CN115774446A - 自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够简易地设定适合于田地的参数的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)具备控制装置(30)以及便携终端(40)。便携终端(40)具备控制装置(41)，控制装置(41)作为参数设定部(51)发挥功能，该参数设定部(51)当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与一个田地对应的田地参数。控制装置(30)作为行驶控制部(35)发挥功能，该行驶控制部(35)基于对一个田地设定的作业路径以及田地参数，执行联合收割机(1)的自动行驶。

Description

自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统

技术领域

本发明涉及在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

背景技术

以往，在田地中进行自动行驶的联合收割机等作业车辆构成为，基于与田地、作业车辆相关的各种参数来制作田地内的作业路径，并基于作业路径、参数来进行自动行驶。

例如，专利文献1所公开的行驶制作支援系统具备显示装置，该显示装置具有制作作业机的行驶预定路线的第一行驶制作部，第一行驶制作部基于作业宽度参数、重叠宽度参数、田头参数、转弯半径参数等设定参数来制作行驶预定路线。

专利文献1：日本特开2021-35381号公报

与田地相关的参数在每个田地中是不同的，但在以往的技术中，每当作业车辆在进行自动行驶的田地移动时，需要设定与该田地对应的参数，因此给作业者带来负担。另外，在作业者在一个田地进行自动行驶后向其他田地移动的情况下，作业车辆中仍设定有与一个田地对应的参数。此时，若以与一个田地对应的参数进行其他田地的自动行驶，则有可能进行不适合于其他田地的自动行驶、作业。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够简易地设定适合于田地的参数的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动行驶方法是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，具有：设定工序，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与上述一个田地对应的参数；和自动行驶工序，基于对上述一个田地设定的作业路径以及上述参数，执行上述作业车辆的自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与上述一个田地对应地预先存储的参数；和行驶控制部，基于对上述一个田地设定的作业路径以及上述参数，执行上述作业车辆的自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动行驶系统是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶系统，其特征在于，具备：参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与上述一个田地对应地预先存储的参数；和行驶控制部，基于对上述一个田地设定的作业路径以及上述参数，执行上述作业车辆的自动行驶。

根据本发明，提供能够简易地设定适合于田地的参数的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的便携终端所显示的作业画面的例子的俯视图。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的便携终端所显示的行驶信息设定画面的例子的俯视图。

图5是表示在本发明的实施方式所涉及的联合收割机中设定田地参数的动作例的流程图。

附图标记说明

1...联合收割机(作业车辆)；2...行驶部；3...收割部；6...贮存部；24...谷物箱；26...贮存检测部；30...控制装置；35...行驶控制部；40...便携终端；41...控制装置；42...存储部；44...显示部；50...田地选择部；51...参数设定部；52...作业路径制作部；53...信息设定部；54...参数保存部。

具体实施方式

参照图1等来对本发明的实施方式所涉及的联合收割机1进行说明。联合收割机1用于通过自动运转或手动操作，而在作业对象的田地中行驶的同时，为了从种植在田地的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。联合收割机1构成为进行例如通过自动运转来控制转向并且根据手动操作来控制行驶速度的自动作业、和通过自动运转来控制转向以及行驶速度的无人作业，能够在田地内自主地行驶、转弯以及作业。

联合收割机1针对谷秆的多个行列，一边在将可收割行数以内的规定行数作为收割宽度的直线状行列的行程中行驶，一边进行这些行列的收割作业。联合收割机1设定有手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一个行驶模式。联合收割机1构成为，在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵来进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为，在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照设定于田地的作业路径自动行驶一边进行收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1在田地的具有未割谷秆的区域(以下，称为未割区域)进行如下所述行驶模式的自动收割行驶：在多个作业路径上往复的往复收割，或将沿着未割区域的内周的作业路径的环绕一边向中央侧偏移一边反复的环绕收割等。

其中，联合收割机1在进行自动收割行驶之前，通过进行一边沿着田地的外周形状环绕收割一边行驶的外周收割行驶，从而在田地形成田头，并将田头的内侧作为自动收割行驶的作业区域。

联合收割机1一边进行收割行驶一边贮存从田地收获的谷粒，当贮存规定贮存量的谷粒时，为了对田地外侧的回收部排出所贮存的谷粒而进行排出作业。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、排秆处理部7、动力部8、以及操纵部9，由所谓的自脱型联合收割机构成。联合收割机1一边利用行驶部2行驶，一边用脱粒部4对由收割部3收割的谷秆进行脱粒，用分选部5分选谷粒并储存于贮存部6。联合收割机1通过排秆处理部7处理脱粒后的排秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，来驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及排秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11、和变速器(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机27传递的动力(例如，旋转动力)，使履带式行驶装置11的履带旋转，从而使联合收割机1在前后方向上行驶、或在左右方向上转弯。变速器用于将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，也能够对旋转动力进行变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行可收割行数以内的行列的收割作业。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15、以及输送装置16。分禾器13将田地的谷秆按每一条分开，向扶起装置14引导可收割行数以内的规定行数的谷秆。扶起装置14扶起由分禾器13引导的谷秆。切断装置15切断由扶起装置14扶起的谷秆。输送装置16向脱粒部4输送由切断装置15切断的谷秆。

脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备进给链条18和脱粒滚筒19。进给链条18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送的谷秆，进而将脱粒后的谷秆即排秆向排秆处理部7输送。脱粒滚筒19对由进给链条18输送的谷秆进行脱粒。

分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、送风分选装置22、谷粒输送装置(未图示)、以及秆屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21筛选从脱粒部4落下的脱粒物而分选为谷粒和秆屑等。送风分选装置22通过送风将由摆动分选装置21分选的脱粒物进一步分选为谷粒和秆屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21以及送风分选装置22分选出的谷粒向贮存部6输送。秆屑排出装置将由摆动分选装置21以及送风分选装置22分选出的秆屑等向机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷物箱24和排出装置25。谷物箱24贮存从分选部5输送来的谷粒。在贮存部6中设定有可贮存量，来作为表示谷物箱24能够贮存谷粒的最大量的数据。排出装置25由螺旋输送器等构成，将贮存于谷物箱24的谷粒排出到任意的场所。另外，贮存部6具备检测贮存于谷物箱24的谷粒的贮存量的贮存检测部26(参照图2)。

排秆处理部7设置于脱粒部4的后方。排秆处理部7具备排秆输送装置(未图示)和排秆切断装置(未图示)。排秆输送装置将从脱粒部4的进给链条18输送的排秆向排秆切断装置输送。排秆切断装置切断由排秆输送装置输送的排秆并向机外排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27所产生的旋转动力传递到行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及排秆处理部7。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9在供作业者落座的座席亦即驾驶席的周围，具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的方向盘、用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆以及副变速杆等，来作为用于操纵联合收割机1的行驶的操作工具。联合收割机1的手动行驶由接受了操纵部9的方向盘、主变速杆以及副变速杆的操作的行驶部2来执行。另外，操纵部9具备用于对由收割部3进行的收割作业、由脱粒部4进行的脱粒作业、由贮存部6的排出装置25进行的排出作业等进行操作的机构。

联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统取得联合收割机1的位置信息的定位单元28。定位单元28经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得定位单元28的位置信息即联合收割机1的位置信息。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置30进行说明。控制装置30由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部31、以及与外部设备进行通信的通信部32连接。

存储部31存储用于控制联合收割机1的各种构成要素以及各种功能的程序、数据，控制装置30基于存储于存储部31的程序、数据来执行运算处理，由此控制各种构成要素以及各种功能。控制装置30例如从定位单元28取得联合收割机1的位置信息。

通信部32能够经由无线通信天线而与作业者所持有的便携终端40等外部设备进行无线通信。控制装置30控制通信部32而与便携终端40进行无线通信，在与便携终端40之间收发各种信息。

另外，控制装置30通过执行存储于存储部31的程序，而作为行驶控制部35进行动作。其中，行驶控制部35实现本发明所涉及的自动行驶方法的自动行驶工序。

行驶控制部35用于在设定了自动行驶模式的情况下控制联合收割机1的自动行驶。例如，行驶控制部35从便携终端40取得对田地设定的作业路径、田地参数。行驶控制部35当开始自动收割行驶时，从定位单元28取得联合收割机1的位置信息，并基于位置信息和作业路径以及田地参数，控制动力部8、行驶部2以及收割部3以使得联合收割机1沿着作业路径进行自动收割行驶。

便携终端40是联合收割机1的构成要素之一，是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端或笔记本型的个人计算机等构成。其中，也可以在操纵部9具备与便携终端40同样的操作装置。在本发明中，由联合收割机1、便携终端40构成自动行驶系统。

如图2所示，便携终端40具备由CPU等计算机构成的控制装置41，控制装置41与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部42、以及与外部设备进行通信的通信部43连接。另外，便携终端40具备用于显示各种信息并向作业者输出的触摸面板或监视器等显示部44，另外，具备用于接受来自作业者的各种信息的输入操作的触摸面板或操作键等输入部45。

存储部42存储用于控制便携终端40的各种构成要素以及各种功能的程序、数据，控制装置41通过基于存储于存储部42的程序、数据来执行运算处理，从而控制便携终端40的各种构成要素以及各种功能。存储部42存储作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息。田地信息例如包含构成田地外周的田地端的形状、大小以及位置信息(坐标等)等、田地的作业区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)、以及在田地内与回收部邻接的排出位置等。

存储部42存储登记有田地信息的每个田地的田地参数即用于自动行驶的各种田地参数，另外，还存储有作为各田地参数的初始值的不依赖于田地的一般参数。

田地参数包含在田地中的自动行驶中所参照的内部参数。内部参数是由控制装置41仅在程序的内部使用的参数，包含在对应的田地中联合收割机1的可收割距离[m]的计算中所使用的参数，例如包含表示在对应的田地中每单位面积所能收获的谷粒的收获量的单位收获量[kg/m²]、或者包含单位收获量的计算中所使用的参数，例如在对应的田地中过去的收割行驶时所得到的收获累计量[kg]以及收获面积[m²]。

可收割距离例如在自动收割行驶的执行中显示于显示部44的作业画面60(参照图3)中，显示于可收割距离栏61而提示给作业者以能够进行参照。可收割距离以联合收割机1的可收割收获量[kg]÷(单位收获量×收割宽度[m])计算，单位收获量以收获累计量÷收获面积计算。可收割收获量是贮存部6的谷物箱24所能贮存的最大量。收获累计量是在对应的田地中过去(例如，上次作业时)进行收割行驶的一个作业中贮存于谷物箱24的谷粒的贮存量，可以是由贮存检测部26检测到的贮存量。这里，所谓一个作业是指以谷物箱24为空的状态开始收割行驶起至转移到排出作业为止。收获面积是在对应的田地中过去(例如，上次作业时)进行收割行驶的一个作业中一边收割一边行驶的收割行驶轨迹(已收割区域)的面积。

另外，田地参数包含在田地中自动行驶时能够由作业者进行设定操作的该田地所固有的设定参数。设定参数例如包含在自动行驶时所参照的行驶信息、作业信息。具体而言，设定参数包含与自动行驶时的前进、后退以及转弯的速度等相关的行驶信息，例如针对前进、后退以及转弯分别包含表示相对于与主变速杆的位置对应的速度设定值而言的0～100％范围内的比例的设定车速，另外包含选择为柔和、标准、快速等阶段中的任一个的加速度。行驶信息例如在自动收割行驶的执行中显示于显示部44的行驶信息设定画面70(参照图4)中，显示于设定车速设定栏71、加速度设定栏72，而提示给作业者以能够进行设定操作。

通信部43经由无线通信天线而与联合收割机1的通信部32能够通信地连接。控制装置41控制通信部43而与联合收割机1进行无线通信，在与联合收割机1之间收发各种信息。

便携终端40的控制装置41通过执行存储于存储部42的程序，而作为田地选择部50、参数设定部51、作业路径制作部52、信息设定部53以及参数保存部54进行动作。其中，田地选择部50、参数设定部51、作业路径制作部52、信息设定部53以及参数保存部54实现本发明所涉及的自动行驶方法的田地选择工序、设定工序、作业路径制作工序、信息设定工序以及参数保存工序。

田地选择部50用于以手动或自动方式选择成为自动行驶的作业对象的田地。例如，田地选择部50将田地选择画面(未图示)显示于显示部44，该田地选择画面将与存储于存储部42的田地信息对应的田地显示为能够选择。田地选择部50当根据手动操作而在田地选择画面中选择了任一个田地时，将被选择操作的田地选择为作业对象而从存储部42读出田地信息。田地选择部50可以从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28所定位出的联合收割机1的位置信息，并对存储于存储部42的田地信息中的与将联合收割机1的当前位置包含在范围内的田地信息对应的田地进行选择操作，或者也可以自动地选择。

另外，田地选择部50在田地选择画面中操作了新田地的制作的情况下、或将联合收割机1的当前位置包含在范围内的田地信息未存储于存储部42的情况下，选择联合收割机1的当前位置的新田地来作为作业对象。田地选择部50在联合收割机1沿着新田地的外周形状环绕来进行收割行驶时，从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28所定位出的联合收割机1的位置信息，并记录外周形状的位置信息、收割行驶的路径的位置信息，由此制作新田地的田地信息并存储于存储部42。

参数设定部51当检测到联合收割机1向进行自动行驶的一个田地的移动时，变更为了自动行驶而在联合收割机1的控制装置30、便携终端40的控制装置41中参照的参数，设定与一个田地对应地预先存储的田地参数。

另外，参数设定部51在检测到联合收割机1向一个田地的移动时，也可以在显示部44显示向作业者报知已变更田地参数这一情况的报知画面(未图示)、或者也可以在显示部44显示向作业者确认是否变更田地参数的确认画面(未图示)。

例如，在联合收割机1向一个田地移动的情况下，参数设定部51根据田地选择部50对一个田地进行的选择，检测联合收割机1向该一个田地的移动，从存储部42读出与该一个田地对应的田地参数并为了该一个田地的自动行驶而进行设定。

另外，在联合收割机1从其他田地向一个田地移动的情况下，在联合收割机1配置于其他田地时，田地选择部50选择其他田地，参数设定部51设定与其他田地对应的田地参数。其后，在联合收割机1移动到一个田地时，由于田地选择部50选择一个田地，所以参数设定部51根据田地选择部50对一个田地进行的选择，检测联合收割机1向该一个田地的移动，从存储部42读出与该一个田地对应的田地参数，将为了自动行驶而被参照的参数从其他田地的田地参数向一个田地的田地参数变更而进行设定。

另一方面，在联合收割机1移动到一个田地时，在与一个田地对应的田地参数未存储于存储部42的情况下，无论将联合收割机1的当前位置包含在范围内的田地信息是否存储于存储部42，参数设定部51都从存储部42读出田地参数的初始值来进行设定。

或者，在联合收割机1移动到一个田地时，在与一个田地对应的田地参数存储于存储部42的情况下，参数设定部51也可以在显示部44显示使作业者选择是设定与一个田地对应的田地参数还是设定田地参数的初始值的选择画面(未图示)。

参数设定部51例如作为田地参数设定联合收割机1的在田地中的可收割距离的计算中所使用的参数，例如设定联合收割机1的单位收获量或过去的收获累计量以及收获面积。另外，参数设定部51作为田地参数设定与自动行驶时的前进、后退以及转弯的速度等相关的速度信息，例如设定前进、后退以及转弯的设定车速、加速度的程度。

其中，参数设定部51在每次联合收割机1进行贮存于贮存部6的谷粒的排出作业时，作为可收割距离的计算中所使用的参数，变更(更新)单位收获量或过去的收获累计量以及收获面积。例如，参数设定部51将在由联合收割机1在田地进行的收割行驶中贮存部6的谷物箱24成为满量时的谷物箱24的贮存量变更为收获累计量，将从谷物箱24为空的状态到成为满量为止进行了收割行驶的收割行驶轨迹的面积变更为收获面积。

另外，参数设定部51也可以基于这样变更后的收获累计量以及收获面积重新计算单位收获量，利用重新计算出的单位收获量修正到此为止设定的单位收获量，从而变更单位收获量，例如也可以将单位收获量平均化。其中，在整体为未割区域的新田地中，由于参数设定部51首先设定初始值的田地参数，因此在谷物箱24成为满量而进行排出作业时，修正初始值的田地参数。

作为具体例，在对整体为未割区域的田地，首先沿着田地的外周形状环绕进行收割行驶时，联合收割机1也可以在这样的外周收割作业的完成时进行排出作业，参数设定部51将在这样的外周收割行驶中收获的谷粒的谷物箱24的贮存量设定为收获累计量，将在外周收割行驶中的收割行驶轨迹的面积设定为收获面积。

另外，参数设定部51也可以在移动到一个田地时设定的与一个田地对应的田地参数、与根据一个田地中的自动收割行驶而设定的田地参数之前存在规定以上的背离的情况下，变更为根据自动收割行驶而设定的田地参数。例如，在向一个田地移动时基于与一个田地对应的田地参数而设定的单位收获量(第一单位收获量)、与进行在一个田地的自动收割行驶中收获并贮存于谷物箱24的谷粒的排出作业时计算出的单位收获量(第二单位收获量)相差规定的差分阈值以上的情况下，无论第一单位收获量如何，都可以设定第二单位收获量。

作业路径制作部52制作在由田地选择部50选择的田地进行自动收割行驶的作业路径并存储于存储部42，经由通信部32向联合收割机1发送。作业路径包含与自动行驶相关的行驶信息以及与自动收割等作业相关的作业信息。行驶信息除了田地中的行驶位置以外，还包含在各行驶位置的行进方向、设定车速。作业信息包含与在各行驶位置的收割的运行或停止、收割速度以及收割高度等作业相关的信息。作业路径制作部52针对田地，根据通过便携终端40的操作而选择的行驶模式(往复收割或环绕收割)，以直线状制作一边向前进方向行驶一边进行收割的行程，并组合多个行程来制作作业路径。

信息设定部53用于根据由作业者进行的设定操作来设定自动行驶时所参照的行驶信息、作业信息。信息设定部53例如在自动行驶时将能够设定操作行驶信息的行驶信息设定画面70显示于显示部44。行驶信息设定画面70能够在设定车速设定栏71设定操作前进用设定车速(直行车速)、后退用设定车速(后退车速)以及转弯用设定车速(转弯车速)，来作为表示相对于与主变速杆的位置对应的速度设定值而言的0～100％范围内的比例的设定车速。另外，行驶信息设定画面70能够在加速度设定栏72选择操作柔和、标准、快速等阶段中的任一个，来作为加速度的阶段。

参数保存部54通过将在结束了田地中的自动行驶时所设定的田地参数与田地建立关联并存储于存储部42来进行保存。例如，参数保存部54在完成对田地设定的作业路径的自动收割行驶的情况下、或在从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28所定位出的联合收割机1的位置信息，并基于联合收割机1的位置信息以及田地的田地信息，检测到联合收割机1从田地退出这一情况的情况下，可以判定自动行驶的结束。

其中，参数保存部54也可以在判定出自动行驶的结束时，使作业者能够选择操作是否保存所设定的田地参数。参数保存部54例如也可以将能够选择操作是否保存田地参数的选择画面(未图示)显示于显示部44、或者也可以使作业者能够设定操作预先决定是否保存田地参数的选择标志。

接下来，参照图5的流程图，对在联合收割机1中设定田地参数的动作例进行说明。

首先，便携终端40从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28所定位出的联合收割机1的位置信息，掌握联合收割机1的当前位置。便携终端40的田地选择部50能够选择操作与将联合收割机1的当前位置包含在范围内的田地信息对应的田地，当联合收割机1根据手动操作而向一个田地移动时(步骤S1)，田地选择部50能够选择操作一个田地。

当由田地选择部50选择操作一个田地而将一个田地设定为自动行驶的作业对象时(步骤S2)，便携终端40的参数设定部51检测向一个田地的移动，从存储部42读出与一个田地对应的田地参数而进行设定(步骤S3)。

联合收割机1开始在一个田地中的自动收割行驶(步骤S4)，当贮存部6的谷物箱24的贮存量成为满量时(步骤S5：是)，转移至排出作业(步骤S6)。此时，参数设定部51基于谷物箱24的贮存量亦即收获累计量、和到谷物箱24成为满量为止的联合收割机1的收割行驶轨迹的收获面积，计算单位收获量而更新田地参数(步骤S7)。

在联合收割机1未完成在一个田地中的自动收割行驶的情况下(步骤S8：否)反复进行上述动作。另一方面，在联合收割机1完成了在一个田地中的自动收割行驶的情况下(步骤S8：是)，在从一个田地退出时，参数保存部54将在自动收割行驶完成时设定于联合收割机1的田地参数与一个田地建立关联并存储于存储部42而进行保存(步骤S9)。

如上述那样，根据本实施方式，联合收割机1具备控制装置30以及便携终端40。便携终端40具备控制装置41，控制装置41作为当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时设定与一个田地对应的田地参数的参数设定部51发挥功能。控制装置30作为基于对一个田地设定的作业路径以及田地参数来执行联合收割机1的自动行驶的行驶控制部35发挥功能。

由此，联合收割机1能够简易地设定适合于田地的田地参数并执行适合于田地的自动行驶，而不给作业者带来负担。

根据本实施方式，参数设定部51当检测到从其他田地向一个田地的移动时，变更在其他田地设定的田地参数。

由此，联合收割机1能够防止在一个田地的自动行驶中使用与其他田地对应的田地参数。

根据本实施方式，参数设定部51当检测到从其他田地向一个田地的移动时，设定与一个田地对应的田地参数，来代替在其他田地设定的田地参数。

由此，联合收割机1能够防止在一个田地的自动行驶中使用与其他田地对应的田地参数，并且能够使用与一个田地对应的田地参数例如过去(例如，上次作业时)的田地参数进行适当的自动行驶。

根据本实施方式，参数设定部51在未存储有与一个田地对应的田地参数的情况下，设定预先存储的初始值。

由此，联合收割机1即使在进行未存储有田地参数的田地的自动行驶的情况下，也由于将不依赖于田地的一般的初始值设定为田地参数，因此能够防止依赖于其他田地的自动行驶。

根据本实施方式，参数设定部51设定单位收获量来作为田地参数。

由此，联合收割机1能够一边在田地进行自动收割行驶一边基于单位收获量适当地计算可收割距离，作业者能够一边确认可收割距离一边谋求向排出作业转移的时机。另外，联合收割机1能够根据可收割距离进行逆运算，将在作业路径中向排出作业转移的中断位置设定在未割区域的端部等适当的位置，从而能够高精度地设定包含自动排出路径的自动行驶路径。

根据本实施方式，参数设定部51在移动到一个田地时设定的第一单位收获量、与基于在一个田地的自动收割行驶中所取得的收获量的第二单位收获量相差规定的差分阈值以上的情况下，设定第二单位收获量。

由此，联合收割机1在移动到一个田地时设定的与一个田地对应的田地参数、与根据一个田地中的自动收割行驶而设定的田地参数之间存在规定以上的背离的情况下，能够设定更适合于田地的现状的田地参数，例如基于实际的收获量计算出的单位收获量。因此，能够基于单位收获量更适当地计算可收割距离，能够根据可收割距离进行逆运算，而更适当地设定向排出作业转移的中断位置，能够高精度地设定包含自动排出路径的自动行驶路径。

根据本实施方式，参数设定部51设定与自动行驶相关的行驶信息来作为田地参数。

由此，联合收割机1能够根据田地来设定自动行驶时的前进、后退以及转弯的设定车速、自动行驶时的加速度。

另外，在其他实施方式的联合收割机1中，参数设定部51也可以设定与按照规定的基准线进行自动直行的自动直行行驶相关的参数来作为田地参数。

例如，联合收割机1在开始自动直行行驶之前，一边在田地进行手动行驶一边设定A点(开始点)以及B点(结束点)，并将连接A点以及B点而成的直线设定为基准线。联合收割机1将与基准线平行的作业路径设定为田地的未割区域，进行一边沿着作业路径收割一边行驶的自动直行。其中，联合收割机1隔开收割宽度的间隔依次设定作业路径，反复进行自动直行。当这样设定基准线时，参数设定部51将基准线或A点以及B点设定为田地参数。

或者，联合收割机1也可以将构成田地的外周形状的各边设定为基准线。联合收割机1通过沿着与构成田地的外周形状的基准线平行的作业路径进行自动直行，而进行外周收割行驶。在该情况下，当设定基准线时，参数设定部51也将基准线或构成田地的外周形状的各边设定为田地参数。

由此，联合收割机1通过将与自动直行行驶相关的参数设定为田地参数，由此防止在一个田地进行自动直行的情况下使用在其他田地设定的基准线等与自动直行行驶相关的田地参数来进行自动直行。

此外，在上述实施方式中，虽然对参数保存部54将在自动行驶结束时设定的田地参数与田地建立关联并存储于存储部42，参数设定部51当检测到联合收割机1向一个田地的移动时，从存储部42读出与一个田地对应的田地参数而进行设定的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，参数保存部54也可以将田地参数发送给服务器等外部设备而进行保存，参数设定部51也可以从服务器等外部设备接收田地参数而进行设定。

另外，在其他实施方式的联合收割机1中，参数保存部54也可以将将去年各田地的田地参数保存于存储部42、服务器等外部设备，参数设定部51也可以从存储部42、服务器等外部设备读出去年的田地参数并设定。此时，参数保存部54可以将去年的气候、田地中的谷秆的倒伏程度保存于存储部42、服务器等外部设备，参数设定部51在气候、倒伏程度在今年和去年大幅背离的情况下，可以不采用去年的田地参数，而是设定田地参数的初始值。

在上述实施方式中，对由自脱型联合收割机构成的联合收割机1的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例，联合收割机1也可以由普通型联合收割机构成。

另外，在上述实施方式中，对作业车辆由联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，本发明的作业车辆可以由拖拉机、插秧机等其他农业机械构成，也可以由除农业机械以外的其他作业车辆构成。

例如，在作业车辆由插秧机构成的情况下，作为田地参数，也可以对每个田地设定种植的农作物的品种等种植信息。

此外，本发明能够在不违反能够从权利请求范围以及说明书整体读取的发明主旨或思想的范围内适当变更，伴随着这样的变更的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶方法也包含在本发明的技术思想中。

Claims (10)

1.一种自动行驶方法，是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，具有：

设定工序，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应的参数；和

自动行驶工序，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序当检测到从其他田地向所述一个田地的移动时，变更在所述其他田地中设定的参数。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序当检测到从所述其他田地向所述一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应的参数，来代替在所述其他田地中设定的参数。

4.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序在未存储有与所述一个田地对应的参数的情况下，设定预先存储的初始值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述作业车辆为联合收割机，

所述设定工序设定单位收获量来作为所述参数。

6.根据权利要求5所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序在移动到所述一个田地时设定的第一单位收获量、与基于在所述一个田地的自动收割行驶中取得的收获量的第二单位收获量相差规定的差分阈值以上的情况下，设定所述第二单位收获量。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序设定与自动行驶相关的行驶信息来作为所述参数。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述设定工序设定成为自动直行的基准的基准线来作为所述参数。

9.一种作业车辆，是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：

参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应地预先存储的参数；和

行驶控制部，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。

10.一种自动行驶系统，是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶系统，其特征在于，具备：

参数设定部，当检测到向进行自动行驶的一个田地的移动时，设定与所述一个田地对应地预先存储的参数；和

行驶控制部，基于对所述一个田地设定的作业路径以及所述参数，执行所述作业车辆的自动行驶。

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