CN115771138A - 用于定位可移动机器人系统的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了“用于定位可移动机器人系统的方法和系统”。一种方法包括使与机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是当满足力反馈条件时所述定位特征部的位置。所述方法包括基于所述机器人臂的标称位置和所述检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移。所述方法包括由所述机器人系统使用所述位置偏移在制造站处执行一个或多个操作。

Description

用于定位可移动机器人系统的方法和系统

技术领域

本公开涉及工业机器人系统，并且更具体地涉及用于在制造站处校准可移动机器人臂的方法和系统。

背景技术

本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

在制造中，工业机器人系统通常用于执行重复的运动和动作。例如，在汽车工业中，具有多轴机器人臂的机器人系统可以用于将工件转移进出制造站。此类机器人系统通常固定到制造设施，但是最近的制造发展提供了更动态的制造设施，其中机器人系统可以自主地移动到不同的制造站。然而，将机器人系统移动到不同的站可能导致复杂的公差叠加，这可能导致与机器人系统能够执行重复运动和动作的准确性相关的其他问题。本公开解决了与机器人系统的位置控制和操作有关的这些和其他问题。

发明内容

本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。

在一种形式中，本公开提供了一种在设施中的制造站处操作机器人系统的方法。所述方法包括使与所述机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是当满足力反馈条件时所述定位特征部的位置。所述方法包括基于所述机器人臂的标称位置和所述检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移。所述方法还包括由所述机器人系统使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

在一些形式中，所述方法还包括使所述机器人臂沿第一限定路径朝向所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径；测量来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；以及响应于所述力反馈条件得到满足而采用所述定位特征部的当前位置作为所述检测的位置。

在一些形式中，所述方法包括响应于当所述定位特征部移动到所述标称位置时所述力反馈条件未得到满足，使所述机器人臂沿第二限定路径从所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径。

在一些形式中，在所述定位特征部到达所述标称位置之前提供所述检测的位置。

在一些形式中，所述方法包括确定来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据是否大于或等于力阈值。所述方法包括响应于所述力反馈数据大于或等于所述力阈值而确定所述力反馈条件得到满足。

在一些形式中，一个或多个传感器包括一个或多个扭矩传感器。

在一些形式中，所述标称位置是在设置操作期间由所述机器人系统学习的经训练的参考位置。

在一些形式中，所述标称位置与设在所述制造站处的机器的结构特征部、设在所述制造站处的位置固定装置或它们的组合相关联。

在一些形式中，所述一个或多个操作包括使所述机器人系统将工件定位在机器处，将所述工件从所述机器移除或它们的组合，其中所述机器设在所述制造站处。

在一种形式中，本公开提供了一种机器人系统。该机器人系统包括定位特征部、与所述定位特征部相关联并包括设置在其上的一个或多个传感器的机器人臂，和控制器。该控制器被配置为使所述定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是响应于力反馈条件在制造站处得到满足所述定位特征部的位置。所述控制器还被配置为基于标称位置和所述检测的位置来计算位置偏移，其中所述标称位置与所述制造站相关联。该控制器被进一步配置为使所述机器人臂使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

在一些形式中，所述控制器被进一步配置为使所述机器人臂沿第一限定路径朝向所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径；测量来自设置在所述机器人臂上的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；以及响应于所述力反馈条件得到满足而采用所述机器人臂的当前位置作为所述检测的位置。

在一些形式中，所述控制器被进一步配置为响应于当所述定位特征部初始移动到所述标称位置时所述力反馈条件未得到满足，使所述机器人臂沿第二限定路径从所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径。

在一些形式中，在所述定位特征部到达所述标称位置之前提供所述检测的位置。

在一些形式中，所述控制器被进一步配置为确定来自所述机器人臂处的所述一个或多个传感器的力反馈数据是否大于或等于力阈值，并且响应于所述力反馈数据大于或等于力阈值而确定所述力反馈条件得到满足。

在一些形式中，所述标称位置是在设置操作期间由所述机器人系统学习的经训练的参考位置。

在一些形式中，一个或多个传感器包括一个或多个扭矩传感器。

在一些形式中，所述标称位置与所述制造站的机器的结构特征部、与所述制造站相关联的位置固定装置或它们的组合相关联。

在一些形式中，所述机器人系统还包括自动导引车辆，所述自动导引车辆联接到所述机器人臂并被配置为将所述机器人臂从第一位置运输到所述制造站。

在一些形式中，所述机器人系统还包括：夹持器，所述夹持器附接到所述机器人臂并且被配置为处理工件。作为所述一个或多个操作中的操作，所述控制器被配置为使所述机器人臂和所述夹持器将所述工件定位在机器处，从所述机器移除所述工件，或它们的组合，其中所述机器设在所述制造站处。

在一种形式中，本公开提供了一种用于在设施中的制造站处操作机器人系统的方法。所述方法包括沿选定的限定路径移动与机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部，其中沿选定的限定路径提供标称位置，并且标称位置是与制造站相关联的经训练的参考位置。所述方法包括测量来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足，以及基于所述标称位置和检测的位置来计算机器人臂的位置偏移，其中所述检测的位置是当力反馈条件得到满足时所述定位特征部的位置。所述方法包括由所述机器人系统使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，而不意在限制本公开的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本公开，现在将参考附图通过举例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：

图1示出了根据本公开的教导的具有多个可移动机器人系统和多个制造站的制造设施；

图2是根据本公开的教导的示例性末端执行器工具的透视图；

图3是根据本公开的教导的机器人系统的控制器的框图；

图4是根据本公开的教导的与位置识别部相关联的机器人系统的定位特征部的说明图；

图5是根据本公开的教导的与确定检测的位置相关联的机器人系统定位的定位特征部的说明图；并且

图6是根据本公开的教导的定位控制程序的流程图。

本文中描述的附图仅用于说明目的，而并非意图以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅仅是示例性的并且不意图限制本公开、应用或用途。应理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的零件和特征。

在一些应用中，具有多轴机器人臂的机器人系统可以紧密公差(例如，+/-7mm或+/-5mm)操作以执行制造操作，诸如将工件定位在机器中以及从机器转移工件，所述机器诸如自动化增材制造生产(AAMP)机器。本公开的机器人系统被配置为在选定的制造站处执行定位控制程序以提高机器人系统的位置准确性，并且更具体地，提高机器人系统的被配置为在该站处执行一个或多个操作的末端执行器工具的位置准确性。在定位控制程序期间，机器人系统使与机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动，以确定满足力反馈条件时的检测的位置。沿选定的限定路径提供与该站相关联的标称位置。一旦获得检测的位置，机器人系统就基于标称位置和检测的位置计算机器人臂的位置偏移，并且当机器人臂在该站处执行一个或多个操作时，使用位置偏移来控制机器人臂。

参考图1，示例性制造设施100可以包括与设置在设施100处的多个机器人系统102-1、102-2、102-3(统称为“机器人系统102”)通信的制造网络系统101。机器人系统102行进到一个或多个制造站104-1、104-2、104-3(统称为“制造站104”)以执行各种任务/操作。在示例性应用中，制造站104可以包括自动化增材制造生产(AAMP)机器106-1、106-2(统称为“AAMP机器106”)、暂存区域108-1、108-2(统称为“暂存区域108”)和/或可由机器人系统102访问的其他装备/固定装置。应当容易理解，制造站104可以采用各种配置，并且不应限于本文描述的部件。另外，虽然示出了三个制造站104和三个机器人系统102，但是设施100可以包括任何数量的制造站104和机器人系统102。

在一种形式中，制造站104与位置识别部110-1、110-2、110-3(统称为“位置识别部110”)相关联，所述位置识别部由机器人系统102采用以将其自身定位在站104处，如本文所述。在一个示例中，位置识别部110被提供为AAMP机器106的结构特征部(例如，位置识别部110-1)，诸如开口、表面以及其他特征部。在另一个示例中，位置识别部110被提供为设在制造站104处的位置固定装置(例如，位置识别部110-2和110-3)。在一种形式中，位置识别部110被配置和设计有足够的强度和刚度，以提供可由机器人系统102检测以确定位置偏移的力反馈，如下文所公开的。

在一种形式中，机器人系统102是自主移动机器人，其除了其他部件还包括自动导引车辆(AGV)112、机器人臂113以及被配置为控制AGV 112和机器人臂113的控制器114。AGV112被配置为将机器人臂113运输到设施100内的各个位置，诸如制造站104，并且除了其他部件还可以包括用于支撑机器人臂113的基座、用于提供驱动动力的一个或多个马达、用于检测系统102周围的对象的对象检测传感器以及电源。

在一种形式中，机器人臂113是多轴工业机器人臂，以提供沿多个轴(例如，六轴坐标系)的旋转和/或平移移动。在一个示例性实现方式中，机器人臂113包括可以由控制器114操作以提供多轴移动的多个接头和多个致动器。在一种形式中，机器人臂113还包括多个传感器120、末端执行器工具124和定位特征部126。传感器被配置为测量机器人臂113的各个位置(诸如但不限于接头和/或末端执行器工具124)处的力反馈，并且将指示力反馈的数据输出到控制器114。传感器120可以包括扭矩传感器、测力传感器、接触传感器和/或应变计等。

末端执行器工具124，也称为臂端工具，是机械装置，所述机械装置定位在机器人臂113的末端或腕部处并且被配置为基于要由机器人系统102执行的操作来处理一个或多个工件。例如，末端执行器工具124被配置为抓取和/或移动要安装在AAMP机器106中和/或从AAMP机器移除的工件。在一个示例性应用中，末端执行器工具124被配置为与工件形成过盈配合，因此末端执行器工具124相对于工件的公差可以是紧密的(例如，±0.5mm)。在申请人的名称为“机器人夹持器设备”的共同未决的申请中公开了此类末端执行器工具，所述申请与本申请共同拥有，并且所述申请的内容通过引用的方式整体并入本文。参考图2，此类末端执行器工具被提供为夹持器设备200并且包括一对夹持组件202，其中每个夹持组件202可在夹持组件202将接合工件的第一位置与夹持组件202将从工件脱离的第二位置之间横向移动。每个夹持组件202包括限定被配置为接收工件的接口狭槽206的夹持元件204。虽然提供了末端执行器工具124的具体示例，但是应当容易理解，机器人臂113可以包括其他合适的末端执行器工具，并且不应限于本文提供的示例。

继续参考图1，如下面进一步描述的，采用定位特征部126来定位在制造站104处相关联的检测的位置并确定机器人系统102相对于标称位置的位置偏移。在一种形式中，定位特征部126被设计成具有相当大的刚性和刚度，以在定位特征部126撞击位置识别部110的一部分时生成可由传感器120检测的力。在一个变型中，定位特征部126被提供为具有包括纵长主体和钝端的长度的探针。定位特征部126可以由硬金属和/或塑料材料制成，诸如钨、铱、钢、锇、铬、钛、缩醛、丙烯酸、聚碳酸酯等。在一种形式中，定位特征部126被设置成与末端执行器工具124成已知偏移。在另一种形式中，定位特征部126沿末端执行器工具124的中心轴线设置。

该控制器114被配置为控制AGV 112和机器人臂113以确定位置偏移并在所述制造站104处执行一个或多个操作。参考图3，在一种形式中，控制器114包括通信模块302、AGV控制模块304、存储器306和具有定位控制310的机器人臂控制模块308。通信模块302被配置为与设施100中的各种装置通信，所述各种装置包括但不限于制造网络系统101、AAMP机器106和/或可由技术人员操作的人机界面。在一种形式中，通信模块302包括用于建立有线和/或无线通信链路的硬件和软件，并且因此包括收发器、路由器和/或输入-输出端口以及其他部件。各种无线通信协议可用于建立一个或多个无线通信链路，诸如但不限于

型协议、蜂窝协议、无线保真(Wi-Fi)型协议、近场通信(NFC)协议、超宽带(UWB)协议等。

AGV控制模块304被配置为通过操作AGV 112内的各种部件(诸如马达)来控制AGV112从设施100的一个位置移动到另一个位置。例如，通信模块302可以从制造网络系统101接收在选定的制造站104处执行操作的请求。使用设施的预存储数字地图，AGV控制模块304被配置为限定到选定的制造站104的路线，并且基于所述路线和来自设置在AGV 112处的传感器的数据来控制AGV 112行进到站104，其中传感器检测可能阻碍AGV 112行进的对象。在一种形式中，AGV控制模块304包括指示制造站104的经训练的机器人参考位置的数据。在一个示例性应用中，参考图1，制造站104中的每一个与机器人参考位置130-1、130-2、130-3(统称为“机器人参考位置130”)相关联，当机器人系统102在站104处时，机器人系统102将其自身与所述机器人参考位置对准。机器人系统102被训练为将其自身定位在机器人参考位置处，所述机器人参考位置可以被定义为一个或多个坐标，并且可以在概念上被认为是机器人系统102在其上行进的地板上的位置。

参考图3，存储器306被配置为存储数据，所述数据包括但不限于用于定位控制310的数据，诸如：标称位置314和位置偏移316，这将在下面进一步描述。机器人臂控制模块308被配置为通过操作例如设置在机器人臂113中的致动器来控制机器人臂113以确定机器人系统的位置偏移并基于位置偏移在选定的制造站104处执行一个或多个操作。在一种形式中，机器人臂控制模块308包括定位控制310和制造操作模块312。一旦位于选定的制造站104处，机器人臂控制模块308就被配置为执行定位控制310以调节机器人臂113的位置以提高机器人臂113的移动和/或位置的准确性。

更具体地，参考图4和图5，位置通常被提供为空间中的点，所述点可以被定义为机器人系统的坐标系的坐标，并且在该示例中包括X轴、Y轴和/或Z轴。对于给定的轴，定位控制310确定机器人臂113相对于相应轴的标称位置314的位置偏移。标称位置314是在设置操作期间由机器人系统102学习的经训练的参考位置，并且与位置识别部110相关联，使得定位特征部126在其接近和/或经过标称位置时接触位置识别部110。在一种形式中，存储器306可以存储每个轴和/或每个制造站的标称位置。替代地，基于设施100和站104的配置，存储器306可以存储一个或多个站104的相同标称位置314。

在定位控制310期间，定位特征部126沿限定路径500朝向标称位置314A移动到检测的位置504，其中检测的位置504是满足力反馈条件时定位特征部126的位置(图5)。也就是说，定位特征部126在其沿限定路径500行进时接触位置识别部110，从而导致力通过机器人臂113辐射并由传感器120检测。定位控制310将来自传感器120的力反馈数据与力阈值进行比较，并且当力反馈数据等于或大于力阈值时确定力反馈条件得到满足。定位特征部126的位置，并且更具体地，定位特征部126的撞击位置识别部110的远端的位置被提供为检测的位置506。力阈值可以在机器人系统102被训练时确定，并且是提供定位特征部126已经撞击与制造站108相关联的位置识别部110的一部分的充分指示的值。在一种形式中，控制器114可以被配置为针对不同的站104采用不同的力阈值。

提供起始位置506作为定位特征部126开始朝向标称位置314行进的点。在一种形式中，限定路径500是其中由定位控制310调节的选定坐标正在改变而其他两个坐标不变的线性路径。例如，针对X轴提供限定路径500-1，针对Y轴提供限定路径500-2，并且针对Z轴提供限定路径500-3。应当容易理解，限定路径仅用于示例性目的，并且限定路径可以在其他方向(例如，Y轴)上提供。

在图5提供的示例中，检测的位置506设置在标称位置314之后，然而，检测的位置506在标称位置314之前被检测到也是可能的。例如，如果机器人系统102布置在机器人参考位置130处，但是更接近位置130的上限公差范围，则定位特征部126可以与位置识别部110对接或接触并且在到达标称位置314A之前满足力反馈条件。定位控制310使用在标称位置314之前提供的检测的位置来确定位置偏移。在一种形式中，定位控制310可以被提供为沿第一限定路径朝向标称位置移动定位特征部126，作为选定的限定路径，并且如果当定位特征部126到达标称位置时力反馈条件未得到满足，则定位特征部126沿第二限定路径从标称位置移动，作为选定的限定路径，直到力反馈条件得到满足。因此，图5中的限定路径500可以在概念上认为具有限定路径500A和500B。在一种形式中，定位控制310可以被配置为在继续沿限定路径500B之前一旦到达标称位置314A就暂停定位特征部126的移动。替代地，定位控制310可以被配置为在没有中断的情况下连续地沿限定路径500B移动。

定位控制310被配置为基于检测的位置504和标称位置314确定相应轴的位置偏移316。例如，位置偏移316被提供为检测的位置504与标称位置314之间的差值，以确定沿限定路径500的当前位置。一旦确定了一个轴的位置偏移316，定位控制310就确定下一个轴的位置偏移(如果需要)。然后可以将位置偏移存储在存储器306中，直到操作完成和/或机器人系统离开站104。在一种形式中，每次将机器人系统移动到制造站104时执行定位控制310。

制造操作模块312被配置为使用位置偏移316来在特定制造站104处执行一个或多个操作。位置偏移316提供定位特征部126的校正位置，并且由于定位特征部126和末端执行器工具124的位置关系是已知的，因此位置偏移316用于在末端执行器工具124被控制以执行所述一个或多个操作时校正其位置，从而提高所述操作的准确性。在一个示例性应用中，所述一个或多个操作可以包括从暂存区域取回工件、将所述工件放置在所述AAMP机器中、从所述AMMP机器移除所述工件和/或将所述工件放置在所述暂存区域中，以及其他操作。在一个变型中，机器人臂控制模块308被配置为利用位置偏移来在第二相关制造站108处执行一个或多个操作，其中AGV 112维持其当前位置。也就是说，如果机器人系统102的AGV 112在确定位置偏移之后不移动，则可以对两个机器站采用相同的位置偏移。

参考图6，示出了由本公开的机器人系统执行的定位控制程序600的示例。一旦机器人系统102已经到达选定的制造站，就可以执行所述程序。在602处，对于相应的轴，机器人系统经由机器人臂将定位特征部移动到起始位置，并且在604处，开始沿选定的限定路径移动定位特征部。在一种形式中，沿选定的限定路径提供标称位置。

在606处，使用由设置在机器人臂中的传感器测量的力反馈数据，机器人系统确定力反馈条件是否得到满足。也就是说，系统确定力反馈数据是否等于或超过力阈值。如果否，则机器人系统继续沿选定的限定路径移动。如果是，则在608处，机器人系统将定位特征部的当前位置设置/存储为检测的位置。在610处，机器人系统基于标称位置和检测的位置计算相应轴的位置偏移，并且存储该位置偏移，因此它可以用于在制造站执行一个或多个操作。在一种形式中，机器人系统被配置为计算一个或多个轴的位置偏移。

应容易理解，机器人系统所采用的定位控制程序可以以各种合适的方式配置，并且不应限于本文提供的示例。

除非本文另有明确指示，否则指示机械/热性质、组成百分比、尺寸和/或公差或其他特性的所有数值在描述本公开的范围时应理解为由词语“约”或“大约”修饰。出于各种原因期望进行这种修饰，所述原因包括：工业实践；材料、制造和组装公差；以及测试能力。

如本文所使用，短语A、B和C中的至少一者应被解释为使用非排他性逻辑“或”表示逻辑(A或B或C)，并且不应被解释为表示“A中的至少一者、B中的至少一者以及C中的至少一者”。

在本申请中，术语“控制器”和/或“模块”可指以下项、是以下项的一部分或包括以下项：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；可组合的逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或群组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或群组)；提供所描述的功能性的其他合适的硬件部件(例如，作为热通量数据模块的一部分的运算放大器电路积分器)；或者以上项的一些或全部的组合，诸如在片上系统中。

术语存储器是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质不涵盖通过介质(诸如在载波上)传播的暂时性电信号或电磁信号；因此术语计算机可读介质可被认为是有形的和非暂时性的。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器电路(诸如快闪存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁性存储介质(诸如模拟或数字磁带，或者硬盘驱动器)和光学存储介质(诸如CD、DVD或蓝光光盘)。

本申请中所描述的设备和方法可以由专用计算机部分地或完全地实现，所述专用计算机通过将通用计算机配置为执行计算机程序中体现的一种或多种特定功能来创建。功能框、流程图组成部分和上文描述的其他要素用作软件规范，所述软件规范可通过技术人员或程序员的常规工作来转译成计算机程序。

本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且因此，不脱离本公开的实质的变型意图在本公开的范围内。不应将此类变型视为脱离本公开的精神和范围。

在本发明的一个方面，一个或多个传感器包括一个或多个扭矩传感器。

根据一个实施例，一个或多个传感器包括一个或多个扭矩传感器。

根据本发明，提供了一种用于在设施中的制造站处操作机器人系统的方法，所述方法具有：使与所述机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动，其中沿所述选定的限定路径提供标称位置，并且所述标称位置是与所述制造站相关联的经训练的参考位置；测量来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；基于所述标称位置和检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移，其中所述检测的位置是当所述力反馈条件得到满足时所述定位特征部的位置；并且由所述机器人系统使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

Claims (15)

1.一种在设施中的制造站处操作机器人系统的方法，所述方法包括：

使与所述机器人系统的机器人臂相关联的定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是当满足力反馈条件时所述定位特征部的位置；

基于所述机器人臂的标称位置和所述检测的位置来计算所述机器人臂的位置偏移；以及

由所述机器人系统使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：

使所述机器人臂沿第一限定路径朝向所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径；

测量来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；以及

响应于所述力反馈条件得到满足而采用所述定位特征部的当前位置作为所述检测的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其还包括响应于当所述定位特征部移动到所述标称位置时所述力反馈条件未得到满足，使所述机器人臂沿第二限定路径从所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径。

4.如权利要求2所述的方法，其中在所述定位特征部到达所述标称位置之前提供所述检测的位置。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：

确定来自设置在所述机器人臂处的一个或多个传感器的力反馈数据是否大于或等于力阈值；以及

响应于所述力反馈数据大于或等于所述力阈值而确定所述力反馈条件得到满足。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述标称位置是在设置操作期间由所述机器人系统学习的经训练的参考位置。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述标称位置与设在所述制造站处的机器的结构特征部、设在所述制造站处的位置固定装置或它们的组合相关联，并且

其中所述一个或多个操作包括使所述机器人系统将工件定位在机器处，将所述工件从所述机器移除或它们的组合，其中所述机器设在所述制造站处。

8.一种机器人系统，其包括：

定位特征部；

机器人臂，所述机器人臂与所述定位特征部相关联并包括设置在其上的一个或多个传感器；和

控制器，所述控制器被配置为：

使所述定位特征部沿选定的限定路径移动到检测的位置，其中所述检测的位置是响应于力反馈条件在制造站处得到满足所述定位特征部的位置；

基于标称位置和所述检测的位置来计算位置偏移，其中所述标称位置与所述制造站相关联；以及

使所述机器人臂使用所述位置偏移在所述制造站处执行一个或多个操作。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其中所述控制器被进一步配置为：

使所述机器人臂沿第一限定路径朝向所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径；

测量来自设置在所述机器人臂上的一个或多个传感器的力反馈数据，以在所述定位特征部沿所述选定的限定路径移动时确定所述力反馈条件是否得到满足；以及

响应于所述力反馈条件得到满足而采用所述机器人臂的当前位置作为所述检测的位置。

10.如权利要求9所述的机器人系统，其中所述控制器被进一步配置为响应于当所述定位特征部初始移动到所述标称位置时所述力反馈条件未得到满足，使所述机器人臂沿第二限定路径从所述标称位置移动所述定位特征部，作为所述选定的限定路径。

11.如权利要求9所述的机器人系统，其中在所述定位特征部到达所述标称位置之前提供所述检测的位置。

12.如权利要求8所述的机器人系统，其中所述控制器被进一步配置为：

确定来自所述机器人臂处的所述一个或多个传感器的力反馈数据是否大于或等于力阈值；以及

响应于所述力反馈数据大于或等于所述力阈值而确定所述力反馈条件得到满足。

13.如权利要求8所述的机器人系统，其中所述标称位置是在设置操作期间由所述机器人系统学习的经训练的参考位置，并且其中所述标称位置与所述制造站的机器的结构特征部、与所述制造站相关联的位置固定装置或它们的组合相关联。

14.如权利要求8所述的机器人系统，其还包括自动导引车辆，所述自动导引车辆联接到所述机器人臂并被配置为将所述机器人臂从第一位置运输到所述制造站。

15.如权利要求9所述的机器人系统，其还包括：

夹持器，所述夹持器附接到所述机器人臂并且被配置为处理工件，其中

作为所述一个或多个操作中的操作，所述控制器被配置为使所述机器人臂和所述夹持器：

将所述工件定位在机器处，

从所述机器移除所述工件，或

它们的组合，

其中所述机器设在所述制造站处。

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