CN115774456A - 一种无人机的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种无人机的控制方法及装置，并具体公开了，无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取用户输入的待验证信息并发送给目标无人机。目标无人机根据该待验证信息，确定用于表征该用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果并返回给无人机控制站。无人机控制站若根据校验结果，确定该用户具备修改参数的权限，继续获取用户输入的新参数，并将该新参数传输给目标无人机。最后，目标无人机根据接收到的新参数，对目标无人机进行控制。这样，既可以通过无人机控制站灵活地修改无人机的参数，也可以保证无人机的参数不被非专业人员或黑客篡改，进而在参数修改的灵活性和无人机的安全性之间取得良好的平衡。

Description

一种无人机的控制方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法及装置。

背景技术

无人机的飞行控制器中设置有无人机的各项参数(包括控制算法参数、校准参数(遥控器校准参数、传感器校准参数等)、基本信息参数等)，通过这些参数，可以实现对无人机的控制。

目前，可以将无人机大致分为两类，一种是专用无人机，另一种是开源无人机。在专用无人机中，无人机的各项参数将被固化在该无人机中，这样，无人机的参数将无法修改更改，导致无人机的功能过于专用，无法方便的进行扩展功能开发测试，存在灵活性差的问题。而在开源无人机中，专业人员可以通过开源远程控制地面站(QGroundControl，QGC地面站)，对该无人机飞控中的参数进行更改，以实现扩展功能开发测试。但是，当非专业人员或黑客接入QGC地面站后，也可以通过该QGC地面站随意修改无人机的参数，这样极有可能会出现由于参数的错误更改，而造成无人机的功能失效的情况，甚至是出现炸机伤人的危险情况，也就是说，存在安全性差的问题。

综上，现有的无人机应用过程中还无法在参数修改的灵活性和安全性之间取得平衡。

发明内容

本说明书提供一种无人机的控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人机的控制方法，包括：

响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息；

将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站；

若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数；

将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

可选地，将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

将所述待验证信息发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机将所述待验证信息和预先存储在所述目标无人机本地的校验数据进行比对，并在确定出所述待验证信息和所述校验数据相匹配时，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

可选地，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

将所述待验证信息和所述标识信息发送给所述目标无人机，以使所述目标无人机根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中，获取处理所述标识信息对应目标功能模块的校验数据，并根据所述待验证信息以及所述校验数据，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数。

可选地，将所述待验证信息发送至目标无人机，具体包括：

基于预设的数据传输方式，对所述待验证信息进行封装，得到消息包；

通过所述消息包，将所述待验证信息发送至所述目标无人机，其中，所述数据传输方式包括：mavlink协议。

本说明书提供了一种无人机的控制方法，包括：

接收无人机控制站发送的待验证信息，所述待验证信息是所述无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求获取到的；

根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果；

将所述校验结果发送给所述无人机控制站，以使所述无人机控制站在根据所述校验结果确定所述用户具备所述权限后，获取所述用户输入的新参数；

接收所述无人机控制站发送的所述新参数，并基于所述新参数，对目标无人机进行控制。

可选地，根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

若确定所述待验证信息与预先存储在所述目标无人机本地的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

可选地，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

若确定所述待验证信息与所述标识信息对应目标功能模块的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息，其中，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数，所述校验数据是根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中获取到的。

可选地，所述方法还包括：

生成针对所述新参数的参数修改记录；

将所述参数修改记录上传至服务器，以使所述服务器响应于所述目标无人机出现飞行故障时，根据所述参数修改记录，对所述目标无人机进行故障处理。

本说明书提供了一种无人机控制站，包括：

待验证信息获取模块，用于响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息；

待验证信息发送模块，用于将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站；

新参数获取模块，用于若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数；

新参数发送模块，用于将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

本说明书提供了一种无人机的控制装置，包括：

待验证信息接收模块，用于接收无人机控制站发送的待验证信息，所述待验证信息是所述无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求获取到的；

权限判断模块，用于根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果；

校验结果发送模块，用于将所述校验结果发送给所述无人机控制站，以使所述无人机控制站在根据所述校验结果确定所述用户具备所述权限后，获取所述用户输入的新参数；

控制模块，用于接收所述无人机控制站发送的所述新参数，并基于所述新参数，对目标无人机进行控制。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机的控制方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机的控制方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的无人机的控制方法中，无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取用户输入的待验证信息，并将待验证信息发送至目标无人机。而后，目标无人机根据该待验证信息，确定用于表征该用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将该校验结果返回给无人机控制站。随后，无人机控制站若根据校验结果，确定该用户具备修改参数的权限，继续获取用户输入的新参数，并将该新参数传输给目标无人机。最后，目标无人机根据接收到的新参数，对目标无人机进行控制。

从上述方法中可以看出，本方法在通过无人机控制站对目标无人机的参数进行更改时，会对用户是否具备修改参数的权限进行校验，只有具备权限的用户才可以通过无人机控制站对目标无人机的参数进行更改，这样，既可以灵活地修改无人机的参数，也可以保证目标无人机的参数不被非专业人员或黑客篡改，进而在参数修改的灵活性和无人机的安全性之间取得良好的平衡。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种无人机的控制方法的流程示意图；

图2为本说明书中一种无人机的控制方法的详细执行流程示意图；

图3为本说明书提供的一种无人机控制站的示意图；

图4为本说明书提供的一种无人机的控制装置的示意图；

图5为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

下面将结合实施例详细阐述本说明书中提供的无人机的控制方案。

图1为本说明书中一种无人机的控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

步骤S100，无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息。

本说明书中的无人机的控制方法应用于由无人机和无人机控制站构成的系统中，其中，本说明书中无人机控制站可以控制至少一个无人机，其中，本说明书中将用户需要修改参数的无人机，作为目标无人机。

具体实施中，用户可以在诸如台式电脑、笔记本电脑等终端设备上登录无人机控制站，而后，该无人机控制站通过终端设备的显示界面，向该用户展示无人机的飞行控制器中设置的各项参数。

当用户需要对目标无人机的飞行控制器中的参数进行修改时，可以显示界面上执行针对该参数的预设操作(如点击、双击、长按等操作)，以发起针对该参数的参数修改请求。无人机控制站监测到用户执行的预设操作后，确定监测到用户发起的参数修改请求，而后，响应于该参数修改请求，在显示界面上展示待验证信息编辑区域。

接着，用户可以通过该待验证信息编辑区域，向无人机地面控制站提供用于验证该用户是否具备修改参数的权限的待验证信息。其中，该待验证信息可以包括密码，用户标识(如，用户工作编号、用户账号等)等信息中的至少一种。

需要说明的是，应用本说明书中提供的无人机的控制方案的无人机可以用于执行配送领域的配送任务，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

步骤S102，将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站。

具体实施中，无人机控制站可以基于预设的数据传输方式，对该待验证信息进行封装，得到消息包，而后，通过该消息包，将待验证信息发送至目标无人机。随后，目标无人机将根据该待验证信息，确定用于表征该用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将该校验结果返回给无人机控制站。其中，可以采用的数据传输方式包括：mavlink协议。

本说明书中，目标无人机可以通过多种方式根据待验证信息，确定用于表征用户是否具备修改参数的权限的信息。

例如，目标无人机可以将待验证信息，和预先存储在目标无人机本地的校验数据进行比对，并在确定出该待验证信息与预先存储在目标无人机本地的校验数据相匹配时，确定用于表征该用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征该用户不具备修改参数的权限的信息。再例如，目标无人机和无人机控制站上可以布置上相同的权限校验算法，在用户修改参数时，在根据用户提供的身份信息对该用户身份验证成功后，无人机控制站向该用户展示周期性变化的数组，当该用户在周期内将无人机控制站展示的数组，提供给无人机控制站后，无人机控制站将根据该数组，和预先设置的权限校验算法，确定出一个运算结果。与此同时，目标无人机将采用相同的权限校验算法和数组，得到一个运算结果，若这两个运算结果一致，则确定用于表征该用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征该用户不具备修改参数的权限的信息。其他的方式不在一一举例了。

实际应用中，目标无人机可以包括多个功能模块(如全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)模块、遥控器模块、电机模块等)，每个功能模块用于处理不同的参数。基于此，本说明书中可以对目标无人机的各个功能模块处理的参数进行分类，使得每个功能模块能够处理的参数对应一个参数类型，并针对不同的参数类型，设置不同的校验数据。这样，就可以对每个功能模块处理的参数的修改进行精细化的管理，以避免不同功能模块处理的参数被误删改。如此，目标无人机在接收待验证信息的同时，还将接收到无人机控制站发送过来的用户所需修改的参数类型的标识信息。

具体的，目标无人机在确定用户是否具备修改参数的权限时，先根据用户所需修改的参数类型的标识信息，从目标无人机本地存储的各校验数据中，获取处理该标识信息对应目标功能模块的校验数据，而后，再将该校验数据和待验证信息进行比对，并在确定出该待验证信息与该校验数据相匹配时，确定用于表征该用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征该用户不具备修改参数的权限的信息，其中，该目标功能模块能够处理该标识信息对应参数类型的参数。

实际应用中，在设置不同功能模块对应的校验数据时，可以根据功能模块所实现的功能，为每个功能模块的校验数据设置设定格式，例如，校验数据的格式可以为：功能模块描述信息+数字。而后，在对待验证信息进行校验时，先判断用户提供的待验证信息的格式是否满足该标识信息对应目标功能模块的校验数据的设定格式，若满足，则继续将该校验数据和待验证信息进行比对，否则，不再将该校验数据和待验证信息进行比对，直接确定用于表征用户不具备修改参数的去权限的信息，作为校验结果，并返回给无人机控制站。

例如，GPS模块的校验数据为：GPS123，其中，GPS为功能模块描述信息，在用户需要修改GPS模块的参数时，可以识别用户提供的待验证信息中是否包含“GPS”这个用于描述GPS模块功能的描述信息，若包含，则可以将用户提供的待验证信息，与GPS模块对应的校验数据进行比对，确定用于表征该用书是否具备修改参数的权限的信息，否则，不再将用户提供的待验证信息，与GPS模块对应的校验数据进行比对，而是，直接确定用于表征用户不具备修改参数的去权限的信息，作为校验结果，并返回给无人机控制站。

步骤S104，若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数。

具体实施中，无人机控制站在接收到目标无人机返回的校验结果后，将根据该校验结果确定用户是否具备修改参数的权限。若具备修改参数的权限，则继续获取用户输入的新参数。若不具备修改参数的权限，则在显示界面上向用户展示用于提示用户校验失败的提示信息。而后，无人机控制站还可以继续向用户展示用于编辑待验证信息的待验证信息编辑区域，同时累计校验失败的次数，并判断该用户对应的校验失败的累计次数是否达到设定次数，若达到设定次数，则锁定地面站的操作界面，不接纳任何操作。反之，则继续获取用户通过该待验证信息编辑区域输入的待验证信息。

步骤S106，将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

具体的，无人机控制站获取到用户输入的新参数后，将该新参数传输给目标无人机。而后，目标无人机根据接收到的新参数对飞行控制器中的参数进行更新，再采用参数更新后的飞行控制器对目标无人机进行控制。

通过上述方法，在通过无人机控制站对目标无人机的参数进行更改时，会对用户是否具备修改参数的权限进行校验，只有具备权限的用户才可以通过无人机控制站对目标无人机的参数进行更改，这样，既可以灵活的修改目标无人机的参数，也可以保证目标无人机的参数不被非专业人员或黑客篡改，进而在参数修改的灵活性和无人机的安全性之间取得良好的平衡。

另外，本说明书中目标无人机在根据接收到的新参数对飞行控制器中的参数进行更新后，还将基于参数更新的时间，生成针对该新参数的参数修改记录，而后，将该参数修改记录上传至服务器。这样，当目标无人机出现飞行故障时，服务器可以根据保存的参数修改记录，对目标无人机进行故障处理。其中，该故障处理可以包括对保存的参数修改记录，进行故障原因分析，以确定出导致目标无人机出现飞行故障的是哪一次的参数修改，以及，对确定出的引起目标无人机飞行故障的参数修改进行修复调整。

实际应用中，该参数修改记录除了保存在服务器处外，还可以保存在目标无人机本地中，实现参数修改记录的冗余存储。

此外，为了保证在目标无人机和无人机地面控制站之间传输的数据的数据安全，本说明书中，可以对传输的数据进行加密。具体实施中，目标无人机基于预设的加密算法生成目标无人机的一对秘钥(包括一个公钥，一个私钥)，并在将私钥保存在目标无人机本地的同时，将通过认证的公钥分发给系统内的其他设备(包括出该无人机以外的其他无人机和各无人机控制站)。相应的，无人机控制站采用同样的方法，生成无人机控制站的一对秘钥(包括一个公钥，一个私钥)，并在将私钥保存在无人机控制站本地的同时，将通过认证的公钥分发给系统内的其他设备。

在无人机控制站向目标无人机发送待验证信息时，无人机控制站利用目标无人机的公钥对待验证信息进行加密，得到加密后的待验证信息，而后，基于预设的数据传输方式，对加密后的待验证信息进行封装，得到消息包，再通过该消息包，将加密后的待验证信息发送至目标无人机。而后，目标无人机接收到加密后的待验证信息后，利用目标无人机本地存储的私钥，对加密后的待验证信息进行解密，得到用户提供的待验证信息，进而，可以根据该待验证信息，确定用于表征用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果。

相对应地，目标无人机向无人机控制站返回校验结果时，可以利用无人机控制站的公钥，对该校验结果进行加密，得到加密后的校验结果。而后，基于预设的数据传输方式，对加密后的校验结果进行封装，得到消息包，再通过该消息包，将加密后的校验结果发送至无人机控制站。再由，无人机控制站使用无人机控制站本地保存无人机控制站的私钥，对接收到的加密后的校验结果进行解密，以根据解密后得到的校验结果确定用户是否具备修改参数的权限。这样，对目标无人机和无人机控制站之间传输的数据进行加密，可以在一定程度上，提升数据传输的安全，减少数据泄露的风险。

下面将以用户修改GPS参数为例，给出本说明书中提供的无人机的控制方法执行时的详细流程示意图，参见图2，具体包括以下步骤：

步骤S200，无人机控制站在用户登录后，向用户展示目标无人机的各功能模块的参数。

步骤S202，无人机控制站响应于监测到用户针对GPS参数发起的参数修改请求，获取GPS参数的参数类型的标识信息，并向用户展示待验证信息编辑域。

步骤S204，无人机控制站通过待验证信息编辑区域，获取用户输入的用户标识和密码，并将该用户标识、该密码以及该标识信息发送至目标无人机。

步骤S206，目标无人机根据该用户标识，对该用户进行身份验证，若身份验证通过，执行步骤S208，否则，执行S218。

步骤S208，目标无人机根据标识信息，从目标无人机本地存储的各校验数据中，获取标识信息对应GPS功能模块的密码。

步骤S210，目标无人机将该密码和该GPS功能模块的密码进行比对，若该密码和该GPS功能模块的密码相匹配，执行步骤S212，否则，执行S222。

步骤S212，目标无人机确定用于表征用户具有修改GPS参数的权限的信息，作为校验结果，并发送给无人机控制站。

步骤S214，无人机控制站在根据该校验结果，确定用户具备修改GPS参数的权限后，获取用户输入的新GPS参数，并将该新GPS参数传输给目标无人机。

步骤S216，目标无人机根据接收到的新GPS参数对飞行控制器中的GPS参数进行更新，再采用GPS参数更新后的飞行控制器对目标无人机进行控制。

步骤S218，目标无人机确定用于表征用户身份验证失败的信息，并返回给无人机控制站。

步骤S220，无人机控制站根据该用于表征用户身份验证失败的信息，提示用户身份校验失败，拒绝用户对GPS参数的更改。

步骤S222，目标无人机确定用于表征用户不具有修改GPS参数的权限的信息，作为校验结果，并发送给无人机控制站。

步骤S224，无人机控制站根据该校验结果，确定用户不具备修改GPS参数的权限，并提示用户校验失败，拒绝用户对GPS参数的更改。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人机的控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人机控制站，如图3或4所示。

图3为本说明书提供的一种无人机的控制装置示意图，具体包括：

待验证信息获取模块300，用于响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息；

待验证信息发送模块301，用于将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站；

新参数获取模块302，用于若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数；

新参数发送模块303，用于将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

可选地，所述待验证信息发送模块301，具体用于将所述待验证信息发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机将所述待验证信息和预先存储在所述目标无人机本地的校验数据进行比对，并在确定出所述待验证信息和所述校验数据相匹配时，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

可选地，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

所述待验证信息发送模块301，具体用于将所述待验证信息和所述标识信息发送给所述目标无人机，以使所述目标无人机根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中，获取处理所述标识信息对应目标功能模块的校验数据，并根据所述待验证信息以及所述校验数据，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数。

可选地，所述待验证信息发送模块301，具体用于基于预设的数据传输方式，对所述待验证信息进行封装，得到消息包；通过所述消息包，将所述待验证信息发送至所述目标无人机，其中，所述数据传输方式包括：mavlink协议。

图4为本说明书提供的一种无人机的控制装置示意图，具体包括：

待验证信息接收模块400，用于接收无人机控制站发送的待验证信息，所述待验证信息是所述无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求获取到的；

权限判断模块401，用于根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果；

校验结果发送模块402，用于将所述校验结果发送给所述无人机控制站，以使所述无人机控制站在根据所述校验结果确定所述用户具备所述权限后，获取所述用户输入的新参数；

控制模块403，用于接收所述无人机控制站发送的所述新参数，并基于所述新参数，对目标无人机进行控制。

可选地，所述权限判断模块401，具体用于若确定所述待验证信息与预先存储在所述目标无人机本地的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

可选地，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

所述权限判断模块401，具体用于若确定所述待验证信息与所述标识信息对应目标功能模块的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息，其中，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数，所述校验数据是根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中获取到的。

可选地，所述装置还包括：

参数修改记录模块404，用于生成针对所述新参数的参数修改记录；将所述参数修改记录上传至服务器，以使所述服务器响应于所述目标无人机出现飞行故障时，根据所述参数修改记录，对所述目标无人机进行故障处理。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的无人机的控制方法。

本说明书还提供了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人机的控制方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息；

将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站；

若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数；

将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

将所述待验证信息发送至所述目标无人机，以使所述目标无人机将所述待验证信息和预先存储在所述目标无人机本地的校验数据进行比对，并在确定出所述待验证信息和所述校验数据相匹配时，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

将所述待验证信息和所述标识信息发送给所述目标无人机，以使所述目标无人机根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中，获取处理所述标识信息对应目标功能模块的校验数据，并根据所述待验证信息以及所述校验数据，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待验证信息发送至目标无人机，具体包括：

基于预设的数据传输方式，对所述待验证信息进行封装，得到消息包；

通过所述消息包，将所述待验证信息发送至所述目标无人机，其中，所述数据传输方式包括：mavlink协议。

5.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

接收无人机控制站发送的待验证信息，所述待验证信息是所述无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求获取到的；

根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果；

将所述校验结果发送给所述无人机控制站，以使所述无人机控制站在根据所述校验结果确定所述用户具备所述权限后，获取所述用户输入的新参数；

接收所述无人机控制站发送的所述新参数，并基于所述新参数，对目标无人机进行控制。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

若确定所述待验证信息与预先存储在所述目标无人机本地的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述参数修改请求中携带有所述用户所需修改的参数类型的标识信息；

根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，具体包括：

若确定所述待验证信息与所述标识信息对应目标功能模块的校验数据相匹配，确定用于表征所述用户具备修改参数的权限的信息，否则，确定用于表征所述用户不具备修改参数的权限的信息，其中，所述目标功能模块用于处理所述标识信息对应参数类型的参数，所述校验数据是根据所述标识信息，从所述目标无人机本地存储的各校验数据中获取到的。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成针对所述新参数的参数修改记录；

将所述参数修改记录上传至服务器，以使所述服务器响应于所述目标无人机出现飞行故障时，根据所述参数修改记录，对所述目标无人机进行故障处理。

9.一种无人机控制站，其特征在于，包括：

待验证信息获取模块，用于响应于监测到用户发起的参数修改请求，获取所述用户输入的待验证信息；

待验证信息发送模块，用于将所述待验证信息发送至目标无人机，以使所述目标无人机根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果，并将所述校验结果返回给所述无人机控制站；

新参数获取模块，用于若根据所述校验结果，确定所述用户具备所述权限，获取所述用户输入的新参数；

新参数发送模块，用于将所述新参数传输给所述目标无人机，以使所述目标无人机基于所述新参数，对所述目标无人机进行控制。

10.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

待验证信息接收模块，用于接收无人机控制站发送的待验证信息，所述待验证信息是所述无人机控制站响应于监测到用户发起的参数修改请求获取到的；

权限判断模块，用于根据所述待验证信息，确定用于表征所述用户是否具备修改参数的权限的信息，作为校验结果；

校验结果发送模块，用于将所述校验结果发送给所述无人机控制站，以使所述无人机控制站在根据所述校验结果确定所述用户具备所述权限后，获取所述用户输入的新参数；

控制模块，用于接收所述无人机控制站发送的所述新参数，并基于所述新参数，对目标无人机进行控制。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～4或5～8任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～4或5～8任一项所述的方法。

Images