CN115801168A - 时钟同步方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种时钟同步方法、装置、系统、设备及存储介质，属于通信技术领域。该方法包括：接收主设备发送的相邻脉冲信号；基于相邻脉冲信号的接收时间间隔以及主设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，第一时钟差用于第一从设备与主设备进行时钟同步；第一从设备与主设备时钟同步的情况下，向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备确定第二时钟差，第二时钟差用于第二从设备与第一从设备进行时钟同步。本申请实施例提供的方法可实现递进式的时钟同步，减少多设备通信过程中的干扰，提高通信质量。

Description

时钟同步方法、装置、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种时钟同步方法、装置、系统、设备及存储介质。

背景技术

在设备通信过程中，一些场景下存在低延迟通信需求，如增强现实技术以及虚拟现实技术中设备之间需保持低延迟通信。

相关技术中，采用低功耗蓝牙(Bluetooth Low Energy，BLE)协议实现低延迟通信。但在设备通信过程中，可能存在丢包情况。且在多设备通信的情况下，可能存在多设备之间通信干扰的问题，影响设备的使用。

发明内容

本申请实施例提供了一种时钟同步方法、装置、系统、设备及存储介质。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步方法，所述方法用于第一从设备，所述方法包括：

接收主设备发送的相邻脉冲信号；

基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

在所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

另一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步方法，所述方法用于主设备，所述方法包括：

向第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备用于基于接收所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

在所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，所述第一从设备还用于向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

另一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步装置，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收主设备发送的相邻脉冲信号；

第一确定模块，用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

第一发送模块，用于所述第一从设备与所述主设备保持时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

另一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步装置，所述装置包括：

第二发送模块，用于向第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备保持时钟同步；所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，所述第一从设备还用于向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

另一方面，本申请实施例提供了一种时钟同步系统，所述系统包括主设备、第一从设备以及第二从设备；

所述主设备用于向所述第一从设备发送相邻脉冲信号；

所述第一从设备用于接收所述主设备发送的相邻所述脉冲信号；基于接收相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；所述第一从设备与所述主设备保持时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号；

所述第二从设备用于确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

另一方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被所述处理器执行以实现如上述方面所述的时钟同步方法。

另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被处理器执行以实现如上述方面所述的时钟同步方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述方面的各种可选实现方式中提供的时钟同步方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例中，主设备可向第一从设备发送相邻脉冲信号，第一从设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间间隔与主设备发送脉冲信号的发送时间间隔确定与主设备之间的第一时钟差，从而可利用第一时钟差进行时钟调整，与主设备保持时钟同步。且进一步的，在第一从设备与主设备时钟同步之后，第一从设备还可向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备与第一从设备保持时钟同步，使第二从设备也可与主设备保持时钟同步，实现递进式的时钟同步，可减少多设备通信过程中的干扰，提高通信质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个示例性实施例提供的实施环境的示意图；

图2示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图；

图3示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步过程的信号传输示意图；

图4示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图；

图5示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步过程的信号传输示意图；

图6示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图；

图7示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步过程的信号传输示意图；

图8示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图；

图9示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步过程的信号传输示意图；

图10示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步过程的信号帧示意图；

图11示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步装置的结构框图；

图12示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步装置的结构框图；

图13示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请一个示例性实施例提供的实施环境的示意图，该实施环境中包含主设备101，第一从设备102以及第二从设备103。

主设备101是具有通信功能的电子设备。可选的，主设备可为头戴式显示设备。其中，头戴式显示设备可为增强现实(Augmented Reality，AR)设备、虚拟现实(VirtualReality，VR)设备或AR和VR为一体的视听设备。

第一从设备102与第二从设备103是可与主设备101通信的电子设备。且第一从设备102与第二从设备103之间建立有通信连接。在主设备101为头戴式显示设备时，第一从设备102与第二从设备103可为控制设备，用于向主设备101发送指令。

主设备101与第一从设备102以及第二从设备103也可为其他具有通信功能的电子设备，如智能手机、平板电脑、可穿戴式设备、个人电脑等，本实施例对此不做限定。

主设备101与第一从设备102以及第二从设备103间的通信连接可通过无线方式建立，例如，蓝牙连接、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)连接或移动数据网络连接等等，本实施例对此不作限定。

本申请实施例中，主设备101可向第一从设备102发送相邻脉冲信号，使第一从设备102确定二者之间的第一时钟差，实现与主设备101的时钟同步。且第一从设备102可向第二从设备103发送脉冲信号，使第二从设备确定第二时钟差，实现与第一从设备102之间的时钟同步，从而实现多设备之间递进式的时钟同步。

请参考图2，其示出了本申请一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图，该方法包括：

步骤201，主设备向第一从设备发送相邻脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，在同步过程中，主设备每隔一段时间向第一从设备发送脉冲信号，且主设备向第一从设备发送至少一组相邻的脉冲信号，一组相邻脉冲信号即包含两个相邻发送的脉冲信号。其中，脉冲信号中携带有时间信息，用于使第一从设备确定发送时间间隔。可选的，时间信息中包含时间戳信息以及发送时间间隔信息中至少一种。其中，时间戳信息用于指示脉冲信号的发送时间。

可选的，主设备持续向第一从设备发送脉冲信号，在持续发送脉冲信号过程中，主设备可每隔随机时间发送脉冲信号，或者，也可每隔固定目标时间发送脉冲信号，本实施例对此不做限定。示意性的，目标时间可为30us，主设备每隔30us向第一从设备发送脉冲信号。

步骤202，第一从设备接收主设备发送的相邻脉冲信号。

当第一从设备接收到主设备发送的至少一组脉冲信号后，第一从设备可记录接收至少一组脉冲信号的接收时间，用于时钟同步。

步骤203，第一从设备基于相邻脉冲信号的接收时间间隔以及主设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，第一时钟差用于第一从设备与主设备进行时钟同步。

当主设备与第一从设备之间时钟同步时，第一从设备接收脉冲信号的时间间隔与主设备发送脉冲信号的时间间隔相同；而当主设备与第一从设备时钟不同步时，第一从设备接收脉冲信号的时间间隔与主设备发送脉冲信号的时间间隔存在偏差，因此，本申请实施例中，利用接收时间间隔以及发送时间间隔的差异，确定设备之间的时钟差，进行时钟校正。

其中，接收时间间隔与发送时间间隔是同组相邻脉冲信号在接收端接收的时间间隔与发送端发送的时间间隔。

在一种可能的实施方式中，第一从设备在接收到主设备发送的脉冲信号之后，可记录接收时间，且可获取上一次接收到主设备发送的脉冲信号的接收时间，从而根据当前接收时间与上一次接收时间，确定接收时间间隔。

且第一从设备在接收到主设备发送的脉冲信号之后，可获取脉冲信号中的时间戳信息，且可获取上一次接收到主设备发送的脉冲信号中的时间戳信息，从而根据当前时间戳信息与上一次时间戳信息，确定发送时间间隔。

或者，在脉冲信号中包含发送时间间隔信息时，可直接获取脉冲信号中发送相邻脉冲信息的发送时间间隔。

确定接收时间间隔与发送时间间隔之后，第一从设备可根据接收时间间隔与发送时间间隔的差值，确定第一时钟差。

且为进一步提高第一时钟差的准确性，第一从设备可根据多组接收时间间隔与发送时间间隔的差值的均值，确定第一时钟差。

示意性的，如图3所示，当接收到主设备发送的第一脉冲信号301、第二脉冲信号302以及第三脉冲信号303时，可基于第一脉冲信号301与第二脉冲信号302的接收时间确定接收时间间隔T2，且可基于第一脉冲信号301与第二脉冲信号302的发送时间确定发送时间间隔T1，根据发送时间间隔T1与接收时间间隔T2确定时钟差t1；且还可基于第二脉冲信号302与第三脉冲信号303的接收时间确定接收时间间隔T2，以及基于第二脉冲信号302与第三脉冲信号的303的发送时间确定发送时间间隔T1，根据发送时间间隔T1与接收时间间隔T2确定时钟差t2，从而根据时钟差t1与时钟差t2的均值确定第一时钟差。

在确定第一时钟差后，第一从设备可根据第一时钟差调整时钟参数，使第一从设备与主设备保持时钟同步。

步骤204，第一从设备与主设备时钟同步的情况下，第一从设备向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备确定第二时钟差，第二时钟差用于第二从设备与第一从设备进行时钟同步。

通信过程中，除了主设备与第一从设备通信之外，还可能包含与第二从设备的通信，其中，第二从设备是与第一从设备不同的设备。为使第二从设备可与主设备以及第一从设备保持时钟同步，在一种可能的实施方式中，第一从设备在利用第一时钟差与主设备保持时钟同步之后，向第二从设备发送相邻脉冲信号。第二从设备接收到相邻脉冲信号后，可确定第一从设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，以及接收相邻脉冲信号的接收时间间隔，从而利用接收时间间隔与发送时间间隔确定第二时钟差。

第二从设备在确定第二时钟差后，根据第二时钟差调整时钟参数，从而保持与第一从设备时钟同步。由于第一从设备与主设备保持时钟同步，因此，在使第二从设备与第一从设备保持时钟同步之后，可实现主设备、第一从设备以及第二从设备之间递进式的时钟同步。

示意性的，如图3所示，第一从设备向第二从设备发送脉冲信号，第二从设备根据接收时间间隔T4与发送时间间隔T3确定第二时钟差，从而根据第二时钟差调整时钟参数，保持与第一从设备时钟同步。

综上所述，本申请实施例中，主设备可向第一从设备发送相邻脉冲信号，第一从设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间间隔与主设备发送脉冲信号的发送时间间隔确定与主设备之间的第一时钟差，从而可利用第一时钟差进行时钟调整，与主设备保持时钟同步。且进一步的，在第一从设备与主设备时钟同步之后，第一从设备还可向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备与第一从设备保持时钟同步，使第二从设备也可与主设备保持时钟同步，实现递进式的时钟同步，可减少多设备通信过程中的干扰，提高通信质量。

在信号传输过程中可能存在如信道被干扰的问题，可能造成时钟差的误差。因此，为提高时钟差的准确性，可采用跳频同步的方式降低时钟差的误差。下面将以示例性实施例进行说明。

请参考图4，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图，该方法包括：

步骤401，主设备在至少两个跳频信道上向第一从设备发送相邻脉冲信号。

在同步过程中，当发送脉冲信号的信道被干扰时，将影响接收时间间隔的准确性，从而影响时钟差的准确性。因此，为提高时钟差的准确性，主设备可在至少两个跳频信道上发送脉冲信号。其中，至少两个跳频信道是预先配置的一组信道，包含不同频段的信道。示意性的，至少两个跳频信道可包含ch0，ch39以及ch78，主设备可在三个不同工作信道上发送至少一组脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，主设备在至少两个跳频信道上轮流发送脉冲信号，即主设备发送的相邻脉冲信号通过不同的信道传输。示意性的，当至少两个跳频信道中包含ch0，ch39以及ch78时，主设备可轮流在ch0，ch39以及ch78上发送脉冲信号。

且进一步的，主设备还可在至少两个跳频信道上循环发送脉冲信号。示意性的，主设备可在ch0，ch39以及ch78上向第一从设备循环发送脉冲信号。

步骤402，第一从设备接收主设备在至少两个跳频信道上发送的相邻脉冲信号。

第一从设备可接收主设备在跳频信道上发送的相邻脉冲信号，从而根据不同信道上接收的相邻脉冲信号确定第一时钟差，可降低因同步信道被干扰而导致同步失败的概率。

步骤403，第一从设备基于在跳频信道上接收到的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及主设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定时间间隔差值。

在一种可能的实施方式中，第一从设备根据在两个跳频信道上接收相邻脉冲信号的接收时间，确定接收时间间隔。

示意性的，如图5所示，主设备在ch0、ch39以及ch78上依次向第一从设备发送脉冲信号，其中，ch0与ch39上传输的脉冲信号为相邻脉冲信号，ch39与ch78上传输的脉冲信号为相邻脉冲信号。第一从设备可根据ch0与ch39上接收的相邻脉冲信号的接收时间确定接收时间间隔T2。且还可根据ch39与ch78上接收的相邻脉冲信号的接收时间确定接收时间间隔T2。

确定接收时间间隔之后，第一从设备可确定主设备在两个跳频信道上发送相邻脉冲信号的发送时间间隔。在一种可能的实施方式中，第一从设备可利用相邻脉冲信号中的时间戳信息，计算得到接收相邻脉冲信号的发送时间间隔。

示意性的，如图5所示，当第一从设备根据在ch0与ch39上接收的相邻脉冲信号的接收时间确定接收时间间隔后，还可根据脉冲信号中的时间戳信息确定在ch0与ch39上传输的相邻脉冲信号的发送时间间隔T1；当第一从设备根据在ch39与ch78上接收的相邻脉冲信号的接收时间确定接收时间间隔后，还可根据脉冲信号中的时间戳信息确定在ch39与ch78上传输的相邻脉冲信号的发送时间间隔T1。

在一种可能的实施方式中，第一从设备根据确定的接收时间间隔与发送时间间隔的差值，确定第一时钟差。其中，接收时间间隔与发送时间间隔是针对同组相邻脉冲信号的，比如，如图5所示，根据在ch0与ch39上传输相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔，确定第一时钟差；也可根据在ch39以及ch78上传输相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔，确定第一时钟差。

为提高时钟差的准确性，第一从设备可根据多组接收时间间隔与发送时间间隔的差值即时间间隔差值，确定第一时钟差。可选的，第一从设备基于各个时间间隔差值的均值，确定第一时钟差，不同时间间隔差值根据不同组的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及发送时间间隔确定，其中，不同组的相邻脉冲信号对应的相邻跳频信道不同。

当主设备在跳频信道上轮流发送脉冲信号时，第一从设备可接收到多组相邻脉冲信号，之后，可根据多组相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔确定时间间隔差值，最终，基于多组时间间隔差值的均值确定第一时钟差。

示意性的，如图5所示，第一从设备可根据在ch0与ch39上传输相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔确定得到的时间差t1以及根据在ch39以及ch78上传输相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔确定得到的时间差t2的均值，确定第一时钟差。

或者，还可进一步根据循环发送的多组脉冲信号对应的时间间隔差值确定得到。示意性的，如图5所示，第一从设备可将主设备在ch0、ch39以及ch78上循环两次的各组相邻脉冲信号对应的时间间隔差值的均值确定为第一时钟差。

步骤404，第一从设备与主设备时钟同步的情况下，第一从设备在至少两个跳频信道上向第二从设备发送相邻脉冲信号。

在一种可能的实施方式中，第一从设备向第二从设备发送脉冲信号时，也可在至少两个跳频信道上发送，从而使第二从设备根据不同信道上接收的相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔确定第二时钟差，减小第二时钟差的误差。

本实施例中，在设备同步过程中，可在跳频信道上发送脉冲信号，从而根据不同信道上接收到脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔，确定设备之间的时钟差，可降低因信道干扰而导致同步失败的概率，提高同步成功率。

在信号传输过程中还可能存在电磁波透射，反射以及多径等问题，造成时钟差的误差。因此，为提高时钟差的准确性，还可采用双向同步的方式降低时钟差的误差。下面将以示例性实施例进行说明。

请参考图6，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图，本申请实施例以该方法应用于第一从设备为例进行说明，该方法包括：

步骤601，主设备向第一从设备发送相邻脉冲信号。

步骤602，第一从设备接收主设备发送的相邻脉冲信号。

其中，步骤601-602的实施方式可参考上述步骤201-202，本实施例不再赘述。

步骤603，第一从设备基于相邻脉冲信号的接收时间间隔以及主设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差。

在一种可能的实施方式中，第一从设备确定第一时钟差可包含如下步骤：

步骤603a，基于接收相邻脉冲信号的接收时间，确定接收时间间隔。

在第一从设备接收到脉冲信号后，可根据当前接收时刻与上一次接收脉冲信号的接收时刻，确定两个相邻脉冲信号的接收时间，从而根据接收时间确定接收时间间隔。

步骤603b，基于相邻脉冲信号中包含的时间戳信息，确定发送时间间隔。

第一从设备还可根据两个相邻脉冲信号中各自包含的时间戳信息，确定主设备发送两个相邻脉冲信号的发送时间间隔。

步骤603c，基于接收时间间隔与发送时间间隔的时差，确定第一时钟差。

确定接收时间间隔与发送时间间隔之后，第一从设备可利用二者之间的时差，确定第一时钟差。其中，接收时间间隔与发送时间间隔是针对同组脉冲信号的接收时间与发送时间确定得到。

且一种可能的实施方式中，第一从设备可利用多组脉冲信号确定得到的时钟差的均值确定第一时钟差，从而提高第一时钟差的准确性。

步骤604，第一从设备向主设备发送相邻脉冲信号，以使主设备确定第三时钟差。

为降低因主设备向第一从设备传输脉冲信号过程中电磁波透射、反射以及多径等问题造成的误差，在一种可能的实施方式中，第一从设备可向主设备发送至少一组脉冲信号，使主设备根据接收的脉冲信号确定二者之间的时钟差。由于主设备向第一从设备发送脉冲信号与第一从设备向主设备发送脉冲信号不会通过相同的物理路径传输，因此，可减少同步误差。

步骤605，主设备接收第一从设备发送的相邻脉冲信号。

步骤606，主设备基于相邻脉冲信号的接收时间间隔与第一从设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第三时钟差。

在主设备接收到第一从设备发送的脉冲信号后，主设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间间隔以及发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第三时钟差，即主设备计算得到与第一从设备之间的时钟差，实现双向同步过程。

其中，主设备确定第三时钟差的过程可参考第一从设备确定第一时钟差的过程，本实施例不再赘述。

示意性的，如图7所示，主设备向第一从设备发送脉冲信号，第一从设备可根据接收时间间隔T2与发送时间间隔T1确定第一时钟差；第一从设备还可向主设备发送脉冲信号，主设备可根据接收时间间隔T4与发送时间间隔T3确定第三时钟差。

步骤607，主设备向第一从设备发送第三时钟差。

当主设备确定第三时钟差之后，主设备可根据第三时钟差调整自身的时钟参数，从而与第一从设备保持时钟同步。或者，主设备还可将第三时钟差发送至第一从设备，第一从设备根据自身确定的第一时钟差以及主设备发送的第三时钟差确定与主设备之间的时钟差，以提高时钟差的准确性。

需要说明的是，本实施例仅对主设备发送脉冲信号使第一从设备进行同步以及第一从设备发送脉冲信号使主设备同步的方式进行说明，不对主设备发送脉冲信号与第一从设备发送脉冲信号的时序进行限定。

在一种可能的实施方式中，主设备通过发送包含第三时钟差的脉冲信号以向第一从设备发送第三时钟差。

步骤608，第一从设备接收主设备发送的第三时钟差。

第一从设备可从接收到的脉冲信号中所包含的时间信息确定第三时钟差。

步骤609，基于第一时钟差与第三时钟差的均值，调整时钟参数，以便与主设备时钟同步。

在一种可能的实施方式中，当接收到主设备发送的第三时钟差之后，第一从设备将第一时钟差与第三时钟差的均值确定为与主设备之间的时钟差，根据时钟差调整时钟参数，从而保持与主设备时钟同步。

上述实施例中，在第一从设备与主设备同步过程中，可采用跳频同步或双向同步的方式，降低同步误差。在另一种可能的实施方式中，还可同时采用跳频同步与双向同步的方式，以提高同步准确性。

其中，主设备可在跳频信道上向第一从设备发送脉冲信号，以使第一从设备根据在跳频信道上接收的相邻脉冲信号确定与主设备之间的第一时钟差；之后，第一从设备也可在跳频信道上向主设备发送脉冲信号，以使主设备根据在跳频信道上接收的相邻脉冲信号确定与第一从设备之间的第三时钟差。其中，主设备发送脉冲信号的跳频信道可与第一从设备发送脉冲信号的跳频信道相同，也可与第一从设备发送脉冲信号的跳频信道不同。本实施例对此不做限定。

通过跳频同步以及双向同步的方式可降低因信道干扰、电磁波传输问题造成的同步误差。

步骤610，第一从设备与主设备时钟同步的情况下，第一从设备向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备确定第二时钟差。

在调整时钟参数与主设备同步之后，还可向第二从设备发送脉冲信号，使第二从设备确定与第一从设备之间的第二时钟差。

步骤611，第一从设备接收第二从设备发送的相邻脉冲信号。

且进一步的，第二从设备也可向第一从设备发送至少一组脉冲信号，使第一从设备确定与第二从设备之间的时钟差。

步骤612，第一从设备基于接收的相邻脉冲信号确定与第二从设备之间的第九时钟差。

第一从设备根据第二从设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔以及接收脉冲信号的接收时间间隔，确定得到与第二从设备之间的第九时钟差，之后，可将第九时钟差发送至第二从设备，以提高第二从设备确定时钟差的准确性。

步骤613，第一从设备向第二从设备发送第九时钟差，以使第二从设备根据第二时钟差与第九时钟差的均值调整时钟参数。

在第一从设备向第二从设备发送第九时钟差之后，第二从设备根据第二时钟差以及第九时钟差的均值，确定得到与第一从设备之间的时钟差，从而调整时钟参数。实现第一从设备与第二从设备之间的双向同步过程，降低同步误差。

本实施例中，通过主设备向第一从设备发送脉冲信号以及第一从设备向主设备发送脉冲信号的双向传输过程，实现双向同步，从而降低信号传输过程中电磁波透射、反射以及多径等对同步的影响，提高时钟同步准确性，从而提高同步质量。

上述实施例中，通过递进式同步实现主设备、第一从设备以及第二从设备之间的时钟同步。而当主设备与第二从设备可通信的情况下，第二从设备可直接根据主设备发送的脉冲信号确定时钟差，实现时钟同步。下面将以示例性实施例进行说明。

请参考图8，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的时钟同步方法的流程图，本申请实施例以该方法应用于第一从设备为例进行说明，该方法包括：

步骤801，主设备向第一从设备发送相邻脉冲信号。

步骤802，第一从设备接收主设备发送的相邻脉冲信号。

步骤803，第一从设备基于相邻脉冲信号的接收时间间隔以及主设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差。

其中，步骤801-803的实施方式可参考上述步骤201-203，本实施例不再赘述。

步骤804，主设备向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备确定第四时钟差，第四时钟差用于第二从设备与主设备进行时钟同步。

在一种可能的实施方式中，在主设备与第二从设备处于不可通信状态时，为实现主设备、第一从设备以及第二从设备三者之间的时钟同步，可采用递进式时钟同步，即第一从设备与主设备时钟同步之后，第一从设备可向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备与第一从设备时钟同步。其中，当第二从设备位于主设备通信范围之外，或者，第二从设备接收主设备发送信号的接收信号强度低于强度阈值时，确定主设备与第二从设备处于不可通信状态，

当主设备与第二从设备处于可通信状态时，即第二从设备位于主设备通信范围之内，或第二从设备接收主设备发送信号的接收信号强度高于强度阈值时，可利用主设备与第二从设备的通信过程实现主设备与第二从设备的时钟同步。

在一种可能的实施方式中，主设备向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备确定第四时钟差，第四时钟差用于使第二从设备与主设备保持时钟同步。

即主设备向第二从设备发送相邻脉冲信号，第二从设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间间隔与发送时间间隔，确定与主设备之间的第四时钟差，从而根据第四时钟差调整时钟参数，与主设备保持时钟同步。

步骤805，第一从设备接收第二从设备发送的相邻脉冲信号。

上述方式中，在主设备与第二从设备处于可通信状态的情况下，可通过主设备向第一从设备以及第二从设备发送脉冲信号，从而实现三者之间的时钟同步。为进一步时钟同步的准确性，在一种可能的实施方式中，还可通过第一从设备以及第二从设备发送相邻脉冲信号，从而根据不同方向脉冲信号的传输过程，确定设备之间的时钟差。

可选的，第二从设备还用于向第一从设备与主设备发送相邻脉冲信号，主设备接收相邻脉冲信号后确定第五时钟差。

其中，第二从设备可每隔一段时间分别向主设备以及第一从设备发送脉冲信号，主设备可根据接收时间间隔以及发送时间间隔，确定第五时钟差，第五时钟差即为主设备与第二从设备之间的时钟差。

第一从设备可每隔一段时间接收第二从设备发送的脉冲信号，从而可根据接收脉冲信号确定与第二从设备之间的时钟差。

步骤806，第一从设备基于接收相邻脉冲信号的接收时间间隔以及第二从设备发送相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第六时钟差。

在一种可能的实施方式中，第一从设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间，确定接收时间间隔，以及根据相邻脉冲信号中携带的时间戳信息，确定发送时间间隔，从而得到与第二从设备之间的第六时钟差。

步骤807，第一从设备向主设备以及第二从设备发送相邻脉冲信号，以使主设备确定第七时钟差，以及使第二从设备确定第八时钟差。

且第一从设备也可向主设备以及第二从设备发送相邻脉冲信号。主设备接收到第一从设备发送的相邻脉冲信号之后，可根据接收时间间隔以及发送时间间隔确定与第一从设备之间的第七时钟差；且第二从设备接收到第一从设备发送的相邻脉冲信号之后，可根据接收时间间隔与发送时间间隔确定与第一从设备之间的第八时钟差。

步骤808，第一从设备基于各个时钟差，确定与主设备之间的主时钟差，以及确定与第二从设备之间的从时钟差。

上述过程中，主设备、第一从设备以及第二从设备分别向其他设备发送脉冲信号，可得到多组设备之间的时钟差。第一从设备可根据多个时钟差，确定与主设备之间的主时钟差，且可根据多个时钟差，确定与第二从设备之间的从时钟差。其中，确定与主设备之间的主时钟差的过程可包括如下步骤：

步骤一、基于第五时钟差与第六时钟差的差异，确定第一从设备与主设备之间的间接主时钟差。

其中，第五时钟差是第二从设备向主设备发送脉冲信号后，主设备确定的与第二从设备之间的时钟差；第六时钟差是第二从设备向第一从设备发送脉冲信号后，第一从设备确定的与第二从设备之间的时钟差。第一从设备可从主设备处获取第五时钟差，且从第二从设备处获取第六时钟差。

由于第五时钟差是主设备与第二从设备之间的时钟差，而第六时钟差是第一从设备与第二从设备之间的时钟差，根据二者之间的差异，第一从设备即可确定与主设备之间的间接主时钟差。

步骤二、基于第一时钟差、第七时钟差以及间接主时钟差的均值，确定主时钟差。

由于主设备向第一从设备发送脉冲信号，因此，第一从设备可直接确定与主设备之间的时钟差，且第一从设备还向主设备发送脉冲信号，主设备可直接确定与第一从设备之间的时钟差。

即在一种可能的实施方式中，第一从设备可根据设备之间脉冲信号传输直接确定得到的与主设备之间的时钟差，以及间接确定得到的与主设备之间的时钟差的均值，确定与主设备之间的时钟差。

示意性，如图9所示，其中，主设备可向第一从设备以及第二从设备发送脉冲信号，第一从设备可根据接收时间间隔T2与发送时间间隔T1，确定第一时钟差，第二从设备可根据接收时间间隔T3与发送时间间隔T1，确定第四时钟差；第一从设备可向主设备以及第二从设备发送脉冲信号，主设备可根据接收时间间隔T6与发送时间间隔T4，确定第七时钟差，第二从设备可根据接收时间间隔T5与发送时间间隔T4，确定第八时钟差；第二从设备可向主设备以及第一从设备发送脉冲信号，主设备可根据接收时间间隔T9与发送时间间隔T8，确定第五时钟差，第一从设备可根据接收时间间隔T7与发送时间间隔T8，确定第六时钟差。之后，第一从设备可根据与第一从设备确定的第一时钟差、主设备确定的第七时钟差，以及根据第五时钟差与第六时钟差间接确定得到的间接主时钟差，确定得到第一从设备与主设备之间的时钟差。

步骤一、基于第一时钟差与第四时钟差的差异，确定第一从设备与第二从设备之间的间接从时钟差。

其中，第一时钟差是主设备向第一从设备发送脉冲信号后，第一从设备确定的与主设备之间的时钟差；第四时钟差是主设备向第二从设备发送脉冲信号之后，第二从设备确定的与主设备之间的时钟差。即第一时钟差与第四时钟差是不同从设备相对于主设备的时钟差，因此，可根据第一时钟差与第四时钟差的差异，确定第一从设备与第二从设备之间的间接从时钟差。

步骤二、基于第六时钟差、第八时钟差以及间接从时钟差的均值，确定从时钟差。

其中，第六时钟差以及第八时钟差是根据第一从设备与第二从设备之间脉冲型号的传输过程直接确定得到的时钟差，第一从时钟可根据第六时钟差、第八时钟差以及间接从时钟差的均值，确定第一从时钟差与第二从时钟差的从时钟差。

在第一从设备利用主时钟差与主设备同步之后，还可向第二从设备发送从时钟差，使第二从设备根据从时钟差调整时钟参数，与第一从设备保持时钟同步，从而实现多设备之间的时钟同步。

而在另一种可能的实施方式中，第一从设备无需确定从时钟差，第二从设备根据第四时钟差、第五时钟差以及根据第七时钟差和第八时钟差的差异确定的间接主时钟差，确定与主设备之间的主时钟差，根据主时钟差调整时钟参数。即各个从设备根据设备间轮流发送的脉冲信号得到的时钟差确定与主设备之间的时钟差，保持与主设备的时钟同步。

在一种可能的实施方式中，主设备、第一从设备以及第二从设备循环发送脉冲信号。

在第n轮同步过程中，基于第n轮的各个时钟差，确定与主设备之间的主时钟差，以及确定与第二从设备之间的从时钟差，其中，n为正整数。

其中，主设备、第一从设备与第二从设备循环发送脉冲信号，实现循环式同步。在一轮同步过程中，主设备、第一从设备以及第二从设备轮流发送脉冲信号。在第n轮同步过程中，主设备、第一从设备以及第二从设备第n次发送脉冲信号，根据各个设备第n次发送脉冲信号确定第n轮对应的时钟差，从而根据第n轮的时钟差，进行时钟同步。

需要说明的是，在每轮同步过程中，本实施例对主设备、第一从设备以及第二从设备分别向其他两个设备发送脉冲信号的发送时序不做限定，仅需主设备、第一从设备以及第二从设备分别向其他两个设备发送脉冲信号即可。

本实施例中，在主设备可与第二从设备通信的情况下，可由主设备向第二从设备发送脉冲信号，使第二从设备直接根据与主设备的时钟差进行时钟同步，提高时钟同步准确性。

且进一步的，主设备、第一从设备以及第二从设备还可轮流发送脉冲信号，根据循环发送的脉冲信号，得到三者之间多组时钟差，从而可减小时钟差的误差，实现更精准的时钟同步。

可选的，本申请实施例提供的方法可应用于扩展现实(Extended Reality，XR)设备的通信过程中，其中，XR设备包含AR设备以及VR设备。如当应用于VR设备中时，主设备为头显设备，第一从设备与第二从设备为手柄设备。如图10所示，其中，头显发送同步信号(Synch)，此时左手柄与右手柄接收，之后，左手柄响应同步信号(Reply)，头显与右手柄接收，右手柄响应同步信号(Reply)，头显与左手柄接收。其中，在同步的各个帧中携带有时间参数信息，包括时间戳信息与时间间隔信息等，从而可根据时间参数信息确定三者之间的时钟差，使左手柄与右手柄与头显保持时钟同步。示意性的，在每一轮synch，接收(RX)，发送(TX)过程中，等帧长度大约为20字节，时长10us。在5个信道的情况下，一轮6帧与2次空闲(idle)，耗时400us，可节省时间，提高通信效率。

可选的，头显设备与手柄设备可进行先同步，后通信的方式；也可在通信过程中实时同步，本申请实施例对此不做限定。

请参考图11，其示出了本申请一个实施例提供的时钟同步装置的结构框图。该装置可以包括：

第一接收模块1101，用于接收主设备发送的相邻脉冲信号；

第一确定模块1102，用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

第一发送模块1103，用于所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

可选的，所述第一接收模块1101，还用于：

接收所述主设备在至少两个跳频信道上发送的相邻脉冲信号；

所述第一确定模块1102，还用于：

基于在所述跳频信道上接收到的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定时间间隔差值；

基于各个所述时间间隔差值的均值，确定所述第一时钟差。

可选的，所述第一发送模块1103，还用于：

向所述主设备发送相邻脉冲信号，以使所述主设备确定第三时钟差；

所述第一接收模块1101，还用于：

接收所述主设备发送的所述第三时钟差；

所述装置还包括：

时钟调整模块，用于基于所述第一时钟差与所述第三时钟差的均值，调整时钟参数，以便与所述主设备时钟同步。

可选的，脉冲信号包含时间戳信息；

所述第一确定模块1102，还用于：

基于接收所述相邻脉冲信号的接收时间，确定所述接收时间间隔；

基于所述相邻脉冲信号中包含的时间戳信息，确定所述发送时间间隔；

基于所述接收时间间隔与所述发送时间间隔的时差，确定所述第一时钟差。

可选的，所述主设备用于向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第四时钟差，所述第四时钟差用于所述第二从设备与所述主设备时钟同步。

可选的，所述第二从设备还用于向所述第一从设备与所述主设备发送相邻脉冲信号，所述主设备用于接收所述相邻脉冲信号后确定第五时钟差。

可选的，所述第一接收模块1101，还用于：

接收所述第二从设备发送的相邻脉冲信号；

所述第一确定模块1102，还用于：

基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述第二从设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第六时钟差；

所述第一发送模块1103，还用于：

向所述主设备以及所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述主设备确定第七时钟差，以及使所述第二从设备确定第八时钟差；

所述第一确定模块1102，还用于：

基于各个时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，以及确定与所述第二从设备之间的从时钟差。

可选的，所述第一确定模块1102，还用于：

基于所述第五时钟差与所述第六时钟差的时差，确定所述第一从设备与所述主设备之间的间接主时钟差；

基于所述第一时钟差、所述第七时钟差以及所述间接主时钟差的均值，确定所述主时钟差；

基于所述第一时钟差与所述第四时钟差的差异，确定所述第一从设备与所述第二从设备之间的间接从时钟差；

基于所述第六时钟差、所述第八时钟差以及所述间接从时钟差的均值，确定所述从时钟差。

可选的，所述主设备、所述第一从设备以及所述第二从设备循环发送所述相邻脉冲信号；

所述第一确定模块1102，还用于：

在第n轮同步过程中，基于第n轮的各个所述时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，以及确定与所述第二从设备之间的从时钟差，其中，n为正整数。

可选的，所述第一发送模块1103，还用于：

在至少两个跳频信道上向所述第二从设备发送所述相邻脉冲信号。

可选的，所述第一接收模块1101，还用于接收所述第二从设备发送的相邻脉冲信号；

所述第一确定模块1102，还用于基于接收的所述相邻脉冲信号确定与所述第二从设备之间的第九时钟差；

所述第一发送模块1103，还用于向所述第二从设备发送所述第九时钟差，以使所述第二从设备根据所述第二时钟差与所述第九时钟差的均值调整时钟参数。

可选的，所述主设备为头戴式显示设备，所述第一从设备与所述第二从设备为手柄设备。

本申请实施例中，主设备可向第一从设备发送相邻脉冲信号，第一从设备根据接收相邻脉冲信号的接收时间间隔与主设备发送脉冲信号的发送时间间隔确定与主设备之间的第一时钟差，从而可利用第一时钟差进行时钟调整，与主设备保持时钟同步。且进一步的，在第一从设备与主设备时钟同步之后，第一从设备还可向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使第二从设备与第一从设备保持时钟同步，使第二从设备也可与主设备保持时钟同步，实现递进式的时钟同步，可减少多设备通信过程中的干扰，提高通信质量。

请参考图12，其示出了本申请另一个实施例提供的时钟同步装置的结构框图。该装置可以包括：

第二发送模块1201，用于向第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，所述第一从设备还用于向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

可选的，所述第二发送模块1201，还用于在至少两个跳频信道上向所述第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备还用于基于各个时间间隔差值的均值确定所述第一时钟差，所述时间间隔差值基于在所述跳频信道上接收到的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定得到。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述第一从设备发送的相邻脉冲信号；

第二确定模块，用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔与所述第一从设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第三时钟差；

第二发送模块1201，还用于向所述第一从设备发送所述第三时钟差，以使所述第一从设备基于所述第一时钟差与所述第三时钟差的均值，调整时钟参数，以便与所述主设备时钟同步。

可选的，第二发送模块1201，还用于向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第四时钟差，所述第四时钟差用于所述第二从设备与所述主设备进行时钟同步。

需要说明的是：上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图13，其示出了本申请一个示例性实施例提供的电子设备1300的结构方框图。本申请中的电子设备1300可以包括一个或多个如下部件：存储器1320、处理器1310。

处理器1310可以包括一个或者多个处理核心。处理器1310利用各种接口和线路连接整个电子设备1300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1320内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1320内的数据，执行电子设备1300的各种功能和处理数据。可选地，处理器1310可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1310可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏1330所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1310中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器1320可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。可选地，该存储器1320包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1320可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1320可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等，该操作系统可以是安卓(Android)系统(包括基于Android系统深度开发的系统)、苹果公司开发的IOS系统(包括基于IOS系统深度开发的系统)或其它系统。存储数据区还可以存储电子设备1300在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

除此之外，本领域技术人员可以理解，上述附图所示出的电子设备1300的结构并不构成对电子设备1300的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。比如，电子设备1300中还包括射频电路、拍摄组件、传感器、音频电路、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)组件、电源、蓝牙组件等部件，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现如上各个实施例所述的时钟同步方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该终端执行上述方面的各种可选实现方式中提供的时钟同步方法。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，本文中描述的步骤编号，仅示例性示出了步骤间的一种可能的执行先后顺序，在一些其它实施例中，上述步骤也可以不按照编号顺序来执行，如两个不同编号的步骤同时执行，或者两个不同编号的步骤按照与图示相反的顺序执行，本申请实施例对此不作限定。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种时钟同步方法，其特征在于，所述方法用于第一从设备，所述方法包括：

接收主设备发送的相邻脉冲信号；

基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收主设备发送的相邻脉冲信号，包括：

接收所述主设备在至少两个跳频信道上发送的相邻脉冲信号；

所述基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，包括：

基于在所述跳频信道上接收到的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定时间间隔差值；

基于各个所述时间间隔差值的均值，确定所述第一时钟差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述主设备发送相邻脉冲信号，以使所述主设备确定第三时钟差；

接收所述主设备发送的所述第三时钟差；

基于所述第一时钟差与所述第三时钟差的均值，调整时钟参数，以便与所述主设备时钟同步。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，脉冲信号包含时间戳信息；

所述基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，包括：

基于接收所述相邻脉冲信号的接收时间，确定所述接收时间间隔；

基于所述相邻脉冲信号中包含的时间戳信息，确定所述发送时间间隔；

基于所述接收时间间隔与所述发送时间间隔的时差，确定所述第一时钟差。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述主设备用于向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第四时钟差，所述第四时钟差用于所述第二从设备与所述主设备进行时钟同步。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二从设备还用于向所述第一从设备与所述主设备发送相邻脉冲信号，所述主设备用于接收所述相邻脉冲信号后确定第五时钟差；

所述方法还包括：

接收所述第二从设备发送的相邻脉冲信号；

基于接收所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述第二从设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第六时钟差；

向所述主设备以及所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述主设备确定第七时钟差，以及使所述第二从设备确定第八时钟差；

基于各个时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，以及确定与所述第二从设备之间的从时钟差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于各个时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，包括：

基于所述第五时钟差与所述第六时钟差的时差，确定所述第一从设备与所述主设备之间的间接主时钟差；

基于所述第一时钟差、所述第七时钟差以及所述间接主时钟差的均值，确定所述主时钟差；

所述基于各个时钟差，确定与所述第二从设备之间的从时钟差，包括：

基于所述第一时钟差与所述第四时钟差的差异，确定所述第一从设备与所述第二从设备之间的间接从时钟差；

基于所述第六时钟差、所述第八时钟差以及所述间接从时钟差的均值，确定所述从时钟差。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述主设备、所述第一从设备以及所述第二从设备循环发送所述相邻脉冲信号；

所述基于各个时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，以及确定与所述第二从设备之间的从时钟差，包括：

在第n轮同步过程中，基于第n轮的各个所述时钟差，确定与所述主设备之间的主时钟差，以及确定与所述第二从设备之间的从时钟差，其中，n为正整数。

9.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，包括：

在至少两个跳频信道上向所述第二从设备发送所述相邻脉冲信号。

10.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述向所述第二从设备发送相邻脉冲信号之后，所述方法还包括：

接收所述第二从设备发送的相邻脉冲信号；

基于接收的所述相邻脉冲信号确定与所述第二从设备之间的第九时钟差；

向所述第二从设备发送所述第九时钟差，以使所述第二从设备根据所述第二时钟差与所述第九时钟差的均值调整时钟参数。

11.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述主设备为头戴式显示设备，所述第一从设备与所述第二从设备为手柄设备。

12.一种时钟同步方法，其特征在于，所述方法用于主设备，所述方法包括：

向第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，所述第一从设备还用于向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述向第一从设备发送相邻脉冲信号，包括：

在至少两个跳频信道上向所述第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备还用于基于各个时间间隔差值的均值确定所述第一时钟差，所述时间间隔差值基于在所述跳频信道上接收到的相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定得到。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一从设备发送的相邻脉冲信号；

基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔与所述第一从设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第三时钟差；

向所述第一从设备发送所述第三时钟差，以使所述第一从设备基于所述第一时钟差与所述第三时钟差的均值，调整时钟参数，以便与所述主设备时钟同步。

15.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第四时钟差，所述第四时钟差用于所述第二从设备与所述主设备进行时钟同步。

16.一种时钟同步装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收模块，用于接收主设备发送的相邻脉冲信号；

第一确定模块，用于基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；

第一发送模块，用于所述第一从设备与所述主设备时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

17.一种时钟同步装置，其特征在于，所述装置包括：

第二发送模块，用于向第一从设备发送相邻脉冲信号，所述第一从设备用于基于接收所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；所述第一从设备与所述主设备保持时钟同步的情况下，所述第一从设备还用于向第二从设备发送相邻脉冲信号，以使所述第二从设备确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

18.一种时钟同步系统，其特征在于，所述系统包括主设备、第一从设备以及第二从设备；

所述主设备用于向所述第一从设备发送相邻脉冲信号；

所述第一从设备用于接收所述主设备发送的所述相邻脉冲信号；基于所述相邻脉冲信号的接收时间间隔以及所述主设备发送所述相邻脉冲信号的发送时间间隔，确定第一时钟差，所述第一时钟差用于所述第一从设备与所述主设备进行时钟同步；所述第一从设备与所述主设备保持时钟同步的情况下，向所述第二从设备发送相邻脉冲信号；

所述第二从设备用于确定第二时钟差，所述第二时钟差用于所述第二从设备与所述第一从设备进行时钟同步。

19.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至11任一所述的时钟同步方法，或，执行如权利要求12至15任一所述的时钟同步方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被处理器执行以实现如权利要求1至11任一所述的时钟同步方法，或，执行如权利要求12至15任一所述的时钟同步方法。

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