CN115720383A - 一种反恐无人机控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种反恐无人机控制方法及相关装置，涉及反恐无人机技术领域。首先通过第一终端获取目标人员的位置信息，并通过第二终端获取安防人员的位置信息，然后依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围；再获取扫描范围的图像，并对图像内除安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向第二终端进行预警和/或对危险人员进行打击。本申请提供的反恐无人机控制方法及相关装置具有提升了对重要人员的保护力度的优点。

Description

一种反恐无人机控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及反恐无人机技术领域，具体而言，涉及一种反恐无人机控制方法及相关装置。

背景技术

在一些重要人物出现于公共场所时，需要对其进行保护。目前一般采用安保人员伴其左右的方式实现保护，以避免该重要人物遭到极端分子的伤害。

然而，由于安保人员也无法做到随时随刻的贴身保护，因此仍有可能出现对重要人员的保护力度不足等情况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种反恐无人机控制方法及相关装置，以解决现有技术中存在的保护力度不足的问题。

实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种反恐无人机控制方法，应用于通信系统的反恐无人机，所述通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，所述第一终端、所述第二终端均与所述反恐无人机通信连接，所述方法包括：

通过所述第一终端获取所述目标人员的位置信息，并通过所述第二终端获取所述安防人员的位置信息；

依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围；

获取所述扫描范围的图像，并对所述图像内除所述安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；

当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向所述第二终端进行预警和/或对所述危险人员进行打击。

可选地，所述第二终端包括多个，所述方法还包括：

当接收到任一第二终端发送的语音指令时，将所述语音指令转发至其余的第二终端。

可选地，所述依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围的步骤包括：

以每个安防人员的位置为圆心，并以预设的第一半径做第一圆；

以相邻两个第一圆的最远距离为直径做第二圆；

依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界。

可选地，在依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤之前，所述方法还包括：

以所述目标人员为圆心，并以预设的第二半径做第三圆；其中，所述第二半径大于所述第一半径；

所述依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤包括：

根据所述第三圆与依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆围成的最大边界作为扫描范围的边界。

可选地，所述依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围的步骤包括：

当所述目标人员未位于所述安防人员的中心位置时，确定与所述目标人员距离最近的两个安防人员的位置信息；

以所述目标人员距离最近的两个安防人员的位置的连线将所述扫描范围分为第一扫描区与第二扫描区，其中，所述目标人员位于所述第一扫描区内；

所述获取所述扫描范围的图像的步骤包括：

按照第一优先级获取所述第一扫描区的图像，并按照第二优先级获取所述第二扫描区的图像；其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。

可选地，所述获取所述扫描范围的图像的步骤还包括：

当所述目标人员的位置与所述安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且所述目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，获取所述第一扫描区的图像且不获取所述第二扫描区的图像。

可选地，所述方法还包括：

当所述目标人员的位置与所述安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且所述目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，向所述第二终端发送距离提示信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种反恐无人机控制装置，应用于通信系统的反恐无人机，所述通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，所述第一终端、所述第二终端均与所述反恐无人机通信连接，所述装置包括：

数据获取单元，用于通过所述第一终端获取所述目标人员的位置信息，并通过所述第二终端获取所述安防人员的位置信息；

数据处理单元，用于依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围；

数据处理单元，还用于获取所述扫描范围的图像，并对所述图像内除所述安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；

数据处理单元，还用于当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向所述第二终端进行预警和/或对所述危险人员进行打击。

第三方面，本申请实施例还提供了一种反恐无人机，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

可选地，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

相对于现有技术，本申请实施例所提供了一种反恐无人机控制方法，应用于通信系统的反恐无人机，通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，第一终端、第二终端均与反恐无人机通信连接，首先通过第一终端获取目标人员的位置信息，并通过第二终端获取安防人员的位置信息，然后依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围；再获取扫描范围的图像，并对图像内除安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向第二终端进行预警和/或对危险人员进行打击。一方面，由于无人机飞行于空中，且可以实现与第一终端、第二终端的通信，因此可以基于无人机建立无线通信网络，且该无线通信网络的稳定性更强。另一方面，由于反恐无人机能够在空中实现扫描，并识别是否有的人员携带管制设备，同时在识别出有人员携带管制设备后，进行预警或直接对危险人员进行打击，进而提升了对重要人员的保护力度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的通信系统的交互示意图。

图2为本申请实施例提供的反恐无人机的模块示意图。

图3为本申请实施例提供的反恐无人机控制方法的示例性流程图。

图4为本申请实施例提供的图3中S104的子步骤的示意图。

图5为本申请实施例提供的第一种扫描范围边界的示意图。

图6为本申请实施例提供的第二种扫描范围边界的示意图。

图7为本申请实施例提供的第三种扫描范围边界的示意图。

图中：101-存储器；102-处理器；103-通信接口；

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请提供反恐无人机控制方法可以应用于通信系统的反恐无人机，请参阅图1，通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，第一终端、第二终端均与反恐无人机通信连接，进而通过反恐无人机实现了数据传输。

并且，作为一种实现方式，图2示出了本申请提供的反恐无人机的一种示意性结构框图，反恐无人机包括存储器102、处理器101和通信接口103，该存储器102、处理器101和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器102可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例提供的反恐无人机控制装置对应的程序指令或模块，处理器101通过执行存储在存储器102内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，进而执行本申请实施例提供的反恐无人机控制方法的步骤。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器102可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除可编程只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，反恐无人机还可以包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

下面对本申请提供的反恐无人机控制方法进行示例性说明：

作为一种可选的实现方式，请参阅图3，该方法包括：

S102，通过第一终端获取目标人员的位置信息，并通过第二终端获取安防人员的位置信息。

S104，依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围。

S106，获取扫描范围的图像，并对图像内除安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别。

S108，当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向第二终端进行预警和/或对危险人员进行打击。

需要说明的是，本申请所述的目标人员，即为被保护的人员，针对一些重要人员，例如商界或政界的重要人员出席在公众场所时，需要对该重要人员进行保护，目前普遍采用安防人员进行保护，但安防人员也不肯避免会出现由于现场情况复杂出现保护不周的情况，可能被危险分子有机可乘。

因此，本申请提供了一种反恐无人机控制方法，通过利用无人机结合安防人员共同对目标人员进行保护的方式，提升保护力度，避免被极端恐怖分子有机可乘。

其中，本申请所述的第一终端与第二终端，均表述可以用于定位与信号交互的设备，例如可以为手机、带定位的对讲机等设备。当需要目标人员进行保护时，首先使反恐无人机飞行于空中，并向正下方与斜下方的区域采集图像。并且，通过与第一终端与第二终端之间的通信，组建了以反恐无人机为中心的局域通信网络，且反恐无人机实时获取第一终端与第二终端的位置信息，而第一终端由目标人员使用，第二终端由安防人员使用，因此实现了对目标人员与安防人员的位置信息的确定。

并且，作为一种可选的实现方式，本申请提供的无人机搭载有仿生眼红外线扫描传感器，进而可通过仿生眼红外线扫描传感器在扫描范围内扫描所有人员及其携带的设备。其中，扫描范围可以通过目标人员与安防人员的位置信息确定。并且，当扫描到任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，可能对目标人员存在威胁，因此，可向第二终端进行预警，以提醒安防人员注意该危险人员的动向；或者，直接利用反恐无人机对危险人员进行打击；当然地，两种方式也可同时进行。

其中，本申请所述的管制设备，包括但不限于刀、枪等能够对人体存在威胁的设备。并且，本申请提供的反恐无人机中，还装载有打击设备，例如，装载有用于打击危险人员的枪，且该枪中带有子弹，能够直接利用反恐无人机对危险人员进行打击。或者，装载有激光等能够发出光的设备，可直接利用出光照射于危险人员的眼睛，进而使其丧失战斗力。

需要强调的是，为了避免误伤，在一种实现方式中，可以在识别危险人员后，对危险人员的动作进行分析，当确定其可能会危害目标人员时，对其进行打击，例如出现若危险人员已经举枪朝向目标人员时，则表面此时已经相当危及，反恐无人机会直接对危险人员进行打击。若其仅携带管制设备但无危害目标人员的行为时，则只向第二终端发送预警信息，以提醒安防人员对其重点关注。

可以理解地，通过上述实现方式，一方面，处于地面的安防人员的观察角度有限，因此可能存在无法第一时间观测到人群中是否存在有携带管制设备的危险人员，而通过利用反恐无人机飞行于空中的方式，能够获取空对地的观察角度，进而在第一时间识别出是否存在危险人员，并作出相应反应，对目标人员的安全提供了更加可靠的保护。并且，由于反恐无人机上装载有打击设备，因此能够在危机时刻对危险人员进行打击，避免了安防人员在危机时刻反应不及时的情况。

此外，在一种实现方式中，反恐无人机的底部还可以设置滚轮，使得反恐无人机不仅能够在空中飞行，还能够在地面行走，进而能够获取更多角度的数据，对人员及携带设备的准确性提供了进一步的保障。

并且，上述实现方式中，通过第一终端的定位信息识别出目标人员的位置，当然地，在实际应用中，还可以通过其他的方式的获取相应的数据，例如，直接对目标人员进行识别并锁定，进而也同样能够获取目标人员的位置。

在一种实现方式中，第二终端包括多个，该方法还包括：

S110，当接收到任一第二终端发送的语音指令时，将语音指令转发至其余的第二终端。

即在本申请实施例中，构建第一终端、第二终端以及反恐无人机的局域网络后，无人机与第一终端、第二终端之间不仅可以通信，还可以将反恐无人机作为路由器，转发第二终端之间的信息。

由于在实际应用场景中，第二终端之间的信号可能被实际的建筑物等实体阻挡，因此本申请以无人机为中心，构建通信网络。由于无人机飞行于空中，因此其不易被实体阻挡，使得第二终端之间的通信更加可靠。

在一种实现方式中，第二终端之间的通信可以采用两条链路，即第二终端与无人机连接的链路，第二终端直接与第二终端之间通信的链路，且第二终端与无人机连接的链路的优先级最高，在此基础上，第二终端会实时获取通信质量，当第二终端与无人机连接的链路的通信质量不佳时，则切换为第二终端直接与第二终端之间通信的链路进行通信。

当然地，不仅第二终端之间可以通过无人机进行通信，第二终端与第一终端之间也可以通过无人机进行通信，例如，当突发危险时刻，但安防人员与目标人员之间存在一定的距离时，安防人员可以先通过无人机向第一终端发送信息告知当前的危险情况，保证目标人员也有足够的时间自我保护。

在一种可选的实现方式中，S104包括：

S1041，以每个安防人员的位置为圆心，并以预设的第一半径做第一圆。

S1042，以相邻两个第一圆的最远距离为直径做第二圆。

S1043，依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界。

请参阅图5，图5中，实线所示即为扫描范围的边界。其中，每个安防人员在实际工作中，均具有最佳反应距离，在该距离下，安防人员能够在危机情况下，作出充足的反应。因此，本申请以第一半径做第一圆，表征安防人员能够作出充足反应的范围。

需要说明的是，本申请提供的第一半径可以为一定值，例如，第一半径设置为1m，或者，可提前对每个安防人员测量其反应距离，进而根据不同安防人员设定不同的第一半径。其中，对于不同的安防人员的识别，可以通过第二终端的ID实现，每个第二终端的ID绑定特定的安防人员即可。

并且，结合图5可知，在遭遇危险分子时，危险分子可能从A方向靠近，也可能从B方向靠近，但在实际情况中，由于从A方向靠近，会直接与安防人员相邻，因此，对于危险分子而言，更倾向于从B方向靠近，即从相邻两个安防人员之间位置靠近，这样离安防人员的距离更远。

可以理解地，针对从B方向靠近的危险分子，由于相邻两个安防人员距其距离均较远，因此很难做到及时反应，因此，需要在更远的距离对其进行识别，以便于安防人员能够有更长的反应时间。

在确定图5中实线处的扫描边界后，将扫描边界以内的区域均作为扫描区域，并利用携带的仿生眼红外线扫描传感器实现对该区域的扫描，在发现危险分子后，可以通过网络想第二终端发出警示信息，或者直接对危险分子进行打击。

在一种实现方式中，无人机可以向距离危险分子最近的两个第二终端发送警示信息，以使其能够快速锁定危险分子的位置，在另一种实现方式中，也可以向所有第二终端发送警示信息，在此不做限定。

可以理解地，通过上述实现方式，使得扫描范围可以根据安防人员的站位实时调节，当安防人员的站位相对疏散时，则调整扫描范围为较大范围，而当安防人员的站位相对靠近时，则可以调整扫描范围为较小范围。

在一种实现方式中，当安防人员已经靠近目标人员时，则扫描范围缩至最小，以图5为例的，当四个安防人员已经靠近目标人员是，在A方向的扫描范围，实际等效为第一半径的长度，其相对较小。

因此，为了避免不能及时发现危险分子的情况，在依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤之前，该方法还包括：

S1044，以目标人员为圆心，并以预设的第二半径做第三圆；其中，第二半径大于第一半径；

依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤包括：

根据第三圆与依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆围成的最大边界作为扫描范围的边界。

请参阅图6，本申请还会以目标人员为圆心，并以预设的第二半径做第三圆，同时，第三圆与第二圆的最大边界作为扫描边界，通过该实现方式，保证了当第二终端与目标人员较近时，在A方向上仍有较长的扫描距离，保证在各个方向上均能够有足够的预警距离。

在上述实现方式的基础上，作为一种实现方式，依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围的步骤包括：

S1045，当目标人员未位于安防人员的中心位置时，确定与目标人员距离最近的两个安防人员的位置信息；

S1046，以目标人员距离最近的两个安防人员的位置的连线将扫描范围分为第一扫描区与第二扫描区，其中，目标人员位于第一扫描区内；

获取扫描范围的图像的步骤包括：

按照第一优先级获取第一扫描区的图像，并按照第二优先级获取第二扫描区的图像；其中，第一优先级高于第二优先级。

请参阅图7，当目标人员未位于安防人员的中心位置时，则表明在安防过程中，目标人员的一侧的安防必然存在较大漏洞，此时，确定与目标人员距离最近的两个安防人员的位置信息，并将两个安防人员的位置的连线作为分界线，如图7所示，将其分为左侧的第一扫描区域右侧的第二扫描区，在此基础上，可以按优先级的方式对两个区域进行扫描，例如，优先级高的区域(第一扫描区)扫描的时间的更长，或者第一扫描区的扫描精度更高。

并且，在一种实现方式中，当目标人员的位置与安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，获取第一扫描区的图像且不获取第二扫描区的图像。

即当安防人员与目标人员之间的距离较大时，则只需要对第一扫描区进行扫描即可。当然地，第一扫描区也还需要结合以目标人员为圆心，并以预设的第二半径做第三圆的确定边界，在此不做赘述。

同时，该方法还包括：

当目标人员的位置与安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，向第二终端发送距离提示信息。即当出现上述情况时，表明安防出现漏洞，无人机会通过局域网络提示安防人员，以对安防人员的站位进行提醒。

基于上述实现方式，本申请还提供了一种反恐无人机控制装置，其应用于通信系统的反恐无人机，通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，第一终端、第二终端均与反恐无人机通信连接，装置包括：

数据获取单元，用于通过第一终端获取目标人员的位置信息，并通过第二终端获取安防人员的位置信息；

数据处理单元，用于依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围；

数据处理单元，还用于获取扫描范围的图像，并对图像内除安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；

数据处理单元，还用于当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向第二终端进行预警和/或对危险人员进行打击。

可以理解地，通过上述单元可以实现反恐无人机控制方法的对应步骤。

综上所述，本申请实施例所提供了一种反恐无人机控制方法，应用于通信系统的反恐无人机，通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，第一终端、第二终端均与反恐无人机通信连接，首先通过第一终端获取目标人员的位置信息，并通过第二终端获取安防人员的位置信息，然后依据目标人员与安防人员的位置信息确定扫描范围；再获取扫描范围的图像，并对图像内除安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向第二终端进行预警和/或对危险人员进行打击。一方面，由于无人机飞行于空中，且可以实现与第一终端、第二终端的通信，因此可以基于无人机建立无线通信网络，且该无线通信网络的稳定性更强。另一方面，由于反恐无人机能够在空中实现扫描，并识别是否有的人员携带管制设备，同时在识别出有人员携带管制设备后，进行预警或直接对危险人员进行打击，进而提升了对重要人员的保护力度。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。

也要注意的是，框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种反恐无人机控制方法，其特征在于，应用于通信系统的反恐无人机，所述通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，所述第一终端、所述第二终端均与所述反恐无人机通信连接，所述方法包括：

通过所述第一终端获取所述目标人员的位置信息，并通过所述第二终端获取所述安防人员的位置信息；

依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围；

获取所述扫描范围的图像，并对所述图像内除所述安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；

当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向所述第二终端进行预警和/或对所述危险人员进行打击。

2.如权利要求1所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，所述第二终端包括多个，所述方法还包括：

当接收到任一第二终端发送的语音指令时，将所述语音指令转发至其余的第二终端。

3.如权利要求1所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，所述依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围的步骤包括：

以每个安防人员的位置为圆心，并以预设的第一半径做第一圆；

以相邻两个第一圆的最远距离为直径做第二圆；

依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界。

4.如权利要求3所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，在依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤之前，所述方法还包括：

以所述目标人员为圆心，并以预设的第二半径做第三圆；其中，所述第二半径大于所述第一半径；

所述依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆的边界作为扫描范围的边界的步骤包括：

根据所述第三圆与依据所有安防人员的位置信息确定的第二圆围成的最大边界作为扫描范围的边界。

5.如权利要求4所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，所述依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围的步骤包括：

当所述目标人员未位于所述安防人员的中心位置时，确定与所述目标人员距离最近的两个安防人员的位置信息；

以所述目标人员距离最近的两个安防人员的位置的连线将所述扫描范围分为第一扫描区与第二扫描区，其中，所述目标人员位于所述第一扫描区内；

所述获取所述扫描范围的图像的步骤包括：

按照第一优先级获取所述第一扫描区的图像，并按照第二优先级获取所述第二扫描区的图像；其中，所述第一优先级高于所述第二优先级。

6.如权利要求5所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述扫描范围的图像的步骤还包括：

当所述目标人员的位置与所述安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且所述目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，获取所述第一扫描区的图像且不获取所述第二扫描区的图像。

7.如权利要求6所述的反恐无人机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标人员的位置与所述安防人员的中心位置的距离大于第一阈值且所述目标人员的位置与最接近的安防人员的位置之间的距离大于第二阈值时，向所述第二终端发送距离提示信息。

8.一种反恐无人机控制装置，其特征在于，应用于通信系统的反恐无人机，所述通信系统还包括目标人员使用的第一终端与安防人员使用的第二终端，所述第一终端、所述第二终端均与所述反恐无人机通信连接，所述装置包括：

数据获取单元，用于通过所述第一终端获取所述目标人员的位置信息，并通过所述第二终端获取所述安防人员的位置信息；

数据处理单元，用于依据所述目标人员与所述安防人员的位置信息确定扫描范围；

数据处理单元，还用于获取所述扫描范围的图像，并对所述图像内除所述安防人员以外的任意人员及其携带设备进行识别；

数据处理单元，还用于当任一人员携带的设备为管制设备时，将该人员定义为危险人员，并向所述第二终端进行预警和/或对所述危险人员进行打击。

9.一种反恐无人机，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

Images