CN115815785B - 适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，包括基座、滑动底座、升降滑架、安装滑块、第一动力机构、第二动力机构以及第三动力机构。基座能够设置在焊接台的下方。滑动底座滑动设置在基座上。升降滑架沿着竖直方向滑动设置在滑动底座上。安装滑块滑动设置在升降滑架上，安装滑块的底端连接有能够供焊接设备固定安装的夹头。第一动力机构驱动滑动底座移动。第二动力机构驱动升降滑架移动。第三动力机构驱动安装滑块移动。本发明提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置能够保证焊接设备在空间的自由移动，能够增大焊接设备的工作范围，可有效的适应焊接面积较大的产品，且适应批量焊接，节约成本，适应性强，实用性强。

Description

适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置

技术领域

本发明属于机械操纵装置技术领域，具体涉及一种适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置。

背景技术

随着真空焊接设备的发展，自动焊接设备（或焊接机器人）因其具有的稳定、焊接精度高、解放人力、可在有害环境下工作且降低对工作人员操作技术的要求等优点而受到广泛的普及。自动焊接设备的其中一个特点即通过机械手的配合，实现焊接头（焊接设备）在空间的自由移动，以三维坐标系为例，机械手需供焊接头能够在X、Y、Z轴（方向）自由移动。

现有技术中，机械手通常为机械手臂，其工作范围有限，对于焊接面积较大的待焊接产品（待焊接产品通常放置在焊接台上），或者批量焊接位置固定的多个产品时，因焊接设备移动范围的限制而无法适应，特别是批量焊接过程中还需要设置配套的输送结构，并且还要严格控制输送结构的宽度，适应性较差。另外，机械手臂的造价较高，实用性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，旨在能够解决现有的机械手臂因工作范围有限而无法适应大面积焊接或批量焊接所导致的实用性差的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，包括基座、滑动底座、升降滑架、安装滑块、第一动力机构、第二动力机构以及第三动力机构；所述基座用于设置在焊接台的下方；所述滑动底座滑动设置在所述基座上，设定所述滑动底座的滑动方向为第一方向，与所述第一方向垂直的水平方向为第二方向；所述升降滑架沿着竖直方向滑动设置在所述滑动底座上，且所述升降滑架用于设置在焊接台的上方；所述安装滑块沿着所述第二方向滑动设置在所述升降滑架上，所述安装滑块的底端连接有用于供焊接设备固定安装的夹头；所述第一动力机构设置在所述基座上，用于驱动所述滑动底座在所述第一方向移动；所述第二动力机构设置在所述滑动底座上，且与所述升降滑架相连，用于驱动所述升降滑架在竖直方向移动；所述第三动力机构用于驱动所述安装滑块在所述第二方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述滑动底座上设有两个滑动导轨，两个所述滑动导轨均沿着竖直方向设置，且两个所述滑动导轨沿着所述第二方向间隔设置在焊接台的两侧；

其中，所述升降滑架包括移动块以及滑杆；所述移动块设有两个，两个所述移动块分别与两个所述滑动导轨一一对应，且每个所述移动块均沿着竖直方向滑动设置在对应的所述滑动导轨上；所述滑杆设有两个，两个所述滑杆均沿着第二方向设置，且两个所述滑杆沿着所述第一方向间隔设置，每个所述滑杆的两端分别与两个所述移动块固定连接，两个所述滑杆用于供所述安装滑块滑动连接。

在一种可能的实现方式中，所述第二动力机构包括第一连杆、第二连杆以及伸缩结构；所述第一连杆设有两个，两个所述第一连杆分别与两个所述移动块一一对应设置，每个所述第一连杆均具有第一连杆第一端和第一连杆第二端，所述第一连杆第一端与对应的所述移动块转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置；所述第二连杆设有两个，两个所述第二连杆分别与两个所述第一连杆一一对应设置，每个所述第二连杆均具有第二连杆第一端和第二连杆第二端，所述第二连杆第一端与对应的所述第一连杆第二端转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置，每个所述第二连杆第二端与所述滑动底座转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置；所述伸缩结构设有两个，两个所述伸缩结构分别与两个所述第二连杆一一对应设置，每个所述伸缩结构均具有固定端及伸缩端，所述伸缩结构的固定端与所述滑动底座铰接，所述伸缩结构的伸缩端与对应的所述第二连杆第一端及所述第一连杆第二端铰接；

其中，每个所述移动块上均设有供所述第一连杆转动连接的第一转筒，所述滑动底座上设有供所述第二连杆转动连接的第二转筒。

在一种可能的实现方式中，所述伸缩结构为伺服电缸。

在一种可能的实现方式中，所述第三动力机构包括丝杠、主轴、辅助轴、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第一链条、第二链条以及第一驱动结构；所述丝杠沿着所述第二方向设置，所述丝杠的两端分别转动设置在两个所述移动块上，且所述丝杠的两端分别穿过两个所述第一转筒，所述丝杠位于两个所述滑杆之间，所述丝杠与设置在所述安装滑块上的丝母部螺旋配合连接；所述沿着所述第一方向转动设置在所述滑动底座上，所述主轴的两端分别穿过两个所述第二转筒；所述辅助轴设有两个，两个所述辅助轴分别与两个所述第一连杆一一对应设置，每个所述辅助轴均与对应的所述第一连杆第二端及所述第二连杆第一端转动连接，且所述辅助轴的两端沿着所述第二方向伸出所述第一连杆和所述第二连杆；所述第一链轮设有两个，两个所述第一链轮分别位于所述丝杠的两端，且与所述丝杠同轴相连；所述第二链轮设有两个，两个所述第二链轮分别与两个所述辅助轴一一对应设置，每个所述第二链轮均与对应所述辅助轴的一端同轴连接，且两个所述第二链轮分别与两个所述第一链轮一一对应设置；所述第三链轮设有两个，两个所述第三链轮分别与两个所述辅助轴一一对应设置，每个所述第三链轮均与对应所述辅助轴的另一端同轴连接；所述第四链轮设有两个，两个所述第四链轮分别位于所述主轴的两端，且与所述主轴同轴连接，两个所述第四链轮与两个所述第三链轮一一对应设置；所述第一链条设有两个，每个所述第一链条呈环形绕设在对应的所述第一链轮和所述第二链轮上；所述第二链条设有两个，两个所述第二链条呈环形套设在对应的所述第三链轮和所述第四链轮上；所述第一驱动结构固设在所述滑动底座上，且与所述主轴动力连接，以驱动所述主轴转动。

在一种可能的实现方式中，所述第一驱动结构包括第一斜齿轮、第二斜齿轮以及第一驱动器；所述第一斜齿轮安装在所述主轴上；所述第二斜齿轮与所述第一斜齿轮啮合；所述第一驱动器固定设置在所述滑动底座上，所述第一驱动器的动力输出端与所述第二斜齿轮动力连接。

在一种可能的实现方式中，所述辅助轴具有轴孔，以供所述伸缩结构的伸缩端转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述第一动力机构包括传动轴、主传动链轮、从传动链轮、传动链条以及第二驱动结构；所述传动轴设有两个，两个所述传动轴均沿着所述第二方向转动设置在基座上，两个所述传动轴沿着所述第一方向间隔设置；所述主传动链轮至少设有两个，各所述主传动链轮均与其中一个所述传动轴同轴连接，且沿着所述第二方向间隔设置；所述从传动链轮至少设有两个，各所述从传动链轮与各所述主传动链轮一一对应设置，且各所述从传动链轮均与另一个所述传动轴同轴连接，并沿着所述第二方向间隔设置；所述传动链条至少设有两个，每个所述传动链条呈环形套设在对应的所述主传动链轮和所述从传动链轮上，各所述传动链条均与所述滑动底座固定连接；所述第二驱动结构固设在所述基座上，且与其中一个所述传动轴动力连接。

在一种可能的实现方式中，所述第二驱动结构包括第三斜齿轮、第四斜齿轮以及第二驱动器；所述第三斜齿轮与其中一个所述传动轴同轴连接；所述第四斜齿轮与所述第三斜齿轮啮合；所述第二驱动器固设在所述基座上，所述第二驱动器的动力输出端与第四斜齿轮动力连接。

在一种可能的实现方式中，所述基座上设有支撑所述滑动底座且供所述滑动底座滑动的滑腔。

本实现方式/申请实施例中，设置的滑动底座、升降滑座及安装滑块分别通过第一动力机构、第二动力机构及第三动力机构实现夹头在三个方向的自由移动，进而能够保证焊接设备在空间的自由移动，可有效的保证焊接工作。第一动力机构带动滑动底座在基座上移动，可保证焊接设备在第一方向具有足够大的移动距离，而升降滑架也能够保证焊接设备在第二方向上具有足够大的移动距离，进而能够增大焊接设备的工作范围，可有效的适应焊接面积较大的产品，且适应批量焊接，适应性强。另外，本实施例提供的适用于焊接设备空间移动的操纵装置无需配套设置输送结构，可有效的节约成本，实用性强。

附图说明

图1为本发明实施例提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的结构示意图一。

图2为本发明实施例提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的基座结构示意图。

图3为本发明实施例提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的结构示意图二（隐藏基座及第一动力机构）。

图4为图3所示的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的主视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的滑动底座及升降滑架的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置的辅助轴、第一连杆、第二连杆及伸缩结构的爆炸结构示意图。

附图标记说明：

10、基座；11、滑腔；20、滑动底座；21、滑动导轨；22、第二转筒；30、升降滑架；31、移动块；32、滑杆；33、第一转筒；40、安装滑块；41、夹头；50、第一动力机构；51、传动轴；52、主传动链轮；53、从传动链轮；54、传动链条；55、第二驱动结构；60、第二动力机构；61、第一连杆；62、第二连杆；63、伸缩结构；70、第三动力机构；71、丝杠；72、主轴；73、辅助轴；731、轴孔；74、第一链轮；75、第二链轮；76、第三链轮；77、第四链轮；78、第一链条；79、第二链条；80、第一驱动结构；81、第一斜齿轮；82、第二斜齿轮；83、第一驱动器；90、焊接台。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1至图5，现对本发明提供的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置进行说明。所述适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，包括基座10、滑动底座20、升降滑架30、安装滑块40、第一动力机构50、第二动力机构60以及第三动力机构70。基座10能够设置在焊接台90的下方。滑动底座20滑动设置在基座10上，设定滑动底座20的滑动方向为第一方向，与第一方向垂直的水平方向为第二方向。升降滑架30沿着竖直方向滑动设置在滑动底座20上，且升降滑架30能够设置在焊接台90的上方。安装滑块40沿着第二方向滑动设置在升降滑架30上，安装滑块40的底端连接有能够供焊接设备固定安装的夹头41。第一动力机构50设置在基座10上，能够驱动滑动底座20在第一方向移动。第二动力机构60设置在滑动底座20上，且与升降滑架30相连，能够驱动升降滑架30在竖直方向移动。第三动力机构70能够驱动安装滑块40在第二方向移动。

本实施例提供的适用于焊接设备空间移动的操纵装置，与现有技术相比，设置的滑动底座20、升降滑座及安装滑块40分别通过第一动力机构50、第二动力机构60及第三动力机构70实现夹头41在三个方向的自由移动，进而能够保证焊接设备在空间的自由移动，可有效的保证焊接工作。第一动力机构50带动滑动底座20在基座10上移动，可保证焊接设备在第一方向具有足够大的移动距离，而升降滑架30也能够保证焊接设备在第二方向上具有足够大的移动距离，进而能够增大焊接设备的工作范围，可有效的适应焊接面积较大的产品，且适应批量焊接，适应性强。另外，本实施例提供的适用于焊接设备空间移动的操纵装置无需配套设置输送结构，可有效的节约成本，实用性强。

需要进行说明的是，夹头41即为夹持组件，可为三爪夹持结构，或者包括一个伸出臂，通过螺栓连接的方式将焊接设备进行固定连接，主要是对焊接设备进行拆装固定，该技术为现有技术，在此不再赘述。

本实施例提供的适用于焊接设备空间移动的操纵装置，需放置在真空腔室中，该技术为现有技术，在此不再赘述。

在一些实施例中，上述升降滑架30可以采用如图5所示结构。参见图5，滑动底座20上设有两个滑动导轨21，两个滑动导轨21均沿着竖直方向设置，且两个滑动导轨21沿着第二方向间隔设置在焊接台90的两侧。

其中，升降滑架30包括移动块31以及滑杆32。移动块31设有两个，两个移动块31分别与两个滑动导轨21一一对应，且每个移动块31均沿着竖直方向滑动设置在对应的滑动导轨21上。滑杆32设有两个，两个滑杆32均沿着第二方向设置，且两个滑杆32沿着第一方向间隔设置，每个滑杆32的两端分别与两个移动块31固定连接，两个滑杆32能够供安装滑块40滑动连接。

移动块31可保证与导轨的滑动连接，而连个移动块31通过两个滑杆32连接，能够有效的减轻整体的配重，便于能源的节约，结构简单，实用性强。

本实施例中，每个滑动导轨21可包括两个沿着第一方向间隔设置的导向杆。

在一些实施例中，上述第二动力机构60可以采用如图3至图4所示结构。参见图3至图4，第二动力机构60包括第一连杆61、第二连杆62以及伸缩结构63。第一连杆61设有两个，两个第一连杆61分别与两个移动块31一一对应设置，每个第一连杆61均具有第一连杆61第一端和第一连杆61第二端，第一连杆61第一端与对应的移动块31转动连接，且转动轴线沿着第二方向设置。第二连杆62设有两个，两个第二连杆62分别与两个第一连杆61一一对应设置，每个第二连杆62均具有第二连杆62第一端和第二连杆62第二端，第二连杆62第一端与对应的第一连杆61第二端转动连接，且转动轴线沿着第二方向设置，每个第二连杆62第二端与滑动底座20转动连接，且转动轴线沿着第二方向设置。伸缩结构63设有两个，两个伸缩结构63分别与两个第二连杆62一一对应设置，每个伸缩结构63均具有固定端及伸缩端，伸缩结构63的固定端与滑动底座20铰接，伸缩结构63的伸缩端与对应的第二连杆62第一端及第一连杆61第二端铰接。

其中，每个移动块31上均设有供第一连杆61转动连接的第一转筒33，滑动底座20上设有供第二连杆62转动连接的第二转筒22。

两个第一连杆61、两个第二连杆62及两个伸缩结构63的设置，能够分别在升降滑架30的两端对升降滑架30进行驱动，该种结构能够保证升降滑架30受力的平衡，进而保证升降滑架30能够稳定的滑动，可有效的保证焊接质量。而通过适配的第一连杆61和第二连杆62组合形成三连杆结构，并且通过伸缩结构63进行驱动，能够适应升降滑架30的升降，结构简单，实用性强。

在本实施例中，可参阅图5，第一连杆61和第二连杆62可为错位设置，对应的第一转筒33和第二转筒22也为错位设置，可有效的保证第一连杆61和第二连杆62的连接。

在一些实施例中，上述伸缩结构63可以采用如图3所示结构。参见图3，伸缩结构63为伺服电缸，伺服电缸可便于精准的控制。优选的，升降滑架30在竖直方向的位置信息可通过设置在升降滑架30上的红外距离传感器实时测定。

在一些实施例中，上述第三动力机构70可以采用如图3至图4所示结构。参见图3至图4，第三动力机构70包括丝杠71、主轴72、辅助轴73、第一链轮74、第二链轮75、第三链轮76、第四链轮77、第一链条78、第二链条79以及第一驱动结构80。丝杠71沿着第二方向设置，丝杠71的两端分别转动设置在两个移动块31上，且丝杠71的两端分别穿过两个第一转筒33，丝杠71位于两个滑杆32之间，丝杠71与设置在安装滑块40上的丝母部螺旋配合连接。沿着第一方向转动设置在滑动底座20上，主轴72的两端分别穿过两个第二转筒22。辅助轴73设有两个，两个辅助轴73分别与两个第一连杆61一一对应设置，每个辅助轴73均与对应的第一连杆61第二端及第二连杆62第一端转动连接，且辅助轴73的两端沿着第二方向伸出第一连杆61和第二连杆62。第一链轮74设有两个，两个第一链轮74分别位于丝杠71的两端，且与丝杠71同轴相连。第二链轮75设有两个，两个第二链轮75分别与两个辅助轴73一一对应设置，每个第二链轮75均与对应辅助轴73的一端同轴连接，且两个第二链轮75分别与两个第一链轮74一一对应设置。第三链轮76设有两个，两个第三链轮76分别与两个辅助轴73一一对应设置，每个第三链轮76均与对应辅助轴73的另一端同轴连接。第四链轮77设有两个，两个第四链轮77分别位于主轴72的两端，且与主轴72同轴连接，两个第四链轮77与两个第三链轮76一一对应设置。第一链条78设有两个，每个第一链条78呈环形绕设在对应的第一链轮74和第二链轮75上。第二链条79设有两个，两个第二链条79呈环形套设在对应的第三链轮76和第四链轮77上。第一驱动结构80固设在滑动底座20上，且与主轴72动力连接，以驱动主轴72转动。

因为涉及到安装滑块40需在第二方向上具有一个较大的行程，因此丝杠71的长度也相对较长，此时若丝杠71一端受力，其丝杠71整体所受到的扭矩不均匀，导致对安装滑块40的传动效果变差，因此，通过对丝杠71的两端同时进行驱动，能够保证丝杠71整体受到扭矩的均匀，可保证焊接设备移动的平稳性，进而保证焊接精度。而主轴72通过第一驱动结构80进行驱动，且分别通过第四链轮77、第三链轮76及第二链条79将动力传递给辅助轴73、第二链轮75、第一链条78及第一链轮74，进而使丝杠71转动。主轴72设置在滑动底座20上，而第二链轮75、第三链轮76、第四链轮77及第二链条79均设置在滑动底座20、第一连杆61和第二连杆62上，能够有效的减轻升降滑架30的配重，进而保证升降滑架30移动的稳定性。第三动力机构70的结构能够不受第一连杆61和第二连杆62的动作的影响，将动力平稳的传递至丝杠71，进而使安装滑块40能够稳定的移动，实用性强。另外，第三动力机构70仅需要通过一个第一驱动结构80即可实现对丝杠71两个端部的动力传输。

在一些实施例中，上述第一驱动结构80可以采用如图4所示结构。参见图4，第一驱动结构80包括第一斜齿轮81、第二斜齿轮82以及第一驱动器83。第一斜齿轮81安装在主轴72上。第二斜齿轮82与第一斜齿轮81啮合。第一驱动器83固定设置在滑动底座20上，第一驱动器83的动力输出端与第二斜齿轮82动力连接。第一驱动结构80能够保证主轴72的驱动，优选的第一驱动器83可为伺服电机。

在一些实施例中，上述辅助轴73可以采用如图6所示结构。参见图6，辅助轴73具有轴孔731，以供伸缩结构63的伸缩端转动连接，该种结构可保证伸缩结构63的伸缩端与辅助轴73间的相对转动，进而防止第二动力机构60影响第三动力机构70。

本实施例中，因第一连杆61第二端和第二连杆62第一端需保证转动连接，且伸缩结构63的伸缩端的转动轴线也需要与第一连杆61和第二连杆62的转动轴线共线，另外，辅助轴73的转动轴线也需要与第一连杆61和第二连杆62的转动轴线共线。因此，可参阅图6，第二连杆62第二端可设置转动连接部，以与第一连杆61第二端转动连接，而第二连杆62第二端的转动连接部开设有转孔，辅助轴73可插入至转孔中，另外，辅助轴73上设置有轴孔731，供伸缩结构63的伸缩端穿过，该种结构能够保证第一连杆61第二端、第二连杆62第一端、辅助轴73及伸缩结构63的伸缩端四者的相对转动，且互不干涉，能够有效的保证安装滑块40的驱动，同时还能够保证升降滑架30的驱动，结构简单，实用性强。

在一些实施例中，上述第一动力机构50可以采用如图2所示结构。参见图2，第一动力机构50包括传动轴51、主传动链轮52、从传动链轮53、传动链条54以及第二驱动结构55。传动轴51设有两个，两个传动轴51均沿着第二方向转动设置在基座10上，两个传动轴51沿着第一方向间隔设置。主传动链轮52至少设有两个，各主传动链轮52均与其中一个传动轴51同轴连接，且沿着第二方向间隔设置。从传动链轮53至少设有两个，各从传动链轮53与各主传动链轮52一一对应设置，且各从传动链轮53均与另一个传动轴51同轴连接，并沿着第二方向间隔设置。传动链条54至少设有两个，每个传动链条54呈环形套设在对应的主传动链轮52和从传动链轮53上，各传动链条54均与滑动底座20固定连接。第二驱动结构55固设在基座10上，且与其中一个传动轴51动力连接。通过链传动的方式，能够保证滑动底座20移动行程的增大，同时第一动力机构50也能够保证对滑动底座20的驱动。

在一些实施例中，上述第二驱动结构55可以采用如图2所示结构。参见图2，第二驱动结构55包括第三斜齿轮、第四斜齿轮以及第二驱动器。第三斜齿轮与其中一个传动轴51同轴连接。第四斜齿轮与第三斜齿轮啮合。第二驱动器固设在基座10上，第二驱动器的动力输出端与第四斜齿轮动力连接。第二驱动结构55可保证采用一个第二驱动器实现对两个传动轴51的驱动，结构简单，保证传动轴51的受力均匀。优选的，第二驱动器可为伺服电机。

在一些实施例中，上述基座10可以采用如图2所示结构。参见图2，基座10上设有支撑滑动底座20且供滑动底座20滑动的滑腔11，滑腔11的设置可保证对滑动底座20的承载，同时能够保证滑动底座20的稳定滑动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，包括基座、滑动底座、升降滑架、安装滑块、第一动力机构、第二动力机构以及第三动力机构；所述基座用于设置在焊接台的下方；所述滑动底座滑动设置在所述基座上，设定所述滑动底座的滑动方向为第一方向，与所述第一方向垂直的水平方向为第二方向，所述滑动底座上设有两个滑动导轨，两个所述滑动导轨均沿着竖直方向设置，且两个所述滑动导轨沿着所述第二方向间隔设置在焊接台的两侧；所述升降滑架沿着竖直方向滑动设置在所述滑动底座上，且所述升降滑架用于设置在焊接台的上方，所述升降滑架包括移动块以及滑杆；所述移动块设有两个，两个所述移动块分别与两个所述滑动导轨一一对应，且每个所述移动块均沿着竖直方向滑动设置在对应的所述滑动导轨上；所述滑杆设有两个，两个所述滑杆均沿着第二方向设置，且两个所述滑杆沿着所述第一方向间隔设置，每个所述滑杆的两端分别与两个所述移动块固定连接，两个所述滑杆用于供所述安装滑块滑动连接；所述安装滑块沿着所述第二方向滑动设置在所述升降滑架上，所述安装滑块的底端连接有用于供焊接设备固定安装的夹头；所述第一动力机构设置在所述基座上，用于驱动所述滑动底座在所述第一方向移动；所述第二动力机构设置在所述滑动底座上，且与所述升降滑架相连，用于驱动所述升降滑架在竖直方向移动；所述第三动力机构用于驱动所述安装滑块在所述第二方向移动；

其中，所述第二动力机构包括第一连杆、第二连杆以及伸缩结构；所述第一连杆设有两个，两个所述第一连杆分别与两个所述移动块一一对应设置，每个所述第一连杆均具有第一连杆第一端和第一连杆第二端，所述第一连杆第一端与对应的所述移动块转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置；所述第二连杆设有两个，两个所述第二连杆分别与两个所述第一连杆一一对应设置，每个所述第二连杆均具有第二连杆第一端和第二连杆第二端，所述第二连杆第一端与对应的所述第一连杆第二端转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置，每个所述第二连杆第二端与所述滑动底座转动连接，且转动轴线沿着所述第二方向设置；所述伸缩结构设有两个，两个所述伸缩结构分别与两个所述第二连杆一一对应设置，每个所述伸缩结构均具有固定端及伸缩端，所述伸缩结构的固定端与所述滑动底座铰接，所述伸缩结构的伸缩端与对应的所述第二连杆第一端及所述第一连杆第二端铰接；每个所述移动块上均设有供所述第一连杆转动连接的第一转筒，所述滑动底座上设有供所述第二连杆转动连接的第二转筒；

其中，所述第三动力机构包括丝杠、主轴、辅助轴、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第一链条、第二链条以及第一驱动结构；所述丝杠沿着所述第二方向设置，所述丝杠的两端分别转动设置在两个所述移动块上，且所述丝杠的两端分别穿过两个所述第一转筒，所述丝杠位于两个所述滑杆之间，所述丝杠与设置在所述安装滑块上的丝母部螺旋配合连接；所述沿着所述第一方向转动设置在所述滑动底座上，所述主轴的两端分别穿过两个所述第二转筒；所述辅助轴设有两个，两个所述辅助轴分别与两个所述第一连杆一一对应设置，每个所述辅助轴均与对应的所述第一连杆第二端及所述第二连杆第一端转动连接，且所述辅助轴的两端沿着所述第二方向伸出所述第一连杆和所述第二连杆；所述第一链轮设有两个，两个所述第一链轮分别位于所述丝杠的两端，且与所述丝杠同轴相连；所述第二链轮设有两个，两个所述第二链轮分别与两个所述辅助轴一一对应设置，每个所述第二链轮均与对应所述辅助轴的一端同轴连接，且两个所述第二链轮分别与两个所述第一链轮一一对应设置；所述第三链轮设有两个，两个所述第三链轮分别与两个所述辅助轴一一对应设置，每个所述第三链轮均与对应所述辅助轴的另一端同轴连接；所述第四链轮设有两个，两个所述第四链轮分别位于所述主轴的两端，且与所述主轴同轴连接，两个所述第四链轮与两个所述第三链轮一一对应设置；所述第一链条设有两个，每个所述第一链条呈环形绕设在对应的所述第一链轮和所述第二链轮上；所述第二链条设有两个，两个所述第二链条呈环形套设在对应的所述第三链轮和所述第四链轮上；所述第一驱动结构固设在所述滑动底座上，且与所述主轴动力连接，以驱动所述主轴转动。

2.如权利要求1所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述伸缩结构为伺服电缸。

3.如权利要求1所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述第一驱动结构包括第一斜齿轮、第二斜齿轮以及第一驱动器；所述第一斜齿轮安装在所述主轴上；所述第二斜齿轮与所述第一斜齿轮啮合；所述第一驱动器固定设置在所述滑动底座上，所述第一驱动器的动力输出端与所述第二斜齿轮动力连接。

4.如权利要求1所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述辅助轴具有轴孔，以供所述伸缩结构的伸缩端转动连接。

5.如权利要求1所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述第一动力机构包括传动轴、主传动链轮、从传动链轮、传动链条以及第二驱动结构；所述传动轴设有两个，两个所述传动轴均沿着所述第二方向转动设置在基座上，两个所述传动轴沿着所述第一方向间隔设置；所述主传动链轮至少设有两个，各所述主传动链轮均与其中一个所述传动轴同轴连接，且沿着所述第二方向间隔设置；所述从传动链轮至少设有两个，各所述从传动链轮与各所述主传动链轮一一对应设置，且各所述从传动链轮均与另一个所述传动轴同轴连接，并沿着所述第二方向间隔设置；所述传动链条至少设有两个，每个所述传动链条呈环形套设在对应的所述主传动链轮和所述从传动链轮上，各所述传动链条均与所述滑动底座固定连接；所述第二驱动结构固设在所述基座上，且与其中一个所述传动轴动力连接。

6.如权利要求5所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述第二驱动结构包括第三斜齿轮、第四斜齿轮以及第二驱动器；所述第三斜齿轮与其中一个所述传动轴同轴连接；所述第四斜齿轮与所述第三斜齿轮啮合；所述第二驱动器固设在所述基座上，所述第二驱动器的动力输出端与第四斜齿轮动力连接。

7.如权利要求5所述的适用于真空焊接设备空间移动的操纵装置，其特征在于，所述基座上设有支撑所述滑动底座且供所述滑动底座滑动的滑腔。

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