CN115817447A - 一种液压制动系统的单回路故障排除方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压制动系统的单回路故障排除方法和装置。单回路故障排除方法包括：在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通；在各第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的多回路制动模块；依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通；在第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路制动单元；控制发生故障的单回路制动单元的第一分开关保持关断。本发明方案能够提高液压制动系统的安全性和可靠性。

Description

一种液压制动系统的单回路故障排除方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及汽车制造技术，尤其涉及一种液压制动系统的单回路故障排除方法和装置。

背景技术

随着乘用车的普及，车辆制动技术更新也越来越快。

目前乘用车的制动方案均采用如图1和图2所示的双回路的液压制动系统。这种制动系统中的液压装置分别连接两个独立的液压回路。当一个液压回路发生泄漏故障，另一液压回路仍然正常工作，避免了因单个液压回路泄漏导致的四轮同时失效。

然而，在单回路发生泄漏的情况下，现有技术中的这种液压制动系统的制动能力损失比例仍然较大，安全性和可靠性较低。

发明内容

本发明提供一种液压制动系统的单回路故障排除方法和装置，以提高液压制动系统的安全性和可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种液压制动系统的单回路故障排除方法，所述单回路故障排除方法包括：

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通；

在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块；

依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通；

在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元；

控制发生故障的所述单回路制动单元的所述第一分开关保持关断。

可选地，依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通之前，还包括：

控制未发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断。

可选地，在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通，包括：

在所述制动液的压力值低于所述制动踏板的行程位置所对应的预设压力值的情况下，确定所述液压制动系统发生泄漏故障；

在所述液压制动系统发生泄漏故障的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通。

可选地，在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块，包括：

在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，检测所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置何时恢复对应；

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的所述第一总开关所在的所述多回路制动模块确定发生泄漏故障。

可选地，在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元，包括：

在各所述第一分开关依次关断再恢复导通的过程中，检测所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置何时恢复对应；

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的所述第一分开关所在的所述单回路制动单元确定发生泄漏故障。

第二方面，本发明实施例还提供了一种液压制动系统的单回路故障排除装置，单回路故障排除装置包括：第一通断控制模块、第一故障确定模块、第二通断控制模块、第二故障确定模块和故障排除模块；第一通断控制模块用于在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通；第一故障确定模块用于在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块；第二通断控制模块用于依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通；第二故障确定模块用于在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元；故障排除模块用于控制发生故障的所述单回路制动单元的所述第一分开关保持关断。

可选地，单回路故障排除装置还包括：关断控制模块，关断控制模块用于控制未发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关保持关断。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任意所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现第一方面任意项所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面任意所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

本发明提出的液压制动系统的单回路故障排除方法和装置，在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的多回路制动模块。进而再依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的单回路制动单元，最后将发生故障的单回路制动单元的第一分开关关断，实现单回路故障位置的快速确定和排除，该方法可以通过制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路并将故障单回路快速切除，避免了对其他正常车轮的影响，将当单回路，降低了汽车液压制动系统的制动能力损失比例，提高了液压制动系统的安全性和可靠性。

附图说明

图1为现有技术中的一种液压制动系统的结构示意图；

图2为现有技术中的另一种液压制动系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种液压制动系统的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种液压制动系统的排查状态示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的排查状态示意图；

图10为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图；

图11为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图；

图12为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图；

图13为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图；

图14为本发明实施例提供的一种液压制动系统的单回路故障排除装置的组成示意图；

图15为本发明实施例提供的一种电子设备的组成示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

如背景技术所述，目前乘用车的制动方案均采用如图1和图2所示的双回路的液压制动系统。这种制动系统中的液压装置分别连接两个独立的液压回路。当一个液压回路发生泄漏故障，另一液压回路仍然正常工作，避免了因单个液压回路泄漏导致的四轮同时失效。结合图1和图2，经发明人研究发现，乘用车的前轮提供的制动比例(单个车轮提供的制动力占汽车总制动力的百分比)要大于后轮，四轮乘用车的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的制动比例可以依次为30％、30％、20％和20％。若制动系统是X型管路布置，则左前轮和右后轮为一路管路，共同连接液压缸的同一腔体，右前轮和左后轮为一路管路，共同连接液压缸的另一腔体。在任一车轮发生制动液泄漏时，同管路的另一车轮也随之失效。单一回路泄漏造成的制动能力损失比例达到50％。若制动系统是H型管路布置，则两个前轮为一路管路，共同连接液压装置的同一腔体，两个后轮为一路管路，共同连接液压缸的另一腔体。在从任一车轮发生制动液泄漏时，同管路的另一车轮也随之失效。单一回路泄漏造成的制动能力损失比例最高可达60％。所以，虽然现有技术中的避免了四轮同时失效，但在单一回路发生故障的情况下，制动能力损失比例还是很高，液压制动系统的安全性和可靠性均不佳。

为了解决前述问题，本发明实施例提供了一种液压制动系统。图3为本发明实施例提供的一种液压制动系统的结构示意图，参照图3，液压制动系统100包括：制动踏板101、液压模块102、第一传感器103、至少两个多回路制动模块104(图中仅示例性地示出两个)和控制器105。液压模块102包括检测端a和液压控制端b，检测端a与制动踏板101连接，液压模块102用于根据制动踏板101的行程位置，调节流经液压控制端b的制动液的压力。第一传感器103设置于液压控制端b，用于采集制动液的压力值。多回路制动模块104包括第一总开关S1和至少两个单回路制动单元107(图中仅示例性地示出两个)，第一总开关S1的第一端与液压控制端b连接；单回路制动单元107包括第一分开关K1和轮边制动器106，第一分开关K1设置于第一总开关S1的第二端与轮边制动器106之间。

控制器105(图中未示出控制器105的连接关系)分别与制动踏板101、液压模块102、第一传感器103和多回路制动模块104连接，用于在制动液的压力值与制动踏板101的行程位置不对应的情况下，控制各第一总开关S1依次关闭并恢复导通，根据制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应的时机确定出现故障的多回路制动模块104，进而控制出现故障的多回路制动模块104中的第一分开关K1依次关闭并恢复导通根据制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应的时机确定出现故障的单回路制动单元107，进而控制出现故障的单回路制动单元107中的第一分开关K1保持关断，以排除故障车轮对其他车轮的影响。

具体地，制动踏板101包括踏板和连杆，踏板与连杆机械连接，当驾驶员踩下踏板时，连杆随着踏板的移动行程发生变化。液压模块102的检测端a与连杆机械连接，液压模块102可以根据连杆的行程位置调节流经液压控制端b的制动液的压力。液压模块102可以包括电子液压装置。第一传感器103包括压力传感器，设置于液压模块102的液压控制端b，可以采集液压控制端b的制动液的压力值。第一总开关S1可以包括常开电磁阀，设置于液压控制端b与对应的单回路制动单元107之间的管路上，可以控制管路通断。第一分开关K1也可以包括常开电磁阀，设置于第一总开关S1与对应轮边制动器106之间的管路上，可以控制管路通断。轮边制动器106设置于车轮处，能够根据接收到的制动液的压力为车轮提供相应的摩擦力。

示例性地，液压制动系统100应用于四轮乘用汽车，液压制动系统100包括两个多回路制动模块104，各多回路制动模块104分别包括两个单回路制动单元107。液压制动系统100为X型管路布置，也就是说，一多回路制动模块104中的两个轮边制动器106分别设置于汽车的左前车轮和右后车轮上，另一多回路制动模块104中的两个轮边制动器106分别设置于汽车的右前车轮和左后车轮上。在正常工作的情况下，第一总开关S1和第一分开关K1均常开，液压模块102根据制动踏板101的行程位置调节制动液的压力，从而控制四轮的轮边控制器105向车轮输出的摩擦力。控制器105可以快速判断出发生故障的单回路制动单元107并排除其对其他车轮的影响，将单回路泄漏故障的制动能力损失比例控制在20％-30％之间。

可选地，图4为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的结构示意图，参数图4，在前述实施例的基础上，液压模块102包括主缸201、模拟器、副主缸203、电机204、第二传感器205、第三传感器206、第四传感器207、第三总开关S3和与多回路制动模块104一一对应的第二总开关S2；主缸201的动力端作为检测端a。第二传感器205设置于检测端a，用于采集制动踏板101的行程位置。主缸201的各腔体与第二总开关S2一一对应。主缸201的活塞行程跟随制动踏板101的行程变化，使对应的回路液压增大或减小。模拟器与任意压缩腔体连接，用于为驾驶员提供模拟的制动反力。副主缸203的动力端与电机204连接，电机204能够根据第二传感器205采集到的行程位置对应调整副主缸203的活塞行程，使对应的回路液压增大或减小。副主缸203的输出端作为液压控制端b。主缸201的各腔体经对应的第二总开关S2与多回路制动模块104一一对应连接。主缸201可以包括第一腔体和第二腔体，第三总开关S3设置于模拟器与主缸201的第一腔体之间的管路上。第三传感器206设置于电机204处，用于检测电机204的运行状态。第四传感器207设置于主缸201的第二腔体与对应的第二总开关S2的管线上，用于检测主缸201的第二腔体的压力值。

示例性地，在正常工作的过程中，第一总开关S1开启、第二总开关S2关闭且第三总开关S3开启，控制器105分别与电机204和所有传感器和开关连接(未示出控制器105的连接关系)，此时，控制器105控制电机204，使电机204根据第二传感器205的传感信号对应调节副主缸203中制动液的压力，以实现为轮边制动器106提供控制用液压。而第三传感器206检测到电机204发生故障时，第二总开关S2开启、第三总开关S3关闭且第一总开关S1均关闭，此时主缸201可以作为备用液压装置替代副主缸203实现机械液压制动。

本发明还提供了一种液压制动系统的单回路故障排除方法。图5为本发明实施例提供的一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图，结合图4和图5，单回路故障排除方法包括：

S301、在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通。

其中，制动液的压力值是指第一传感器103检测到的液压模块102输出的制动液的压力值。

具体地，制动踏板101的行程位置可以利用位置传感器进行采集，示例性地，利用设置于制动踏板101的连杆处设置第二传感器205采集制动踏板101的行程位置。制动液的压力值由第一传感器103采集。制动踏板101的行程位置与制动液的预设压力值对应。制动踏板101的行程位置与制动液的预设压力值的对应关系表格可以根据汽车的制动试验的实验数据或经验数据确定，存储于存储设备中。在液压制动系统100工作的过程中，实时获取制动踏板101的行程位置和制动液的压力值，并根据制动踏板101的行程位置确定出对应的预设压力值。进而，判断制动液的压力值是否与制动液预设压力值相对应。示例性地，制动液的压力值与制动液预设压力值相对应可以包括值相等或变化速率相等。若是则制动液的压力值与制动踏板101的行程位置相对应，可以表示液压制动系统100正常运行。否则制动液的压力值与制动踏板101的行程位置不对应，表示液压制动系统100出现故障，此时可以进一步依次控制各第一总开关S1关断再恢复导通，以确定是哪一个多回路制动模块104发生故障。

S302、在各第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的多回路制动模块。

具体地，第一总开关S1可以为常开电磁阀，在液压制动系统100正常工作的情况下保持开启状态。一旦制动液的压力值与制动踏板101的行程位置不对应，则控制第一总开关S1依次关断再恢复导通。在各第一总开关S1关断的情况下，检测制动液的压力值与制动踏板101的行程位置是否恢复对应。恢复对应可以包括制动液的压力值与制动踏板101的行程位置所对应的制动液预设压力值恢复值相等或变化速率相等。若某个第一总开关S1关断后，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应，则表明此时发生故障的管路已被切除，进而可以确定关断的第一总开关S1所在的多回路制动模块104为发生故障的多回路制动模块104。

S303、依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通。

具体地，确定发生故障的多回路制动模块104之后，可以再依次控制发生故障的多回路制动模块104中的各第一分开关K1关断再恢复导通，以确定发生故障的单回路制动单元107。

S304、在第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路制动单元。

具体地，在第一分开关K1关断再恢复导通的过程中，若某个第一分开关K1关断后，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应，则表明此时发生故障的管路已被切除，进而可以确定关断的第一分开关K1所在的单回路制动单元107为发生故障的单回路制动单元107。

S305、控制发生故障的单回路制动单元的第一分开关保持关断。

具体地，控制发生故障的单回路制动单元107中的第一分开关K1保持关断，则可以将发生故障的管路切除，保证其他单回路制动单元107中的轮边制动器106的有效性，可以将单回路泄漏故障的制动能力损失率控制在30％以下。

本实施例提出的液压制动系统的单回路故障排除方法，在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的多回路制动模块。进而再依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的单回路制动单元，最后将发生故障的单回路制动单元的第一分开关关断，实现单回路故障位置的快速确定和排除，该方法可以通过制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路并将故障单回路快速切除，避免了对其他正常车轮的影响，降低了单回路故障时汽车液压制动系统的制动能力损失比例，提高了液压制动系统的安全性和可靠性。

图6为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图，结合图4和图6，液压制动系统的单回路故障排除方法包括：

S401、在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通。

S402、在各第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的多回路制动模块。

步骤S401和S402分别与前述步骤S301和S302一一对应内容相同，此处不再赘述。

S403、控制未发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断。

具体地，在依次控制发生故障的多回路制动模块104中的各第一分开关K1关断再恢复导通之前，控制未发生故障的多回路制动模块104中的各第一分开关K1关断，可以保证未发生故障的单回路中的轮边制动器106的压力不变，防止后续分开关断开在导通过程中，故障管路的压力泄漏对发生故障的多回路制动模块104的影响。

S404、依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通。

S405、在第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路制动单元。

S406、控制发生故障的单回路制动单元的第一分开关保持关断。

步骤S404、S405和S406分别与前述步骤S303、S304和S305一一对应内容相同，此处不再赘述。

本实施例提供的液压制动系统的单回路故障排除方法，在依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通之前，还控制未发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断，以保持未发生故障单回路制动单元对应的轮边制动器的压力，防止判断故障位置的过程中故障管路对其他管路的影响，进一步提高液压制动系统的安全性和可靠性。

图7为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的单回路故障排除方法的流程示意图，结合图4和图7，液压制动系统的单回路故障排除方法包括：

S501、在制动液的压力值低于制动踏板的行程位置所对应的预设压力值的情况下，确定液压制动系统发生泄漏故障。

具体地，当单回路制动单元107的管路发生泄漏时，所有多回路制动模块104中的管路和液压模块102的液压控制端b的压力均会下降，低于制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值。所以，在第一传感器103检测到的制动液的压力值低于制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值时，可以确定液压制动系统100发生了泄漏故障。

示例性地，四轮乘用车的液压制动系统100中的任一车轮发生故障时，例如右后轮的轮边制动器106与2号第一分开关K1连接的管路发生泄漏时，各个多回路制动模块104中的管路以及检测端a的制动液压力均下降。第一传感器103检测到制动液的压力值低于制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值，则可以确定发生了泄漏故障。

S502、在液压制动系统发生泄漏故障的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通。

具体地，在根据制动液的压力值和制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值之间的相对关系，确定了液压制动系统100发生泄漏故障之后，可以通过控制各第一总开关S1关断再恢复导通。控制某第一总开关S1关断，可以隔绝该第一总开关S1对应的两个单回路制动单元107分别与其他管路(液压模块102和其他单回路制动单元107)中制动液的相对流动，也就避免了该第一总开关S1对应的两个单回路制动单元107对液压模块102的液压控制端b压力值的影响。若泄漏故障的发生位置真的在关断的第一总开关S1所对应的两个单回路制动单元107上，关断该第一总开关S1会使制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应。所以，在依次控制各第一总开关S1关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应的时机，可以确定出发生故障的多回路制动模块104。

示例性地，图8为本发明实施例提供的一种液压制动系统的排查状态示意图，结合图8，在液压制动系统100中任一单回路制动单元107中的管路发生泄漏故障的情况下，可以先控制任一第一总开关S1关断再恢复导通，例如先控制1号第一总开关S1关断再恢复导通。如图8中液压制动系统100的排查状态，在1号第一总开关S1保持关断的过程中，1号第一总开关S1所在多回路制动模块104中两个单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，左前轮和右后轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别，这个判断过程时间很短，不会影响整车的安全性。图9为本发明实施例提供的另一种液压制动系统的排查状态示意图，结合图9，在前一第一总开关S1关断再导通的过程中，若制动液的压力值与制动踏板101的行程位置未恢复对应，则进而控制另一第一总开关S1关断再恢复导通，例如再控制2号第一总开关S1关断再恢复导通。如图9中液压制动系统100的排查状态，在2号第一总开关S1保持关断的过程中，2号第一总开关S1所在多回路制动模块104中两个单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，右前轮和左后轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别，这个判断过程时间很短，也不会影响整车的安全性。需要特别说明的是，图8和图9中底纹为斜线的开关表示在该步骤S502的判断过程中关断的开关，带x叉号的车轮为因S502的判断过程中开关关断而失效的车轮。

S503、在各第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，检测制动液的压力值与制动踏板的行程位置何时恢复对应。

具体地，检测制动液的压力值与制动踏板101的行程位置何时恢复对应，是指确定制动液的压力值与制动踏板101的行程位置是在哪一个第一总开关S1关断的情况下恢复对应的。恢复对应可以包括恢复制动液的压力值等于制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值。

S504、在制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的第一总开关所在的多回路制动模块确定发生泄漏故障。

具体地，若在某一第一总开关S1关断的情况下，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应，则表明关断的第一总开关S1将发生故障的管路与液压模块102隔绝开来了。进而可以确定处于关断状态的第一总开关S1所在的多回路制动模块104发生了泄漏故障。

示例性地，若右后轮的轮边制动器106与2号第一分开关K1连接的管路发生泄漏，或左前轮的轮边制动器106与1号第一分开关K1连接的管路发生泄漏，则在1号第一总开关S1关断的情况下，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置对应的预设压力值会恢复相等，此时可以确定出1号第一总开关S1所在的多回路制动模块104中的左前轮或右后轮发生了泄漏故障。若左后轮的轮边制动器106与4号第一分开关K1连接的管路发生泄漏，或右前轮的轮边制动器106与3号第一分开关K1连接的管路发生泄漏，则在2号第一总开关S1关断的情况下，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置对应的预设压力值会恢复相等，此时可以确定出2号第一总开关S1所在的多回路制动模块104中的右前轮或左后轮发生了泄漏故障。

S505、控制未发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断。

S506、依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通。

步骤S505和S506分别与前述的步骤S403和S404一一对应内容相同，此处不再赘述。

S507、在各第一分开关依次关断再恢复导通的过程中，检测制动液的压力值与制动踏板的行程位置何时恢复对应。

具体地，检测制动液的压力值与制动踏板101的行程位置何时恢复对应，是指确定制动液的压力值与制动踏板101的行程位置是在哪一个第一分开关K1关断的情况下恢复对应的。恢复对应可以包括恢复制动液的压力值等于制动踏板101的行程位置所对应的预设压力值。

S508、在制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的第一分开关所在的单回路制动单元确定发生泄漏故障。

具体地，若在某一第一分开关K1关断的情况下，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置恢复对应，则表明关断的第一分开关K1将发生故障的管路与液压模块102隔绝开来了。进而可以确定处于关断状态的第一分开关K1所在的单回路制动单元107发生了泄漏故障。

示例性地，图10为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图，图11为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图，结合图10和图11，在确定任一第一总开关S1所在的多回路制动模块104中的管路发生泄漏故障的情况下，可以先控制该发生故障的多回路制动模块104中的两个第一分开关K1依次关断再恢复导通，例如确认了1号第一总开关S1所在多回路制动模块104发生泄漏故障的情况下，可以先控制1号第一分开关K1关断再恢复导通。如图10中液压制动系统100的排查状态，在1号第一分开关K1保持关断的过程中，1号第一分开关K1所在单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，左前轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别且确定未发生故障的车轮的压力均进行了保持，这个判断过程时间很短，不会影响整车的安全性。又例如确认了2号第一总开关S1所在多回路制动模块104发生泄漏故障的情况下，可以先控制3号第一分开关K1关断再恢复导通。如图11中液压制动系统100的排查状态，在3号第一分开关K1保持关断的过程中，3号第一分开关K1所在单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，左前轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别且确定未发生故障的车轮的压力均进行了保持，这个判断过程时间很短，不会影响整车的安全性。需要特别说明的是，图10和图11中底纹为斜线的开关表示在该步骤S508的判断过程中关断的开关，带x叉号的车轮为因S508的判断过程中开关关断而失效的车轮。

图12为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图，图13为本发明实施例提供的又一种液压制动系统的排查状态示意图，结合图12和图13，在前一第一分开关K1关断再导通的过程中，若制动液的压力值与制动踏板101的行程位置未恢复对应，则进而控制另一第一分开关K1关断再恢复导通，例如在1号第一分开关K1所在的单回路制动单元107未发生泄漏故障，可以再控制2号第一分开关K1关断再恢复导通。如图12中液压制动系统100的排查状态，在2号第一分开关K1保持关断的过程中，2号第一分开关K1所在单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，右后轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别且确定未发生故障的车轮的压力均进行了保持，这个判断过程时间很短，也不会影响整车的安全性。又例如在3号第一分开关K1所在的单回路制动单元107未发生泄漏故障，可以再控制4号第一分开关K1关断再恢复导通。如图13中液压制动系统100的排查状态，在4号第一分开关K1保持关断的过程中，4号第一分开关K1所在单回路制动单元107的管路与液压制动模块的管路隔绝，右后轮不根据制动踏板101的行程位置而改变制动力，处于失效状态，但控制器105的数据处理速度在毫秒级别且确定未发生故障的车轮的压力均进行了保持，这个判断过程时间很短，也不会影响整车的安全性。需要特别说明的是，图12和图11中底纹为斜线的开关表示在该步骤S508的判断过程中关断的开关，带x叉号的车轮为因S508的判断过程中开关关断而失效的车轮。

若某一分开关关断的情况下，制动液的压力值与制动踏板101的行程位置对应的预设压力值会恢复相等，此时可以确定出该分开关和对应之间的管线发生了泄漏故障。

S509、控制发生故障的单回路制动单元的第一分开关保持关断。

步骤S509与前述步骤S406内容相同，此处不再赘述。

本实施例提供的液压制动系统的单回路故障排除方法，在依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通之前，还控制未发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断，以保持未发生故障单回路制动单元对应的轮边制动器的压力，防止判断故障位置的过程中故障管路对其他管路的影响，进一步提高液压制动系统的安全性和可靠性。

本发明实施例还提供了一种液压制动系统的单回路故障排除装置，可以以控制器或控制芯片的形式设置于液压制动系统中。图14为本发明实施例提供的一种液压制动系统的单回路故障排除装置的组成示意图，参照图14，液压制动系统的单回路故障排除装置600包括：第一通断控制模块601、第一故障确定模块602、第二通断控制模块603、第二故障确定模块604和故障排除模块605。第一通断控制模块601用于在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通。第一故障确定模块602用于在各第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的多回路制动模块。第二通断控制模块603用于依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通。第二故障确定模块604用于在第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路制动单元。故障排除模块605用于控制发生故障的单回路制动单元的第一分开关保持关断。

可选地，在前述实施例的基础上，液压制动系统的单回路故障排除装置还包括关断控制模块，关断控制模块用于控制未发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关保持关断。

本发明实施例还提供了一种电子设备。图15为本发明实施例提供的一种电子设备的组成示意图，参照图15，电子设备700包括：至少一个处理器701；以及与至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器701执行，以使至少一个处理器701能够执行本发明实施例中任意的液压制动系统的单回路故障排除方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例中任意的液压制动系统的单回路故障排除方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明实施例中任意的液压制动系统的单回路故障排除方法。

本实施例提出的液压制动系统及其单回路故障排除方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的多回路制动模块。进而再依次控制发生故障的多回路制动模块中的各第一分开关关断再恢复导通，以确定出发生故障的单回路制动单元，最后将发生故障的单回路制动单元的第一分开关关断，实现单回路故障位置的快速确定和排除，该方法可以通过制动液的压力值与制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的单回路并将故障单回路快速切除，避免了对其他正常车轮的影响，降低了单回路发生故障时汽车液压制动系统的制动能力损失比例，提高了液压制动系统的安全性和可靠性。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种液压制动系统的单回路故障排除方法，其特征在于，液压制动系统包括：制动踏板、液压模块、第一传感器和至少两个多回路制动模块；

所述液压模块包括检测端和液压控制端，所述检测端与所述制动踏板连接，所述液压模块用于根据所述制动踏板的行程位置，调节流经所述液压控制端的制动液的压力；

所述第一传感器设置于所述液压控制端，用于采集所述制动液的压力值；

所述多回路制动模块包括第一总开关和至少两个单回路制动单元，所述第一总开关的第一端与所述液压控制端连接；所述单回路制动单元包括第一分开关和轮边制动器，所述第一分开关设置于所述第一总开关的第二端与所述轮边制动器之间；

所述单回路故障排除方法包括：

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通；

在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块；

依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通；

在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元；

控制发生故障的所述单回路制动单元的所述第一分开关保持关断。

2.根据权利要求1所述液压制动系统的单回路故障排除方法，其特征在于，依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通之前，还包括：

控制未发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断。

3.根据权利要求1所述液压制动系统的单回路故障排除方法，其特征在于，在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通，包括：

在所述制动液的压力值低于所述制动踏板的行程位置所对应的预设压力值的情况下，确定所述液压制动系统发生泄漏故障；

在所述液压制动系统发生泄漏故障的情况下，依次控制各所述第一总开关关断再恢复导通。

4.根据权利要求1所述液压制动系统的单回路故障排除方法，其特征在于，在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块，包括：

在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，检测所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置何时恢复对应；

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的所述第一总开关所在的所述多回路制动模块确定发生泄漏故障。

5.根据权利要求1所述液压制动系统的单回路故障排除方法，其特征在于，在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元，包括：

在各所述第一分开关依次关断再恢复导通的过程中，检测所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置何时恢复对应；

在所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应时，处于关断状态的所述第一分开关所在的所述单回路制动单元确定发生泄漏故障。

6.一种液压制动系统的单回路故障排除装置，其特征在于，包括：

第一通断控制模块，用于在制动液的压力值与制动踏板的行程位置不对应的情况下，依次控制各第一总开关关断再恢复导通；

第一故障确定模块，用于在各所述第一总开关依次关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述多回路制动模块；

第二通断控制模块，用于依次控制发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关关断再恢复导通；

第二故障确定模块，用于在所述第一分开关关断再恢复导通的过程中，根据所述制动液的压力值与所述制动踏板的行程位置恢复对应的时机，确定出发生故障的所述单回路制动单元；

故障排除模块，用于控制发生故障的所述单回路制动单元的所述第一分开关保持关断。

7.根据权利要求6所述液压制动系统的单回路故障排除装置，其特征在于，还包括：

关断控制模块，用于控制未发生故障的所述多回路制动模块中的各所述第一分开关保持关断。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的液压制动系统的单回路故障排除方法。

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