CN115786631B - 适用于转炉倾动零速悬停的控制方法及系统、设备、介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，包括运动控制器通过总线与PLC控制器进行数据交换；转炉倾动电机设置有多台，多台转炉倾动电机分别与所述倾动变频器相配置；转炉倾动电机中减速机的输出轴与转炉炉体连接，减速机的输入轴分别连接多台转炉倾动电机；测速编码器与转炉倾动电机相连，根据转炉倾动电机的实际转速计算当前倾动角度，利用转炉倾动电机中减速机的输出轴之间的计算进行校验，并与角度编码器结合实现双检测双校验；角度编码器安装在转炉本体，检测转炉实际倾动角度。本发明实现了多台转炉倾动电机同步启动、制动及同步运行，使得在出钢过程中实现转炉任意位置零速悬停，无扰启动、停止。
Description
技术领域
本发明涉及转炉倾动系统控制技术领域，具体地，涉及一种适用于转炉倾动零速悬停的控制方法及系统、设备、介质。
背景技术
转炉倾动是转炉炼钢生产中的重要环节，在加废钢、兑铁水、出钢、返回吹炼、倒渣、打出钢口等操作中都需要转炉倾动。通过对倾动机械传动控制实现转炉倾动，要求能实现炉体±360°安全平稳地转动，并能够在一定的载荷变化及结构变形中实现准确定位。
目前转炉出钢过程是现场作业最集中的工序，基本是靠摇炉工手动操作，人为控制转炉倾动。尤其是在出钢过程中，工艺要求转炉一直工作在“倾动-保持-倾动-保持”的状态，将炉体内高温金属液体稳定连续倾倒至钢包内。倾动时抱闸打开，保持时抱闸合上，频繁操作使得电机抱闸不停开合，带来的震动造成钢液面、渣液面抖动，出钢过程不稳定；同时抱闸频繁动作使得经常发生磨损，需要定期检查、更换，增加了故障处理时间，影响生产效率。
经过检索，专利文献CN105739423B公开了一种转炉倾动快速启停平稳摇炉控制系统及方法，包括PLC控制器控制器、倾动变频器、倾动电机、交换机、操作员站、工程师站、角度编码器、测速编码器及操作台，操作员站、工程师站及PLC控制器控制器均连接至交换机，PLC控制器控制器通过PROFIBUS-DP总线与4台倾动变频器通讯连接。控制方法采用预先快速励磁，锁定转速设定值及转速控制器的控制方法来快速启动转炉倾动；采用电力拖动系统中的对称法计算倾动变频器内部的速度控制器PI参数保证转炉倾动平稳运行；采用设置双编码器来检测转炉倾动角度，增加编码器备用可靠性；采用优化倾动电机抱闸控制策略，停车时主从变频器沿着相同的减速斜坡下降停车。该现有技术的不足之处在于电机抱闸需要不停开合，对抱闸频繁操作会发生磨损，降低生产效率。
专利文献CN103014229B公开了一种用于转炉倾动变频系统的主从控制方法，该方法将转炉倾动系统中的四个交流异步电机分别连接第一变频器、第二变频器、第三变频器和第四变频器，所述四个变频器为西门子S120系列变频器；所述四台变频器通过SINAMICSLink网络进行等时同步通信；将所述四台变频器中的一台变频器用作主控制，其它至少一台变频器用作从控制。该现有技术的不足之处在于主从控制不能自动实现切换，会影响到停机时间。
因此，亟需研发设计一种不需要投入抱闸，且主从控制能够自动实现切换的转炉倾动零速悬停的控制方法和系统。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于转炉倾动零速悬停的控制方法及系统、设备、介质，减少了目前转炉出钢过程中对抱闸的高依赖性，减少传动系统的故障处理时间。
根据本发明提供的一种适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，包括：PLC控制器、运动控制器、倾动变频器、转炉倾动电机、测速编码器和角度编码器；
运动控制器通过总线与PLC控制器进行数据交换；转炉倾动电机设置有多台，多台转炉倾动电机分别与所述倾动变频器相配置；转炉倾动电机中减速机的输出轴与转炉炉体连接，减速机的输入轴分别连接多台转炉倾动电机；测速编码器与转炉倾动电机相连，根据转炉倾动电机的实际转速计算当前倾动角度，并与转炉倾动角度编码器结合实现双检测双校验；角度编码器安装在转炉本体，检测转炉实际倾动角度。
优选地，倾动变频器包括整流模块和逆变器模块，整流模块配置CU320控制单元，逆变器模块通过Drive-Cliq电缆连接到所述运动控制器。
优选地，当PLC控制器检测到电流达到设定值后，打开抱闸完成零转速带转矩启动。
优选地，运动控制器采集和处理转炉的数据，根据出钢规划曲线控制转炉的倾动角度和速度，使得转炉在负载变化的情况下保持转炉炉体连续旋转。
优选地，运动控制器通过采集倾动出钢过程中的力矩曲线，检测传动负载转矩变化，调整转矩输出，保持转炉的位置不变。
优选地，利用炉体耳轴的位置传感器定位转炉绝对位置，通过DP通讯传输至运动控制器；利用转炉倾动电机中驱动轴的角度编码器标定相对位置，运动控制器通过SMC30传感器模块直接读取数据，判断转炉炉体是否按照设定曲线运动。
优选地，通过编程在运动控制器中实现主从自动切换，当主倾动变频器故障时切换至后面一台为主倾动变频器，依次循环切换，减少停机时间。
根据本发明提供的一种适用于转炉倾动零速悬停的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：启动时，判断连锁条件是否满足，转炉允许启动连锁条件都满足后，等待PLC控制器发启动命令，预励磁启动；
步骤S2：当PLC控制器为“自动出钢”和“悬停控制”状态时，运动控制器收到启动命令后，触发励磁使能，使倾动变频器建立励磁；
步骤S3：倾动变频器建立励磁后，运动控制器收到速度命令后触发速度调节器使能，倾动变频器进行速度控制，检测到实际电流大于抱闸设定阈值之后抱闸打开，转炉开始动作；
步骤S4：悬停时，保持倾动变频器零速输出，励磁使能不撤，倾动变频器实时跟踪负载转矩的变化，响应输出转矩；
步骤S5：当收到PLC控制器停止命令后，运动控制器运行停止，待抱闸关闭之后撤励磁使能。
根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
根据本发明提供的一种适用于转炉倾动零速悬停的控制装置，包括上述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统或者上述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过对转炉倾动系统的升级改造，实现了多台转炉倾动电机同步启动、制动及同步运行，使得在出钢过程中实现转炉任意位置零速悬停，无扰启动、停止。
2、本发明通过设置预励磁，使倾动变频器建立励磁，使PLC控制器检测到电流达到设定阈值后才打开抱闸，能够实现零转速带转矩启动，响应快速，启动平稳。
3、本发明利用了运动控制器的逻辑运算，直接采集和处理数据，控制精度高、速度响应快，实现了根据出钢规划曲线控制转炉的倾动角度和速度，使得转炉在负载变化的情况下能够保持炉体平稳连续旋转，定位准确。
4、本发明利用主从控制的转炉倾动电机进行同步工作，实现了炉内渣液位相对稳定，与炉口高度差维持在最佳范围值。
5、本发明通过在运动控制器上实现双检测双校验，进而判断转炉是否按照设定曲线运动。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明中适用于转炉倾动零速悬停的控制系统的示意图；
图2为本发明中适用于转炉倾动零速悬停的控制系统的单线图；
图3为本发明中适用于转炉倾动的主从自动切换示意图；
图4为本发明中适用于转炉倾动的编码器双检测双校验示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1、2所示，本发明提供了一种适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，包括：PLC控制器、运动控制器、倾动变频器、转炉倾动电机、测速编码器和角度编码器；
运动控制器通过总线与PLC控制器进行数据交换；转炉倾动电机设置有多台，多台转炉倾动电机分别与所述倾动变频器相配置；转炉倾动电机中减速机的输出轴与转炉炉体连接，减速机的输入轴分别连接多台转炉倾动电机；测速编码器与转炉倾动电机相连，根据转炉倾动电机的实际转速计算当前倾动角度，并与角度编码器结合实现双检测双校验；角度编码器安装在转炉本体，检测转炉倾动角度。
其中，本发明中设置四台转炉倾动电机，每台转炉倾动电机采用一对一配置独立的倾动变频器，每套变频器采用“整流+逆变”的模式。倾动变频器包括整流模块和逆变器模块，整流模块配置CU320控制单元，逆变器模块通过Drive-Cliq电缆连接到所述运动控制器。运动控制器通过Profibus_DP总线与PLC控制器进行数据交换。
当转炉在倾动中，作为势能负载从静止状态启动时，如果先打开抱闸，炉体可能会发生倾动，为防止此情况，在本发明中设置预先给励磁使能，使倾动变频器建立励磁，当PLC控制器检测到电流达到设定值后，打开抱闸完成零转速带转矩启动，能够实现零转速带转矩启动，响应快速，启动平稳。
在出钢过程中，转炉在悬停状态时，由于钢液面的降低导致转炉负载波动，负载转矩发生变化，引发转炉位置发生轻微变化，运动控制器采集和处理转炉的数据，根据出钢规划曲线控制转炉的倾动角度和速度，使得转炉在负载变化的情况下保持转炉炉体连续旋转。运动控制器通过传感器采集倾动出钢过程中力矩曲线，检测传动负载转矩变化，调整转矩输出，保持转炉的位置不变。
利用炉体耳轴的位置传感器定位转炉绝对位置，通过DP通讯总线传输至运动控制器；利用转炉倾动电机中驱动轴的角度编码器标定相对位置，运动控制器通过SMC30传感器模块直接读取数据，在运动控制器上实现双检测双校验，判断转炉炉体是否按照设定曲线运动。
对于双检测双校验是四台测速编码器分别连接在四台转炉倾动电机尾轴上，根据转炉倾动电机的实际转速计算倾动角度，四台测速编码器之间可以计算进行比较校验，并与设置在转炉上的角度编码器结合实现双检测双校验。当比较出不同的结果，系统会向上发报警信号，电机尾部的四台测速编码器需要根据减速比计算得到转炉的转动角度，转炉上的角度编码器是直接得到转炉转动角度的，如果结果不同是会立即报警的。
本发明通过对四台倾动变频器采用一主三从控制方式，保证4台转炉倾动电机同步启动、制动及同步运行。利用编程在运动控制器中实现主从自动切换，当主倾动变频器故障时切换至后面一台从倾动变频器为主倾动变频器，依次循环切换，减少停机时间。这种工作方式灵活多变，既可以保证四台转炉倾动电机协调一致地工作，也可以在任何一台倾动变频器因故不能工作时(故障或正常检修时)自动退出，另三台转炉倾动电机可以长期工作，而且当任意2台转炉倾动电机因故不能工作时，另外2台转炉倾动电机保证工作一个炉次。
同时，本发明中配置触摸屏，通过ProfiNet网络与运动控制器通讯连接，在柜门画面上显示转炉倾动状态、电机参数、变频器工作状态及故障代码，方便检查，维护。
如图3、如4所示，本发明还提供了一种适用于转炉倾动零速悬停的控制方法，包括如下步骤：
步骤S1：启动时，判断连锁条件是否满足，转炉允许启动连锁条件都满足后，等待PLC控制器发启动命令，预励磁启动。
步骤S2：当PLC控制器为“自动出钢”和“悬停控制”状态时，运动控制器收到启动命令后，触发励磁使能，使倾动变频器建立励磁。
步骤S3：倾动变频器建立励磁后，运动控制器收到速度命令后触发速度调节器使能，倾动变频器进行速度控制，检测到实际电流大于抱闸设定阈值之后抱闸打开，转炉开始动作。
步骤S4：悬停时，保持倾动变频器零速输出，励磁使能不撤，倾动变频器实时跟踪负载转矩的变化，响应输出转矩。
步骤S5：当收到PLC控制器停止命令后，运动控制器运行停止，待抱闸关闭之后撤励磁使能。
本发明还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明又提供了一种适用于转炉倾动零速悬停的控制装置，包括上述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统或者上述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。
本发明结合转炉炼钢生产的出钢工艺流程，通过优化控制系统，实现了转炉倾动悬停功能，稳定可靠，减少抱闸机械磨损，降低操作工现场作业时间，提高生产效率。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (7)
1.一种适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，其特征在于，包括：PLC控制器、运动控制器、倾动变频器、转炉倾动电机、测速编码器和角度编码器；
所述运动控制器通过总线与所述 PLC控制器进行数据交换；
所述转炉倾动电机和所述倾动变频器设置有多台，所述转炉倾动电机分别与所述倾动变频器相配置；
转炉倾动电机中减速机的输出轴与转炉炉体连接，减速机的输入轴分别连接所述多台转炉倾动电机；
所述测速编码器与所述转炉倾动电机相连，根据所述转炉倾动电机的实际转速计算当前倾动角度，并与所述转炉倾动角度编码器结合实现双检测双校验；
所述角度编码器安装在转炉本体，检测转炉实际倾动角度；
所述运动控制器采集和处理转炉的数据，根据出钢规划曲线控制转炉的倾动角度和速度，使得转炉在负载变化的情况下保持转炉炉体连续旋转；
所述运动控制器通过采集倾动出钢过程中的力矩曲线，检测传动负载转矩变化，调整转矩输出，保持转炉的位置不变；
通过编程在所述运动控制器中实现主从自动切换，当主倾动变频器故障时，立即切换至后面一台为主倾动变频器，依次循环切换，减少停机时间。
2.根据权利要求1所述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，其特征在于，所述倾动变频器包括整流模块和逆变器模块，所述整流模块配置CU320控制单元，所述逆变器模块通过Drive-Cliq电缆连接到所述运动控制器。
3.根据权利要求1所述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，其特征在于，当所述PLC控制器检测到电流达到设定值后，打开抱闸完成零转速带转矩启动。
4.根据权利要求1所述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，其特征在于，利用炉体耳轴的位置传感器定位转炉绝对位置，通过DP通讯传输至所述运动控制器；
利用转炉倾动电机中驱动轴的角度编码器标定相对位置，所述运动控制器通过SMC30传感器模块直接读取数据，判断转炉炉体是否按照设定曲线运动。
5.一种适用于转炉倾动零速悬停的控制方法，采用权利要求1至4任一项所述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：启动时，判断连锁条件是否满足，转炉允许启动连锁条件都满足后，等待PLC控制器发启动命令，预励磁启动；
步骤S2：当PLC控制器为“自动出钢”和“悬停控制”状态时，运动控制器收到启动命令后，触发励磁使能，使倾动变频器建立励磁；
步骤S3：倾动变频器建立励磁后，运动控制器收到速度命令后触发速度调节器使能，倾动变频器进行速度控制，检测到实际电流大于抱闸设定阈值之后抱闸打开，转炉开始动作；
步骤S4：悬停时，保持倾动变频器零速输出，励磁使能不撤，倾动变频器实时跟踪负载转矩的变化，响应输出转矩；
步骤S5：当收到PLC控制器停止命令后，运动控制器运行停止，待抱闸关闭之后撤励磁使能。
6.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5所述的方法的步骤。
7.一种适用于转炉倾动零速悬停的控制装置，其特征在于，包括权利要求1至4中任一项所述的适用于转炉倾动零速悬停的控制系统或者权利要求6所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。
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