CN115766877A - 一种数据传输方法、系统以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据传输方法、系统以及存储介质，涉及机器人控制领域，包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。本申请旨在提高机器人系统中的数据传输速率。

Description

一种数据传输方法、系统以及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制领域，尤其是涉及一种数据传输方法、系统以及存储介质。

背景技术

钣喷机器人系统包括工控机和钣喷机器人，一个完整的钣喷机器人通常由机器人示教器、机器人控制器和机器人本体组成。相关技术中，钣喷机器人系统工作时，需要通过工控机规划喷涂轨迹，并将完整的喷涂轨迹依次传输至机器人控制器和机器人示教器进行存储，以使机器人示教器和机器人控制器均可以根据规划好的轨迹控制机器人本体进行钣喷。然而，上述钣喷机器人系统的数据传输过程存在传输速率偏低的问题。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种数据传输方法、系统以及存储介质，旨在提高钣喷机器人系统的数据传输速率。

本申请第一方面实施例提供了一种数据传输方法，应用于示教器，所述方法包括：

获取区域示教指令；

根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；

从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；

将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。

本申请第一方面实施例提供了一种数据传输方法，至少具有如下有益效果：本申请的工控机仅需将规划得到的喷涂数据传输存储至控制器，示教器在接收区域示教指令之后，根据区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令，以从控制器获取对应区域的喷涂数据，并将该喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区，以进行后续的区域钣喷示教。相比于相关技术，本申请的机器人示教器不需要与机器人控制器一起排队依次接收工控机传输的完整的喷涂数据，仅需要在收到区域示教指令时，向机器人控制器调用部分的喷涂数据，因此，减少了数据传输的时间，有利于提高数据传输效率。

本申请第二方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于控制器，所述方法包括：通过第一socket客户端接收并存储来自于工控机的第一socket服务器的至少一个区域的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过所述第一socket服务器按区域进行喷涂轨迹规划得到；通过所述第一socket客户端接收来自于示教器的区域信息调用指令；通过所述第一socket客户端，将与所述区域信息调用指令对应的所述喷涂数据发送至示教器的示教器外部数据缓存区。

根据本申请第二方面的一些实施例，所述方法还包括：通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度；将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数；将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据；将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

由于本申请第二方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。

本申请第三方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于工控机，所述方法包括：按区域规划喷涂轨迹，得到至少一个区域的喷涂数据；通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，以使所述第一socket客户端根据接收的来自于示教器的区域信息调用指令，将与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据发送至机器人示教器的示教器外部数据缓存区。

由于本申请第三方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。

根据本申请第三方面的一些实施例，所述喷涂数据包括区域号、喷漆速度、喷涂轨迹总条数以及每条喷涂轨迹的工艺数据，所述通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，包括：通过第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度，以使所述第一socket客户端将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数，以使所述第一socket客户端将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据，以使所述第一socket客户端将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第二socket客户端向控制器的第二socket服务器发送状态读取指令；所述状态读取指令用于使所述控制器获取机器人本体的实时状态信息；接收所述第二socket服务器回复的实时状态信息。

根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第三socket客户端向控制器的第三socket服务器发送控制指令；所述控制指令用于使所述第三socket服务器管理工作程序的生命周期。

根据本申请第三方面的一些实施例，所述方法还包括：通过第四socket服务器向示教器的第四socket客户端发送钣喷流程信息；以使所述示教器根据所述钣喷流程信息控制所述机器人本体的钣喷流程。

本申请第四方面实施例提供了一种数据传输系统，包括；

机器人示教器：所述机器人示教器包括至少一个第一存储器、至少一个第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现本申请第一方面任一项实施例所述的数据传输方法；

机器人控制器：所述机器人控制器包括至少一个第二存储器、至少一个第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现本申请第二方面任一项实施例所述的数据传输方法；

工控机：所述工控机包括至少一个第三存储器、至少一个第三处理器及存储在第三存储器上并可在第三处理器上运行的计算机程序，所述第三处理器执行所述程序时实现本申请第三方面任一项实施例所述的数据传输方法。

本申请第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如本申请第一方面任一项实施例所述的数据传输方法；或者，执行如本申请第二方面任一项实施例所述的数据传输方法；或者，执行如本申请第三方面任一项实施例任一所述的数据传输方法。

附图说明

本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的数据传输系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的数据传输方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的第一socket服务器与第一socket客户端之间数据传输的流程图；

图4是本申请实施例提供的第二socket服务器与第二socket客户端之间数据传输的流程图；

图5是本申请实施例提供的第三socket服务器与第三socket客户端之间数据传输的流程图；

图6是本申请实施例提供的第四socket服务器与第四socket客户端之间数据传输的流程图；

图7是本申请一个实施例提供的喷涂数据的数组结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要补充说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

钣喷机器人系统包括工控机和钣喷机器人，一个完整的钣喷机器人通常由机器人示教器、机器人控制器和机器人本体组成。相关技术中，钣喷机器人系统工作时，需要通过工控机规划喷涂轨迹，并将完整的喷涂轨迹依次传输至机器人控制器和机器人示教器进行存储，以使机器人示教器和机器人控制器均可以根据规划好的轨迹控制机器人本体进行钣喷。然而，对于一些体积较大的待钣喷产品，例如汽车，工控机规划出的轨迹数据很庞大，因此按照上述的轨迹传输方法，存在以下两个问题：一方面，将庞大的轨迹数据分别依次传输至机器人控制器和机器人示教器，所需的传输时间较长，传输速率偏低，影响钣喷效率；另一方面，机器人示教器存储空间较小，并不适合大容量数据的存储，影响示教效果。

基于此，本申请提出一种数据传输方法，旨在提高钣喷机器人系统的数据传输效率。

如图1所示，本申请提出了一种数据传输系统，包括工控机、机器人控制器和机器人示教器。工控机设有第一socket服务器、第二socket客户端、第三socket客户端和第四socket服务器；机器人控制器设有第一socket客户端、第二socket服务器和第三socket服务器；机器人示教器设有第四socket客户端。其中，第一socket服务器通过预设的通信协议与第一socket客户端通信连接，第二socket客户端通过预设的通信协议与第二socket服务器通信连接；第三socket客户端通过预设的通信协议与第三socket服务器通信连接；第四socket服务器通过预设的通信协议与第四socket客户端通信连接；且第三socket客户端与示教器外部数据缓存区连接，因此，本申请存在多个线程，可以并行传输数据。

基于图1，下面对本申请实施例作进一步阐述。

如图2所示，本申请第一方面实施例提供了一种数据传输方法，应用于示教器，方法包括：

步骤S210、获取区域示教指令；

步骤S220、根据区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；

步骤S230、从第一socket客户端接收与区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过工控机的第一socket服务器发送至第一socket客户端，以使至少一个区域的喷涂数据存储在控制器；

步骤S240、将对应的喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。

可以理解的是，本申请的工控机仅需将规划得到的喷涂数据传输存储至机器人控制器，机器人示教器在接收区域示教指令之后，根据区域示教指令向第一socket客户端发送区域信息调用指令，以获取对应区域的喷涂数据，并将该喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区，以进行后续的区域钣喷示教。相比于相关技术，本申请的机器人示教器不需要与机器人控制器一起排队依次接收工控机传输的完整的喷涂数据，仅需要在收到区域示教指令时，向机器人控制器调用部分的喷涂数据，因此，减少了数据传输的时间，有利于提高数据传输效率。

需要说明的是，对应的喷涂数据包括该区域对应的喷涂轨迹数据和喷涂工艺数据。喷涂工艺包括喷涂所需的工具以及该工具位移时的偏移量等。

需要说明的是，第一socket客户端在接收到数据后，将其解析到对应的钣金轨迹数据存储区。钣金轨迹数据存储区与示教器外部数据缓存区均是只有接收到数据时才会创建，未接收时释放内存资源，减少内存占用。

需要说明的是，本申请的工控机可以为汽车智能环保钣喷系统，用于汽车的钣喷。

参照图2，本申请第二方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于控制器，方法包括：通过第一socket客户端接收并存储来自于工控机的第一socket服务器的至少一个区域的喷涂数据；其中，喷涂数据通过第一socket服务器按区域进行喷涂轨迹规划得到；通过第一socket客户端接收来自于示教器的区域信息调用指令；通过第一socket客户端，将与区域信息调用指令对应的喷涂数据发送并存储至示教器的示教器外部数据缓存区。

由于本申请第二方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。

在本申请第二方面的一些实施例中，方法还包括：通过第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与区域号对应的喷漆速度；将喷漆速度存储至与区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与区域号对应的喷涂轨迹总条数；将喷涂轨迹总条数存储至与区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据；将每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

参照图2，本申请第三方面实施例提供了一种数据处理方法，应用于工控机，方法包括：按区域规划喷涂轨迹，得到至少一个区域的喷涂数据；通过第一socket服务器将至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，以使第一socket客户端根据接收的来自于示教器的区域信息调用指令，将与区域信息调用指令对应的喷涂数据发送至机器人示教器的示教器外部数据缓存区。

由于本申请第三方面实施例提供的一种数据处理方法具有本申请第一方面实施例的全部有益效果。

在本申请第三方面的一些实施例中，每个区域对应的喷涂数据均包括区域号、喷漆速度、喷涂轨迹总条数以及每条喷涂轨迹的工艺数据，通过第一socket服务器将至少一个区域的喷涂数据发送至第一socket客户端，包括：通过第一socket服务器向第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与区域号对应的喷漆速度，以使第一socket客户端将喷漆速度存储至与区域号对应的区域数组中的第一存储位置；通过第一socket服务器向第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与区域号对应的喷涂轨迹总条数，以使第一socket客户端将喷涂轨迹总条数存储至与区域号对应的区域数组中的第二存储位置；通过第一socket服务器向第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据，以使第一socket客户端将每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

需要说明的是，区域的划分可由工程师自行定义，例如汽车钣喷系统，可将汽车的一块钣金作为一个区域。

需要说明的是，第一socket客户端每存储一次喷涂数据，向第一socket服务器回应一次存储完成信号。

需要说明的是，如图7所示，图7为本申请一个实施例提供的喷涂数据的数组结构示意图。该数组结构适用于每一个区域，其中，喷漆速度为机器人本体移动速度；轨迹总点数为在该喷涂轨迹中机器人需要喷漆的次数；工具号为喷涂工具头的编号；RobotCartPos为机器人笛卡尔位置。可以理解的是，喷漆速度、喷涂轨迹总条数、每条喷涂轨迹的工艺数据按照该数组结构的层次依次存储至不同位置。

示例性地，约定设置速度值格式为：SET_SPD_ZONE_VAR，其中ZONE表示区域号，VAR表示机器人运行速度；同时约定返回的数据格式：ACK_SPD_1，表示成功设置速度。约定设置区域轨迹总数值格式：SET_TRA_ZONE_VAR，其中ZONE表示区域号，VAR表示轨迹总数值；同时约定返回的数据格式：ACK_TRA_1，表示成功设置区域轨迹总数。约定设置区域轨迹位置格式：SET_CRT_ZONE_轨迹号_总点位数量_工具号_工具偏移值_x_y_z_a_b_c_mode_工具开关功能码(_x_y_z_a_b_c_mode_工具开关功能码*总点位个位)；同时约定返回的数据格式：ACK_CRT_1，表示成功设置区域轨迹位置。

在本申请第三方面的一些实施例中，方法还包括：通过第二socket客户端向控制器的第二socket服务器发送状态读取指令；其中，状态读取指令用于使控制器获取机器人本体的实时状态信息；接收第二socket服务器回复的实时状态信息。

需要说明的是，实时状态信息包括机器人位置信息、报警状态、机器人速度等，通过实时状态信息可以得知机器人状态，以对一些风险做出预判。可以理解的是，参照图1，本申请实时状态信息的获取和喷涂数据的存储可以并行进行，传输数据具有多样性，且传输效率更高。

示例性的，约定状态读取指令的格式为：RED_CMD。RED表示读取动作，CMD表示读取的状态内容，比如CRT表示读取机器人当前笛卡尔坐标位置。约定实时状态信息的数据格式为：STS_CMD_VAR。STS为约定的返回机器人状态标识，CMD为约定的返回状态类型，VAR为约定的状态数据。比如STS_CRT_x_y_z_a_b_c_mode表示返回机器人当前笛卡尔位置（x,y,z,a,b,c,mode），同时约定每一个变量数据长度，比如xyzabc均为7个固定宽度整数，两个小数位，mode为3个固定宽度整数。

在本申请第三方面的一些实施例中，方法还包括：通过第三socket客户端向控制器的第三socket服务器发送控制指令；其中，控制指令用于使第三socket服务器管理工作程序的生命周期。

需要说明的是，在通过第三socket客户端向第三socket服务器发送控制指令之后，向第三socket服务器发送状态读取指令，以使控制器获取机器人本体的实时状态信息。可以理解的是，通过获取机器人本体的实时状态信息，检测上述控制指令的实施结果是否满足要求，若满足要求，结束控制管理。

需要说明的是，程序生命周期的具体管理包括外部使能、加载程序、运行程序、清除报警、暂停程序等。工作程序具体可以为扫描程序、也可以为喷漆程序。

示例性地，通过第三socket客户端向控制器的第三socket服务器发送控制指令，以暂停喷漆程序，然后，获取机器人本体的实时状态信息，若根据实时状态信息得出机器人仍处于喷漆状态，则管理结果不满足要求，继续通过第三socket客户端向第三socket服务器发送控制指令。

需要说明的是，控制指令包括控制动作、控制对象与控制内容。例如：控制指令为SET_POW_1，SET为控制动作，POW为控制内容，1为控制对象。SET_POW_1为控制程序标号为1的程序上使能。如图5所示的外部控制指令的外部即独立于完整的钣喷机器人系统之外的设备发出控制指令。

在本申请第三方面的一些实施例中，方法还包括：通过第四socket服务器向示教器的第四socket客户端发送钣喷流程信息，以使示教器根据钣喷流程信息控制机器人本体的钣喷流程。

需要说明的是，钣喷流程信息包括各个工作程序的执行顺序，用于使示教器可以提示操作员进行所需的输入。

参照图3，图3为本申请实施例提供的第一socket服务器与第一socket客户端之间数据传输的流程图。具体包括：工控机通过3D视觉相机扫描整车或独立钣金，重建3D模型，自动规划每个区域的喷涂轨迹。第一socket服务器将每个区域的喷涂数据按照约定的通讯协议打包发送给第一socket客户端。第一socket客户端接收到数据后，将其解析并存储到对应的钣金轨迹数据存储区。第一socket客户端根据接收的区域示教指令将对应的喷涂数据传输到机器人示教器的数据缓存区，以供示教器调用。

参照图4，图4为本申请实施例提供的第二socket服务器与第二socket客户端之间数据传输的流程图。具体包括：机器人控制器创建第二socket服务器并打开。工控机创建第二socket客户端并打开。第二socket客户端主动连接第二socket服务器，握手建立通讯。第二socket客户端发送状态读取指令给第二socket服务器，以实时获取机器人当前状态。关闭第二socket客户端，以断开与第二socket服务器的通讯。

参照图5，图5为本申请实施例提供的第三socket服务器与第三socket客户端之间数据传输的流程图。具体包括：机器人控制器创建第三socket服务器。工控机创建第三socket客户端。第三socket客户端主动连接第三socket服务器，握手建立通讯。第三socke客户端发送控制指令给第三socket服务器，以实现对机器人示教器程序的控制管理。第三socket服务器接收相应指令，并返回相应内容给第三socket客户端。判断管理结果是否满足要求，若满足，关闭第三socket客户端，以断开与第三socket服务器的通讯，结束；若不满足，第三socket服务器继续接收指令，以继续对机器人示教器程序的控制管理。

参照图6，图6为本申请实施例提供的第四socket服务器与第四socket客户端之间数据传输的流程图。具体包括：工控机创建第四socket服务器并打开。机器人控制器创建第四socket客户端并打开。第四socket客户端主动连接第四socket服务器，握手建立通讯。第四socket服务器向第四socket客户端发送钣喷流程信息。根据钣喷流程信息判断是否进入扫描流程，若是，第四socket客户端进入扫描流程，自动扫描整车或者独立钣金，然后判断是否进入喷漆流程；若否，直接判断是否进入喷漆流程，若是，第四socket客户端进入喷漆流程，自动完成喷漆作业。若否，判断是否结束流程控制，若是，关闭第四socket客户端，断开与第四socket服务器的通讯；若否，回到判断是否进入扫描流程，重复上述步骤。

需要说明的是，第一socket服务器与第一socket客户端、第二socket服务器与第二socket客户端、第三socket服务器与第三socket客户端、第四socket服务器与第四socket客户端均是只有在即将使用之前被创建，不使用时删除，以释放资源。

本申请第四方面实施例提供的一种数据传输系统的结构示意图，包括；

机器人示教器：机器人示教器包括至少一个第一存储器、至少一个第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，第一处理器执行程序时实现本申请第一方面任一项实施例的数据传输方法；

机器人控制器：机器人控制器包括至少一个第二存储器、至少一个第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行程序时实现本申请第二方面任一项实施例的数据传输方法；

工控机：工控机包括至少一个第三存储器、至少一个第三处理器及存储在第三存储器上并可在第三处理器上运行的计算机程序，第三处理器执行程序时实现本申请第三方面任一项实施例的数据传输方法。

处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。

存储器作为一种非暂态可读存储介质，可用于存储非暂态软件指令以及非暂态性可指令。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。可以理解的是，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器，上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件指令、指令以及信号，从而执行各种功能应用以及数据处理，即第一方面实施例的一种数据传输方法。

实现第一方面实施例的一种数据传输方法所需的非暂态软件指令以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述一种数据传输方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S240等。

实现第二方面实施例的一种数据传输方法所需的非暂态软件指令以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述一种数据传输方法。

实现第三方面实施例的一种数据传输方法所需的非暂态软件指令以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述一种数据传输方法。

由于第四方面的一种数据传输系统可执行本申请第一方面实施例的一种数据传输方法、本申请第二方面实施例的一种数据传输方法以及本申请第三方面实施例的一种数据传输方法，因此具有本申请第一方面实施例的所有有益效果、本申请第二方面实施例的所有有益效果以及本申请第三方面实施例的所有有益效果。

本申请第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，计算机可执行信号用于执行如本申请第一方面实施例任一项的数据传输方法；或者，执行如本申请第二方面实施例任一项的数据传输方法；或者，执行如本申请第三方面实施例的数据传输方法。

如执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S240等。

由于第五方面的计算机可读存储介质可执行本申请第一方面实施例、本申请第二方面以及本申请第三方面实施例的一种数据传输方法，因此具有本申请第一方面实施例、本申请第二方面实施例以及本申请第三方面实施例的所有有益效果。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在可读介质上，可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读信号、数据结构、指令模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读信号、数据结构、指令模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下，做出各种变化。

Claims (10)

1.一种数据传输方法，其特征在于，应用于示教器，所述方法包括：

获取区域示教指令；

根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；

从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；

将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。

2.一种数据传输方法，其特征在于，应用于控制器，所述方法包括：

通过第一socket客户端接收并存储来自于工控机的第一socket服务器的至少一个区域的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过所述第一socket服务器按区域进行喷涂轨迹规划得到；

通过所述第一socket客户端接收来自于示教器的区域信息调用指令；

通过所述第一socket客户端，将与所述区域信息调用指令对应的所述喷涂数据发送至示教器的示教器外部数据缓存区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度；

将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；

通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的所述区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数；

将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；

通过所述第一socket客户端接收至少一个区域的所述区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据；

将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

4.一种数据传输方法，其特征在于，应用于工控机，所述方法包括：

按区域规划喷涂轨迹，得到至少一个区域的喷涂数据；

通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，以使所述第一socket客户端根据接收的来自于示教器的区域信息调用指令，将与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据发送至机器人示教器的示教器外部数据缓存区。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述喷涂数据包括区域号、喷漆速度、喷涂轨迹总条数以及每条喷涂轨迹的工艺数据，所述通过第一socket服务器将所述至少一个区域的喷涂数据发送至控制器的第一socket客户端，包括：

通过第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷漆速度，以使所述第一socket客户端将所述喷漆速度存储至与所述区域号对应的区域数组中的第一存储位置；

通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的喷涂轨迹总条数，以使所述第一socket客户端将所述喷涂轨迹总条数存储至与所述区域号对应的区域数组中的第二存储位置；

通过所述第一socket服务器向所述第一socket客户端发送至少一个区域的区域号、与所述区域号对应的每条喷涂轨迹的工艺数据，以使所述第一socket客户端将所述每条喷涂轨迹的工艺数据存储至与所述区域号对应的区域数组中的第三存储位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过第二socket客户端向控制器的第二socket服务器发送状态读取指令；所述状态读取指令用于使所述控制器获取机器人本体的实时状态信息；

接收所述第二socket服务器回复的实时状态信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过第三socket客户端向控制器的第三socket服务器发送控制指令；所述控制指令用于使所述第三socket服务器管理工作程序的生命周期。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过第四socket服务器向示教器的第四socket客户端发送钣喷流程信息；以使所述示教器根据所述钣喷流程信息控制机器人本体的钣喷流程。

9.一种数据传输系统，其特征在于，包括；

机器人示教器：所述机器人示教器包括至少一个第一存储器、至少一个第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现如权利要求1所述的数据传输方法；

机器人控制器：所述机器人控制器包括至少一个第二存储器、至少一个第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现如权利要求2或权利要求3所述的数据传输方法；

工控机：所述工控机包括至少一个第三存储器、至少一个第三处理器及存储在第三存储器上并可在第三处理器上运行的计算机程序，所述第三处理器执行所述程序时实现如权利要求4至8中任一项所述的数据传输方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如权利要求1所述的数据传输方法；或者，执行如权利要求2或权利要求3所述的数据传输方法；或者，执行如权利要求4至8任一所述的数据传输方法。

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