CN115816491A - 一种医用器械护士辅助机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于轻便机动工具技术领域，尤其为一种医用器械护士辅助机器人，包括医用病床，能够将医用病床上的病人转移的换床辅助机器人，换床辅助机器人包括机器人支架组件、托板组件、支撑检测组件、驱动组件、牵引固定组件、重心控制组件和配重组件，机器人支架组件放置在医用病床的一侧，机器人支架组件的顶端固定安装有能将病人与医用病床分离的托板组件，通过设置的换床辅助机器人，可以将患者在两个床之间进行转移，在转移患者的过程中，基本上使患者不会有姿势上的变化，从而在转移患者的时候可以尽可能的减轻患者的疼痛感，并且在转移患者的时候，换床辅助机器人可以自动调节自身的重心，避免换床辅助机器人发生倾倒的事情。

Description

一种医用器械护士辅助机器人

技术领域

本发明属于轻便机动工具技术领域，具体涉及一种医用器械护士辅助机器人。

背景技术

医用病床分为可以移动的和固定的两种，一般病人做手术的时候是躺在可以移动的医用病床上，当手术完成后需要将病人转移到病房的固定病床上，在将病人从一个医用病床转移到另一个医用病床上的时候，一般都是通过多个人一起抱起将病人进行转移，在转移病人的时候，需要尽量保持病人的原有姿势，避免引发手术刀口出血和疼痛，但是，在多人协作转移病人的时候，很难实现病人的手术刀口因转移而造成的疼痛。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种医用器械护士辅助机器人，具有将患者在两个床之间进行转移，在转移患者的过程中，基本上使患者不会有姿势上的变化，从而在转移患者的时候可以尽可能的减轻患者的疼痛感的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医用器械护士辅助机器人，包括医用病床，能够将所述医用病床上的病人转移的换床辅助机器人，所述换床辅助机器人包括机器人支架组件、托板组件、支撑检测组件、驱动组件、牵引固定组件、重心控制组件和配重组件；

所述机器人支架组件放置在所述医用病床的一侧，所述机器人支架组件的顶端固定安装有能将病人与所述医用病床分离的所述托板组件，所述机器人支架组件的顶端内侧还安装有能对所述托板组件进行支撑的所述支撑检测组件，所述支撑检测组件能够控制驱动组件的工作，所述驱动组件安装在所述机器人支架组件的顶端内侧，所述牵引固定组件设置在所述医用病床的另一侧，所述机器人支架组件的顶端还安装有所述重心控制组件和所述配重组件，所述重心控制组件可控制所述配重组件的移动。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述机器人支架组件包括有H形支架、万向轮、电动伸缩杆、转动台和顶部支架，所述H形支架的底端四周固定连接有所述万向轮，所述H形支架的顶端中央位置处固定连接有所述电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩主轴末端固定连接有所述转动台，所述转动台的顶端外侧固定连接有所述顶部支架。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述托板组件包括有托板滑动架、侧托板、尾部连接板、头部连接件、支撑托板、第一转轴、主动皮带轮、宽皮带、第一斜齿轮、第二斜齿轮、第一传动杆、滚珠轴承和轴承架，所述托板滑动架的底端外侧固定连接在所述顶部支架的顶端外侧，所述托板滑动架的前后两端内侧均滑动连接有所述侧托板，前后两个所述侧托板的尾部之间固定连接有所述尾部连接板，前后两个所述侧托板的头部之间固定连接有所述头部连接件，前后两个所述侧托板的上下侧之间固定连接有多个所述支撑托板，所述侧托板的左右两端内侧均转动连接有所述第一转轴，所述第一转轴的一端外侧固定连接有所述主动皮带轮，所述主动皮带轮的外侧转动连接有所述宽皮带，靠近所述头部连接件位置处的所述主动皮带轮外侧固定连接有所述第一斜齿轮，所述第一斜齿轮的一端外侧啮合连接有所述第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的一端外侧固定连接有所述第一传动杆，所述第一传动杆的一端外侧固定安装有多个所述滚珠轴承，所述滚珠轴承的外侧固定连接有所述轴承架，所述轴承架固定连接在所述侧托板的一端内侧。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述托板组件还包括有第一万向节、第二传动杆、第二万向节、第三传动杆、第一单向轴承、第一齿圈、第二单向轴承、第二齿圈、齿条开口、钢珠、动力板和第一金属齿条，所述第一传动杆的右侧末端固定连接有所述第一万向节，所述第一万向节的一端外侧固定连接有所述第二传动杆，所述第二传动杆的右侧末端固定连接有所述第二万向节，所述第二万向节的右端内侧固定连接有所述第三传动杆，所述第三传动杆的外侧固定连接有所述滚珠轴承，所述滚珠轴承通过所述轴承架固定连接在所述侧托板的一端内侧，所述第三传动杆的一端外侧固定连接有所述第一单向轴承，所述第一单向轴承的外侧固定连接有所述第一齿圈，所述第三传动杆的一端外侧还固定连接有所述第二单向轴承，所述第二单向轴承的外端面固定连接有所述第二齿圈，所述第一单向轴承和所述第二单向轴承的可旋转方向相反，所述侧托板的内侧开设有所述齿条开口，所述齿条开口位置处的所述侧托板内侧嵌入转动连接有所述钢珠，所述钢珠的外侧转动连接有所述动力板，所述动力板的上下两面均固定连接有所述第一金属齿条，所述第一金属齿条能够与所述第一齿圈和所述第二齿圈啮合连接。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述支撑检测组件包括有横板支架、T字形条、卡合横条、支撑侧板、齿条板、第二金属齿条、第二转轴、支撑轮和接触板，所述顶部支架的前后两端内侧均固定连接有所述横板支架，所述横板支架的底端外侧固定连接有所述T字形条，所述T字形条和所述横板支架之间的间隙中滑动连接有所述卡合横条，所述卡合横条的底端外侧固定连接有所述支撑侧板，前后两个所述支撑侧板的底端外侧之间固定连接有所述齿条板，所述齿条板的底端外侧固定连接有所述第二金属齿条，所述支撑侧板的左端内侧转动连接有所述第二转轴，所述第二转轴的外侧转动连接有所述支撑轮，所述支撑轮的顶端外侧与所述宽皮带的底端外侧转动接触，所述支撑侧板的左侧末端固定连接有所述接触板，所述接触板能够与所述医用病床的侧边接触。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述驱动组件包括有第三转轴、从动齿轮、双槽皮带轮、第一传动皮带、第一从动皮带轮、第四转轴、第二传动皮带、第二从动皮带轮和第五转轴，所述顶部支架的顶端内侧转动连接有所述第三转轴，所述第三转轴的外侧转动连接有所述从动齿轮，所述从动齿轮的前端外侧固定连接有所述双槽皮带轮，所述双槽皮带轮的外侧转动连接有所述第一传动皮带和所述第二传动皮带，所述第一传动皮带的底端内侧转动连接有所述第一从动皮带轮，所述第一从动皮带轮的一端内侧转动连接有所述第四转轴，所述第四转轴的一端外侧转动连接在所述顶部支架的一端内侧，所述第二传动皮带的底端内侧转动连接有所述第二从动皮带轮，所述第二从动皮带轮的一端内侧固定连接有所述第五转轴，所述第五转轴的一端外侧转动连接在所述顶部支架的一端内侧。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述牵引固定组件包括有收线轮、牵引绳、L形支架、限位壳体、螺纹杆、手动旋钮和压板，所述收线轮的后端外侧固定连接在所述第一从动皮带轮的前端外侧，所述收线轮的一端内侧缠绕固定有所述牵引绳，所述牵引绳的一端穿过所述L形支架，所述L形支架的顶端与所述医用病床的一端外侧接触，所述L形支架的左端外侧固定连接有所述限位壳体，所述限位壳体的顶端内侧螺纹连接有所述螺纹杆，所述螺纹杆的顶端外侧固定连接有所述手动旋钮，所述螺纹杆的底端外侧固定连接有所述压板。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述重心控制组件包括有固定连接板、皮带轮支架、第六转轴、控制皮带轮、调节皮带、第一橡胶连接件、控制外壳、第二橡胶连接件和拉伸弹簧，所述皮带轮支架的左端外侧通过所述固定连接板固定连接在所述顶部支架的一端内侧，所述皮带轮支架的左右两端内侧均转动连接有所述第六转轴，位于左侧的所述第六转轴的后端外侧与所述第五转轴的前端外侧固定连接，所述控制皮带轮的外侧转动连接有所述调节皮带，所述调节皮带的外侧等间距分布固定有多个所述第一橡胶连接件，所述第一橡胶连接件的一端外侧固定连接有所述控制外壳，所述控制外壳远离所述第一橡胶连接件的一端外侧固定连接有所述第二橡胶连接件，所述第二橡胶连接件的一端外侧与所述调节皮带的一端外侧接触连接，所述控制外壳的一端外侧和所述调节皮带的一端外侧之间固定连接有所述拉伸弹簧。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述重心控制组件还包括有固定套、异形板、第一强磁铁、压缩弹簧、限位板、抵挡头、第七转轴、单斜面卡条、限制挡块、卷簧和固定块，所述控制外壳的一端内侧固定连接有所述固定套，所述固定套的一端内侧滑动连接有所述异形板，所述异形板的一端下侧固定连接有所述第一强磁铁，所述第一强磁铁的一端外侧和所述固定套的一端外侧之间固定连接有所述压缩弹簧，所述异形板的另一端下侧固定连接有所述限位板，所述限位板的底端外侧固定连接有所述抵挡头，所述控制外壳的一端内侧固定连接有所述第七转轴，所述第七转轴的一端外侧转动连接有所述单斜面卡条，所述单斜面卡条的一端直角边分别与所述限位板和所述抵挡头接触连接，所述单斜面卡条的一端外侧接触连接有所述限制挡块，所述限制挡块固定连接在所述控制外壳的一端内侧，所述第七转轴的一端外侧套设有所述卷簧，所述卷簧的一端固定连接在所述第七转轴的内侧，所述卷簧的另一端固定连接有所述固定块，所述固定块固定连接在所述单斜面卡条的一端外侧。

作为本发明一种医用器械护士辅助机器人优选的，所述配重组件包括有固定支架、配重杆、限位挡板、限位挡块、第二强磁铁、配重物、分隔部和第三强磁铁，所述固定支架的一端固定连接在所述顶部支架的一端内侧，所述固定支架的一端内侧固定连接有所述配重杆，所述配重杆的末端固定连接有所述限位挡板，所述限位挡板的左端外侧固定连接有所述限位挡块和第二强磁铁，所述配重杆的一端外侧滑动连接有所述配重物，所述配重物的一端外侧固定连接有所述分隔部，所述配重物的顶端外侧固定连接有所述第三强磁铁。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置的换床辅助机器人，可以将患者在两个床之间进行转移，在转移患者的过程中，基本上使患者不会有姿势上的变化，从而在转移患者的时候可以尽可能的减轻患者的疼痛感，并且在转移患者的时候，换床辅助机器人可以自动调节自身的重心，避免换床辅助机器人发生倾倒的事情。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中换床辅助机器人的整体结构示意图；

图3为本发明中图2的A处的放大结构示意图；

图4为本发明中图2的B处的放大结构示意图；

图5为本发明中齿条板的安装结构左视图；

图6为本发明中托板组件的整体结构示意图；

图7为本发明中图6的C处的放大结构示意图；

图8为本发明中图6的D处的放大结构示意图；

图9为本发明中图6的E处的放大结构示意图；

图10为本发明中重心控制组件的安装结构示意图；

图11为本发明中图10的F处的放大结构示意图；

图12为本发明中图10的G处的放大结构示意图；

图13为本发明中配重物的整体结构示意图；

图14为本发明中控制外壳的连接结构示意图；

图15为本发明中L形支架的连接结构示意图；

图16为本发明中图15的H处的放大结构示意图；

图17为本发明中驱动组件的整体结构示意图。

图中：

1、医用病床；

2、换床辅助机器人；

21、机器人支架组件；211、H形支架；212、万向轮；213、电动伸缩杆；214、转动台；215、顶部支架；

22、托板组件；221、托板滑动架；222、侧托板；223、尾部连接板；224、头部连接件；225、支撑托板；226、第一转轴；227、主动皮带轮；2271、宽皮带；228、第一斜齿轮；2281、第二斜齿轮；2282、第一传动杆；2283、滚珠轴承；2284、轴承架；2285、第一万向节；2286、第二传动杆；2287、第二万向节；2288、第三传动杆；229、第一单向轴承；2291、第一齿圈；2292、第二单向轴承；2293、第二齿圈；2294、齿条开口；2295、钢珠；2296、动力板；2297、第一金属齿条；

23、支撑检测组件；231、横板支架；232、T字形条；233、卡合横条；234、支撑侧板；235、齿条板；236、第二金属齿条；237、第二转轴；238、支撑轮；239、接触板；

24、驱动组件；241、第三转轴；242、从动齿轮；243、双槽皮带轮；244、第一传动皮带；245、第一从动皮带轮；246、第四转轴；247、第二传动皮带；248、第二从动皮带轮；249、第五转轴；

25、牵引固定组件；251、收线轮；252、牵引绳；253、L形支架；254、限位壳体；255、螺纹杆；256、手动旋钮；257、压板；

26、重心控制组件；261、固定连接板；262、皮带轮支架；263、第六转轴；264、控制皮带轮；265、调节皮带；266、第一橡胶连接件；2661、控制外壳；2662、第二橡胶连接件；2663、拉伸弹簧；2664、固定套；2665、异形板；2666、第一强磁铁；2667、压缩弹簧；2668、限位板；2669、抵挡头；267、第七转轴；268、单斜面卡条；2681、限制挡块；269、卷簧；2691、固定块；

27、配重组件；271、固定支架；272、配重杆；273、限位挡板；274、限位挡块；275、第二强磁铁；276、配重物；277、分隔部；278、第三强磁铁。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-17所示：

一种医用器械护士辅助机器人，包括医用病床1，能够将医用病床1上的病人转移的换床辅助机器人2，换床辅助机器人2包括机器人支架组件21、托板组件22、支撑检测组件23、驱动组件24、牵引固定组件25、重心控制组件26和配重组件27；

机器人支架组件21放置在医用病床1的一侧，机器人支架组件21的顶端固定安装有能将病人与医用病床1分离的托板组件22，机器人支架组件21的顶端内侧还安装有能对托板组件22进行支撑的支撑检测组件23，支撑检测组件23能够控制驱动组件24的工作，驱动组件24安装在机器人支架组件21的顶端内侧，牵引固定组件25设置在医用病床1的另一侧，机器人支架组件21的顶端还安装有重心控制组件26和配重组件27，重心控制组件26可控制配重组件27的移动。

进一步而言；

在一个可选的实施例中，机器人支架组件21包括有H形支架211、万向轮212、电动伸缩杆213、转动台214和顶部支架215，H形支架211的底端四周固定连接有万向轮212，H形支架211的顶端中央位置处固定连接有电动伸缩杆213，电动伸缩杆213的伸缩主轴末端固定连接有转动台214，转动台214的顶端外侧固定连接有顶部支架215。

在一个可选的实施例中，托板组件22包括有托板滑动架221、侧托板222、尾部连接板223、头部连接件224、支撑托板225、第一转轴226、主动皮带轮227、宽皮带2271、第一斜齿轮228、第二斜齿轮2281、第一传动杆2282、滚珠轴承2283和轴承架2284，托板滑动架221的底端外侧固定连接在顶部支架215的顶端外侧，托板滑动架221的前后两端内侧均滑动连接有侧托板222，前后两个侧托板222的尾部之间固定连接有尾部连接板223，前后两个侧托板222的头部之间固定连接有头部连接件224，前后两个侧托板222的上下侧之间固定连接有多个支撑托板225，侧托板222的左右两端内侧均转动连接有第一转轴226，第一转轴226的一端外侧固定连接有主动皮带轮227，主动皮带轮227的外侧转动连接有宽皮带2271，靠近头部连接件224位置处的主动皮带轮227外侧固定连接有第一斜齿轮228，第一斜齿轮228的一端外侧啮合连接有第二斜齿轮2281，第二斜齿轮2281的一端外侧固定连接有第一传动杆2282，第一传动杆2282的一端外侧固定安装有多个滚珠轴承2283，滚珠轴承2283的外侧固定连接有轴承架2284，轴承架2284固定连接在侧托板222的一端内侧。

在一个可选的实施例中，托板组件22还包括有第一万向节2285、第二传动杆2286、第二万向节2287、第三传动杆2288、第一单向轴承229、第一齿圈2291、第二单向轴承2292、第二齿圈2293、齿条开口2294、钢珠2295、动力板2296和第一金属齿条2297，第一传动杆2282的右侧末端固定连接有第一万向节2285，第一万向节2285的一端外侧固定连接有第二传动杆2286，第二传动杆2286的右侧末端固定连接有第二万向节2287，第二万向节2287的右端内侧固定连接有第三传动杆2288，第三传动杆2288的外侧固定连接有滚珠轴承2283，滚珠轴承2283通过轴承架2284固定连接在侧托板222的一端内侧，第三传动杆2288的一端外侧固定连接有第一单向轴承229，第一单向轴承229的外侧固定连接有第一齿圈2291，第三传动杆2288的一端外侧还固定连接有第二单向轴承2292，第二单向轴承2292的外端面固定连接有第二齿圈2293，第一单向轴承229和第二单向轴承2292的可旋转方向相反，侧托板222的内侧开设有齿条开口2294，齿条开口2294位置处的侧托板222内侧嵌入转动连接有钢珠2295，钢珠2295的外侧转动连接有动力板2296，动力板2296的上下两面均固定连接有第一金属齿条2297，第一金属齿条2297能够与第一齿圈2291和第二齿圈2293啮合连接。

在一个可选的实施例中，支撑检测组件23包括有横板支架231、T字形条232、卡合横条233、支撑侧板234、齿条板235、第二金属齿条236、第二转轴237、支撑轮238和接触板239，顶部支架215的前后两端内侧均固定连接有横板支架231，横板支架231的底端外侧固定连接有T字形条232，T字形条232和横板支架231之间的间隙中滑动连接有卡合横条233，卡合横条233的底端外侧固定连接有支撑侧板234，前后两个支撑侧板234的底端外侧之间固定连接有齿条板235，齿条板235的底端外侧固定连接有第二金属齿条236，支撑侧板234的左端内侧转动连接有第二转轴237，第二转轴237的外侧转动连接有支撑轮238，支撑轮238的顶端外侧与宽皮带2271的底端外侧转动接触，支撑侧板234的左侧末端固定连接有接触板239，接触板239能够与医用病床1的侧边接触。

在一个可选的实施例中，驱动组件24包括有第三转轴241、从动齿轮242、双槽皮带轮243、第一传动皮带244、第一从动皮带轮245、第四转轴246、第二传动皮带247、第二从动皮带轮248和第五转轴249，顶部支架215的顶端内侧转动连接有第三转轴241，第三转轴241的外侧转动连接有从动齿轮242，从动齿轮242的前端外侧固定连接有双槽皮带轮243，双槽皮带轮243的外侧转动连接有第一传动皮带244和第二传动皮带247，第一传动皮带244的底端内侧转动连接有第一从动皮带轮245，第一从动皮带轮245的一端内侧转动连接有第四转轴246，第四转轴246的一端外侧转动连接在顶部支架215的一端内侧，第二传动皮带247的底端内侧转动连接有第二从动皮带轮248，第二从动皮带轮248的一端内侧固定连接有第五转轴249，第五转轴249的一端外侧转动连接在顶部支架215的一端内侧。

在一个可选的实施例中，牵引固定组件25包括有收线轮251、牵引绳252、L形支架253、限位壳体254、螺纹杆255、手动旋钮256和压板257，收线轮251的后端外侧固定连接在第一从动皮带轮245的前端外侧，收线轮251的一端内侧缠绕固定有牵引绳252，牵引绳252的一端穿过L形支架253，L形支架253的顶端与医用病床1的一端外侧接触，L形支架253的左端外侧固定连接有限位壳体254，限位壳体254的顶端内侧螺纹连接有螺纹杆255，螺纹杆255的顶端外侧固定连接有手动旋钮256，螺纹杆255的底端外侧固定连接有压板257。

在一个可选的实施例中，重心控制组件26包括有固定连接板261、皮带轮支架262、第六转轴263、控制皮带轮264、调节皮带265、第一橡胶连接件266、控制外壳2661、第二橡胶连接件2662和拉伸弹簧2663，皮带轮支架262的左端外侧通过固定连接板261固定连接在顶部支架215的一端内侧，皮带轮支架262的左右两端内侧均转动连接有第六转轴263，位于左侧的第六转轴263的后端外侧与第五转轴249的前端外侧固定连接，控制皮带轮264的外侧转动连接有调节皮带265，调节皮带265的外侧等间距分布固定有多个第一橡胶连接件266，第一橡胶连接件266的一端外侧固定连接有控制外壳2661，控制外壳2661远离第一橡胶连接件266的一端外侧固定连接有第二橡胶连接件2662，第二橡胶连接件2662的一端外侧与调节皮带265的一端外侧接触连接，控制外壳2661的一端外侧和调节皮带265的一端外侧之间固定连接有拉伸弹簧2663。

在一个可选的实施例中，重心控制组件26还包括有固定套2664、异形板2665、第一强磁铁2666、压缩弹簧2667、限位板2668、抵挡头2669、第七转轴267、单斜面卡条268、限制挡块2681、卷簧269和固定块2691，控制外壳2661的一端内侧固定连接有固定套2664，固定套2664的一端内侧滑动连接有异形板2665，异形板2665的一端下侧固定连接有第一强磁铁2666，第一强磁铁2666的一端外侧和固定套2664的一端外侧之间固定连接有压缩弹簧2667，异形板2665的另一端下侧固定连接有限位板2668，限位板2668的底端外侧固定连接有抵挡头2669，控制外壳2661的一端内侧固定连接有第七转轴267，第七转轴267的一端外侧转动连接有单斜面卡条268，单斜面卡条268的一端直角边分别与限位板2668和抵挡头2669接触连接，单斜面卡条268的一端外侧接触连接有限制挡块2681，限制挡块2681固定连接在控制外壳2661的一端内侧，第七转轴267的一端外侧套设有卷簧269，卷簧269的一端固定连接在第七转轴267的内侧，卷簧269的另一端固定连接有固定块2691，固定块2691固定连接在单斜面卡条268的一端外侧。

在一个可选的实施例中，配重组件27包括有固定支架271、配重杆272、限位挡板273、限位挡块274、第二强磁铁275、配重物276、分隔部277和第三强磁铁278，固定支架271的一端固定连接在顶部支架215的一端内侧，固定支架271的一端内侧固定连接有配重杆272，配重杆272的末端固定连接有限位挡板273，限位挡板273的左端外侧固定连接有限位挡块274和第二强磁铁275，配重杆272的一端外侧滑动连接有配重物276，配重物276的一端外侧固定连接有分隔部277，配重物276的顶端外侧固定连接有第三强磁铁278。

本实施例中：医用病床1分为可以移动的和固定的两种，一般病人做手术的时候是躺在可以移动的医用病床1上，当手术完成后需要将病人转移到病房的固定病床上，在将病人从一个医用病床1转移到另一个医用病床1上的时候，一般都是通过多个人一起抱起将病人进行转移，在转移病人的时候，需要尽量保持病人的原有姿势，避免引发手术刀口出血和疼痛，但是，在多人协作转移病人的时候，很难实现病人的手术刀口因转移而造成的疼痛，但是通过设置的换床辅助机器人2可以很大限度的降低病人的手术刀口因转移而造成的疼痛；

当病人躺在医用病床1上的时候，需要先将换床辅助机器人2推到医用病床1的侧面，通过H形支架211下设置的万向轮212可以实现换床辅助机器人2整体的移动，换床辅助机器人2移动到位后，通过给电动伸缩杆213通电，使电动伸缩杆213通电后控制转动台214从而控制顶部支架215的高度，顶部支架215会带动托板组件22一起移动从而控制托板组件22的高度，使托板组件22上的上下两组宽皮带2271移动到医用病床1上和病人底部之间的高度位置上，然就使继续移动换床辅助机器人2整体，使换床辅助机器人2移动后可以带动托板组件22移动，使支撑侧板234左侧的接触板239与医用病床1的右端外接接触即可，然后将L形支架253放置到医用病床1的另一侧用来固定牵引绳252的一端，拉动牵引绳252，使牵引绳252绷直，然后转动手动旋钮256，手动旋钮256转动后会带动螺纹杆255转动，螺纹杆255转动会带动压板257向下移动，直至压板257将牵引绳252压在限位壳体254的底端内侧，从而实现将牵引绳252绷直固定；

然后需要将托板组件22整体插入医用病床1上和病人底部之间的间隙中，具体的方法如下，通过将动力板2296插入齿条开口2294内侧，通过设置的钢珠2295可以使动力板2296稳定的前后移动，动力板2296会带动第一金属齿条2297一起移动，当动力板2296向前移动的时候，第一金属齿条2297移动会带动上下两个第一齿圈2291转动，第一齿圈2291转动会带动第一单向轴承229从而带动第三传动杆2288转动，当动力板2296向后移动的时候，动力板2296带动第一金属齿条2297从而带动第一齿圈2291转动，但是此时的第一齿圈2291只能带动第一单向轴承229空转，无法带动第三传动杆2288转动，通过这种方式，通过动力板2296的前后往复抽拉，可以带动第三传动杆2288正向旋转，由于第二单向轴承2292和第一单向轴承229可转动的方向相反，所以当动力板2296插入右侧的齿条开口2294内侧的时候，动力板2296同样前后往复抽拉，动力板2296带动第一金属齿条2297从而带动第二齿圈2293转动的时候，第二齿圈2293带动第二单向轴承2292从而带动第三传动杆2288转动时，第三传动杆2288只能反向转动；

当第三传动杆2288正向转动的时候，第三传动杆2288会带动第二万向节2287从而带动第二传动杆2286转动，第二传动杆2286会带动第一万向节2285转动，第一万向节2285会带动第一传动杆2282转动，第一传动杆2282会带动第二斜齿轮2281转动，通过设置的轴承架2284和滚珠轴承2283的配合，可以实现第一传动杆2282和第三传动杆2288稳定的转动，第二斜齿轮2281转动会带动第一斜齿轮228转动，第一斜齿轮228转动会带动主动皮带轮227转动，主动皮带轮227转动会带动宽皮带2271转动，最终实现上下两组宽皮带2271同步反向转动，上侧的宽皮带2271为顺时针转动，而下侧的宽皮带2271为逆时针转动，两个反向转动的宽皮带2271配合头部连接件224可以使两个宽皮带2271插入医用病床1和患者之间的缝隙中，由于头部连接件224具有圆弧头和较窄的形状，可以便于将患者的衣服和医用病床1上的被单分离开，然后通过上下两组宽皮带2271的转动可以主动的进入医用病床1和患者之间的缝隙中，又由于托板组件22整体比较扁平，在插入医用病床1和患者之间的缝隙中时，可以很大限度的减少患者姿势的改变，从而减轻患者的疼痛感；

在宽皮带2271转动的时候，宽皮带2271会主动进行移动从而插入医用病床1和患者之间的缝隙中，托板组件22的主动移动会带动顶部支架215的移动，从而通过顶部支架215带动机器人支架组件21的移动，在机器人支架组件21移动的时候，由于接触板239的左侧抵在医用病床1的侧面无法进行移动，所以在机器人支架组件21向左侧移动的时候，接触板239相对机器人支架组件21来说就是向右移动的，接触板239会带动支撑侧板234从而带动齿条板235进行水平移动，齿条板235会带动第二金属齿条236进行移动，同时支撑侧板234移动会带动卡合横条233移动，卡合横条233会在横板支架231和T字形条232之间的间隙中进行滑动，从而可以使支撑侧板234可以水平的滑动，通过设置的第二转轴237和支撑轮238，可以使支撑轮238对宽皮带2271的底部进行支撑，从而可以实现加强托板组件22的负重能力，同时通过设置的支撑托板225，可以使患者躺在宽皮带2271上侧的时候，通过设置的支撑托板225对宽皮带2271的支撑，可以增加患者的舒适程度，同时在支撑轮238对宽皮带2271进行支撑时，通过设置的支撑托板225可以获得更好的支撑效果，支撑侧板234移动可以带动齿条板235移动，齿条板235移动可以带动第二金属齿条236移动，第二金属齿条236移动会带动从动齿轮242转动，从动齿轮242转动会带动双槽皮带轮243围绕第三转轴241进行转动，双槽皮带轮243转动会同时带动第一传动皮带244和第二传动皮带247转动，第一传动皮带244转动会带动第一从动皮带轮245围绕第四转轴246转动，第一从动皮带轮245转动会带动收线轮251转动，收线轮251转动会将牵引绳252进行收卷，从而缩短牵引绳252的长度，又因为牵引绳252的一端固定，通过牵引绳252的缩短可以使牵引绳252带动收线轮251从而带动第一从动皮带轮245移动，第一从动皮带轮245会带动第四转轴246从而带动顶部支架215移动，顶部支架215移动会带动机器人支架组件21进行移动，从而实现机器人支架组件21整体向左侧进行移动，需要说明的是，牵引绳252是具有微弹的材料制成，相同时间下，收线轮251转动使牵引绳252缠绕缩短的长度需要略大于支撑侧板234移动的长度，并且支撑侧板234整体移动至最大行程后，支撑侧板234移动的距离和牵引绳252缩短的长度差值在牵引绳252的最大弹性承受范围内，通过这种设置，可以在宽皮带2271转动打滑或者被单或患者衣服与医用病床1发生相对移动的时候，通过牵引绳252的主动缩短可以更加准确的控制机器人支架组件21的移动，使托板组件22可以更好的插入患者和医用病床1之间；

在接触板239向右移动到最大行程的时候，一般来说就是患者已经完全的躺在宽皮带2271上的时候，实际情况下可能会在接触板239向右移动到最大行程之前，患者就已经完全的躺在宽皮带2271上，在患者躺在宽皮带2271上的时候，为了使换床辅助机器人2整体比较平稳不会发生倒塌，所以需要控制换床辅助机器人2整体的重心，通过设置的重心控制组件26和配重组件27的配合可以实现，在双槽皮带轮243转动的时候，双槽皮带轮243会带动第二传动皮带247转动，第二传动皮带247转动会带动第二从动皮带轮248从而带动第五转轴249转动，第五转轴249转动会带动第六转轴263转动，第六转轴263转动会带动控制皮带轮264转动，控制皮带轮264会带动调节皮带265转动，调节皮带265会带动多个第一橡胶连接件266一起转动，每一个第一橡胶连接件266会带动一个控制外壳2661移动，由于控制外壳2661的体积稍微有点大，为了使控制外壳2661在顺着调节皮带265经过控制皮带轮264进行转弯的时候可以更加的顺畅，所以使第二橡胶连接件2662不与调节皮带265固定，而是通过拉伸弹簧2663将控制外壳2661的另一端和调节皮带265之间进行弹性连接，在调节皮带265经过控制皮带轮264发生变形的时候，控制外壳2661的一端可以通过第一橡胶连接件266与调节皮带265连接，而控制外壳2661的另一端通过拉伸弹簧2663弹性连接，所以控制外壳2661可以很好的跟随调节皮带265移动，当控制外壳2661移动到靠近配重物276上的第二强磁铁275时，第二强磁铁275产生的磁力会推动第一强磁铁2666向上移动，第一强磁铁2666会克服压缩弹簧2667的弹力进行移动，第一强磁铁2666会带动异形板2665从而带动限位板2668和抵挡头2669向上移动，从而使限位板2668和抵挡头2669不在对单斜面卡条268的直角边进行卡合限位，从而使单斜面卡条268可以转动，当单斜面卡条268接触到配重物276的顶端侧面的时候，单斜面卡条268可以围绕第七转轴267转动，单斜面卡条268还会带动固定块2691从而带动卷簧269的一端进行转动，从而使单斜面卡条268转动的时候会克服卷簧269的弹力进行转动，从而通过单斜面卡条268自身的转动越过配重物276，当控制外壳2661移动到右侧最后一个配重物276上侧的时候，由于配重物276右侧没有第二强磁铁275，所以压缩弹簧2667会推动第一强磁铁2666向下移动，第一强磁铁2666会带动异形板2665向下移动，异形板2665会带动限位板2668和抵挡头2669向下移动从而限制单斜面卡条268的转动，所以当此时的单斜面卡条268再次与右侧最后一个配重物276进行接触的时候，单斜面卡条268会带动配重物276向右移动，使配重物276顺着配重杆272向右移动，直至配重物276移动至与分隔部277接触为止，当配重物276与分隔部277接触后，第一强磁铁2666的下侧也正好是在第三强磁铁278的顶端，第三强磁铁278同样会因为磁力推动第一强磁铁2666向上移动，按照上述的原理，单斜面卡条268通过自身的转动不在推动配重物276的移动，从而使配重物276在向右移动到最大行程处后，控制外壳2661可以继续跟随调节皮带265进行循环移动，由于调节皮带265上有多个控制外壳2661，所以在调节皮带265转动的时候可以带动多个控制外壳2661一起移动，也就是在调节皮带265转动完成的一圈后，推动多少个配重物276向右移动与调节皮带265上有多少个控制外壳2661有关，通过配重物276的向右移动从而可以使换床辅助机器人2整体的中心更加居中，从而使换床辅助机器人2移动的时候更加平稳；

通过换床辅助机器人2将患者移动到另一个医用病床1上的时候，通过使用动力板2296带动第一金属齿条2297前后往复移动，第一金属齿条2297带动第二齿圈2293转动，根据上述的原理，最终可以实现第一传动杆2282的反向转动，第一传动杆2282反向转动也就会使宽皮带2271反向转动，从而使患者从宽皮带2271上移动到另一个医用病床1上。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种医用器械护士辅助机器人，包括医用病床（1），其特征在于：能够将所述医用病床（1）上的病人转移的换床辅助机器人（2），所述换床辅助机器人（2）包括机器人支架组件（21）、托板组件（22）、支撑检测组件（23）、驱动组件（24）、牵引固定组件（25）、重心控制组件（26）和配重组件（27）；

所述机器人支架组件（21）放置在所述医用病床（1）的一侧，所述机器人支架组件（21）的顶端固定安装有能将病人与所述医用病床（1）分离的所述托板组件（22），所述机器人支架组件（21）的顶端内侧还安装有能对所述托板组件（22）进行支撑的所述支撑检测组件（23），所述支撑检测组件（23）能够控制驱动组件（24）的工作，所述驱动组件（24）安装在所述机器人支架组件（21）的顶端内侧，所述牵引固定组件（25）设置在所述医用病床（1）的另一侧，所述机器人支架组件（21）的顶端还安装有所述重心控制组件（26）和所述配重组件（27），所述重心控制组件（26）可控制所述配重组件（27）的移动。

2.根据权利要求1所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述机器人支架组件（21）包括有H形支架（211）、万向轮（212）、电动伸缩杆（213）、转动台（214）和顶部支架（215），所述H形支架（211）的底端四周固定连接有所述万向轮（212），所述H形支架（211）的顶端中央位置处固定连接有所述电动伸缩杆（213），所述电动伸缩杆（213）的伸缩主轴末端固定连接有所述转动台（214），所述转动台（214）的顶端外侧固定连接有所述顶部支架（215）。

3.根据权利要求2所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述托板组件（22）包括有托板滑动架（221）、侧托板（222）、尾部连接板（223）、头部连接件（224）、支撑托板（225）、第一转轴（226）、主动皮带轮（227）、宽皮带（2271）、第一斜齿轮（228）、第二斜齿轮（2281）、第一传动杆（2282）、滚珠轴承（2283）和轴承架（2284），所述托板滑动架（221）的底端外侧固定连接在所述顶部支架（215）的顶端外侧，所述托板滑动架（221）的前后两端内侧均滑动连接有所述侧托板（222），前后两个所述侧托板（222）的尾部之间固定连接有所述尾部连接板（223），前后两个所述侧托板（222）的头部之间固定连接有所述头部连接件（224），前后两个所述侧托板（222）的上下侧之间固定连接有多个所述支撑托板（225），所述侧托板（222）的左右两端内侧均转动连接有所述第一转轴（226），所述第一转轴（226）的一端外侧固定连接有所述主动皮带轮（227），所述主动皮带轮（227）的外侧转动连接有所述宽皮带（2271），靠近所述头部连接件（224）位置处的所述主动皮带轮（227）外侧固定连接有所述第一斜齿轮（228），所述第一斜齿轮（228）的一端外侧啮合连接有所述第二斜齿轮（2281），所述第二斜齿轮（2281）的一端外侧固定连接有所述第一传动杆（2282），所述第一传动杆（2282）的一端外侧固定安装有多个所述滚珠轴承（2283），所述滚珠轴承（2283）的外侧固定连接有所述轴承架（2284），所述轴承架（2284）固定连接在所述侧托板（222）的一端内侧。

4.根据权利要求3所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述托板组件（22）还包括有第一万向节（2285）、第二传动杆（2286）、第二万向节（2287）、第三传动杆（2288）、第一单向轴承（229）、第一齿圈（2291）、第二单向轴承（2292）、第二齿圈（2293）、齿条开口（2294）、钢珠（2295）、动力板（2296）和第一金属齿条（2297），所述第一传动杆（2282）的右侧末端固定连接有所述第一万向节（2285），所述第一万向节（2285）的一端外侧固定连接有所述第二传动杆（2286），所述第二传动杆（2286）的右侧末端固定连接有所述第二万向节（2287），所述第二万向节（2287）的右端内侧固定连接有所述第三传动杆（2288），所述第三传动杆（2288）的外侧固定连接有所述滚珠轴承（2283），所述滚珠轴承（2283）通过所述轴承架（2284）固定连接在所述侧托板（222）的一端内侧，所述第三传动杆（2288）的一端外侧固定连接有所述第一单向轴承（229），所述第一单向轴承（229）的外侧固定连接有所述第一齿圈（2291），所述第三传动杆（2288）的一端外侧还固定连接有所述第二单向轴承（2292），所述第二单向轴承（2292）的外端面固定连接有所述第二齿圈（2293），所述第一单向轴承（229）和所述第二单向轴承（2292）的可旋转方向相反，所述侧托板（222）的内侧开设有所述齿条开口（2294），所述齿条开口（2294）位置处的所述侧托板（222）内侧嵌入转动连接有所述钢珠（2295），所述钢珠（2295）的外侧转动连接有所述动力板（2296），所述动力板（2296）的上下两面均固定连接有所述第一金属齿条（2297），所述第一金属齿条（2297）能够与所述第一齿圈（2291）和所述第二齿圈（2293）啮合连接。

5.根据权利要求4所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述支撑检测组件（23）包括有横板支架（231）、T字形条（232）、卡合横条（233）、支撑侧板（234）、齿条板（235）、第二金属齿条（236）、第二转轴（237）、支撑轮（238）和接触板（239），所述顶部支架（215）的前后两端内侧均固定连接有所述横板支架（231），所述横板支架（231）的底端外侧固定连接有所述T字形条（232），所述T字形条（232）和所述横板支架（231）之间的间隙中滑动连接有所述卡合横条（233），所述卡合横条（233）的底端外侧固定连接有所述支撑侧板（234），前后两个所述支撑侧板（234）的底端外侧之间固定连接有所述齿条板（235），所述齿条板（235）的底端外侧固定连接有所述第二金属齿条（236），所述支撑侧板（234）的左端内侧转动连接有所述第二转轴（237），所述第二转轴（237）的外侧转动连接有所述支撑轮（238），所述支撑轮（238）的顶端外侧与所述宽皮带（2271）的底端外侧转动接触，所述支撑侧板（234）的左侧末端固定连接有所述接触板（239），所述接触板（239）能够与所述医用病床（1）的侧边接触。

6.根据权利要求5所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述驱动组件（24）包括有第三转轴（241）、从动齿轮（242）、双槽皮带轮（243）、第一传动皮带（244）、第一从动皮带轮（245）、第四转轴（246）、第二传动皮带（247）、第二从动皮带轮（248）和第五转轴（249），所述顶部支架（215）的顶端内侧转动连接有所述第三转轴（241），所述第三转轴（241）的外侧转动连接有所述从动齿轮（242），所述从动齿轮（242）的前端外侧固定连接有所述双槽皮带轮（243），所述双槽皮带轮（243）的外侧转动连接有所述第一传动皮带（244）和所述第二传动皮带（247），所述第一传动皮带（244）的底端内侧转动连接有所述第一从动皮带轮（245），所述第一从动皮带轮（245）的一端内侧转动连接有所述第四转轴（246），所述第四转轴（246）的一端外侧转动连接在所述顶部支架（215）的一端内侧，所述第二传动皮带（247）的底端内侧转动连接有所述第二从动皮带轮（248），所述第二从动皮带轮（248）的一端内侧固定连接有所述第五转轴（249），所述第五转轴（249）的一端外侧转动连接在所述顶部支架（215）的一端内侧。

7.根据权利要求6所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述牵引固定组件（25）包括有收线轮（251）、牵引绳（252）、L形支架（253）、限位壳体（254）、螺纹杆（255）、手动旋钮（256）和压板（257），所述收线轮（251）的后端外侧固定连接在所述第一从动皮带轮（245）的前端外侧，所述收线轮（251）的一端内侧缠绕固定有所述牵引绳（252），所述牵引绳（252）的一端穿过所述L形支架（253），所述L形支架（253）的顶端与所述医用病床（1）的一端外侧接触，所述L形支架（253）的左端外侧固定连接有所述限位壳体（254），所述限位壳体（254）的顶端内侧螺纹连接有所述螺纹杆（255），所述螺纹杆（255）的顶端外侧固定连接有所述手动旋钮（256），所述螺纹杆（255）的底端外侧固定连接有所述压板（257）。

8.根据权利要求7所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述重心控制组件（26）包括有固定连接板（261）、皮带轮支架（262）、第六转轴（263）、控制皮带轮（264）、调节皮带（265）、第一橡胶连接件（266）、控制外壳（2661）、第二橡胶连接件（2662）和拉伸弹簧（2663），所述皮带轮支架（262）的左端外侧通过所述固定连接板（261）固定连接在所述顶部支架（215）的一端内侧，所述皮带轮支架（262）的左右两端内侧均转动连接有所述第六转轴（263），位于左侧的所述第六转轴（263）的后端外侧与所述第五转轴（249）的前端外侧固定连接，所述控制皮带轮（264）的外侧转动连接有所述调节皮带（265），所述调节皮带（265）的外侧等间距分布固定有多个所述第一橡胶连接件（266），所述第一橡胶连接件（266）的一端外侧固定连接有所述控制外壳（2661），所述控制外壳（2661）远离所述第一橡胶连接件（266）的一端外侧固定连接有所述第二橡胶连接件（2662），所述第二橡胶连接件（2662）的一端外侧与所述调节皮带（265）的一端外侧接触连接，所述控制外壳（2661）的一端外侧和所述调节皮带（265）的一端外侧之间固定连接有所述拉伸弹簧（2663）。

9.根据权利要求8所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述重心控制组件（26）还包括有固定套（2664）、异形板（2665）、第一强磁铁（2666）、压缩弹簧（2667）、限位板（2668）、抵挡头（2669）、第七转轴（267）、单斜面卡条（268）、限制挡块（2681）、卷簧（269）和固定块（2691），所述控制外壳（2661）的一端内侧固定连接有所述固定套（2664），所述固定套（2664）的一端内侧滑动连接有所述异形板（2665），所述异形板（2665）的一端下侧固定连接有所述第一强磁铁（2666），所述第一强磁铁（2666）的一端外侧和所述固定套（2664）的一端外侧之间固定连接有所述压缩弹簧（2667），所述异形板（2665）的另一端下侧固定连接有所述限位板（2668），所述限位板（2668）的底端外侧固定连接有所述抵挡头（2669），所述控制外壳（2661）的一端内侧固定连接有所述第七转轴（267），所述第七转轴（267）的一端外侧转动连接有所述单斜面卡条（268），所述单斜面卡条（268）的一端直角边分别与所述限位板（2668）和所述抵挡头（2669）接触连接，所述单斜面卡条（268）的一端外侧接触连接有所述限制挡块（2681），所述限制挡块（2681）固定连接在所述控制外壳（2661）的一端内侧，所述第七转轴（267）的一端外侧套设有所述卷簧（269），所述卷簧（269）的一端固定连接在所述第七转轴（267）的内侧，所述卷簧（269）的另一端固定连接有所述固定块（2691），所述固定块（2691）固定连接在所述单斜面卡条（268）的一端外侧。

10.根据权利要求9所述的医用器械护士辅助机器人，其特征在于：所述配重组件（27）包括有固定支架（271）、配重杆（272）、限位挡板（273）、限位挡块（274）、第二强磁铁（275）、配重物（276）、分隔部（277）和第三强磁铁（278），所述固定支架（271）的一端固定连接在所述顶部支架（215）的一端内侧，所述固定支架（271）的一端内侧固定连接有所述配重杆（272），所述配重杆（272）的末端固定连接有所述限位挡板（273），所述限位挡板（273）的左端外侧固定连接有所述限位挡块（274）和第二强磁铁（275），所述配重杆（272）的一端外侧滑动连接有所述配重物（276），所述配重物（276）的一端外侧固定连接有所述分隔部（277），所述配重物（276）的顶端外侧固定连接有所述第三强磁铁（278）。

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