CN115782747A - 车辆碰撞预警方法、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆碰撞预警方法、系统、存储介质及车辆，旨在解决现有的车辆针对碰撞预警的预警范围有限、准确性低、预警效果不佳的问题之一。本发明提供的车辆碰撞预警方法包括：获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态；至少基于相关的参数，判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险；在判断为存在碰撞风险且空调处于工作状态的情形下，使空调以向驾驶员发放预警介质的方式向驾驶员发出预警提示，其中，与障碍物相关的参数包括距离。本发明提供的车辆碰撞预警方法，能够提升预警效果，提升预警的准确性，进而提升驾乘体验。

Description

车辆碰撞预警方法、系统、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体提供一种车辆碰撞预警方法、系统、存储介质及车辆。

背景技术

出于安全驾驶方面的考虑，大部分车辆配置有碰撞预警功能，主要是在行车过程中识别到车辆与障碍物存在碰撞风险时，对驾驶员进行预警提示。

现有的预警方案是在行车过程中基于车辆与障碍物之间的距离判断二者之间是否有碰撞风险，并在存在碰撞风险的情形下以屏幕显示预警信息并结合蜂鸣器或语音提示器来对驾驶员进行预警提示。但是，当车舱内的噪音较大时，声音提示的效果并不明显；此外，现有技术仅能针对车辆处于行车状态这一种情形进行预警，预警范围有限，预警准确性并不高。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，至少解决现有的车辆针对碰撞预警的预警范围有限、准确性低、预警效果不佳的问题之一。

在第一方面，本发明提供了一种车辆碰撞预警方法，所述车辆配置有空调，所述预警方法包括：获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态；至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；在判断为存在碰撞风险且所述空调处于工作状态的情形下，使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示，其中，与障碍物相关的参数包括距离。

本发明提供的车辆碰撞预警方法中，在空调处于工作状态且存在碰撞风险的情形下，使空调向驾驶员发放预警介质，使驾驶员通过触觉感知的方式接收预警信息，与传统的通过听觉感知的方式相比，触觉感知的方式受环境因素如噪声等的影响更小，从而有利于驾驶员及时获知预警提示，以针对预警及时作出反应，进而提升预警效果，有利于提升驾乘体验。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述的“至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风”包括：若所述距离的变化量为零，且所述车辆的运动状态为怠速状态，则获取所述车辆的加速度；若所述车辆的加速度大于零且所述车辆的档位为前进档，则判断为所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险。

本领域技术人员可以理解的是，当车辆与障碍物之间的距离的变化量为零时，车辆与障碍物之间存在多种情形，可能是车辆与障碍物处于同向运动的状态且二者的运动速度相同，也可能是车辆和障碍物均处于静止状态，其中车辆可以处于停车状态或怠速状态，现有的技术方案可以判断出车辆运动时二者是否存在碰撞风险，但无法对障碍物静止但车辆怠速时是否存在碰撞风险进行有效判断，因而车辆由怠速状态转变为启动状态时很容易与障碍物发生碰撞，本发明提供的预警方法中，在距离的变化量为零时通过进一步结合车辆的运动状态，且在车辆的运动状态为怠速状态时获取车辆的加速度，通过加速度的变化，结合档位信息，迅速预判怠速状态下的车辆的运动趋势，进而判断出车辆与障碍物之间产生碰撞风险的风险发生时刻，以便能够迅速、及时地向驾驶员发出预警提示，有效提升了预警的准确性和预警效果，更好地保障驾乘人员的安全。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述的“至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风”包括：若所述距离的变化量小于零，则判断为所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险；或者

若所述距离的变化量大于零，则判断为所述车辆与所述障碍物不存在碰撞风险。

本领域技术人员可以理解的是，车辆有行车、怠速和停车三种状态，障碍物有运动和静止两种状态，无论二者分别处于什么状态，当二者之间的距离的变化量小于零时，表明二者正在靠近，此种情形判断为二者存在碰撞风险。当二者之间的距离的变化量大于零时，表明二者正在远离，此种情形判断为二者不存在碰撞风险。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述空调包括车载空调和驻车空调，所述驻车空调连接有稳压器，以便使所述驻车空调能够在所述车载空调开启的情形下开启，所述的“使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示”包括：在所述驻车空调运行的情形下，优先使所述驻车空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示。

本领域技术人员可以理解的是，驻车空调的运行通过电池提供能量，车载空调的运行通过发动机提供能量，当发动机运行时，会给电池充电，此时运行驻车空调，容易导致驻车空调的压缩机的运行电压不稳，且空调启动时的电压很大，容易导致电器件损坏。本发明中，通过为驻车空调配置稳压器，可以实现车载空调与驻车空调同时运行，进而有利于提升空气调节的效率。

此外，由于驻车空调的内机部分通常安装在驾驶员和乘员的上方空间，更加靠近用户的头部所在的区域，在驻车空调运行的情形下优先使驻车空调向驾驶员发出预警提示，可以缩短预警介质的逸散路径，有利于预警介质迅速到达驾驶员的脖颈等敏感度更高的部位，从而使驾驶员更迅速地感知到预警信息，以便更迅速地作出针对性反应。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述驻车空调设置于所述车辆的顶部，所述驻车空调上配置有雷达传感器，与障碍物相关的参数至少是通过所述雷达传感器测得的。

通过在驻车空调上设置雷达传感器，如将雷达传感器设置于驻车空调的顶部，由于车辆顶部的“视野”更开阔，能够增大微波辐射面，从而提升检测范围，有利于更准确地进行碰撞预警。

可以理解的是，雷达传感器可以是同驻车空调一起选配的。此外，车辆在出厂时通常还配置有安装位置较低的雷达传感器或其他类型的用于检测与障碍物相关的信息的传感器。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述预警介质包括气态介质和/或液态介质。

可以理解的是，驻车空调的内机部分在制冷过程中形成冷风的同时，也会产生冷凝水，冷凝水被收集后可以在碰撞预警中作为预警介质，如通过加装喷嘴使冷凝水以雾状形态向驾驶员喷发，既能为驾驶员提神醒脑，还能提升车舱内的湿度。此外，冷凝水可以单独喷发，也可以伴随冷风喷发。制热情形同理。

可以理解的是，由于驾驶员在驾驶过程中的位置基本是固定不动的，可以将车载空调和驻车空调的出风口配置的摆叶设置为在预警时摆转至设定角度，该设定角度下，冷风/热风/水蒸气朝向驾驶员的头部区域喷发。

在上述的车辆碰撞预警方法的一些可行的实施方式中，所述车辆还配置有蜂鸣器和/或语音提示器，所述预警方法还包括：在判断为存在碰撞风险且所述空调处于非工作状态的情形下，通过所述蜂鸣器和/或所述语音提示器向所述驾驶员发出预警提示。

通过这样设置，可以实现预警场景的全覆盖，在空调开启的情形下优先通过空调向驾驶员发出预警，在空调未开启的情形下通过声音预警向驾驶员发出预警，从而能够提升特定场景下的预警效果。

在第二方面，本发明还提供了一种车辆碰撞预警系统，所述车辆配置有空调，所述预警系统包括：信息获取模块，其被配置为获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态；风险判断模块，其被配置为至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；预警模块，其被配置为在判断为存在碰撞风险且所述空调处于工作状态的情形下，使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示。

在第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项技术方案所述的车辆碰撞预警方法。

在第四方面，本发明还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项技术方案所述的车辆碰撞预警方法。

本领域技术人员可以理解的是，由于上述的车辆、车辆碰撞预警系统以及计算机可读存储介质配置的相关的软件、硬件及其组合能够执行前述的车辆碰撞预警方法，因此具备前述的车辆碰撞预警方法所能获得的所有技术效果，在此不再赘述。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1为本发明实施例提供的车辆碰撞预警方法的流程框图。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非用于限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如虽然本发明实施例是以大型货车为例进行说明的，但是这并不是限制性的，本发明的技术方案还适用于其他配置驻车空调或未配置驻车空调的车辆。

为了更好地说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示方向或位置关系的术语是基于实际应用时的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所要保护的设备必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供的货车配置有车载空调和驻车空调，车载空调与驻车空调协作运行，用于为驾驶员和乘员营造温度舒适的车舱内环境。

车载空调又称为原车空调或行车空调，是出厂货车的标配。车载空调通过发动机驱动，车载空调的压缩机的旋转轴通过磁性离合器及皮带与发动机的曲轴相连进而取得动力，当需要车载空调运行制冷或制热模式时通过电路使压缩机的磁性离合器闭合，这样压缩机随发动机运转。而当车载空调关闭时，则控制磁性离合器切离，压缩机与发动机之间的传动路径断开，压缩机则不受发动机的影响。因而车载空调仅在发动机启动的状态下可以打开，当发动机停机后，车载空调则无法启动，此时如有空气调节需求，则可以通过驻车空调来达到空气调节目的。

驻车空调是一种能够利用车载电瓶提供的直流电源让空调持续运行的选配式空调，是一种更加节能环保的电动空调。驻车空调有一体式和分体式，一体式空调通常安装在车顶上，分体式空调的内机安装在驾驶舱内，外机可以安装在车顶、车头背部、车底等位置。

本实施例中，以顶置一体式驻车空调为例进行说明。顶置一体式驻车空调可以安装至天窗的位置，出风口位于车顶的正上方，出风口处设置出风角度可调的摆叶，通过调整摆叶的摆转方向，能够实现朝向驾驶员或乘员直吹的出风效果。此外，本发明实施例中的驻车空调的接水盘还连接有喷水管，喷水管上设置有喷头，喷头的喷水方向朝向驾驶员的头部所在的位置，喷头的喷发动作受控制器的控制。此外，驻车空调上还设置有雷达传感器，雷达传感器用于检测障碍物与车辆之间的距离、相对速度等。

本发明实施例中，为了提高空气调节的效率，达到快速调温的目的，还为驻车空调配置了稳压器，具体地，稳压器用于在驻车空调启动时将电压调节到一个有效的范围内，避免线路中电流过大，实现驻车空调与车载空调同时运行的目的。

基于上述的车辆配置，本发明实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，参考图1所示，该预警方法包括：

S10、获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态。其中，与障碍物相关的参数包括距离。

具体地，本实施例中的与障碍物相关的参数包括障碍物与车辆之间的距离，其中，在水平面内，距离包括横向距离和纵向距离，基于横向距离和纵向距离，能够方便地计算出障碍物相对于车辆而言所处的方位。此外，基于横向距离和纵向距离，能够计算获得对应的距离的变化量，进而计算获得障碍物与车辆之间的相对速度。除距离之外，与障碍物相关的参数还可以包括障碍物的高度，障碍物的宽度等，结合障碍物的高度、宽度等信息，能够更好地判断障碍物是否能够构成实质障碍，如可以进一步判断出门洞类障碍物是否能够对车辆的行进构成实质障碍。

车辆的运动状态包括行车状态、怠速状态和停车状态。行车状态为车辆的运动状态；怠速状态为车辆静止但车辆的动力装置仍然运行的状态；停车状态指车辆的动力装置完全停止运行的状态。其中，动力装置可以是车辆的发动机，也可以是车辆的电动机。车辆的运动状态可以通过检测发动机、车轮、传动轴等的状态来获得。

需要说明的是，上述几种状态为车辆的常规状态，除此之外，车辆还包括启动状态，即发动机或电池预热的状态，该状态可以归类至怠速状态。

空调的工作状态包括工作状态和非工作状态，工作状态即空调的压缩机和/或风扇处于运转的状态，非工作状态即空调的压缩机和风扇处于停转的状态。空调的工作状态进一步还可细分为制冷工况、制热工况、新风换气工况。

本发明实施例中，与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态通过各自配置的传感器获取，可以是同时获取的，也可以是先后获取的。举例而言，距离信息可以与车辆的运动状态信息、空调的工作状态信息同步获取，也可以是先获取距离信息，再获取车辆的运动状态信息，最后获取空调的工作状态信息，还可以是存在其他先后顺序的信息获取方式。

本实施例中，距离是通过雷达传感器测得的。

S20、至少基于相关的参数，判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险。

本实施例中，基于与障碍物相关的参数和车辆的运动状态来判断是否存在碰撞风险。

具体地，以相关的参数仅包括距离为例，计算获得的距离的变化量有三种情形：变化量大于零、变化量等于零和变化量小于零。其中，距离的变化量等于当前的距离值减去前次测得的距离值。

车辆三种运动状态：行车状态、怠速状态和停车状态。

若距离的变化量小于零，表明障碍物与车辆正在彼此靠近，则判断为车辆与障碍物存在碰撞风险。

若距离的变化量为零，且车辆的运动状态为怠速状态，则获取车辆的加速度。当车辆的加速度大于零且车辆的档位为前进档时，表明车辆将要进入行车状态且将要靠近障碍物，则判断为车辆与障碍物存在碰撞风险；当车辆的加速度等于零，则车辆处于静止状态，则二者之间的距离并不会发生变化，判断为车辆与障碍物之间不存在碰撞风险。

若距离的变化量大于零，表明障碍物与车辆正在彼此远离，则判断为车辆与障碍物之间不存在碰撞风险。

本实施例中，“至少基于相关的参数”是指一些情形下仅基于相关的参数即可判断是否存在碰撞风险，一些情形下需要结合相关的参数和车辆的运动状态来判断是否存在碰撞风险。

S30、在判断为存在碰撞风险且空调处于工作状态的情形下，使空调以向驾驶员发放预警介质的方式向驾驶员发出预警提示。

具体地，以单独运行行车空调为例，即车辆处于行车状态或怠速状态时，若判断为存在碰撞风险，则使行车空调的出风口的摆叶偏转至设定角度，该角度正对驾驶员的头部所处的区域，以向驾驶员吹冷风或热风，该过程中，可以使出风的流速或出风量大于常规运行状态下的出风的流速或出风量，以对驾驶员形成有效刺激。

以同时运行行车空调和驻车空调为例，当判断为存在碰撞风险，且检测到驻车空调运行的情形下，优先使驻车空调以向驾驶员发放预警介质的方式向驾驶员发出预警提示。具体地，使驻车空调的出风口的摆叶偏转至设定角度，使出风方向朝向驾驶员的头部所处的区域。进一步地，还可以通过喷嘴向驾驶员喷发冷凝水，冷凝水结合出风，能够进一步加强对驾驶员的刺激，增强预警的有效性。

可以理解的是，仅运行驻车空调的情形同理。

此外，本实施例中的车辆还配置有蜂鸣器和/或语音提示器。在判断为存在碰撞风险且空调处于非工作状态的情形下，使蜂鸣器发出蜂鸣音，或使语音提示器发出提示语音，以通过蜂鸣器和/或语音提示器向驾驶员发出预警提示。

进一步地，本发明实施例中的预警方法还可以加入预警触发机制。具体地，设置第一预设距离阈值和第二预设距离阈值，第一预设距离阈值大于第二预设距离阈值，在获取障碍物与车辆之间的距离之后，将该距离分别与第一预设距离阈值和第二预设距离阈值进行比较，若障碍物与车辆之间的距离大于第一预设距离阈值，则表明碰撞风险较低，判断为无需进行碰撞预警；若障碍物与车辆之间的距离小于等于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，则需要判断是否存在碰撞风险，即从步骤S10开始执行；若障碍物与车辆之间的距离小于第二预设距离阈值，则直接发出预警提示，优先以空调进行预警提示。

进一步地，还可以结合车辆的运动状态，针对不同的运动状态设置不同的第一预设距离阈值和第二预设距离阈值。

可以理解的是，上述实施例中导致障碍物与车辆之间的距离发生变化的情形可以是车辆运动但障碍物静止，或者车辆静止但障碍物运动，或者车辆和障碍物分别运动。

此外，还可以理解的是，上述实施例中的距离可以是车辆各个方向上的距离，如车辆与前方障碍物的距离，或者车辆与后方障碍物的距离，或者车辆与侧方障碍物的距离，不同方向的距离用于不同方向上的碰撞预警，可以根据需要进行选择性配置。

本发明实施例还提供了一种车辆碰撞预警系统，该预警系统包括：

信息获取模块，其被配置为获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态。

具体地，信息获取模块分别与用于检测障碍物的相关的参数的传感器、用于检测车辆的运动状态的传感器、用于检测空调的工作状态的传感器电连接或通讯连接。

风险判断模块，其被配置为至少基于相关的参数，判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险。

具体地，风险判断模块能够将信息进行处理，基于处理后的信息判断车辆与障碍物是否存在碰撞风险。

预警模块，其被配置为在判断为存在碰撞风险且空调处于工作状态的情形下，使空调以向驾驶员发放预警介质的方式向驾驶员发出预警提示。

具体地，预警模块与风险判断模块电连接或通讯连接，基于判断结果协调空调、蜂鸣器和/或语音提示器中相关部件的动作。

此外，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括存储器和处理器，存储器适于存储多条程序代码，程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述实施例中的车辆碰撞预警方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质适于存储多条程序代码，程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项技术方案所述的车辆碰撞预警方法。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者二者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合的方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，应该理解的是，由于控制模块的设定仅仅是为了说明本发明的系统的功能单元，因此控制模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，控制模块的数量可以根据需要进行配置。

本领域技术人员能够理解的是，可以对控制模块进行适应性地拆分。对控制模块的具体拆分并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

可以理解的是，当车辆为电动汽车时，车载空调运行的动力来源于电池，因而空调的运行不受车辆的运动状态的影响。

本发明中的车辆可以是大型车辆如重型卡车、货车等，可以是中型车辆如中型客车、中型卡车等等，也可以是小型车辆如小型乘用车、小型货车等等。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆配置有空调，

所述预警方法包括：

获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态；

至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；

在判断为存在碰撞风险且所述空调处于工作状态的情形下，使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示，

其中，与障碍物相关的参数包括距离。

2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述的“至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风”包括：

若所述距离的变化量为零，且所述车辆的运动状态为怠速状态，则获取所述车辆的加速度；若所述车辆的加速度大于零且所述车辆的档位为前进档，则判断为所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述的“至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风”包括：

若所述距离的变化量小于零，则判断为所述车辆与所述障碍物存在碰撞风险；或者

若所述距离的变化量大于零，则判断为所述车辆与所述障碍物不存在碰撞风险。

4.根据权利要求2或3所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述空调包括车载空调和驻车空调，所述驻车空调连接有稳压器，以便使所述驻车空调能够在所述车载空调开启的情形下开启，所述的“使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示”包括：

在所述驻车空调运行的情形下，优先使所述驻车空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示。

5.根据权利要求4所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述驻车空调设置于所述车辆的顶部，所述驻车空调上配置有雷达传感器，与障碍物相关的参数至少是通过所述雷达传感器测得的。

6.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述预警介质包括气态介质和/或液态介质。

7.根据权利要求1所述的车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆还配置有蜂鸣器和/或语音提示器，所述预警方法还包括：

在判断为存在碰撞风险且所述空调处于非工作状态的情形下，通过所述蜂鸣器和/或所述语音提示器向所述驾驶员发出预警提示。

8.一种车辆碰撞预警系统，其特征在于，所述车辆配置有空调，

所述预警系统包括：

信息获取模块，其被配置为获取与障碍物相关的参数、车辆的运动状态和空调的工作状态；

风险判断模块，其被配置为至少基于所述相关的参数，判断所述车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；

预警模块，其被配置为在判断为存在碰撞风险且所述空调处于工作状态的情形下，使所述空调以向驾驶员发放预警介质的方式向所述驾驶员发出预警提示。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞预警方法。

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