CN115782963A - 列车运行控制方法及系统 - Google Patents

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CN115782963A CN202211352260.6A CN202211352260A CN115782963A CN 115782963 A CN115782963 A CN 115782963A CN 202211352260 A CN202211352260 A CN 202211352260A CN 115782963 A CN115782963 A CN 115782963A
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周延昕
耿鹏
孙晓光
吴亮
杨迪飞
马新成
曹学思
赵悦彤
徐之栋
王海南
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China Railway Signal and Communication Corp Ltd CRSC
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Abstract

本发明提供一种列车运行控制方法及系统，方法包括：判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；其中，车载信号系统与车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；紧急制动命令是在车辆控制单元发生所述通信异常时车载信号系统发送给车辆控制单元的。所述系统执行所述方法。本发明为了解决车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，基于列车实时数据协议，采用列车以太网实现车载信号系统与车辆控制单元之间的数据交换，保证数据交换过程中发生通信异常时满足对列车的控车需求。

Description

列车运行控制方法及系统
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车运行控制方法及系统。
背景技术
目前，城市轨道交通车载信号系统与车辆接口有数字输入输出硬线接口和通信接口两种类型，其中，对于实时性或安全性要求较高的接口数据基本都是采用硬线方式进行。
车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口主要存在如下四个方面的缺陷：
(1)需单独采购线缆、连接器、继电器等基础硬件，并需针对每一个接口逐一进行配线、校线及调试，增加了设备及人工成本。
(2)若需新增某一接口，可能需重新进行配线，改造工作费时费力。
(3)安全输入及输出需单独进行安全设计。
(4)若某一接口故障，需对该接口联络所有设备进行排查，故障排查时间较长。
发明内容
本发明提供的列车运行控制方法及系统，用于解决现有技术中存在的上述问题，为了解决车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，基于列车实时数据协议，采用列车以太网实现车载信号系统与车辆控制单元之间的数据交换，保证数据交换过程中发生通信异常时满足对列车的控车需求。
本发明提供的一种列车运行控制方法，包括：
判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
所述紧急制动命令是在所述车辆控制单元发生所述通信异常时所述车载信号系统发送给所述车辆控制单元的。
根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效，包括：
若确定所述车载信号系统向所述车辆控制单元发送所述第一数据时发生通信错误，或者，若确定所述车辆控制单元未接收到所述车载信号系统发送的所述第一数据，则根据第一预设累加值对第一错误计数进行更新；
若确定所述车载信号系统向所述车辆控制单元发送所述第一数据时未发生通信错误，或者，若确定所述车辆控制单元接收到所述车载信号系统发送的所述第一数据，则根据第一预设累减值对所述第一错误计数进行更新；
若更新后的第一错误计数大于等于第一预设值，则确定在连续预设个周期内所述车载信号系统发送的所述第一数据均无效。
根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述车辆控制单元是否发生所述通信异常是通过如下方式确定的：
若在连续所述预设个周期内所述车辆控制单元发送的第二数据均无效，则确定所述车辆控制单元发生所述通信异常。
根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述若在连续所述预设个周期内所述车辆控制单元发送的第二数据均无效，则确定所述车辆控制单元发生所述通信异常，包括：
若确定所述车辆控制单元向所述车载信号系统发送所述第二数据时发生通信错误，或者，若确定所述车载信号系统未接收到所述车辆控制单元发送的所述第二数据，则根据第二预设累加值对第二错误计数进行更新；
若确定所述车辆控制单元向所述车载信号系统发送所述第二数据时未发生通信错误，或者，若确定所述车载信号系统接收到所述车辆控制单元发送的所述第二数据，则根据第二预设累减值对所述第二错误计数进行更新；
若更新后的第二错误计数大于等于第二预设值，则确定所述车辆控制单元发生通信异常。
根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述车载信号系统与所述车辆控制单元的安全完整性等级均为SIL4级。
根据本发明提供的一种列车运行控制方法，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间采用周期通信方式，且采用冗余网络设计。
本发明还提供一种列车运行控制系统，包括：判断模块以及控制模块；
所述判断模块，用于判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
所述控制模块，用于若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
所述紧急制动命令是在所述车辆控制单元发生所述通信异常时所述车载信号系统发送给所述车辆控制单元的。
本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车运行控制方法。
本发明提供的列车运行控制方法及系统，为了解决车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，基于列车实时数据协议，采用列车以太网实现车载信号系统与车辆控制单元之间的数据交换，保证数据交换过程中发生通信异常时满足对列车的控车需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的车载信号系统与车辆通信拓扑示意图；
图3是本发明提供的车辆控制单元针对通信异常处理流程示意图；
图4是本发明提供的车载信号系统针对通信异常处理流程示意图；
图5是本发明提供的列车运行控制系统的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明提供的列车运行控制方法的流程示意图，如图1所示，方法包括：
步骤100、判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
步骤200、若是，则确定车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
紧急制动命令是在车辆控制单元发生通信异常时车载信号系统发送给车辆控制单元的。
需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备。
可选地，车载信号系统与车辆控制单元基于符合IEC61375-2-3规范的列车实时数据(Train Real-time Data Protocol，TRDP)协议，采用以太网进行通信，网络拓扑示意图如图2所示。车头车载信号系统与车尾车载信号系统分别与车辆控制单元通信。车载信号系统与车辆控制单元的主要通信数据内容如表1所示。
表1
Figure BDA0003919354280000051
Figure BDA0003919354280000061
为了保证数据传输过程中出现的损坏、重复、乱序、延时大等通信错误时，车载信号系统的安全输出能顺利到达车辆执行机构(例如列车制动控制单元)，本发明在TRDP协议的基础上，叠加铁路信号安全通信协议(RSSP-I)实现数据的安全通信。此外，使用硬线实现安全输入或安全输出时，无需考虑通信延迟对数据传输的影响，仅需考虑数据有效或无效。因此，在使用通信方式实现安全输入或安全输出时，为了保证车载信号系统的安全输出能顺利到达车辆执行机构，需进行如下设计：
参见图3，通过在连续预设个周期(例如3个周期)内车载信号系统发送的第一数据是否均无效，并在确定车载信号系统在连续预设个周期发送的第一数据均无效时，确定车载信号系统发生通信异常，并将在车辆控制单元发生通信异常时车载信号系统发送的紧急制动命令通过车辆控制单元发送给列车执行机构(列车制动控制单元)，对列车进行紧急制动。
需要说明的是，车载信号系统发送给车辆控制单元的第一数据可以具体包括：车载信号系统生命信号、最大常用制动、切除牵引、车门允许、牵引/制动指令、牵引/制动级位、驾驶模式、折返模式、开门指令、关门指令、零速指示以及激活指示。
本发明提供的列车运行控制方法，为了解决车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，基于列车实时数据协议，采用列车以太网实现车载信号系统与车辆控制单元之间的数据交换，保证数据交换过程中发生通信异常时满足对列车的控车需求。
进一步地，在一个实施例中，步骤100可以具体包括：
步骤1001、若确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时发生通信错误，或者，若确定车辆控制单元未接收到车载信号系统发送的第一数据，则根据第一预设累加值对第一错误计数进行更新；
步骤1002、若确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时未发生通信错误，或者，若确定车辆控制单元接收到车载信号系统发送的第一数据，则根据第一预设累减值对第一错误计数进行更新；
步骤1003、若更新后的第一错误计数大于等于第一预设值，则确定在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据均无效。
可选地，如图3所示，若车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时发生数据损坏、重复、乱序、延时大，则确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时发生通信错误，并认为数据错误，根据第一预设累加值对第一错误计数进行更新。或者，
在车辆控制单元未接收到车载信号系统发送的第一数据时，也认为数据错误，并根据第一预设累加值对第一错误计数进行更新。
其中，第一预设累加值和第一错误计数的初始值可以根据实际需要自由设置，本发明对此不作具体限定。
例如，在一个实施例中，第一错误计数设置为0，第一预设累加值设置为1，当确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时发生通信错误，或者当确定车辆控制单元未接收到车载信号系统发送的第一数据时，将第一错误计数加上第一预设累加值后对第一错误计数进行更新。
若确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时未发生数据损坏、重复、乱序、延时大等通信错误，或者，若确定车辆控制单元接收到车载信号系统发送的第一数据时，则根据第一预设累减值对第一错误计数进行更新。
其中，第一预设累减值可以根据实际需要自由设置，本发明对此不作具体限定。
例如，在一个实施例中，第一预设累减值设置为1，当确定车载信号系统向车辆控制单元发送第一数据时未发生上述通信错误，或者当确定车辆控制单元接收到车载信号系统发送的第一数据时，将第一错误计数减去第一预设累减值后对第一错误计数进行更新。
若更新后的第一错误计数大于等于第一预设值(例如3)，则确定在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据均无效，并认为车载信号系统发生通信异常，车辆控制单元认为接收到车载信号系统发送的紧急制动命令有效，输出紧急制动命令至车辆执行机构(如列车制动控制单元)。
本发明提供的列车运行控制方法，在TRDP协议的基础上，采用RSSP-I协议实现安全通信，并针对车载信号系统通信异常时，保证行车安全。
进一步地，在一个实施例中，车辆控制单元是否发生通信异常是通过如下方式确定的：
步骤1、若在连续预设个周期内所述车辆控制单元发送的第二数据均无效，则确定车辆控制单元发生通信异常。
进一步地，在一个实施例中，步骤1可以具体包括：
步骤11、若确定车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时发生通信错误，或者，若确定车载信号系统未接收到车辆控制单元发送的所述第二数据，则根据第二预设累加值对第二错误计数进行更新；
步骤12、若确定车辆控制单元向所述车载信号系统发送第二数据时未发生通信错误，或者，若确定车载信号系统接收到车辆控制单元发送的第二数据，则根据第二预设累减值对第二错误计数进行更新；
步骤13、若更新后的第二错误计数大于等于第二预设值，则确定车辆控制单元发生通信异常。
可选地，参见图4，若车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时发生数据损坏、重复、乱序、延时大，则确定车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时发生通信错误，并认为数据错误，根据第二预设累加值对第二错误计数进行更新。或者，
在车载信号系统未接收到车辆控制单元发送的第二数据时，也认为数据错误，并根据第二预设累加值对第二错误计数进行更新。
其中，第二预设累加值和第二错误计数的初始值可以根据实际需要自由设置，本发明对此不作具体限定。
例如，在一个实施例中，第二错误计数设置为0，第二预设累加值设置为1，当确定车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时发生通信错误，或者当确定车载信号系统未接收到车辆控制单元发送的第二数据时，将第二错误计数加上二预设累加值后对第二错误计数进行更新。
若确定车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时未发生数据损坏、重复、乱序、延时大等通信错误，或者，若确定车载信号系统接收到车辆控制单元发送的第二数据时，则根据第二预设累减值对第二错误计数进行更新。
其中，第二预设累减值可以根据实际需要自由设置，本发明对此不作具体限定。
例如，在一个实施例中，第二预设累减值设置为1，当确定车辆控制单元向车载信号系统发送第二数据时未发生上述通信错误，或者当确定车载信号系统接收到车辆控制单元发送的第二数据时，将第二错误计数减去第二预设累减值后对第二错误计数进行更新。
若更新后的第二错误计数大于等于第二预设值(例如3)，则确定在连续预设个周期内车辆控制单元发送的第二数据均无效，并认为车辆控制单元发生通信异常，确定车辆控制单元认为接收到车载信号系统发送的紧急制动命令有效，输出紧急制动命令给车辆控制单元。
需要说明的是，第二数据可以具体包括车辆控制单元生命信号、车辆紧急制动状态、车辆完整性状态、车门关闭及锁闭状态、车门旁路开关或按钮状态、驾驶室激活状态、车辆保持制动状态、车辆牵引已切除状态、方向手柄状态、牵引/制动手柄状态、车门控制模式选择开关状态、开门按钮状态以及关闭按钮状态。
本发明提供的列车运行控制方法，在TRDP协议的基础上，采用RSSP-I协议实现安全通信，并针对车辆控制单元通信异常时，保证行车安全。
进一步地，在一个实施例中，车载信号系统与车辆控制单元的安全完整性等级均为SIL4级。
进一步地，在一个实施例中，车载信号系统与车辆控制单元之间采用周期通信方式，且采用冗余网络设计。
可选地，车载信号系统与车辆控制单元的通信方式为周期通信方式，通信周期可以根据实际情况自由设置，在一个实施例中，将通信周期设置为小于等于100ms。
车载信号系统的安全完整性等级为SIL4级。
车辆控制单元的安全完整性等级为SIL4级。
同时，为了提高系统可用性，车载信号系统与车辆控制单元采用冗余网络设计。
本发明提供的列车运行控制方法，车载信号系统和车辆控制单元均按照SIL4级产品进行开发设计，以提高车载信号系统与车辆控制单元执行安全通信(例如紧急制动)的概率，保证行车安全，车载信号系统与车辆控制单元采用冗余网络设计，提高系统的可用性，解决了车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，提高了车载信系统与车辆接口的灵活性和便利性，极大节约了设备及人力成本。
下面对本发明提供的列车运行控制系统进行描述，下文描述的列车运行控制系统与上文描述的列车运行控制方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的列车运行控制系统的结构示意图，如图5所示，包括：
判断模块510以及控制模块511；
所述判断模块510，用于判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
所述控制模块511，用于若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
所述紧急制动命令是在所述车辆控制单元发生所述通信异常时所述车载信号系统发送给所述车辆控制单元的。
本发明提供的列车运行控制系统，为了解决车载信号系统与车辆控制单元采用硬线接口的缺陷，基于列车实时数据协议，采用列车以太网实现车载信号系统与车辆控制单元之间的数据交换，保证数据交换过程中发生通信异常时满足对列车的控车需求。
图6是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communication interface)611、存储器(memory)612和总线(bus)613，其中，处理器610，通信接口611，存储器612通过总线613完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器612中的逻辑指令，以执行如下方法：
判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
若是，则确定车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，车载信号系统与车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
紧急制动命令是在车辆控制单元发生通信异常时车载信号系统发送给车辆控制单元的。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的列车运行控制方法，例如包括：
判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
若是，则确定车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，车载信号系统与车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
紧急制动命令是在车辆控制单元发生通信异常时车载信号系统发送给车辆控制单元的。
另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的列车运行控制方法，例如包括：
判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
若是，则确定车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，车载信号系统与车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
紧急制动命令是在车辆控制单元发生通信异常时车载信号系统发送给车辆控制单元的。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车运行控制方法，其特征在于，包括：
判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
所述紧急制动命令是在所述车辆控制单元发生所述通信异常时所述车载信号系统发送给所述车辆控制单元的。
2.根据权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效，包括：
若确定所述车载信号系统向所述车辆控制单元发送所述第一数据时发生通信错误，或者，若确定所述车辆控制单元未接收到所述车载信号系统发送的所述第一数据，则根据第一预设累加值对第一错误计数进行更新；
若确定所述车载信号系统向所述车辆控制单元发送所述第一数据时未发生通信错误，或者，若确定所述车辆控制单元接收到所述车载信号系统发送的所述第一数据，则根据第一预设累减值对所述第一错误计数进行更新；
若更新后的第一错误计数大于等于第一预设值，则确定在连续预设个周期内所述车载信号系统发送的所述第一数据均无效。
3.根据权利要求1所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述车辆控制单元是否发生所述通信异常是通过如下方式确定的：
若在连续所述预设个周期内所述车辆控制单元发送的第二数据均无效，则确定所述车辆控制单元发生所述通信异常。
4.根据权利要求3所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述若在连续所述预设个周期内所述车辆控制单元发送的第二数据均无效，则确定所述车辆控制单元发生所述通信异常，包括：
若确定所述车辆控制单元向所述车载信号系统发送所述第二数据时发生通信错误，或者，若确定所述车载信号系统未接收到所述车辆控制单元发送的所述第二数据，则根据第二预设累加值对第二错误计数进行更新；
若确定所述车辆控制单元向所述车载信号系统发送所述第二数据时未发生通信错误，或者，若确定所述车载信号系统接收到所述车辆控制单元发送的所述第二数据，则根据第二预设累减值对所述第二错误计数进行更新；
若更新后的第二错误计数大于等于第二预设值，则确定所述车辆控制单元发生通信异常。
5.根据权利要求1-4任一项所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述车载信号系统与所述车辆控制单元的安全完整性等级均为SIL4级。
6.根据权利要求1-4任一项所述的列车运行控制方法，其特征在于，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间采用周期通信方式，且采用冗余网络设计。
7.一种列车运行控制系统，其特征在于，包括：判断模块以及控制模块；
所述判断模块，用于判断在连续预设个周期内车载信号系统发送的第一数据是否均无效；
所述控制模块，用于若是，则确定所述车载信号系统发生通信异常，并通过车辆控制单元将紧急制动命令发送给列车制动控制单元；
其中，所述车载信号系统与所述车辆控制单元之间基于列车实时数据协议，并通过列车以太网进行通信；
所述紧急制动命令是在所述车辆控制单元发生所述通信异常时所述车载信号系统发送给所述车辆控制单元的。
8.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述列车运行控制方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车运行控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车运行控制方法。
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