CN115817300A - 一种工程座椅悬挂及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工程座椅悬挂及其控制方法，座椅悬挂包括：上底板、中支撑板和下底板；上底板设有倾角传感器、称重传感器、高度传感器；中支撑板通过变阻尼装置和空气弹簧装置连接上底板；下底板通过升降机构和若干个导向机构连接中支撑板。通过调整座椅悬挂高度满足矮身高大体重、高身高小体重驾驶操作人员的座椅平面高度调节需求，为驾驶操作人员提供良好的驾驶视野，更加符合人机工程学。能够根据驾驶操作人员的体重自动匹配所需的座椅悬挂最佳刚度阻尼，更加智能化。能够自适应的缓冲振动车辆驾驶和作业过程中产生的垂向、侧倾和俯仰方向的振动与冲击，并提高座椅的抗侧倾俯仰特性，减少振动疲劳引起的身心伤害，提高工作效率和舒适性。

Description

一种工程座椅悬挂及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种工程座椅悬挂及其控制方法，属于工程机械领域。

背景技术

工程机械座椅悬挂主要由上下底板、剪刀臂结构、机械弹簧或空气弹簧、阻尼器等组成。座椅悬挂是座椅总成的重要组成部分，能够有效衰减工程机械在作业过程中产生的振动与冲击，提升驾驶操作的舒适性。

工程机械车辆工作环境恶劣，作业过程中受到路面不平及作业介质的影响会产生剧烈的振动冲击，不仅会降低工作效率，还会对驾乘人员的身心健康造成损害。普通工程机械座椅在车辆通过颠簸或斜坡路面时，不具备抗俯仰、侧倾特性，座椅也无法调平，而且通常仅能缓冲垂直方向的振动，对于俯仰、侧倾方向的振动衰减效果有限。另外由于工程机械驾驶操作姿势相对固定，不同身高体重的人员对座椅平面高度需求不一样，普通的工程机械座椅通过调整座椅悬挂刚度改变驾驶员坐姿的高度，但对于身高较矮体重偏大或身高较高体重偏轻的驾驶人员无法在保证合适的座椅刚度的同时，同时调整到合适的椅面高度，这对于驾驶操作存在一定的安全隐患。

现有技术一为一种车辆座椅，主要由上端部件、下端部件和座椅悬挂装置组成，其中座椅悬挂还包括高度调节单元和电磁阻尼装置。该发明提供了一套主动控制悬挂系统，通过电控电机和电磁阻尼装置主动提供垂直方向反向的作用力，提高车辆驾驶的舒适度。

现有技术二为一种具有缓冲滚动和垂向悬挂运动的悬架单元的车辆座椅，通过剪刀臂两侧各放置两个空气弹簧的结构形式，可有效缓冲滚动和垂直方向的振动。

现有技术一为主动控制悬挂系统，能够有效缓冲垂向的振动，但对与车辆启动、急停和在颠簸路面上引起的俯仰、侧倾方向的振动衰减效果有限。

现有技术二能够对滚动和垂向振动有良好的控制，但其为被动悬架结构，不能够根据路况做出自适应的改变，另外其不能有效缓冲俯仰方向的振动，也不具备高度调节功能。

发明内容

本发明提供了一种工程座椅悬挂及其控制方法，解决了背景技术中披露的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种工程座椅悬挂，包括：上底板、中支撑板和下底板；

所述上底板设有倾角传感器、称重传感器、高度传感器；

所述中支撑板通过变阻尼装置和空气弹簧装置连接上底板，所述空气弹簧装置连接电动泵；

所述下底板通过升降机构和若干个导向机构连接中支撑板，所述升降机构连接举升电机。

进一步地，所述空气弹簧装置包括呈三角分布的第一空气弹簧、第二空气弹簧和第三空气弹簧。

进一步地，所述变阻尼装置包括呈三角分布的第一磁流变阻尼器、第二磁流变阻尼器和第三磁流变阻尼器。

进一步地，所述升降机构包括举升托盘、丝杆、传动转换机构和蜗杆，所述蜗杆一端连接举升电机，另一端通过传动转换机构连接丝杆，所述丝杆连接举升托盘，所述举升托盘连接中支撑板。

进一步地，所述导向机构的数量为四个，四个导向机构分别设于下底板的四个角，所述升降机构设于下底板的中部。

相应地，一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

当座椅称重传感器检测到座位上有人后，自动对人员进行称重，并将重量信号转换为数字信号传输给座椅ECU，座椅ECU根据人员体重在数据库中查询该体重对应的空气弹簧装置对应的压力值和变阻尼装置中的阻尼力期望值，座椅悬挂ECU将压力的数字信号转换为模拟信号传输给电动泵，电动泵通过控制空气弹簧装置充放气，使其达到对应的压力值，保证空气弹簧装置达到该体重下对应的刚度，与此同时ECU控制变阻尼装置，使其输出该体重对应的期望阻尼力；

当座椅刚度阻尼调节完毕后，座椅ECU根据人员体重在数据库中查询95百分位该体重对应的最佳座椅平面高度，ECU将高度数字信号转换为模拟信号后输送给升降电机，升降电机驱动升降机构将座椅平面进行升降，当高度传感器检测到椅面达到指定的高度后，升降电机停止工作，座椅自动调节高度完毕后，根据椅面高度判断是否合适，若不合适，手动控制升降机构，达到合适的椅面高度。

进一步地，当倾角传感器监测到座椅平面侧倾角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为左侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵，控制电动泵给位于左侧的第三空气弹簧充气，增大座椅悬挂左侧刚度，并将座椅平面调平；当倾角传感器监测到向左倾斜角度小于预设值后，ECU控制电动泵停止向第三空气弹簧充气；当倾角传感器监测到座椅平面向右倾斜大于角度预设值，判定车辆重新行驶在平整路面上，ECU控制第三空气弹簧放气直至压力恢复到初始水平；

当倾角传感器监测到座椅平面侧倾角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为右侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵，控制电动泵给位于右侧的第二空气弹簧充气，增大座椅悬挂右侧刚度，并将座椅平面调平；当倾角传感器监测到向右倾斜角度小于预设值后，ECU控制电动泵停止向第二空气弹簧充气；当倾角传感器监测到座椅平面向左倾斜大于角度预设值，判定车辆重新行驶在平整路面上，ECU控制第二空气弹簧放气直至压力恢复到初始水平。

进一步地，当倾角传感器监测到座椅平面俯仰角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为前侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵，控制电动泵给位于前侧的第一空气弹簧充气，增大座椅悬挂前侧刚度，并将座椅平面调平，当倾角传感器监测到向前的俯仰角度小于预设值后，ECU控制电动泵停止向第一空气弹簧充气，当倾角传感器监测到座椅平面向后倾斜大于预设值时，判定车辆重新行驶在平整路面上或急停急加速过程已经结束，ECU控制第一空气弹簧放气直至压力恢复到初始压力值；

当倾角传感器监测到座椅平面俯仰角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为后侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵，控制电动泵给位于后侧的第二空气弹簧和第三空气弹簧充气，增大座椅悬挂前侧刚度，并将座椅平面调平，当倾角传感器监测到向后的俯仰角度小于预设值后，ECU控制电动泵停止向第二空气弹簧和第三空气弹簧充气，当倾角传感器监测到座椅平面向前倾斜大于预设值时，判定车辆重新行驶在平整路面上或急停急加速过程已经结束，ECU控制第二空气弹簧和第三空气弹簧放气直至压力恢复到初始压力值。

进一步地，座椅ECU根据车辆的角加速度传感器采集的车辆侧倾和俯仰角加速度信息；当监测到车辆向左侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，座椅ECU将信号经过D/A转换后，控制位于左侧的第三磁流变阻尼器输出期望的阻尼力；当左倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制第三磁流变阻尼器调整输出相应的期望阻尼力；

当座椅ECU监测到车辆向右侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，座椅ECU将信号经过D/A转换后，座椅ECU控制位于右侧的第二磁流变阻尼器输出期望的阻尼力；当右倾角加速度发生变化，座椅ECU控制第二磁流变阻尼器调整输出相应的期望阻尼力。

进一步地，座椅ECU根据车辆的角加速度传感器采集的车辆侧倾和俯仰角加速度信息；当监测到车辆向前倾斜的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，ECU将信号经过D/A转换后，控制位于前侧的第一磁流变阻尼器输出期望的阻尼力，当前倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制第一磁流变阻尼器调整输出相应的期望阻尼力；

当监测到车辆向后侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，ECU将信号经过D/A转换后，控制位于后侧的第二磁流变阻尼器和第三磁流变阻尼器同时输出期望的阻尼力，当后倾角加速度发生变化，座椅ECU控制第二磁流变阻尼器和第三磁流变阻尼器调整输出相应的期望阻尼力。

本发明所达到的有益效果：

（1）本发明能够在不改变座椅悬挂刚度的同时，通过调整座椅悬挂高度满足矮身高大体重、高身高小体重驾驶操作人员的座椅平面高度调节需求，为驾驶操作人员提供良好的驾驶视野，更加符合人机工程学。

（2）本发明能够根据驾驶操作人员的体重自动匹配所需的座椅悬挂最佳刚度阻尼，更加智能化。

（3）本发明能够自适应的缓冲振动车辆驾驶和作业过程中产生的垂向、侧倾和俯仰方向的振动与冲击，并提高座椅的抗侧倾俯仰特性，减少振动疲劳引起的身心伤害，提高工作效率和舒适性。

附图说明

图1本发明实施例整体结构示意图；

图2 本发明实施例磁流变阻尼器分布示意图；

图3 本发明实施例升降机结构示意图；

图4 本发明实施例空气弹簧分布示意图；

图5本发明实施例座椅刚度阻尼、高度调整逻辑控制流程示意图

图6本发明实施例座椅抗侧倾、俯仰逻辑控制流程示意图；

图7本发明实施例座椅垂向、侧倾和俯仰振动缓冲逻辑控制流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，本发明的一种工程座椅悬挂，包括：上底板1、中支撑板3和下底板6；

所述上底板1与座椅平面相连，用于支撑座椅平面及相连结构；所述上底板1设有倾角传感器10，用于检测座椅平面倾斜、俯仰方向偏转的角度；称重传感器11，用于检测座椅平面上是否有人和对人员进行称重；高度传感器12，用于检测座椅平面的高度。

所述中支撑板3通过变阻尼装置2和空气弹簧装置9连接上底板1，所述空气弹簧装置9连接电动泵8；

所述下底板6通过升降机构5和若干个导向机构4连接中支撑板3，所述升降机构5连接举升电机7。

如图4所示，所述空气弹簧装置9包括呈三角分布的第一空气弹簧9-1、第二空气弹簧9-2和第三空气弹簧9-3，其中，第一空气弹簧9-1位于前侧，第二空气弹簧9-2和第三空气弹簧9-3位于后侧，第三空气弹簧9-3位于左侧，第二空气弹簧9-2位于右侧。优选第一空气弹簧9-1、第二空气弹簧9-2和第三空气弹簧9-3呈中心对称分布。

如图2所示，所述变阻尼装置2包括呈三角分布的第一磁流变阻尼器2-1、第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3，其中，第一磁流变阻尼器2-1位于前侧，第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3位于后侧，第三磁流变阻尼器2-3位于左侧，第二磁流变阻尼器2-2位于右侧。优选第一磁流变阻尼器2-1、第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3呈中心对称分布。

如图3所示，所述升降机构5包括举升托盘5-1、丝杆5-2、传动转换机构5-3和蜗杆5-4，所述蜗杆5-4，所述蜗杆5-4一端连接举升电机7，另一端通过传动转换机构5-3连接丝杆5-2，所述丝杆5-2连接举升托盘5-1，所述举升托盘5-1连接中支撑板3，举升电机7驱动蜗杆5-4旋转运动，传动转换机构5-3将蜗杆5-4的旋转运动转换为丝杠5-2的直线运动，通过举升托盘5-1对中支撑板及以上的机构进行举升和下降，优选所述导向机构4的数量为四个，四个导向机构4分别设于下底板6的四个角，所述升降机构5设于下底板6的中部。

本发明的一种工程座椅悬挂的控制方法包括以下三部分：

如图5所示，（1）座椅刚度阻尼、高度自动调节实施方案：

当座椅称重传感器11检测到座位上有人后，自动对人员进行称重，并将重量信号转换为数字信号传输给座椅ECU，座椅ECU根据驾驶员体重在数据库中查询该体重对应的空气弹簧9对应的压力值和变阻尼装置2中的阻尼力值。座椅ECU将压力的数字信号转换为模拟信号传输给电动泵8，电动泵8通过控制空气弹簧装置9中的三个空气弹簧同时充放气，使其达到对应的压力值，保证空气弹簧达到该体重下对应的最佳刚度，与此同时ECU控制磁流变阻尼器2，使其输出该体重对应的期望阻尼力。

当座椅刚度阻尼调节完毕后，座椅ECU根据驾驶员体重在数据库中查询95百分位该体重对应的最佳座椅平面高度，座椅ECU将高度数字信号转换为模拟信号后输送给升降电机7，升降电机7驱动升降机构5将座椅平面进行升降，当高度传感器12检测到椅面达到指定的高度后，升降电机7停止工作。座椅自动调节高度完毕后，驾驶员根据椅面高度判断是否合适，若不合适，可以手动控制升降机构5，达到合适的椅面高度。

如图6所示，（2）座椅抗侧倾、俯仰自适应调节实施方案：

当工程机械在颠簸或斜坡路面行驶作业或急停急加速时，倾角传感器10实时监测座椅平面的倾斜（座椅沿纵轴左右偏转）、俯仰（座椅沿横轴前后偏转）角度。

当倾角传感器10监测到座椅平面侧倾角度超过角度预设值（预设值可根据实际情况设定），且判定角度偏转方向为左侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵8，控制电动泵8给第三空气弹簧9-3充气，增大座椅悬挂左侧刚度，并将座椅平面调平。当倾角传感器10监测到向左倾斜角度小于预设值后，座椅ECU控制电动泵8停止向第三空气弹簧9-3充气，此时可认为座椅平面相对水平面水平。当倾角传感器10监测到座椅平面向右倾斜大于角度预设值，判定车辆重新行驶在平整路面上，座椅ECU控制第三空气弹簧9-3放气直至压力恢复到初始水平。

当座椅平面向右倾斜超过角度预设值，控制方法与向左倾斜类似，座椅ECU控制第二空气弹簧9-2充气，增大刚度，调平座椅平面。待车辆重新行驶至平整路面后，座椅ECU 控制第二空气弹簧9-2恢复至初始压力水平。

当倾角传感器10监测到座椅平面俯仰角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为前侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵8，控制电动泵给第一空气弹簧9-1充气，增大座椅悬挂前侧刚度，并将座椅平面调平。当倾角传感器10监测到向前的俯仰角度小于预设值后，座椅ECU控制电动泵8停止向第一空气弹簧9-1充气，此时可认为座椅平面相对水平面水平。当倾角传感器10监测到座椅平面向后倾斜大于预设值时，判定车辆重新行驶在平整路面上或急停急加速过程已经结束。座椅ECU控制第一空气弹簧9-1放气直至压力恢复到初始压力值。

当座椅平面向后倾斜超过角度预设值，控制方法与向前倾斜类似，座椅ECU控制第二空气弹簧9-2和第三空气弹簧9-3同时进行充气，增大后侧空气弹簧刚度，调平座椅平面，待车辆重新行驶至平整路面或急停急加速结束后，ECU 控制第二空气弹簧9-2和第三空气弹簧9-3恢复至初始压力水平。

如图7所示，（3）座椅垂向、俯仰、侧倾振动自适应调缓冲实施方案

在车辆轴头位置安装垂向振动加速度、角加速度传感器，实时采集路面传递给车辆的路面不平度和车辆侧倾俯仰角加速度信息。

座椅ECU根据垂向加速度传感器实时采集路面的不平度信息进行处理分析，判定当前路面不平度等级。根据系统数据库中存储的数据文件选取当前路面等级下与之对应的期望阻尼力。ECU输出相应的电流同时控制第一磁流变阻尼器2-1、第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3内部磁流变液流动特性发生变化，输出期望的阻尼力。当垂向振动传感器监测到路面不平度等级发生变化后，座椅ECU识别之后自动控制磁流变阻尼器使输出与当前路面相匹配的阻尼力，从而能够快速有效衰减值传递至座椅悬挂的垂向振动。

座椅ECU根据车辆轴头位置角加速度传感器采集的车辆侧倾和俯仰角加速度信息进行处理分析。当监测到车辆向左侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，ECU将信号经过D/A转换后，控制左侧的第三磁流变阻尼器2-3输出期望的阻尼力。当左倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制磁流变阻尼器2-3调整输出相应的期望阻尼力。

当座椅悬挂ECU监测到车辆向右侧倾的角加速度超过预设值后，控制方法与向左倾斜相类似，座椅ECU控制右侧的第二磁流变阻尼器2-2输出期望的阻尼力，当右倾角加速度发生变化，第二磁流变阻尼器2-2输出的阻尼力也随之进行调整。

座椅ECU监测到车辆向前倾斜的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，座椅ECU将信号经过D/A转换后，控制前侧的第一磁流变阻尼器2-1输出期望的阻尼力。当前倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制第一磁流变阻尼器2-1调整输出相应的期望阻尼力。

当座椅ECU监测到车辆向后侧倾的角加速度超过预设值后，控制方法与向前倾斜相类似，座椅ECU控制后侧的第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3同时输出期望的阻尼力，当后倾角加速度发生变化，第二磁流变阻尼器2-2和第三磁流变阻尼器2-3输出的阻尼力也随之进行调整。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。且在本发明的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工程座椅悬挂，其特征在于，包括：上底板（1）、中支撑板（3）和下底板（6）；

所述上底板（1）设有倾角传感器（10）、称重传感器（11）、高度传感器（12）；

所述中支撑板（3）通过变阻尼装置（2）和空气弹簧装置（9）连接上底板（1），所述空气弹簧装置（9）连接电动泵（8）；

所述下底板（6）通过升降机构（5）和若干个导向机构（4）连接中支撑板（3），所述升降机构（5）连接举升电机（7）。

2.根据权利要求1所述的一种工程座椅悬挂，其特征在于，所述空气弹簧装置（9）包括呈三角分布的第一空气弹簧（9-1）、第二空气弹簧（9-2）和第三空气弹簧（9-3）。

3.根据权利要求1所述的一种工程座椅悬挂，其特征在于，所述变阻尼装置（2）包括呈三角分布的第一磁流变阻尼器（2-1）、第二磁流变阻尼器（2-2）和第三磁流变阻尼器（2-3）。

4.根据权利要求1所述的一种工程座椅悬挂，其特征在于，所述升降机构（5）包括举升托盘（5-1）、丝杆（5-2）、传动转换机构（5-3）和蜗杆（5-4），所述蜗杆（5-4）一端连接举升电机（7），另一端通过传动转换机构（5-3）连接丝杆（5-2），所述丝杆（5-2）连接举升托盘（5-1），所述举升托盘（5-1）连接中支撑板（3）。

5.根据权利要求1所述的一种工程座椅悬挂，其特征在于，所述导向机构（4）的数量为四个，四个导向机构（4）分别设于下底板（6）的四个角，所述升降机构（5）设于下底板（6）的中部。

6.根据权利要求1所述一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

当座椅称重传感器（11）检测到座位上有人后，自动对人员进行称重，并将重量信号转换为数字信号传输给座椅ECU，座椅ECU根据人员体重在数据库中查询该体重对应的空气弹簧装置（9）对应的压力值和变阻尼装置（2）中的阻尼力期望值，座椅悬挂ECU将压力的数字信号转换为模拟信号传输给电动泵（8），电动泵8通过控制空气弹簧装置（9）充放气，使其达到对应的压力值，保证空气弹簧装置（9）达到该体重下对应的刚度，与此同时ECU控制变阻尼装置（2），使其输出该体重对应的期望阻尼力；

当座椅刚度阻尼调节完毕后，座椅ECU根据人员体重在数据库中查询95百分位该体重对应的最佳座椅平面高度，ECU将高度数字信号转换为模拟信号后输送给升降电机（7），升降电机（7）驱动升降机构（5）将座椅平面进行升降，当高度传感器（12）检测到椅面达到指定的高度后，升降电机（7）停止工作，座椅自动调节高度完毕后，根据椅面高度判断是否合适，若不合适，手动控制升降机构（5），达到合适的椅面高度。

7.根据权利要求2所述的一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

当倾角传感器（10）监测到座椅平面侧倾角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为左侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵（8），控制电动泵（8）给位于左侧的第三空气弹簧（9-3）充气，增大座椅悬挂左侧刚度，并将座椅平面调平；当倾角传感器（10）监测到向左倾斜角度小于预设值后，ECU控制电动泵（8）停止向第三空气弹簧（9-3）充气；当倾角传感器（10）监测到座椅平面向右倾斜大于角度预设值，判定车辆重新行驶在平整路面上，ECU控制第三空气弹簧（9-3）放气直至压力恢复到初始水平；

当倾角传感器（10）监测到座椅平面侧倾角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为右侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵（8），控制电动泵（8）给位于右侧的第二空气弹簧（9-2）充气，增大座椅悬挂右侧刚度，并将座椅平面调平；当倾角传感器（10）监测到向右倾斜角度小于预设值后，ECU控制电动泵（8）停止向第二空气弹簧（9-2）充气；当倾角传感器（10）监测到座椅平面向左倾斜大于角度预设值，判定车辆重新行驶在平整路面上，ECU控制第二空气弹簧（9-2）放气直至压力恢复到初始水平。

8.根据权利要求2所述的一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

当倾角传感器（10）监测到座椅平面俯仰角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为前侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵（8），控制电动泵（8）给位于前侧的第一空气弹簧（9-1）充气，增大座椅悬挂前侧刚度，并将座椅平面调平，当倾角传感器监测到向前的俯仰角度小于预设值后，ECU控制电动泵（8）停止向第一空气弹簧（9-1）充气，当倾角传感器（10）监测到座椅平面向后倾斜大于预设值时，判定车辆重新行驶在平整路面上或急停急加速过程已经结束，ECU控制第一空气弹簧（9-1）放气直至压力恢复到初始压力值；

当倾角传感器（10）监测到座椅平面俯仰角度超过角度预设值，且判定角度偏转方向为后侧时，座椅ECU将信号经过D/A转换输送给电动泵（8），控制电动泵（8）给位于后侧的第二空气弹簧（9-2）和第三空气弹簧（9-3）充气，增大座椅悬挂前侧刚度，并将座椅平面调平，当倾角传感器监测到向后的俯仰角度小于预设值后，ECU控制电动泵（8）停止向第二空气弹簧（9-2）和第三空气弹簧（9-3）充气，当倾角传感器（10）监测到座椅平面向前倾斜大于预设值时，判定车辆重新行驶在平整路面上或急停急加速过程已经结束，ECU控制第二空气弹簧（9-2）和第三空气弹簧（9-3）放气直至压力恢复到初始压力值。

9.根据权利要求3所述的一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

座椅ECU根据车辆的角加速度传感器采集的车辆侧倾和俯仰角加速度信息；当监测到车辆向左侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，座椅ECU将信号经过D/A转换后，控制位于左侧的第三磁流变阻尼器（2-3）输出期望的阻尼力；当左倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制第三磁流变阻尼器（2-3）调整输出相应的期望阻尼力；

当座椅ECU监测到车辆向右侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，座椅ECU将信号经过D/A转换后，座椅ECU控制位于右侧的第二磁流变阻尼器（2-2）输出期望的阻尼力；当右倾角加速度发生变化，座椅ECU控制第二磁流变阻尼器（2-2）调整输出相应的期望阻尼力。

10.根据权利要求3所述的一种工程座椅悬挂的控制方法，其特征在于：

座椅ECU根据车辆的角加速度传感器采集的车辆侧倾和俯仰角加速度信息；当监测到车辆向前倾斜的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，ECU将信号经过D/A转换后，控制位于前侧的第一磁流变阻尼器（2-1）输出期望的阻尼力，当前倾角加速度发生变化后，座椅ECU控制第一磁流变阻尼器（2-1）调整输出相应的期望阻尼力；

当监测到车辆向后侧倾的角加速度超过预设值后，在数据库中查询到对应的阻尼力期望值，ECU将信号经过D/A转换后，控制位于后侧的第二磁流变阻尼器（2-2）和第三磁流变阻尼器（2-3）同时输出期望的阻尼力，当后倾角加速度发生变化，座椅ECU控制第二磁流变阻尼器（2-2）和第三磁流变阻尼器（2-3）调整输出相应的期望阻尼力。

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