D展示界面，也就是说，最终展示效果为3D页面展示，比如，图5所示为3D展示界面中AGV设备的进行路线展示结果示意图，在图5中的NN0-NN5为卡点，由直线以及曲线组成的连线为AGV设备的行进路线。通过该方式就实现了AGV设备实时的行进状态可以能够实时的模拟展示在3D页面中，从而保证了AGV设备与AGV调度系统之间的信息实时交互，提升了AGV设备的运行效率。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种行进路线的处理系统，如图6所示为本申请实施例中一种行进路线的处理系统的结构示意图，该系统包括：

获取模块601，用于获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态；

处理模块602，用于在所述各个设备中的第一设备的第一使用状态与所述第二设备的第二使用状态均为启用时，判定所述第一设备的输入字段的字段标识与所述第二设备的输出字段的字段标识是否一致；

在一种可能设计中，所述处理模块602，还用于对所述各个设备添加至少包含输入字段数据以及输出字段数据的设备数据，其中，所述输入字段数据包含了输入字段的字段标识以及使用状态，所述输出字段数据包含了输出字段的字段标识以及使用状态；

将所述行进路线与对应的设备以及设备数据关联。

在一种可能设计中，所述处理模块602，具体用于创建用于呈现AGV设备的行进路线的3D场景，并对所述3D场景中的各个场景模型进行优化处理，得到优化3D场景，其中，所述优化3D场景中各个场景模型的数据量小于所述3D场景中各个场景模型的数据量；

在一种可能设计中，所述处理模块602，具体用于基于所述设备数据，绘制各个楼层的行进轨迹，并为各个楼层的行进轨迹关联楼层标识，其中，所述楼层标识表征行进轨迹所属的楼层；

生成包含楼层标识的各个设备之间的各自关联的行进轨迹。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述的一种行进路线的处理系统的功能，参考图7，所述电子设备包括：

至少一个处理器701，以及与至少一个处理器701连接的存储器702，本申请实施例中不限定处理器701与存储器702之间的具体连接介质，图7中是以处理器701和存储器702之间通过总线700连接为例。总线700在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线700可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器701也可以称为控制器，对于名称不做限制。

在本申请实施例中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存储的指令，可以执行前文论述的落脚区域的输出方法。处理器701可以实现图6所示的装置中各个模块的功能。

其中，处理器701是该装置的控制中心，可以利用各种字段和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令以及调用存储在存储器702内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。

在一种可能的设计中，处理器701可包括一个或多个处理单元，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。在一些实施例中，处理器701和存储器702可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的行进路线的处理方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器702可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器702是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

通过对处理器701进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的行进路线的处理方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的行进路线的处理方法的步骤。如何对处理器701进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述行进路线的处理方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的行进路线的处理方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的行进路线的处理方法中的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种行进路线的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

若不一致，则拒绝创建AGV任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取各个设备的输入字段的第一使用状态以及输出字段的第二使用状态之前，所述方法还包括：

将所述行进路线与对应的设备以及设备数据关联。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述各个设备添加至少包含输入字段以及输出字段的设备数据，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述设备数据，生成所述各个设备之间的各自关联的行进轨迹，包括：

生成包含楼层标识的各个设备之间的各自关联的行进轨迹。

5.一种行进路线的处理系统，其特征在于，所述系统包括：

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，还用于对所述各个设备添加至少包含输入字段数据以及输出字段数据的设备数据，其中，所述输入字段数据包含了输入字段的字段标识以及使用状态，所述输出字段数据包含了输出字段的字段标识以及使用状态；

将所述行进路线与对应的设备以及设备数据关联。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理模块，具体用于创建用于呈现AGV设备的行进路线的3D场景，并对所述3D场景中的各个场景模型进行优化处理，得到优化3D场景，其中，所述优化3D场景中各个场景模型的数据量小于所述3D场景中各个场景模型的数据量；

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述处理模块，具体用于基于所述设备数据，绘制各个楼层的行进轨迹，并为各个楼层的行进轨迹关联楼层标识，其中，所述楼层标识表征行进轨迹所属的楼层；

生成包含楼层标识的各个设备之间的各自关联的行进轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。