CN115743155A - 一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，该方法包括获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；通过主控单元和高性能处理器中的实时控制核基于传感器感知信息和车辆状态信息分别生成第一控制指令和第二控制指令；将第一控制指令和第二控制指令发送至车身网关；分别监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态和接收第二控制指令的第二存在状态；若第一存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制核发送的第二控制指令对车辆进行控制，通过利用高性能处理器中现有的实时控制核作为主控单元的替代单元，降低了模块间通信的复杂度和制造成本。

Description

一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

背景技术

随着目前汽车行业新四化的发展，具备智能驾驶功能的汽车搭载率逐年提升，以新势力为代表的车企在L3、L4智能驾驶功能上重点发力。具备L3及以上智能驾驶功能的车辆在驾驶员脱眼一段预设时间内能够按照设定的功能继续控制车辆。这个控制过程中，智能驾驶域控制器的主控单元可能发生故障，此时需要其他的车辆控制单元代替主控单元对车辆进行控制，提高智能驾驶的安全性。

相关技术中通常采用多个独立的主控单元的方式来给予车辆进行异常处理的能力，每个主控单元均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据。当任意一个主控单元失效时，其余主控单元仍然可以正常工作。但这种技术存在多个控制器导致各个模块间的通信复杂，且采用独立的主控单元导致成本也高的问题。

相关技术还采用两个域控制器，每个域控制器内有两个控制单元，共四个控制单元的方式进行控制车辆。通过第一控制单元控制智能驾驶系统执行相应操作；通过第三控制单元监测第一控制单元的运行状态，当第一控制单元的运行状态出现异常时，由第三控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第四控制单元监测第三控制单元的运行状态，当第三控制单元的运行状态出现异常时，由第四控制单元接管智能驾驶系统的控制权；通过第二控制单元监测第一控制单元和第四控制单元的运行状态，当二者均出现异常时，由第二控制单元接管智能驾驶系统的控制权。在上述的切换控制过程中，通过四个控制单元来控制车辆，模块间的通信更为复杂，并且依然会提高制造成本。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本发明提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制装置，包括：信息获取模块，配置为获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；域控制模块，包括主控单元和高性能处理器中的实时控制核，配置为所述主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，所述实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；信息发送模块，配置为将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；监测模块，配置为监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；切换控制模块，配置为若所述第一控制存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，监测模块配置为：若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为存在，所述第一通信总线用于将所述第一控制指令传输至所述车身网关；若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态中至少一个为异常，以使所述车身网关未接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为不存在；若实时控制核工作状态和第二通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第二控制指令，则将第二存在状态确定为存在，所述第二通信总线用于将所述第二控制指令传输至所述车身网关。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，切换控制模块还配置为：若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由所述实时控制核切换为所述主控单元，以通过所述主控单元发送的所述第一控制指令对所述车辆进行控制。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，域控制模块配置为：通过高性能处理器中的传感处理器对所述传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据所述外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息；将所述控制目标信息发送至所述主控单元和所述实时控制核，通过所述主控单元基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第一控制指令，以及通过所述实时控制核基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第二控制指令。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括多个传感器、运行控制器、域控制器、车身网关、第一通信总线、第二通信总线、监测模块以及切换控制模块；所述多个传感器用于获取车辆的传感器感知信息；所述运行控制器用于获取车辆状态信息；所述域控制器包括高性能处理器和主控单元，所述高性能处理器包括传感处理器和实时控制核，所述传感处理器用于基于所述传感器感知信息确定控制目标，所述主控单元用于基于所述控制目标和车辆状态信息生成第一控制指令，并通过所述第一通信总线将所述第一控制指令发送至所述车身网关，所述实时控制核用于基于所述控制目标和车辆状态信息生成第二控制指令，并通过所述第二通信总线将所述第二控制指令发送至所述车身网关；所述监测模块用于监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；所述切换控制模块，用于若所述第一控制存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆控制方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述实施例中所述的车辆控制方法。

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过主控单元基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第二控制指令；将第一控制指令和第二控制指令发送至车身网关；监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态，以及车身网关接收第二控制指令的第二存在状态；若第一存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制核发送的第二控制指令对车辆进行控制。其中，在高性能处理器中，传感处理器和实施控制核间的通信是属于共享内存式通信，无需另外布线，降低了模块间通信的复杂度；通过利用高性能处理器中现有的实时控制核作为主控单元的替代单元，降低了制造成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的车辆控制装置的框图；

图4示出了根据本发明一个实施例的域控制器控制流程示意图；

图5示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

传统汽车电子电气架构采用分布式结构，各个电子控制单元ECU通过控制器域网CAN网络和低成本串行通信LIN总线连接。但随着电子控制单元的数量越来越多，控制系统也越来越复杂，能力接近上限。此时，各大厂商开始将一些功能相近、分离的ECU整合到具备更强处理能力的硬件上，组成域控制器。电子电气架构趋向于从分布式向集中式实现统一架构，在实现中央控制方案之前，为打破原有功能边界，会按照区域划分，形成区域控制器，如前舱区域控制器、后舱区域控制器。如此就可以划分为智能驾驶域控制器、座舱域控制器和区域控制器。

多个不同种类的传感器感知周围障碍物和道路信息，障碍物包括移动的、静止的，如人、车辆、建筑物、绿化带等，道路信息包括可行驶区域、信号灯、交通标志等。智能驾驶域控制器通过对传感器感知信息的处理确定控制目标信息，车辆控制单元根据控制目标信息和当前车辆状态信息生成控制指令来控制车辆。处理过程包括感知融合和决策规划，需要对不同种类传感器感知到的信息进行融合，弥补单个种类传感器对当前车外环境感知的不足，例如摄像头能提取丰富的颜色信息和纹理信息，但受光照影响较大，激光雷达就可以弥补摄像头的缺陷，可以精确地感知物体形状及距离；决策规划包括对路径、行为和运动的规划，用以控制车辆转向、制动、前进等。

请参阅图1，图1示出了可以应用本发明实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图，如图1所示，系统架构可以包括传感器模块101、域控制器102、车身网关103以及运行控制器104。相关技术人员可以通过域控制器102生成控制指令，实现对智能驾驶汽车的控制。传感器模块101用于获取传感器感知信息并提供给域控制器102进行处理，来自运行控制器104的车辆状态信息通过车身网关103发送至域控制器102，用以生成控制指令。

示意性的，域控制器102在获取到车辆的传感器感知信息和车辆状态信息后，通过主控单元基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第二控制指令，监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态，以及车身网关接收第二控制指令的第二存在状态，若第一存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制核发送的第二控制指令对车辆进行控制。可见，本发明实施例的技术方案能够在主控单元故障时通过高性能处理器中现有的实时控制核对车辆进行控制，降低了各个模块通信的复杂性，也降低了成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以下对本发明实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述。

请参阅图2，图2示出了根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程示意图，如图2所示，该车辆控制方法至少包括步骤S201至S203，详细介绍如下所示：

步骤S201，获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息。

在本发明的一个实施例中，要实现高度自动化驾驶，就需要能够准确识别车辆周边的环境感知，例如识别道路上的各种车辆、障碍物、道路限速和道路场景等。常用的传感器为摄像头、激光雷达、毫米波雷达、地图定位导航等。要处理摄像头和激光雷达等传感器感知信息，就需要用到人工智能方法，此时需要在域控制器中选取高性能处理器，能够部署神经网络模型。高性能处理器中的传感处理器用于计算处理来自传感器的传感器感知信息，确定控制目标信息。车辆状态信息即转向控制器、制动控制器、动力控制器等运行控制器的车辆运行状态，通过CAN网络传输至车辆控制单元。

步骤S202，通过主控单元基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第二控制指令。

在本发明的一个实施例中，主控单元通常选用高达ASIL-D等级的微控制器，若微控制器工作状态或传输控制指令的通信线路工作状态为异常，需要选用其他的车辆控制单元代替微控制器，且需选用其他通信线路来传输控制指令。本发明并不采用新增一个微控制器的方式，而是在高性能处理器选型时，选择具备实时控制核的高性能处理器，该实时控制核的计算能力和功能安全等级与微控制器相近。在高性能处理器中，传感处理器和实时控制核之间通过共享内存的方式进行内部通信，无需传输数据，直接读写内存，通信简单，效率非常高。

在本发明的一个实施例中，传感处理器对传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息。控制目标信息包括控制车辆前进、制动、转向等信息。将控制目标信息发送至主控单元和实时控制核，通过主控单元基于控制目标信息和车辆状态信息生成第一控制指令，以及通过实时控制核基于控制目标信息和车辆状态信息生成第二控制指令，第一控制指令和第二控制指令在本质上并无区别，且无生成顺序的限制。

步骤S203，将第一控制指令和第二控制指令发送至车身网关。

在本发明的一个实施例中，通过第一通信总线连接主控单元和车身网关；通过第二通信总线连接实时控制核和车身网关；第一控制指令和第二控制指令通过第一通信总线和第二通信总线传输至车身网关。车身网关接收到第一控制指令和第二控制指令的时间可能存在细微差别，但本发明不会限制车身网关接收第一控制指令和第二控制指令的先后顺序。第一通信总线和第二通信总线还用来通过车身网关传输来自运行控制器的车身状态信息。

步骤S204，监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态，以及车身网关接收第二控制指令的第二存在状态。

在本发明的一个实施例中，若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态为正常，以使车身网关接收到第一控制指令，则将第一存在状态确定为存在，第一通信总线用于将第一控制指令传输至车身网关；若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态中至少一个为异常，以使车身网关未接收到第一控制指令，则将第一存在状态确定为不存在；若实时控制核工作状态和第二通信总线工作状态为正常，以使车身网关接收到第二控制指令，则将第二存在状态确定为存在，第二通信总线用于将第二控制指令传输至车身网关。

在本发明的一个实施例中，若在预设时间间隔内，车身网关未接收到第一控制指令和第二控制指令，此时车身网关还可以生成告警信息，用来宣告主控单元、实时控制、第一通信总线和第二通信总线可能存在异常，提醒驾驶员需要做检修等。

在本发明的一个实施例中，车身网关可以自己监测第一存在状态和第二存在状态。基于此，车身网关可以根据第一控制指令和第二控制指令的存在状态进行仲裁处理，确定合适的车辆控制单元对车辆进行控制。本发明并不限制监测设备的设置，例如，可以设定一个单独的监测控制器进行监测车身网关接收控制指令的存在状态。

步骤S205，若第一存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制核发送的第二控制指令对车辆进行控制。

在本发明的一个实施例中，车身网关默认当前车辆控制单元为主控单元，由第一控制指令来控制车辆。在车身网关监测到第一存在状态由存在变化成不存在，且监测到第二存在状态存在时，即车身网关未接收到第一控制指令，但接收到了第二控制指令。车身网关将当前车辆控制单元切换成实时控制核，此时由实时控制核生成的第二控制指令来控制车辆。

在本发明的一个实施例中，在第一次切换后，若车身网关监测到第一存在状态由不存在变化为存在，即车身网关又重新接收到了第一控制指令，尽管此时车身网关接收到了第二控制指令，车身网关应该将当前车辆控制单元由实时控制核切换为主控单元，由主控单元生成的第一控制指令来控制车辆，即切换回默认状态。车身网关根据第一存在状态和第二存在状态的变化情况，完成当前车辆控制单元的切换，由切换后的车辆控制单元对车辆进行控制。

在本发明的一个实施例中，本发明的车辆控制方法可以用于智能驾驶域控制器中。驾驶员在一段预设时间内脱眼进行智能驾驶车辆时，若主控单元工作状态或第一通信总线工作状态为异常，且车身网关接收到了第二控制指令，则车身网关将当前控制单元由主控单元切换为实时控制核，通过实时控制核生成的第二控制指令来控制车辆，进行车辆的转向、制动等操作，完成车辆的智能驾驶。

综上，依据本发明的技术方案实现对车辆的控制，在高性能处理器中，传感处理器和实施控制核间的通信是属于共享内存式通信，无需另外布线，降低了模块间通信的复杂度；通过对主控单元和高性能处理器中现有的实时控制核的切换控制，将实时控制核作为主控单元的替代单元，降低了成本。

以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述实施例中的车辆控制方法。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的车辆控制方法的实施例。

请参阅图3，图3示出了根据本发明一个实施例的车辆控制装置的框图，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图3所示，根据本发明的一个实施例的车辆控制装置300，包括：信息获取模块301、域控制模块302、信息发送模块303、监测模块304以及切换控制模块305。

其中，信息获取模块301配置为获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；域控制模块302配置为包括主控单元和高性能处理器中的实时控制核，主控单元用于基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第一控制指令，实时控制核用于基于传感器感知信息和车辆状态信息生成第二控制指令；信息发送模块303配置为将第一控制指令和第二控制指令发送至车身网关；监测模块304配置为监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态，以及车身网关接收第二控制指令的第二存在状态；切换控制模块305配置为若第一控制存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制发送的第二控制指令对车辆进行控制。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，域控模块302还包括高性能处理器的传感处理器，配置为：传感处理器用于根据传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息；将控制目标信息发送至主控单元和实时控制核，通过主控单元基于控制目标信息和车辆状态信息生成第一控制指令，以及通过实时控制核基于控制目标信息和车辆状态信息生成第二控制指令。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，监测模块304配置为：若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态为正常，以使车身网关接收到第一控制指令，则将第一存在状态确定为存在，第一通信总线用于将第一控制指令传输至车身网关；若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态中至少一个为异常，以使车身网关未接收到第一控制指令，则将第一存在状态确定为不存在；若实时控制核工作状态和第二通信总线工作状态为正常，以使车身网关接收到第二控制指令，则将第二存在状态确定为存在，第二通信总线用于将第二控制指令传输至车身网关。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，切换控制模块305还配置为：若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由实时控制核切换为主控单元，以通过主控单元发送的第一控制指令对车辆进行控制。

本发明提供了一种车辆，该车辆包括多个传感器、运行控制器、域控制器、车身网关、第一通信总线、第二通信总线、监测模块以及切换控制模块。

其中，多个传感器用于获取车辆的传感器感知信息；运行控制器用于获取车辆状态信息；域控制器包括高性能处理器和主控单元，高性能处理器包括传感处理器和实时控制核，传感处理器用于基于传感器感知信息确定控制目标，主控单元用于基于控制目标和车辆状态信息生成第一控制指令，并通过第一通信总线将第一控制指令发送至车身网关，实时控制核用于基于控制目标和车辆状态信息生成第二控制指令，并通过第二通信总线将第二控制指令发送至车身网关；监测模块用于监测车身网关接收第一控制指令的第一存在状态，以及车身网关接收第二控制指令的第二存在状态；切换控制模块，用于若第一控制存在状态由存在变化为不存在，且第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由主控单元切换为实时控制核，以通过实时控制发送的第二控制指令对车辆进行控制。

在本发明的一个实施例中，请参阅图4，图4示出了根据本发明一个实施例的域控制器控制流程示意图。如图4所示，域控制器包括高性能处理器和主控单元，高性能处理器包括传感处理器和实时控制核。不同种类的传感器接入高性能处理器，采用不同的方式传输传感器感知信息至高性能处理器，例如，摄像头采用低电压差分信号LVDS的传输方式，激光雷达采用以太网的传输方式、毫米波雷达采用CAN网络的方式；在域控制器中，传感处理器和实时控制核通过共享内存方式进行通信，传感处理器和主控单元通过串行外设接口SPI或以太网的方式进行通信；第一通信总线和第二通信总线均采用CAN网络的方式，主控单元通过第一CAN网络传输第一控制指令至车身网关，实时控制核通过第二CAN网络传输第二控制指令至车身网关；车身网关通过高速CAN网络和车身CAN网络与转向控制器、制动控制器和动力控制器等运行控制器连接，用以传输第一控制指令或第二控制指令等控制指令至运行控制器，运行控制器根据第一控制指令或第二控制指令来控制车辆；来自运行控制器的车身状态信息通过车身CAN网络、高速CAN网络传输至车身网关，再通过第一CAN网络传输至主控单元，通过第二CAN网络传输至实时控制核。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆控制方法。

请参阅图5，图5示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CathodeRayTube，CRT)、液晶显示器(LiquidCrystalDisplay，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本发明实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableReadOnly Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscRead-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块也可以设置在处理器中。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

在上述实施例中，尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变形对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其他存储结构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。

在上述实施例中，除非另外规定，否则通过使用“第一”、“第二”等序号对共同的对象进行描述，只表示其指代相同对象的不同实例，而非是采用表示被描述的对象必须采用给定的顺序，无论是时间地、空间地、排序地或任何其他方式。

在上述实施例的对应附图中，连接线可以表示各个部件之间的连接关系，以表示更多的构成信号路径(constituent_signalpath)和/或一些线的一个或多个末端具有箭头，以表示主要信息流向，连接线作为一种标识，不是对方案本身的限制，而是结合一个或多个事例性实施例使用这些线有助于更容易地接电路或逻辑单元，任何所代表的信号(由设计需求或偏好所决定)实际上可以包括可以在任意一个方向传送的，并且可以以任何适当类型的信号方案实现的一个或多个信号。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；

通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；

将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；

监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；

若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态包括：

若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为存在，所述第一通信总线用于将所述第一控制指令传输至所述车身网关；

若主控单元工作状态和第一通信总线工作状态中至少一个为异常，以使所述车身网关未接收到所述第一控制指令，则将第一存在状态确定为不存在；

若实时控制核工作状态和第二通信总线工作状态为正常，以使所述车身网关接收到所述第二控制指令，则将第二存在状态确定为存在，所述第二通信总线用于将所述第二控制指令传输至所述车身网关。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述第一存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制核发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制之后，所述车辆控制方法还包括：

若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由所述实时控制核切换为所述主控单元，以通过所述主控单元发送的所述第一控制指令对所述车辆进行控制。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，通过主控单元基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，通过高性能处理器中的实时控制核基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令包括：

通过高性能处理器中的传感处理器对所述传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据所述外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息；

将所述控制目标信息发送至所述主控单元和所述实时控制核，通过所述主控单元基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第一控制指令，以及通过所述实时控制核基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第二控制指令。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取车辆的传感器感知信息和车辆状态信息；

域控制模块，包括主控单元和高性能处理器中的实时控制核，所述主控单元用于基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第一控制指令，所述实时控制核用于基于所述传感器感知信息和所述车辆状态信息生成第二控制指令；

信息发送模块，用于将所述第一控制指令和所述第二控制指令发送至车身网关；

监测模块，用于监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；

切换控制模块，用于若所述第一控制存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述切换控制模块还用于若第一存在状态由不存在变化为存在，则将当前车辆控制单元由所述实时控制核切换为所述主控单元，以通过所述主控单元发送的所述第一控制指令对所述车辆进行控制。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述域控制模块还包括高性能处理器中的传感处理器；

所述传感处理器用于根据所述传感器感知信息进行感知融合，确定外部环境状态，并根据所述外部环境状态进行决策规划，确定控制目标信息；

将所述控制目标信息发送至所述主控单元和所述实时控制核，通过所述主控单元基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第一控制指令，以及通过所述实时控制核基于所述控制目标信息和所述车辆状态信息生成所述第二控制指令。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括多个传感器、运行控制器、域控制器、车身网关、第一通信总线、第二通信总线、监测模块以及切换控制模块；

所述多个传感器用于获取车辆的传感器感知信息；

所述运行控制器用于获取车辆状态信息；

所述域控制器包括高性能处理器和主控单元，所述高性能处理器包括传感处理器和实时控制核，所述传感处理器用于基于所述传感器感知信息确定控制目标，所述主控单元用于基于所述控制目标和车辆状态信息生成第一控制指令，并通过所述第一通信总线将所述第一控制指令发送至所述车身网关，所述实时控制核用于基于所述控制目标和车辆状态信息生成第二控制指令，并通过所述第二通信总线将所述第二控制指令发送至所述车身网关；

所述监测模块用于监测所述车身网关接收所述第一控制指令的第一存在状态，以及所述车身网关接收所述第二控制指令的第二存在状态；

所述切换控制模块，用于若所述第一控制存在状态由存在变化为不存在，且所述第二存在状态为存在，则将当前车辆控制单元由所述主控单元切换为所述实时控制核，以通过所述实时控制发送的所述第二控制指令对所述车辆进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法。

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