CN115770071A - 一种通过语音控制的手术器械递送装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种通过语音控制的手术器械递送装置，涉及医疗器械技术领域。包括可调器械台，用于放置不同规格的手术器械，所述可调器械台包括底座、设置于底座上的齿杆、设置于齿杆上的调节台以及设置于调节台内部且用于锁紧调节台的定位齿，所述底座以及调节台的一侧均呈斜面且斜面角度一致；支撑机构。通过设置可调器械台、支撑机构、夹取机构、递送机构、双轴移动机构以及机体，该装置可自动对手术器械进行夹取和递送，过程简单快捷且手术器械递送至主刀医生身侧时处于倾斜且尖端朝上的状态，使得主刀医生很顺手的就可以拿取到手术器械，同时不会拿取到手术器械的尖端，递送过程更加安全，保证了该装置的使用性。

Description

一种通过语音控制的手术器械递送装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种通过语音控制的手术器械递送装置。

背景技术

手术指医生用医疗器械对病人身体进行的切除、缝合等治疗。以刀、剪、针等器械在人体局部进行的操作，来维持患者的健康。是外科的主要治疗方法，俗称“开刀”。目的是医治或诊断疾病，如去除病变组织、修复损伤、移植器官、改善机体的功能和形态等。早期手术仅限于用简单的手工方法，在体表进行切、割、缝，如脓肿引流、肿物切除、外伤缝合等。故手术是一种破坏组织完整性(切开)，或使完整性受到破坏的组织复原(缝合)的操作。

目前，对于医院需要尽快进行手术的病人较多的情况下，经常会出现人手不够的情况，一般主刀医生需要配对至少两名或多名助手，对手术器械传递、收集、辅助主刀医生进行手术，但是在人手不够的情况下，主刀医生的助手数量就需要减少，这就会使得手术过程比较匆忙，严重影响的手术效率，已无法满足使用需求。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种通过语音控制的手术器械递送装置，包括：

可调器械台，用于放置不同规格的手术器械，所述可调器械台包括底座、设置于底座上的齿杆、设置于齿杆上的调节台以及设置于调节台内部且用于锁紧调节台的定位齿，所述底座以及调节台的一侧均呈斜面且斜面角度一致；

支撑机构，用于放置数量不少于一个的所述可调器械台；

夹取机构，用于夹取放置在所述可调器械台上的手术器械，所述夹取机构包括夹持块、开设于夹持块内部的连接腔、设置于连接腔内部的夹持钳以及设置于夹持钳内部的气囊，所述连接腔的内部设置有连通气囊的气管，所述夹持块的内部开设有连通气管的活塞腔，所述夹持块的一侧设置有一端延伸至活塞腔内部的电动推杆；

递送机构，用于将所述夹取机构夹取的手术器械传递至主刀医生身侧，所述递送机构包括传动件一、设置于传动件一内部的传动件二、设置于传动件一和传动件二底部的滑台、设置于滑台顶部的连接轴、套设于连接轴上的收卷盘以及设置于滑台顶部的伺服电机一，所述传动件一以及传动件二的数量均不少于一个，所述传动件一以及传动件二组成单向折弯链条，所述夹持块与单向折弯链条的一端固定连接，所述单向折弯链条的另一端缠绕在收卷盘上，所述伺服电机一的输出端设置有用于驱动单向折弯链条进行移动的齿轮；

双轴移动机构，用于驱动所述滑台进行X轴以及Z轴方向的移动；

机体，用于安装所述可调器械台、支撑机构、夹取机构、递送机构以及双轴移动机构，所述机体的顶部设置有系统控制终端，所述机体的一侧设置有用于对支撑架进行遮挡的侧门；

语音控制系统，用于识别用户语音指令递送相对应的手术器械，所述语音控制系统包括系统存储单元、语音识别单元、递送位校准单元以及消毒单元。

作为本发明的一种优选技术方案，所述底座一侧斜面的底部设置有凸沿，所述凸沿上设置有防滑垫，所述防滑垫上设置有数量不少于一个的凸条，所述凸沿的内部开设有活动腔，所述活动腔的内部铰接有支撑板，所述支撑板的底部设置有压簧，所述支撑板的顶部与防滑垫的底部固定粘接；

所述调节台的底部设置有感应片一，所述齿杆位于底座的两侧，所述底座的两侧均设置有支撑杆，两个所述支撑杆分别与两个支撑杆固定连接；

所述定位齿的一端与齿杆相啮合，所述定位齿的另一端设置有弹簧，所述调节台的一侧内部螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端延伸至弹簧的内部，所述调节台以及底座的一侧斜面上均设置有数量不少于一个的防滑凸起。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑机构包括设置于机体的支撑架，所述支撑架的内部设置有数量不少于一个的隔板，所述底座固定安装于隔板上，所述隔板上位于底座的一侧设置有标签台，用于粘贴与其一侧所述底座上的手术器械相对应的电子标签；

所述支撑架内壁的一侧上规则分布有数量不少于一个的光电开关一，所述光电开关一位于标签台顶部的一侧，所述支撑架内壁的一侧上开设有数量不少于一个的插槽，所述光电开关一的一端活动插接于其中一个插槽的内部。

作为本发明的一种优选技术方案，所述电动推杆的输出端设置有位于活塞腔内部的活塞头，所述夹持块的一侧设置有位于电动推杆上方的支杆，所述支杆的一端上设置有光电开关二，所述夹持块的顶部设置有与感应片一相配套的光电开关三；

所述夹持钳的数量不少于三组，每组所述夹持钳的数量为两个且两个夹持钳相对错开，三组所述夹持钳的内部共同设置有一个两端与连接腔内壁固定连接的转轴。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持块的一侧呈斜面且斜面的角度与调节台、底座一侧斜面的角度一致，所述夹持块的一侧斜面上开设有数量不少于三个的活动口，所述夹持钳的一端贯穿活动口延伸至夹持块的外部，所述活动口的一侧设置有位于连接腔内部的防护套，所述防护套的内部与夹持钳的表面固定粘接；

每组两个所述夹持钳的内部共同套设有一个弧形杆，所述弧形杆的两端分别与连接腔内壁的两侧固定连接，每组两个所述夹持钳的相背面均设置有内部与弧形杆表面活动调节的拉簧；

每组两个所述夹持钳之间均设置有气囊，所述气囊与气管相连通，所述气管上规则分布有数量不少于一个的滑环且滑环的内部与弧形杆的表面滑动连接，所述夹持钳位于夹持块外部的一端上设置有防滑条，所述防滑条上开设有防滑齿槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动件一的内部以及传动件二的内部均设置有套筒，所述传动件一两端的内部设置有固定轴，位于所述传动件二两端内部的套筒分别与两个相邻的传动件一内部的固定轴活动套接；

所述传动件一内部的套筒以及位于传动件二内部中间位置的套筒上均设置有三角台以及位于三角台一侧的定位板，位于所述传动件一内部的定位板的一端延伸至位于传动件二内部的三角台的底部，位于所述传动件二内部的定位板的一端延伸至位于传动件一内部的三角台的底部，以实现所述单向折弯链条无法向下折弯的功能，所述三角台的底部固定嵌设有磁铁且磁铁与其底部的定位板相吸附。

作为本发明的一种优选技术方案，所述齿轮上的其中一个齿牙延伸至两个相邻的套筒之间，以实现所述齿轮与单向折弯链条的传动，所述滑台的顶部设置有用于限位单向折弯链条且数量不少于两个的压板，所述伺服电机一位于两个压板之间；

所述滑台底部的一端设置有与光电开关二相配套的感应片二，所述连接轴的两端均设置有底部与滑台顶部固定连接的支板，所述收卷盘的内部开设有圆槽，所述连接轴上设置有一端与圆槽内壁一侧相连接的发条弹簧。

作为本发明的一种优选技术方案，所述双轴移动机构包括滑动设置于机体内壁两侧上的连接台以及固定设置于机体两侧顶部的伺服电机二，两个所述连接台之间活动设置有丝杠一，两个所述连接台之间固定设置有位于丝杠一两侧的稳定杆；

所述连接台的一端设置有一端延伸至机体一侧的螺母座，其中一个所述螺母座上设置有输出端与丝杠一端传动连接的伺服电机三，所述稳定杆的表面与滑台的内部活动套接，所述丝杠一的表面与滑台的内部螺纹套接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机体的两侧均开设有滑孔，所述螺母座通过滑孔延伸至机体的一侧，所述伺服电机二的输出端设置有丝杠二，所述丝杠二的一端贯穿螺母座的内部并与滑孔内壁的底部转动连接，启动所述伺服电机二带动丝杠二转动，实现所述滑台的Z轴向运动，启动所述伺服电机三带动丝杠一转动，实现所述滑台的X轴向运动，所述机体的底部设置有升降底板，所述升降底板的顶部设置有数量不少于四个且一端活动插接于机体内部的限位滑杆，所述升降底板的底部活动设置有旋转底座。

作为本发明的一种优选技术方案，所述系统存储单元包括集成于系统控制终端内部的存储库，用于存储不同主刀医生的语音指令样本，包括所述语音控制系统包括集成于系统控制终端内部的且与存储库电连接的语音识别芯片以及固定设置于夹持块一侧的降噪拾音器，用于识别主刀医生的语音信息并调用相关的语音指令样本，所述消毒单元包括设置于侧门一侧上且数量不少于一个的紫外线消毒灯，紫外线消毒灯与语音识别芯片电连接。

与现有技术相比，本发明提供了一种通过语音控制的手术器械递送装置，具备以下有益效果：

1、该语音控制的手术器械递送装置，通过设置可调器械台、支撑机构、夹取机构、递送机构、双轴移动机构以及机体，该装置可自动对手术器械进行夹取和递送，过程简单快捷且手术器械递送至主刀医生身侧时处于倾斜且尖端朝上的状态，使得主刀医生很顺手的就可以拿取到手术器械，同时不会拿取到手术器械的尖端，递送过程更加安全，保证了该装置的使用性。

2、该语音控制的手术器械递送装置，通过设置可调器械台、支撑机构、夹取机构、递送机构、双轴移动机构以及机体，通过语音控制系统可以根据主刀医生的语音指令自动进行递送手术器械，有效替代了医生助手，减轻医院人力负担，符合经济效益，具有广阔的应用前景。

附图说明

图1为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的结构示意图；

图2为图1中A处的结构放大图；

图3为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的支撑机构以及夹取机构结构剖面图；

图4为图3中A处的结构放大图；

图5为图3中B处的结构放大图；

图6为图3中C处的结构放大图；

图7为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的支撑板结构剖面图；

图8为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的夹取块结构示意图；

图9为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的可调器械台结构示意图；

图10为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的夹取钳结构剖面图；

图11为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的调节台结构剖面图；

图12为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的夹取块使用状态示意图；

图13为本发明提出的一种通过语音控制的手术器械递送装置的语音控制系统框图。

图中：1、可调器械台；11、底座；12、防滑垫；121、凸条；13、齿杆；14、调节台；141、感应片一；15、支撑杆；16、活动腔；161、支撑板；162、压簧；17、定位齿；18、螺杆；19、防滑凸起；2、支撑机构；21、支撑架；22、隔板；23、标签台；24、插槽；25、光电开关一；3、夹取机构；31、夹持块；311、活塞腔；312、电动推杆；313、支杆；314、光电开关二；315、降噪拾音器；316、光电开关三；32、连接腔；33、气管；34、夹持钳；341、转轴；35、防滑条；36、活动口；361、防护套；37、弧形杆；38、气囊；381、滑环；39、拉簧；4、递送机构；41、传动件一；411、固定轴；42、传动件二；43、滑台；431、压板；432、感应片二；44、套筒；45、三角台；46、定位板；47、连接轴；471、发条弹簧；48、收卷盘；49、伺服电机一；491、齿轮；5、双轴移动机构；51、连接台；52、丝杠一；53、稳定杆；54、螺母座；55、伺服电机二；56、伺服电机三；57、丝杠二；6、机体；61、系统控制终端；62、滑孔；63、侧门；64、旋转底座；65、升降底板；66、旋转电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-13，一种通过语音控制的手术器械递送装置，包括可调器械台1，用于放置不同规格的手术器械，所述可调器械台1包括底座11、设置于底座11上的齿杆13、设置于齿杆13上的调节台14以及设置于调节台14内部且用于锁紧调节台14的定位齿17，所述底座11以及调节台14的一侧均呈斜面且斜面角度一致。

支撑机构2，用于放置数量不少于一个的所述可调器械台1。

夹取机构3，用于夹取放置在所述可调器械台1上的手术器械，所述夹取机构3包括夹持块31、开设于夹持块31内部的连接腔32、设置于连接腔32内部的夹持钳34以及设置于夹持钳34内部的气囊38，所述连接腔32的内部设置有连通气囊38的气管33，所述夹持块31的内部开设有连通气管33的活塞腔311，所述夹持块31的一侧设置有一端延伸至活塞腔311内部的电动推杆312。

递送机构4，用于将所述夹取机构3夹取的手术器械传递至主刀医生身侧，所述递送机构4包括传动件一41、设置于传动件一41内部的传动件二42、设置于传动件一41和传动件二42底部的滑台43、设置于滑台43顶部的连接轴47、套设于连接轴47上的收卷盘48以及设置于滑台43顶部的伺服电机一49，所述传动件一41以及传动件二42的数量均不少于一个，所述传动件一41以及传动件二42组成单向折弯链条，所述夹持块31与单向折弯链条的一端固定连接，所述单向折弯链条的另一端缠绕在收卷盘48上，所述伺服电机一49的输出端设置有用于驱动单向折弯链条进行移动的齿轮491。

双轴移动机构5，用于驱动所述滑台43进行X轴以及Z轴方向的移动。

机体6，用于安装所述可调器械台1、支撑机构2、夹取机构3、递送机构4以及双轴移动机构5，所述机体6的顶部设置有系统控制终端61，所述机体6的一侧设置有用于对支撑架21进行遮挡的侧门63。

语音控制系统，用于识别用户语音指令递送相对应的手术器械，所述语音控制系统包括系统存储单元、语音识别单元、递送位校准单元以及消毒单元。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述底座11一侧斜面的底部设置有凸沿，所述凸沿上设置有防滑垫12，所述防滑垫12上设置有数量不少于一个的凸条121，所述凸沿的内部开设有活动腔16，所述活动腔16的内部铰接有支撑板161，所述支撑板161的底部设置有压簧162，所述支撑板161的顶部与防滑垫12的底部固定粘接，参阅图6、图7以及图9，凸沿的设置，配合防滑垫12，用于对放置在斜面上的手术器械底部底端支撑，手术器械的尖端需朝向调节台14，使得手术器械递送至主刀医生身侧时处于倾斜且尖端朝上的状态，使得主刀医生很顺手的就可以拿取到手术器械，同时不会拿取到手术器械的尖端，递送过程更加安全，压簧162的设置，使得夹持块31推动手术器械时，手术器械轻易抵触压板431下降，不会影响手术器械的推送，同时受到压簧162抵触而倾斜的压板431，进一步对手术器械的底部进行限位，避免了手术器械滑落的情况出现，防滑垫12采用橡胶制成。

所述调节台14的底部设置有感应片一141，所述齿杆13位于底座11的两侧，所述底座11的两侧均设置有支撑杆15，两个所述支撑杆15分别与两个支撑杆15固定连接，支撑杆15的设置，进一步保证了齿杆13的稳定性，感应片一141的设置，用于配合光电开关三316校准夹持块31的位置，如图12所示，光电开关三316与感应片一141感应时，即可启动夹持钳34对手术器械进行夹取操作。

所述定位齿17的一端与齿杆13相啮合，所述定位齿17的另一端设置有弹簧，所述调节台14的一侧内部螺纹连接有螺杆18，所述螺杆18的一端延伸至弹簧的内部，所述调节台14以及底座11的一侧斜面上均设置有数量不少于一个的防滑凸起19，参阅图11，转动螺杆18抵触定位齿17，使得定位齿17无法脱离于齿杆13的啮合，即可完成对调节台14的定位，根据手术器械的长度需要调整调节台14的高度时，转动螺杆18脱离对定位齿17的抵触，使得定位齿17受到齿杆13的抵触时可以顺利的压缩弹簧进行后退，即可实现调节台14在齿杆13上的位置调整，调整后的斜面与底座11一侧的斜面依然保持一致，防滑凸起19的设置，使得手术器械与调节台14以及底座11的斜面接触时不会出现打滑的情况。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述支撑机构2包括设置于机体6的支撑架21，所述支撑架21的内部设置有数量不少于一个的隔板22，所述底座11固定安装于隔板22上，所述隔板22上位于底座11的一侧设置有标签台23，用于粘贴与其一侧所述底座11上的手术器械相对应的电子标签，参阅图4，所述夹持块31的底部嵌设有摄像头且摄像头与语音控制系统电连接，当夹持块31需要抽取可调器械台1上的手术器械时，过程中摄像头会扫描电子标签，对将要夹取的手术器械进行再次确认，避免了拿取错误的情况出现，医护人员将清洗后的手术器械放在可调器械台1上时，也需要与电子标签上的信息匹配，保证了手术过程中手术器械的递送效率，隔板22采用螺栓与支撑架21连接，方便了拆卸与组装，同时可以调节隔板22的位置。

所述支撑架21内壁的一侧上规则分布有数量不少于一个的光电开关一25，所述光电开关一25位于标签台23顶部的一侧，所述支撑架21内壁的一侧上开设有数量不少于一个的插槽24，所述光电开关一25的一端活动插接于其中一个插槽24的内部，光电开关一25用于检测夹持块31随着滑台43上下移动时的位置，使得夹持块31精准位于调节台14和底座11之间，抽取过程更加顺利，当调节台14在齿杆13上移动后，调节台14与底座11之间的距离受到变化，同时需要对光电开关一25位置进行同步调节，使得光电开关一25与调节台14上下之间的距离保持在光电开关三316的感应范围内，光电开关三316以及光电开关二314均采用凹槽型光电传感器，其内部凹槽的深度可以作为光电开关一25与调节台14上下之间的容错距离，使得感应片一141与光电开关三316只要能感应到即可，这一操作需要在使用前完成，后续直接使用即可，遇到不同规格的手术器械时需要增加隔板22的数量以及可调器械台1的数量，使得位于同一隔板22上的可调器械台1中调节台14和底座11之间的距离不要相差超过光电开关三316内的凹槽深度。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述电动推杆312的输出端设置有位于活塞腔311内部的活塞头，所述夹持块31的一侧设置有位于电动推杆312上方的支杆313，所述支杆313的一端上设置有光电开关二314，所述夹持块31的顶部设置有与感应片一141相配套的光电开关三316，启动电动推杆312带动活塞头在活塞腔311的内部移动，活塞头将活动腔16内部的气体推送至气管33内，气管33内部的气体进入气囊38内部，使得气囊38扩张撑开夹持钳34，使得夹持钳34对手术器械进行夹取，光电开关二314用于配合感应片二432限制夹持块31的后退距离，使得夹持块31脱离隔板22的上方，避免了夹持块31上下移动时与隔板22发生碰撞。

所述夹持钳34的数量不少于三组，每组所述夹持钳34的数量为两个且两个夹持钳34相对错开，三组所述夹持钳34的内部共同设置有一个两端与连接腔32内壁固定连接的转轴341，所述夹持块31的一侧呈斜面且斜面的角度与调节台14、底座11一侧斜面的角度一致，所述夹持块31的一侧斜面上开设有数量不少于三个的活动口36，所述夹持钳34的一端贯穿活动口36延伸至夹持块31的外部，所述活动口36的一侧设置有位于连接腔32内部的防护套361，所述防护套361的内部与夹持钳34的表面固定粘接，活动口36的设置，用于夹持钳34的转动，防护套361采用橡胶材质，具有一定的弹力，不会影响夹持钳34的活动，防护套361主要用于对活动口36进行遮挡，避免了连接腔32的内部受到污染，夹持钳34污染后，中洗、消毒即可，不会使得水流通过活动口36进入连接腔32的内部，夹持块31的一侧斜面与调节台14、底座11一侧斜面的角度一致，使得夹持块31可以更好的托夹住手术器械，使得手术器械的底端倾斜朝向主刀医生，主刀医生伸手时可以更加轻易的拿取到手术器械。

每组两个所述夹持钳34的内部共同套设有一个弧形杆37，所述弧形杆37的两端分别与连接腔32内壁的两侧固定连接，每组两个所述夹持钳34的相背面均设置有内部与弧形杆37表面活动调节的拉簧39，参阅图4、图8以及图10，每组的两个夹持钳34延伸至夹持块31外部的一端是相互错开的，目的是增加与手术器械的夹持范围，其中一个夹持钳34延伸连接腔32内部的一端进行折弯，使得两个夹持钳34与弧形杆37连接的一端又处于同一水平，从而使得弧形杆37可以贯穿两个夹持钳34。

每组两个所述夹持钳34之间均设置有气囊38，所述气囊38与气管33相连通，所述气管33上规则分布有数量不少于一个的滑环381且滑环381的内部与弧形杆37的表面滑动连接，所述夹持钳34位于夹持块31外部的一端上设置有防滑条35，所述防滑条35上开设有防滑齿槽，参阅图10，气管33内部的气体进入气囊38的内部后，气囊38扩撑抵触两个夹持钳34，使得两个夹持钳34位于夹持块31外部的一端相对移动对手术器械进行夹持，防滑条35配合防滑齿槽，保证了夹持钳34夹持手术器械使得稳定性，不易出现打滑的现象。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述传动件一41的内部以及传动件二42的内部均设置有套筒44，所述传动件一41两端的内部设置有固定轴411，位于所述传动件二42两端内部的套筒44分别与两个相邻的传动件一41内部的固定轴411活动套接，所述传动件一41内部的套筒44以及位于传动件二42内部中间位置的套筒44上均设置有三角台45以及位于三角台45一侧的定位板46，位于所述传动件一41内部的定位板46的一端延伸至位于传动件二42内部的三角台45的底部，位于所述传动件二42内部的定位板46的一端延伸至位于传动件一41内部的三角台45的底部，以实现所述单向折弯链条无法向下折弯的功能，所述三角台45的底部固定嵌设有磁铁且磁铁与其底部的定位板46相吸附，传动件一41和传动件二42主体类似常规链条结构，区别在于套筒44的设置，使得套筒44与套筒44之间的距离保持恒定，三角台45配合定位板46，当传动件一41从右端向下翻转时，传动件一41左端地固定轴411则为圆心开始传动，当传动件一41翻转至与传动件二42保持水平时，传动件一41内部的定位板46抵触传动件二42内部的三角台45，使得传动件一41卡住无法旋转，继续翻转传动一时，传动件一41与其相连接的传动件二42组合，带动传动件二42进行翻转，传动件二42翻转至水平时带动其内部的定位板46抵触其一端传动件一41内部的三角台45后则无法翻转，以此类推，单向折弯链条向下翻转时则无法超过水平面，从而使得单向折弯链条对夹持块31进行支撑，且夹持块31位于单向折弯链条一端的下方，主刀医生拿取手术器械用力略微过度时，会抵触夹持块31施加一个向下翻转的力，不会施加向上的力，不会出现单向折弯链条向上翻转的情况，操作更加稳定、快捷，磁铁的设置，对定位板46进行吸附，使得传动件一41和传动件二42处于同一水平后连接更加稳定，不会轻易发生向上翻转的情况。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述齿轮491上的其中一个齿牙延伸至两个相邻的套筒44之间，以实现所述齿轮491与单向折弯链条的传动，所述滑台43的顶部设置有用于限位单向折弯链条且数量不少于两个的压板431，所述伺服电机一49位于两个压板431之间，启动伺服电机一49带动齿轮491转动，齿轮491带动其一圈的齿牙不断拨动单向折弯链条，使得单向折弯链条对夹持块31进行推送，压板431的设置，使得与齿轮491啮合的一段单向折弯链条始终保持水平，使得单向折弯链条推送过程更加平稳。

所述滑台43底部的一端设置有与光电开关二314相配套的感应片二432，所述连接轴47的两端均设置有底部与滑台43顶部固定连接的支板，所述收卷盘48的内部开设有圆槽，所述连接轴47上设置有一端与圆槽内壁一侧相连接的发条弹簧471，支板的设置，保证了连接轴47的稳定性，发条弹簧471的设置，持续对收卷盘48施加回转的力，当单向折弯链条后退时，收卷盘48受到发条弹簧471收缩的回转力，收卷盘48将后退的单向折弯链条收卷在其表面，相较于常规丝杆、直线模组的输送方式，单向折弯链条占用空间小且输送距离长，适用在手术室中不会对手术室中的医务人员产生过多的干扰，使得手术操作过程更加顺利。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述双轴移动机构5包括滑动设置于机体6内壁两侧上的连接台51以及固定设置于机体6两侧顶部的伺服电机二55，两个所述连接台51之间活动设置有丝杠一52，两个所述连接台51之间固定设置有位于丝杠一52两侧的稳定杆53，所述连接台51的一端设置有一端延伸至机体6一侧的螺母座54，其中一个所述螺母座54上设置有输出端与丝杠一52端传动连接的伺服电机三56，所述稳定杆53的表面与滑台43的内部活动套接，所述丝杠一52的表面与滑台43的内部螺纹套接，启动伺服电机二55带动丝杠二57转动，丝杠一52则带动螺母座54进行上下升降的运动，启动伺服电机三56带动丝杠一52转动，丝杠一52则带动滑台43进行水平横移，稳定杆53的设置，避免滑台43随着丝杠一52一起转动的情况出现，使得滑台43移动过程更加稳定，保证了滑台43对收卷盘48以及伺服电机的支撑效果。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述机体6的两侧均开设有滑孔62，所述螺母座54通过滑孔62延伸至机体6的一侧，所述伺服电机二55的输出端设置有丝杠二57，所述丝杠二57的一端贯穿螺母座54的内部并与滑孔62内壁的底部转动连接，启动所述伺服电机二55带动丝杠二57转动，实现所述滑台43的Z轴向运动，启动所述伺服电机三56带动丝杠一52转动，实现所述滑台43的X轴向运动，所述机体6的底部设置有升降底板65，所述升降底板65的顶部设置有数量不少于四个且一端活动插接于机体6内部的限位滑杆，所述升降底板65的底部活动设置有旋转底座6411，限位滑杆的设置，使得机体6与升降底板65保持平行，保证了机体6的稳定性，转动时不会出现倾斜不稳的情况。

作为本实施例的一种具体技术方案，所述系统存储单元包括集成于系统控制终端61内部的存储库，用于存储不同主刀医生的语音指令样本，包括所述语音控制系统包括集成于系统控制终端61内部的且与存储库电连接的语音识别芯片以及固定设置于夹持块31一侧的降噪拾音器315，用于识别主刀医生的语音信息并调用相关的语音指令样本，所述递送位校准单元包括设置于旋转底座6411底部的旋转电机66以及设置于升降底板65上升降油缸，所述升降油缸的输出端与机体6的底部固定连接，所述旋转电机66的输出端与升降底板65的底部固定连接，所述消毒单元包括设置于侧门63一侧上且数量不少于一个的紫外线消毒灯，紫外线消毒灯与语音识别芯片电连接，参阅图3，最上层隔板22的两端均可以作为输送校准位，每次递送手术器械的高度以及角度都以此为准，当夹持块31随着滑台43下降抽取下层隔板22上的手术器械后，滑台43下降多少高度，升降油缸需要上升多少高度，使得每次递送手术器械的高度没有产生变化，当抽取隔板22顶部除却两端位置的手术器械时，由于夹持块31的水平位置产生变化，使得需要启动旋转电机66带动机体6发生转动，将水平移动后的夹持块31的角度重新指向输送校准位，这样的设计方式，可以使得每次递送手术器械都处于同一定点，更加方便了主要医生拿取，使用完毕后，将清洗干燥后的手术器械重新放置在可调器械台1上，关闭侧门63，紫外线消毒灯自动启动对手术器械进行持续杀菌消毒，夹持块31推动手术器械时，使得降噪拾音器315靠近主刀医生，对语音指令的捕捉更加清晰、灵敏，实现通过拾音器录制每个主刀医生的语音指令样本存储在存储库中，使用时，语音识别芯片自动识别主刀医生口音，自动调取与其相对应的语音指令样本，即可进行输送。

在使用时，可调器械台1的使用数量与手术器械的数量一致，标签台23的数量需要与可调器械台1的数量一致，隔板22的层数根据放置在其上的可调器械台1数量决定，使用时先将机体6移动至病床一侧，根据主刀医生的站位进行调整，主刀医生左手拿取手术器械则机体6移动至主刀医生右侧，右手拿取手术器械则将机体6移动至主刀医生左侧，并启动伺服电机一49带动单向折弯链条伸出，设定输送校准的位伸出角度以及长度，调整单向折弯链条在隔板22上多个可调器械台1之间水平移动与输送校准位之间的偏差角度，通过旋转电机66进行补偿，同时对单向折弯链条在多个隔板22之间移动时与输送校准为之间的高度偏差，通过升降油缸进行补偿，通过拾音器录制每个主刀医生的语音指令样本存储在存储库中，使用时，语音识别芯片自动识别主刀医生口音，自动调取与其相对应的语音指令样本，手术进行时，伺服电机二55以及伺服电机三56带动滑台43进行升降和水平移动，使得滑台43与即将要夹取的手术器械相对应，启动伺服电机一49，当夹持块31需要抽取可调器械台1上的手术器械时，过程中摄像头会扫描电子标签，对将要夹取的手术器械进行再次确认，感应片一141与光电开关三316感应，启动电动推杆312夹取手术器械，启动电动推杆312带动活塞头在活塞腔311的内部移动，活塞头将活动腔16内部的气体推送至气管33内，气管33内部·的气体进入气囊38内部，使得气囊38扩张撑开夹持钳34，使得夹持钳34对手术器械进行夹取，夹取完成后，继续启动伺服电机一49对单向折弯链条进行输送，使得单向折弯链条将手术器械递送至主刀医生的一侧，主刀医生拿取后，即可重新发送语音指令进行下一次的手术器械递送操作，通过上述完成对该装置的操作。

综上所述，该语音控制的手术器械递送装置，通过设置可调器械台1、支撑机构2、夹取机构3、递送机构4、双轴移动机构5以及机体6，该装置可自动对手术器械进行夹取和递送，过程简单快捷且手术器械递送至主刀医生身侧时处于倾斜且尖端朝上的状态，使得主刀医生很顺手的就可以拿取到手术器械，同时不会拿取到手术器械的尖端，递送过程更加安全，保证了该装置的使用性。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于，包括：

可调器械台(1)，用于放置不同规格的手术器械，所述可调器械台(1)包括底座(11)、设置于底座(11)上的齿杆(13)、设置于齿杆(13)上的调节台(14)以及设置于调节台(14)内部且用于锁紧调节台(14)的定位齿(17)，所述底座(11)以及调节台(14)的一侧均呈斜面且斜面角度一致；

支撑机构(2)，用于放置数量不少于一个的所述可调器械台(1)；

夹取机构(3)，用于夹取放置在所述可调器械台(1)上的手术器械，所述夹取机构(3)包括夹持块(31)、开设于夹持块(31)内部的连接腔(32)、设置于连接腔(32)内部的夹持钳(34)以及设置于夹持钳(34)内部的气囊(38)，所述连接腔(32)的内部设置有连通气囊(38)的气管(33)，所述夹持块(31)的内部开设有连通气管(33)的活塞腔(311)，所述夹持块(31)的一侧设置有一端延伸至活塞腔(311)内部的电动推杆(312)；

递送机构(4)，用于将所述夹取机构(3)夹取的手术器械传递至主刀医生身侧，所述递送机构(4)包括传动件一(41)、设置于传动件一(41)内部的传动件二(42)、设置于传动件一(41)和传动件二(42)底部的滑台(43)、设置于滑台(43)顶部的连接轴(47)、套设于连接轴(47)上的收卷盘(48)以及设置于滑台(43)顶部的伺服电机一(49)，所述传动件一(41)以及传动件二(42)的数量均不少于一个，所述传动件一(41)以及传动件二(42)组成单向折弯链条，所述夹持块(31)与单向折弯链条的一端固定连接，所述单向折弯链条的另一端缠绕在收卷盘(48)上，所述伺服电机一(49)的输出端设置有用于驱动单向折弯链条进行移动的齿轮(491)；

双轴移动机构(5)，用于驱动所述滑台(43)进行X轴以及Z轴方向的移动；

机体(6)，用于安装所述可调器械台(1)、支撑机构(2)、夹取机构(3)、递送机构(4)以及双轴移动机构(5)，所述机体(6)的顶部设置有系统控制终端(61)，所述机体(6)的一侧设置有用于对支撑架(21)进行遮挡的侧门(63)；

语音控制系统，用于识别用户语音指令递送相对应的手术器械，所述语音控制系统包括系统存储单元、语音识别单元、递送位校准单元以及消毒单元。

2.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述底座(11)一侧斜面的底部设置有凸沿，所述凸沿上设置有防滑垫(12)，所述防滑垫(12)上设置有数量不少于一个的凸条(121)，所述凸沿的内部开设有活动腔(16)，所述活动腔(16)的内部铰接有支撑板(161)，所述支撑板(161)的底部设置有压簧(162)，所述支撑板(161)的顶部与防滑垫(12)的底部固定粘接；

所述调节台(14)的底部设置有感应片一(141)，所述齿杆(13)位于底座(11)的两侧，所述底座(11)的两侧均设置有支撑杆(15)，两个所述支撑杆(15)分别与两个支撑杆(15)固定连接；

所述定位齿(17)的一端与齿杆(13)相啮合，所述定位齿(17)的另一端设置有弹簧，所述调节台(14)的一侧内部螺纹连接有螺杆(18)，所述螺杆(18)的一端延伸至弹簧的内部，所述调节台(14)以及底座(11)的一侧斜面上均设置有数量不少于一个的防滑凸起(19)。

3.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述支撑机构(2)包括设置于机体(6)的支撑架(21)，所述支撑架(21)的内部设置有数量不少于一个的隔板(22)，所述底座(11)固定安装于隔板(22)上，所述隔板(22)上位于底座(11)的一侧设置有标签台(23)，用于粘贴与其一侧所述底座(11)上的手术器械相对应的电子标签；

所述支撑架(21)内壁的一侧上规则分布有数量不少于一个的光电开关一(25)，所述光电开关一(25)位于标签台(23)顶部的一侧，所述支撑架(21)内壁的一侧上开设有数量不少于一个的插槽(24)，所述光电开关一(25)的一端活动插接于其中一个插槽(24)的内部。

4.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述电动推杆(312)的输出端设置有位于活塞腔(311)内部的活塞头，所述夹持块(31)的一侧设置有位于电动推杆(312)上方的支杆(313)，所述支杆(313)的一端上设置有光电开关二(314)，所述夹持块(31)的顶部设置有与感应片一(141)相配套的光电开关三(316)；

所述夹持钳(34)的数量不少于三组，每组所述夹持钳(34)的数量为两个且两个夹持钳(34)相对错开，三组所述夹持钳(34)的内部共同设置有一个两端与连接腔(32)内壁固定连接的转轴(341)。

5.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述夹持块(31)的一侧呈斜面且斜面的角度与调节台(14)、底座(11)一侧斜面的角度一致，所述夹持块(31)的一侧斜面上开设有数量不少于三个的活动口(36)，所述夹持钳(34)的一端贯穿活动口(36)延伸至夹持块(31)的外部，所述活动口(36)的一侧设置有位于连接腔(32)内部的防护套(361)，所述防护套(361)的内部与夹持钳(34)的表面固定粘接；

每组两个所述夹持钳(34)的内部共同套设有一个弧形杆(37)，所述弧形杆(37)的两端分别与连接腔(32)内壁的两侧固定连接，每组两个所述夹持钳(34)的相背面均设置有内部与弧形杆(37)表面活动调节的拉簧(39)；

每组两个所述夹持钳(34)之间均设置有气囊(38)，所述气囊(38)与气管(33)相连通，所述气管(33)上规则分布有数量不少于一个的滑环(381)且滑环(381)的内部与弧形杆(37)的表面滑动连接，所述夹持钳(34)位于夹持块(31)外部的一端上设置有防滑条(35)，所述防滑条(35)上开设有防滑齿槽。

6.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述传动件一(41)的内部以及传动件二(42)的内部均设置有套筒(44)，所述传动件一(41)两端的内部设置有固定轴(411)，位于所述传动件二(42)两端内部的套筒(44)分别与两个相邻的传动件一(41)内部的固定轴(411)活动套接；

所述传动件一(41)内部的套筒(44)以及位于传动件二(42)内部中间位置的套筒(44)上均设置有三角台(45)以及位于三角台(45)一侧的定位板(46)，位于所述传动件一(41)内部的定位板(46)的一端延伸至位于传动件二(42)内部的三角台(45)的底部，位于所述传动件二(42)内部的定位板(46)的一端延伸至位于传动件一(41)内部的三角台(45)的底部，以实现所述单向折弯链条无法向下折弯的功能，所述三角台(45)的底部固定嵌设有磁铁且磁铁与其底部的定位板(46)相吸附。

7.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述齿轮(491)上的其中一个齿牙延伸至两个相邻的套筒(44)之间，以实现所述齿轮(491)与单向折弯链条的传动，所述滑台(43)的顶部设置有用于限位单向折弯链条且数量不少于两个的压板(431)，所述伺服电机一(49)位于两个压板(431)之间；

所述滑台(43)底部的一端设置有与光电开关二(314)相配套的感应片二(432)，所述连接轴(47)的两端均设置有底部与滑台(43)顶部固定连接的支板，所述收卷盘(48)的内部开设有圆槽，所述连接轴(47)上设置有一端与圆槽内壁一侧相连接的发条弹簧(471)。

8.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述双轴移动机构(5)包括滑动设置于机体(6)内壁两侧上的连接台(51)以及固定设置于机体(6)两侧顶部的伺服电机二(55)，两个所述连接台(51)之间活动设置有丝杠一(52)，两个所述连接台(51)之间固定设置有位于丝杠一(52)两侧的稳定杆(53)；

所述连接台(51)的一端设置有一端延伸至机体(6)一侧的螺母座(54)，其中一个所述螺母座(54)上设置有输出端与丝杠一(52)端传动连接的伺服电机三(56)，所述稳定杆(53)的表面与滑台(43)的内部活动套接，所述丝杠一(52)的表面与滑台(43)的内部螺纹套接。

9.根据权利要求8所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述机体(6)的两侧均开设有滑孔(62)，所述螺母座(54)通过滑孔(62)延伸至机体(6)的一侧，所述伺服电机二(55)的输出端设置有丝杠二(57)，所述丝杠二(57)的一端贯穿螺母座(54)的内部并与滑孔(62)内壁的底部转动连接，启动所述伺服电机二(55)带动丝杠二(57)转动，实现所述滑台(43)的Z轴向运动，启动所述伺服电机三(56)带动丝杠一(52)转动，实现所述滑台(43)的X轴向运动，所述机体(6)的底部设置有升降底板(65)，所述升降底板(65)的顶部设置有数量不少于四个且一端活动插接于机体(6)内部的限位滑杆，所述升降底板(65)的底部活动设置有旋转底座(64)(11)。

10.根据权利要求1所述的一种通过语音控制的手术器械递送装置，其特征在于：所述系统存储单元包括集成于系统控制终端(61)内部的存储库，用于存储不同主刀医生的语音指令样本，包括所述语音控制系统包括集成于系统控制终端(61)内部的且与存储库电连接的语音识别芯片以及固定设置于夹持块(31)一侧的降噪拾音器(315)，用于识别主刀医生的语音信息并调用相关的语音指令样本；

所述递送位校准单元包括设置于旋转底座(64)(11)底部的旋转电机(66)以及设置于升降底板(65)上升降油缸，所述升降油缸的输出端与机体(6)的底部固定连接，所述旋转电机(66)的输出端与升降底板(65)的底部固定连接，所述消毒单元包括设置于侧门(63)一侧上且数量不少于一个的紫外线消毒灯，紫外线消毒灯与语音识别芯片电连接。

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