CN115811603A - 投影方法、装置、存储介质以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种投影方法、装置、存储介质以及电子设备，涉及投影技术领域，该方法可以根据投影设备的当前位姿信息以及第一空间位置信息确定投影画面的第二空间位置信息，然后基于在待投影图像上确定到的与第二空间位置信息对应的图像位置信息，控制投影设备投影该图像位置信息对应的子图像。因此，在待投影图像的尺寸大于投影设备的投影显示尺寸时，不需要缩小显示待投影图像，能够保留待投影图像的细节，也能够使得投影设备能够适应更多应用场景。

Description

投影方法、装置、存储介质以及电子设备

技术领域

本公开涉及投影技术领域，具体地，涉及一种投影方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

在相关技术中，如果投影仪需要投影的图像超过投影仪的投影显示尺寸时，投影仪会缩放该图像，然后投影缩放后的图像。这样，对图像进行缩放会丢失部分图像细节，用户如果需要查看图像的细节，需要反复对图像进行放大，导致用户体验及其不佳。

发明内容

本公开的目的是提供一种投影方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决相关技术中缩放图像带来图像细节丢失的技术问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种投影方法，包括：

根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息；

根据所述第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与所述第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，所述映射关系为所述显示区域上每一位置点的空间位置信息与所述待投影图像上每一像素的图像位置信息对应；

投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像。

可选地，所述根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息，包括：

根据所述投影设备的当前位姿信息，确定所述投影画面的各个顶点相对于所述投影设备的三维坐标；

根据所述三维坐标以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息。

可选地，所述根据所述三维坐标以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息，包括：

计算所述三维坐标与所述第一空间位置信息之和，获得所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息。

可选地，所述方法还包括：

获取所述投影设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹是基于所述待投影图像上各个像素的显示顺序而确定的；

控制所述投影设备按照所述运动轨迹进行运动。

可选地，所述第一空间位置信息通过以下步骤获得：

获取所述显示区域所在的空间的三维信息；

基于所述三维信息，确定所述投影设备在所述显示区域所在的空间中的第一空间位置信息。

可选地，所述显示区域可以通过以下步骤获得：

对所述投影设备所在的空间进行建模，获得该空间的三维信息；

根据所述三维信息，确定所述显示区域，其中，所述显示区域为区域尺寸与所述待投影图像的尺寸一致的区域。

可选地，所述投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像，包括：

在所述子图像的尺寸小于所述投影画面的尺寸的情况下，对所述子图像进行预设处理，获得处理后的子图像；

投影所述处理后的子图像。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像投影装置，包括：

位置确定模块，配置为根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息；

图像定位模块，配置为根据所述第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与所述第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，所述映射关系为所述显示区域上每一位置点的空间位置信息与所述待投影图像上每一像素的图像位置信息对应；

投影模块，配置为投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，当需要投影的待投影图像的尺寸大于投影设备的投影显示尺寸时，可以控制投影设备进行移动，并在移动的过程中，根据投影设备的当前位姿信息以及第一空间位置信息确定投影画面的第二空间位置信息，然后基于在待投影图像上确定到的与第二空间位置信息对应的图像位置信息，控制投影设备投影该图像位置信息对应的子图像。因此，在待投影图像的尺寸大于投影设备的投影显示尺寸时，不需要缩小显示待投影图像，能够保留待投影图像的细节，也能够使得投影设备能够适应更多应用场景。例如，在博物馆展示类似清明上河图等大尺寸的投影图像时，可以通过本公开实施例提供的投影方法投影清明上河图。又例如，在密室逃脱场景中，可以通过本公开实施例提供的投影方法依次投影线索图像。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例提出的一种投影方法的实施环境的示意图；

图2是根据一示例性实施例提出的一种投影方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例提出的运动轨迹的示意图；

图4是根据一示例性实施例提出的投影设备投影时的位置的示意图；

图5是根据一示例性实施例提出的子图像的示意图；

图6是根据一示例性实施例提出的投影仪在运动过程中进行投影的示意图；

图7是根据一示例性实施例提出的确定第二空间位置信息的流程图；

图8是根据一示例性实施例提出的一种图像投影装置的结构示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例提出的一种投影方法的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以包括投影设备100以及控制中心200。

投影设备100是具有图像投影能力的设备，例如，投影设备100可以是投影仪。控制中心200是用于控制投影设备100的设备，其中，控制中心200可以通过网络与投影设备100进行通信，该网络可以是有线网络，也可以是无线网络。或者控制中心200可以集成在投影设备100中。

应当理解的是，控制中心200可以与一个或多个投影设备100通信连接。例如，控制中心200与包括多个投影设备100的集群通信，控制中心200控制集群中的各个投影设备100分别投影同一图像的不同区域。

图2是根据一示例性实施例提出的一种投影方法的流程图，如图2所示，本公开实施例提出的投影方法可以应用于电子设备，其中，该电子设备可以是投影设备，也可以是控制中心。该投影方法可以包括以下步骤。

在步骤110中，根据投影设备的当前位姿信息以及投影设备空间中的第一空间位置信息，确定投影设备投射在显示区域上的投影画面在空间中的第二空间位置信息。

这里，在投影设备的运动过程中或投影设备运动后静止的状态下，根据投影设备的当前位姿信息以及投影设备空间中的第一空间位置信息，确定投影设备投射在显示区域上的投影画面在空间中的第二空间位置信息。

其中，投影设备的运动可以是指投影设备移动，例如，投影设备安装在滑动导轨上，投影设备在该滑动导轨上来回移动。当然，投影设备的运动也可以是指投影仪旋转运动，例如，投影设备安装在云台上，投影设备在该云台上旋转，或者用户手持便携式投影仪在空间中旋转。在本公开实施例中不对投影设备的运动方式做具体限定。

在一些实施例中，投影设备可以是根据获取到的投影设备的运动轨迹进行运动，其中，该运动轨迹可以是根据待投影图像上的各个像素的显示顺序而确定的。投影设备也可接收用户发送的运动轨迹，然后控制投影设备按照该运动轨迹进行运动。其中，用户发送的运动轨迹可以是预先设置好的，也可以是实时规划的。

图3是根据一示例性实施例提出的运动轨迹的示意图，如图3所示，虚线框202为投影画面，投影画面202在待投影图像201上的运动轨迹如图3箭头所示，从待投影图像201的左上角向右上角移动，然后从右上角向右下角移动，再从右下角向左下角移动。应当理解的是，投影画面202在移动至不同的位置时，投影仪显示该位置上的子图像。

显示区域是指接收投影设备投影的图像的区域，例如，显示区域可以是墙面或幕布等。其中，显示区域可以是用户设定的投影设备的被投影区域。当然，该显示区域也可以是投影设备根据投影设备的位置选择的被投影区域。投影设备的当前位姿信息可以包括投影设备相对于显示区域的距离、相对于显示区域的偏航角、滚转角以及俯仰角等等。第一空间位置信息是指投影设备在显示区域所在的空间中的坐标信息。投影画面在显示区域所在空间中的第二空间位置信息是指投影画面在该空间中的坐标信息。

在一些实施例中，显示区域可以是投影设备对投影设备所在的空间进行建模，获得该空间的三维信息，然后根据该三维信息从空间中选定目标区域作为显示区域。如将区域尺寸与待投影图像的尺寸一致的区域确定为显示区域。

例如，投影设备放置在房间中，投影设备对该房间进行三维建模，然后根据得到的三维信息，将区域尺寸与待投影图像的尺寸一致的区域确定为显示区域。例如，在房间中存在墙面A、墙面B以及墙面C，其中，墙面A的尺寸为10米*10米，墙面B的尺寸为5米*7米，墙面C的尺寸为3米*2米，待投影图像的尺寸为10米*8米，则将墙面A中10米*8米的区域确定为显示区域。

其中，三维信息可以是预先对该投影设备所在的空间进行建模获得的，例如，通过在房间布置的基站对该房间进行建模。当然，也可以是投影设备对该投影设备所在的空间进行建模获得的。例如，在投影设备上设置有三维建模装置，通过对该空间进行三维扫描，获得该空间的三维信息。当然，也可以通过SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，同步定位与地图构建)技术对该空间进行建模。

在一些实施例中，可以获取显示区域所在的空间的三维信息，然后根据该三维信息，确定投影设备在显示区域所在的空间中的第一空间位置信息。

例如，显示区域为房间中的一堵墙，投影设备获取该房间的三维信息，然后利用空间定位技术确定投影设备在显示区域所在的空间中的第一空间位置信息。

图4是根据一示例性实施例提出的投影设备投影时的位置的示意图，如图4所示，墙面LKJI为显示区域，该显示区域所在的空间是显示区域LKJI所在的空间，该空间以绝对坐标系XYZ作为参考坐标系。H点为投影设备，面DFEG为投影设备H投射在显示区域LKJI上的投影画面。投影设备H的第一空间位置信息是指投影设备H在绝对坐标系XYZ中的坐标信息，投影画面DFEG的第二空间位置信息是指投影画面DFEG在绝对坐标系XYZ中的坐标信息。投影设备H的当前位姿信息是指投影设备H相对于显示区域LKJI的位姿信息，包括距离、偏航角、滚转角以及俯仰角等等。

在投影设备的运动过程中，投影设备投射在显示区域上的投影画面的空间位置信息会发生变化。

在步骤120中，根据第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，映射关系为显示区域上每一位置点的空间位置信息与待投影图像上每一像素的图像位置信息对应。

这里，显示区域上每一个位置点的空间位置信息与待投影图像上每一像素的图像位置信息之间存在映射关系。应当理解的是，待投影图像上的各个像素点在绝对坐标系中的坐标信息与显示区域各个位置点在该绝对坐标系中的坐标信息是一一对应的，即显示区域整体用于显示完整的待投影图像。

在获得投影画面的第二空间位置信息之后，可以根据该第二空间位置信息以及该映射关系，在待投影图像上确定与该第二空间位置信息对应的图像位置信息，该图像位置信息表征待投影图像上与投影画面的第二空间位置信息对应的子图像在绝对坐标系上的位置。例如，获取显示区域的大小，假设显示区域的上边缘长度为D，而投影设备的投影画面的上边缘像素个数为d，则可以建立投影画面的像素和显示区域之间的比例关系，进而待投影图像的像素和实际的显示区域也可以建立映射关系。例如，待投影图像的尺寸为10米*5米，分辨率为28000*14000像素，实际的显示区域的尺寸为10米*5米，则每个像素在显示区域实际显示的宽度约为0.035厘米，在显示区域实际显示的面积约为0.035厘米*0.035厘米。

值得说明的是，本公开实施例适用于投影设备的投影显示尺寸小于待投影图像的尺寸的情况，即投影设备的可显示的像素尺寸小于待投影图像的像素尺寸，在待投影图像不缩放的情况下(即待投影图像按照100％缩放比展示)，投影设备的投影画面无法投影完整的待投影图像。

在步骤130中，投影待投影图像在图像位置信息上的子图像。

这里，图5是根据一示例性实施例提出的子图像的示意图，如图5所示，根据图像位置信息，在待投影图像301上确定该图像位置信息在待投影图像301上的子图像302。其中，子图像302是与当前位置的投影画面对应的，待投影图像301上的部分图像。在确定图像位置信息之后，控制投影设备投影该图像位置信息对应的子图像。

图6是根据一示例性实施例提出的投影仪在运动过程中进行投影的示意图，如图6所示，图6中(a)部分为待投影图像501，图6中(b)部分为显示区域502。当投影设备的投影画面503位于显示区域502的左上角时，根据投影画面503的第二空间位置信息，可以在待投影图像501上确定到第一子图像504，然后投影设备投影第一子图像504。当投影画面503移动至显示区域502的右下角时，根据投影画面503新的第二空间位置信息，可以在待投影图像501上确定到第二子图像505，然后投影设备投影第二子图像505。

由此，当需要投影的待投影图像的尺寸大于投影设备的投影显示尺寸时，可以控制投影设备进行移动，并在移动的过程中，根据投影设备的当前位姿信息以及第一空间位置信息确定投影画面的第二空间位置信息，然后基于在待投影图像上确定到的与第二空间位置信息对应的图像位置信息，控制投影设备投影该图像位置信息对应的子图像。因此，在待投影图像的尺寸大于投影设备的投影显示尺寸时，不需要缩小显示待投影图像，能够保留待投影图像的细节，还原图像尺寸，使用户观看更有沉浸感，用户体验更好，也能够使得投影设备能够适应更多应用场景。例如，在博物馆展示类似清明上河图等大尺寸的投影图像时，可以通过本公开实施例提供的投影方法投影清明上河图。又例如，在密室逃脱场景中，可以通过本公开实施例提供的投影方法依次投影寻找线索图像。同时，本公开实施例中投影方法，通过投影设备的当前位姿信息以及投影设备在空间中的第一空间位置信息来确定对应的投影画面在空间中的第二空间位置信息，获取的是投影画面在空间中的绝对坐标，获取的投影画面位置信息更准确，相对于获取相对坐标的方式，可以避免误差。

在一些可以实现的实施方式中，步骤130中，投影待投影图像在图像位置信息上的子图像，可以包括：

在子图像的尺寸小于投影画面的尺寸的情况下，对子图像进行预设处理，获得处理后的子图像；

投影处理后的子图像。

当投影设备的投影画面超出显示区域的范围时，会出现可投影的子图像的尺寸小于投影画面的尺寸或当前投影画面没有对应的子图像的情况。这里，子图像的尺寸是指子图像的长度和宽度。投影画面的尺寸是指投影设备投射在显示区域上的显示范围的长度和宽度。子图像的尺寸小于投影画面的尺寸是指投影设备的光机的像素尺寸大于子图像的像素尺寸，在投影画面中，子图像位于投影画面的部分区域。例如，待投影图像的尺寸为4米*3米，墙面的尺寸为8米*3米，待投影图像对应的显示区域为墙面的左半部分，当投影仪投射的投影画面在墙面的右半部分时，则当前投影画面没有对应的子图像；当投影仪投影的投影画面位于墙面正中央时，则投影画面中只有左半部分有图像(即子图像)。

其中，在一些实施例中，预设处理可以是对投影画面中除子图像外的其他区域进行暗场处理或者将投影画面中除子图像外的其他区域上的显示图像设置为与显示区域的背景一致的图像，或者是将投影画面中除子图像外的其他区域上的显示图像设置为预设颜色，如白色。在另一些实施例中，预设处理可以在投影画面中除子图像外的其他区域上拼接待投影图像的其他子图像。

图7是根据一示例性实施例提出的确定第二空间位置信息的流程图，如图7所示，在一些可以实现的实施方式中，步骤110中，根据投影设备的当前位姿信息以及投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定投影画面的各个顶点相对于投影设备的三维坐标，可以包括以下步骤。

在步骤111中，根据投影设备的当前位姿信息，确定投影画面的各个顶点相对于投影设备的三维坐标。

这里，投影设备的当前位姿信息可以包括投影设备与显示区域的距离、投影设备相对于显示区域的偏航角、滚转角以及俯仰角。其中，该距离可以是基于设置在投影设备上的飞行时间传感器对显示区域进行测量得到的。同时，利用飞行时间传感器获得偏航角、滚转角以及俯仰角。例如，控制飞行时间传感器对显示区域进行测量，获得飞行时间传感器照射在显示区域上的多个光点的深度信息，针对每一个光点，基于该光点的深度信息，确定该光点在显示区域上的三维坐标，然后根据多个光点的三维坐标得到显示区域的第一法向量，基于该第一法向量得到投影设备的偏航角、滚转角以及俯仰角。如图4所示，在得到投影设备H的当前位姿信息之后，根据该当前位姿信息可以计算得到投影画面DFGE的四个顶点的三维坐标。

值得说明的是，可以是根据投影设备的偏航角、滚转角以及俯仰角，计算得到投影设备的投影画面相对于投影设备的第二法向量，然后基于第二法向量、预设的目标点的坐标信息，确定投影画面所在平面的位置信息，其中，目标点为投影画面进行旋转的预设中心点，该目标点可以通过投影设备与显示区域的距离得到。然后基于该位置信息、结合预先建立的射线向量，得到投影画面的各个顶点的三维坐标，其中，射线向量为投影设备投射的投影画面的顶点与投影设备的光心之间的连线的单位向量。

在步骤112中，根据三维坐标以及投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定投影画面在空间中的第二空间位置信息。

这里，基于当前位姿信息计算得到的投影画面DFGE的四个顶点的三维坐标是在投影设备H的相对坐标系上的坐标，而第一空间位置信息是在绝对坐标系中的坐标，因此，需要根据各个顶点的三维坐标以及投影设备在显示区域所在的空间中的第一空间位置信息，计算得到投影设备投射在显示区域上的投影画面在绝对坐标系中的第二空间位置信息。

在一些实施例中，可以计算顶点的三维坐标与第一空间位置信息之和，获得投影设备投射在显示区域上的投影画面在空间中的第二空间位置信息。例如，如图4所示，D点在相对坐标系中的三维坐标为(xd，yd，zd)，投影设备H在绝对坐标系中的坐标为(x，y，z)，则D点在绝对坐标系中的第二空间位置信息为(xd+x，yd+y，zd+z)。

当得到投影画面DFGE在绝对坐标系中的第二空间位置信息时，即可根据该第二空间位置信息在待投影图像中确定与投影画面DFGE的第二空间位置信息相对应的子图像。

图8是根据一示例性实施例提出的一种投影装置的结构示意图。如图8所示，本公开实施例提供了一种投影装置，包括：

位置确定模块601，配置为根据投影设备的当前位姿信息以及投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定投影设备投射在显示区域上的投影画面在空间中的第二空间位置信息；

图像定位模块602，配置为根据第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，映射关系为显示区域上每一位置点的空间位置信息与待投影图像上每一像素的图像位置信息对应；

投影模块603，配置为投影待投影图像在图像位置信息上的子图像。

可选地，位置确定模块601包括：

坐标确定单元，配置为根据投影设备的当前位姿信息，确定投影画面的各个顶点相对于投影设备的三维坐标；

空间定位单元，配置为根据三维坐标以及投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定投影画面在空间中的第二空间位置信息。

可选地，空间定位单元具体配置为：

计算三维坐标与第一空间位置信息之和，获得投影画面在空间中的第二空间位置信息。

可选地，装置还包括：

轨迹获取模块，配置为获取投影设备的运动轨迹，其中，运动轨迹是基于待投影图像上各个像素的显示顺序而确定的；

运动控制模块，配置为控制投影设备按照运动轨迹进行运动。

可选地，位置确定模块601包括：

建模信息获取单元，配置为获取显示区域所在的空间的三维信息；

空间位置定位单元，配置为基于三维信息，确定投影设备在显示区域所在的空间中的第一空间位置信息。

可选地，位置确定模块601包括：

建模单元，配置为对投影设备所在的空间进行建模，获得该空间的三维信息；

显示区域确定单元，配置为根据三维信息，确定显示区域，其中，显示区域为区域尺寸与待投影图像的尺寸一致的区域。

可选地，投影模块603包括：

预处理单元，配置为在子图像的尺寸小于投影画面的尺寸的情况下，对子图像进行预设处理，获得处理后的子图像；

投影单元，配置为投影处理后的子图像。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图9所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。值得说明的是，该电子设备可以为投影设备，如投影仪，也可以为用于控制投影设备的装置。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的投影方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如三维信息等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的投影方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的投影方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的投影方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种投影方法，其特征在于，包括：

根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息；

根据所述第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与所述第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，所述映射关系为所述显示区域上每一位置点的空间位置信息与所述待投影图像上每一像素的图像位置信息对应；

投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像。

2.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息，包括：

根据所述投影设备的当前位姿信息，确定所述投影画面的各个顶点相对于所述投影设备的三维坐标；

根据所述三维坐标以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息。

3.根据权利要求2所述的投影方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息，包括：

计算所述三维坐标与所述第一空间位置信息之和，获得所述投影画面在所述空间中的第二空间位置信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的投影方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述投影设备的运动轨迹，其中，所述运动轨迹是基于所述待投影图像上各个像素的显示顺序而确定的；

控制所述投影设备按照所述运动轨迹进行运动。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的投影方法，其特征在于，所述第一空间位置信息通过以下步骤获得：

获取所述显示区域所在的空间的三维信息；

基于所述三维信息，确定所述投影设备在所述显示区域所在的空间中的第一空间位置信息。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的投影方法，其特征在于，所述显示区域可以通过以下步骤获得：

对所述投影设备所在的空间进行建模，获得该空间的三维信息；

根据所述三维信息，确定所述显示区域，其中，所述显示区域为区域尺寸与所述待投影图像的尺寸一致的区域。

7.根据权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像，包括：

在所述子图像的尺寸小于所述投影画面的尺寸的情况下，对所述子图像进行预设处理，获得处理后的子图像；

投影所述处理后的子图像。

8.一种投影装置，其特征在于，包括：

位置确定模块，配置为根据投影设备的当前位姿信息以及所述投影设备在空间中的第一空间位置信息，确定所述投影设备投射在显示区域上的投影画面在所述空间中的第二空间位置信息；

图像定位模块，配置为根据所述第二空间位置信息，结合预设的映射关系，确定待投影图像上与所述第二空间位置信息相对应的图像位置信息，其中，所述映射关系为所述显示区域上每一位置点的空间位置信息与所述待投影图像上每一像素的图像位置信息对应；

投影模块，配置为投影所述待投影图像在所述图像位置信息上的子图像。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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