CN115714698A - 车载以太网的环网通信方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车载以太网的环网通信方法、装置、车辆及存储介质，车辆的控制器与交换机一一对应设置，车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，包括：获取当前控制器对应的交换机的状态信息；基于交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。由此，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的等问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及以太网通信技术领域，特别涉及一种车载以太网的环网通信方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
ERPS(Ethernet Ring Protection Switching，以太网多环保护技术)技术是ITU-T定义的一种二层破环协议，定义了RAPS(Ring Auto Protection Switching，协议报文和保护倒换机制)，可以防止网络风暴，收敛速度可以满足车载通信要求，可以提高网络的可靠性。
相关技术中，通过以太网环网相邻节点件的故障检测来实现环网的保护切换功能，但此方法未应用于车载的实际应用，若使用其实现功能会导致切换时间达不到要求，或者相关技术通过设备的断开连接切换备份链路，若应用于车载通信中，可能会由于切换设备导致车载通信不稳定。
发明内容
本申请提供一种车载以太网的环网通信方法、装置、车辆及存储介质，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
本申请第一方面实施例提供一种车载以太网的环网通信方法，车辆的控制器与交换机一一对应设置，所述车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，方法包括以下步骤：获取当前控制器对应的交换机的状态信息；基于所述交换机的状态信息，检测所述当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障时，堵塞所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，并打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL(Remote Initial Program Load，远程启动服务) 链路，利用所述RPL链路进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
根据上述技术手段，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
进一步地，在打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路之后，还包括：检测所述当前控制器与所述其他控制器之间是否仍存在所述链路故障；若不存在所述链路故障，则堵塞所述RPL链路，并恢复所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
根据上述技术手段，若链路不存在故障，则恢复故障端口，重新恢复用户流量的接收和发送。
进一步地，所述检测所述车辆的当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，包括：连续多次发送第一CCM(Continuity Check Message，连续性检查消息)报文至所述其他控制器，并接收所述其他控制器返回的第二CCM报文；读取所述第二CCM报文，并根据所述第二CCM报文判断是否出现丢包信息；若出现所述丢包信息，且连续出现次数大于预设次数，则判定所述当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。
根据上述技术手段，通过读取CCM报文信息，计算丢包数，判断链路是否出现故障。
进一步地，在获取所述当前控制器对应的交换机的状态信息之后，还包括：检测所述当前控制器与所述其他控制器之间的当前链路状态；若所述当前链路状态为连接状态，则生成链路恢复NR(No Request，链路恢复报文)报文，否则，发送信号失败SF(SignalFail，信号失败报文)报文。
根据上述技术手段，通过生成的SF与NR报文，能够及时获取当前链路的连接状态。
进一步地，在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障后，还包括：发送所述SF报文至所述环网中的其他节点。
根据上述技术手段，通过发送SF报文至其他节点，打开RPL链路，保障数据继续传输。
进一步地，在不存在所述链路故障后，还包括：发送所述NR报文至所述环网中的其他节点。
根据上述技术手段，通过发送NR报文至其他节点，重新阻塞RPL链路，保障数据传输。
本申请第二方面实施例提供一种车载以太网的环网通信装置，车辆的控制器与交换机一一对应设置，所述车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，包括：获取模块，用于获取当前控制器对应的交换机的状态信息；检测模块，用于基于所述交换机的状态信息，检测所述当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；传输模块，用于在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障时，堵塞所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，并打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用所述RPL链路进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
进一步地，在打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路之后，所述传输模块，具体用于：检测所述当前控制器与所述其他控制器之间是否仍存在所述链路故障；若不存在所述链路故障，则堵塞所述RPL链路，并恢复所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
进一步地，所述检测模块，具体用于：连续多次发送第一CCM报文至所述其他控制器，并接收所述其他控制器返回的第二CCM报文；读取所述第二CCM报文，并根据所述第二CCM报文判断是否出现丢包信息；若出现所述丢包信息，且连续出现次数大于预设次数，则判定所述当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。
进一步地，所述获取模块，具体用于：检测所述当前控制器与所述其他控制器之间的当前链路状态；若所述当前链路状态为连接状态，则生成链路恢复NR报文，否则，发送信号失败SF报文。
进一步地，在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障后，所述传输模块，还用于：发送SF报文至所述环网中的其他节点。
进一步地，在不存在所述链路故障后，所述传输模块，还用于：发送NR报文至所述环网中的其他节点。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车载以太网的环网通信方法。
本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车载以太网的环网通信方法。
由此，本申请通过获取当前控制器对应的交换机的状态信息，根据交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。由此，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定等问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车载以太网的环网通信方法的流程图；
图2为根据本申请一个实施例的控制器组成的环网示意图；
图3为根据本申请一个实施例的物理链路检测UP状态的示意图；
图4为根据本申请一个实施例的物理链路检测down状态的示意图；
图5为根据本申请一个实施例的逻辑链路检测功能的示意图；
图6为根据本申请一个实施例的保护切换功能的示意图；
图7为根据本申请一个实施例的恢复回切功能的示意图；
图8为根据本申请实施例的车载以太网的环网通信装置的方框示意图；
图9为根据本申请实施例的车辆的结构示意图。
附图标记说明：10-车载以太网的环网通信装置、100-获取模块、200-检测模块、300- 传输模块、903-通信接口、901-存储器、902处理器。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车载以太网的环网通信方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的问题，本申请提供了一种车载以太网的环网通信方法，在该方法中，车辆的控制器与交换机一一对应设置，所述车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，通过获取当前控制器对应的交换机的状态信息，根据交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。由此，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定等问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车载以太网的环网通信方法的流程示意图。
如图1所示，该车载以太网的环网通信方法包括以下步骤：
在步骤S101中，获取当前控制器对应的交换机的状态信息。
本申请实施例基于Classic AutoSar平台，将ERPS(Ethernet Ring ProtectionSwitching，以太网多环保护技术)协议栈集成到CDD(Complex Device Drivers，复杂驱动)模块中， ERPS协议栈依赖Classic AutoSar中的EthInterface进行RAPS报文的收发，同时调用EthSwt 模块进行读写操作，获取交换机的状态等参数信息。例如，获取交换机的端口数量、支持网络管理的协议或者交换机的延时参数等等。
可选地，在一些实施例中，在获取当前控制器对应的交换机的状态信息之后，还包括：检测当前控制器与其他控制器之间的当前链路状态；若当前链路状态为连接状态，则生成链路恢复NR报文，否则，发送信号失败SF报文。
基于其他相关实施例的说明可以理解到的是，对于控制器进行上电初始化，初始化 ERPS协议栈、检查端口配置、阻塞RPL端口，对于非RPL端口不阻塞，完成EthSwt模块的初始化后，检测当前控制器与其他控制器之间的当前链路状态，若当前链路状态为连接状态，ERPS协议栈会生成链路恢复报文；当检测到链路处于断开状态时，ERPS协议栈会生成信号失败报文。其中控制器组成的环网如图2所示，链路检测状态流程如图3和图 4所示。
在步骤S102中，基于交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障。
可选地，在一些实施例中，检测车辆的当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，包括：连续多次发送第一CCM报文至其他控制器，并接收其他控制器返回的第二CCM报文；读取第二CCM报文，并根据第二CCM报文判断是否出现丢包信息；若出现丢包信息，且连续出现次数大于预设次数，则判定当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。其中，其中，预设次数可以是用户预先设定的次数，可以是通过有限次实验获取的次数，也可以是通过有限次计算机仿真得到的次数，在此不做具体限定，
具体地，如图5所示，ERPS协议栈通过EthIf模块从ERPS端口发送第一 CCM报文至其他控制器，接收其他控制器返回的第二CCM报文，读取第二CCM报文信息后，进行丢包数计算，判断是否出现丢包信息，若丢包信息连续出现次数大于预设次数，则判定当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。
在步骤S103中，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。
应当理解的是，当检测到RPL链路故障时，因为端口本就处于Block状态不进行网络切换，当检测到当前控制器与其他控制器之间链路发生故障时，启动保护切换功能，故障链路的两端端口阻塞，将RPL Owner(即当前控制器)端口和与RPL Neighbor(即其他控制器)之间RPL链路打开，重新恢复用户流量的接收和发送，链路的保护切换流程如图6 所示。
可选地，在一些实施例中，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障后，还包括：发送SF报文至环网中的其他节点。
具体地，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障后，通过链路检测功能检测到链路发生的故障，对故障端口进行阻塞，并发送信号失败报文通知其他节点，打开RPL链路，保障数据传输。
可选地，在一些实施例中，在打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL 链路之后，还包括：检测当前控制器与其他控制器之间是否仍存在链路故障；若不存在链路故障，则堵塞RPL链路，并恢复当前控制器与其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。
可选地，在一些实施例中，在不存在链路故障后，还包括：发送NR报文至环网中的其他节点。
具体地，链路的恢复回切的流程如图7所示，在ERPS协议栈运行过程中，通过链路检测功能检测到链路不存在故障时，则打开当前控制器与其他控制器的故障恢复端口，并发送链路恢复报文通知其他节点，重新阻塞RPL链路，保障数据传输。
根据本申请实施例提出的车载以太网的环网通信方法，通过获取当前控制器对应的交换机的状态信息，根据交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车载以太网的环网通信装置。
图8是本申请实施例的车载以太网的环网通信装置的方框示意图。
如图8所示，该车载以太网的环网通信装置10包括：获取模块100、检测模块200和传输模块300。
其中，获取模块100，用于获取当前控制器对应的交换机的状态信息；检测模块200，用于基于交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；传输模块300，用于在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。
可选地，在一些实施例中，在打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL 链路之后，传输模块300，具体用于：检测当前控制器与其他控制器之间是否仍存在链路故障；若不存在链路故障，则堵塞RPL链路，并恢复当前控制器与其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。
可选地，在一些实施例中，检测模块200，具体用于：连续多次发送第一CCM报文至其他控制器，并接收其他控制器返回的第二CCM报文；读取第二CCM报文，并根据第二 CCM报文判断是否出现丢包信息；若出现丢包信息，且连续出现次数大于预设次数，则判定当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。
可选地，在一些实施例中，获取模块100，具体用于：检测当前控制器与其他控制器之间的当前链路状态；若当前链路状态为连接状态，则生成链路恢复NR报文，否则，发送信号失败SF报文。
可选地，在一些实施例中，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障后，传输模块300，还用于：发送SF报文至环网中的其他节点。
可选地，在一些实施例中，在不存在链路故障后，传输模块300，还用于：发送NR报文至环网中的其他节点。
需要说明的是，前述对车载以太网的环网通信方法实施例的解释说明也适用于该实施例车载以太网的环网通信装置，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车载以太网的环网通信装置，通过获取当前控制器对应的交换机的状态信息，根据交换机的状态信息，检测当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，在当前控制器与其他控制器之间出现链路故障时，堵塞当前控制器与其他控制器的故障端口，并打开当前控制器与其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用RPL链路进行当前控制器与其他控制器之间的数据传输。由此，解决了相关技术中以太网保护切换技术应用于车载通信会导致切换时间达不到要求或者通信不稳定的问题，实现了环网的保护切换功能，提高网络的可靠性。
图9为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器901、处理器902及存储在存储器901上并可在处理器902上运行的计算机程序。
处理器902执行程序时实现上述实施例中提供的车载以太网的环网通信方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口903，用于存储器901和处理器902之间的通信。
存储器901，用于存放可在处理器902上运行的计算机程序。
存储器901可能包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器901、处理器902和通信接口903独立实现，则通信接口903、存储器901和处理器902可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component，外部设备互连)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器901、处理器902及通信接口903，集成在一块芯片上实现，则存储器901、处理器902及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器902可能是一个CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，或者是ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车载以太网的环网通信方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车载以太网的环网通信方法，其特征在于，车辆的控制器与交换机一一对应设置，所述车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，所述方法包括以下步骤：
获取当前控制器对应的交换机的状态信息；
基于所述交换机的状态信息，检测所述当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；以及
在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障时，堵塞所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，并打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用所述RPL链路进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征字在于，在打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路之后，还包括：
检测所述当前控制器与所述其他控制器之间是否仍存在所述链路故障；
若不存在所述链路故障，则堵塞所述RPL链路，并恢复所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征字在于，所述检测所述车辆的当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障，包括：
连续多次发送第一CCM报文至所述其他控制器，并接收所述其他控制器返回的第二CCM报文；
读取所述第二CCM报文，并根据所述第二CCM报文判断是否出现丢包信息；
若出现所述丢包信息，且连续出现次数大于预设次数，则判定所述当前控制器与其他控制器之间出现链路故障。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征字在于，在获取所述当前控制器对应的交换机的状态信息之后，还包括：
检测所述当前控制器与所述其他控制器之间的当前链路状态；
若所述当前链路状态为连接状态，则生成链路恢复NR报文，否则，发送信号失败SF报文。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征字在于，在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障后，还包括：
发送SF报文至所述环网中的其他节点。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征字在于，在不存在所述链路故障后，还包括：
发送NR报文至所述环网中的其他节点。
7.一种车载以太网的环网通信装置，其特征在于，车辆的控制器与交换机一一对应设置，所述车辆的多个控制器通过对应交换机依次环网相连，包括：
获取模块，用于获取当前控制器对应的交换机的状态信息；
检测模块，用于基于所述交换机的状态信息，检测所述当前控制器与其他控制器之间是否出现链路故障；以及
传输模块，用于在所述当前控制器与其他控制器之间出现所述链路故障时，堵塞所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，并打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路，利用所述RPL链路进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在打开所述当前控制器与所述其他控制器之间的远程启动服务RPL链路之后，所述传输模块，具体用于：
检测所述当前控制器与所述其他控制器之间是否仍存在所述链路故障；
若不存在所述链路故障，则堵塞所述RPL链路，并恢复所述当前控制器与所述其他控制器的故障端口，利用恢复的故障端口进行所述当前控制器与所述其他控制器之间的数据传输。
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的车载以太网的环网通信方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车载以太网的环网通信方法。
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