CN115708721A - 一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备，包括：机架(5)；第一执行器(1)，设置在设机架(5)上，其上设置有：推动块(63)，用以推动注射器(6)；注射器(6)，其输出端与猪尾导管(4)和输送鞘管(3)联通，用以在设推动块(63)的推动下向设猪尾导管(4)和设输送鞘管(3)注射造影剂；第一夹持器(31)，具有相对的两端，其第一端引出设输送鞘管(3)，第二端用于夹持设输送鞘管(3)，通过设第二端将设猪尾导管(4)引入设输送鞘管(3)；第二执行器(2)，设置在设机架(5)上，其上设置有：第二夹持器(32)，与设第一夹持器(31)相对设置，其第三端用以夹持设猪尾导管(4)。本申请的方案避免了透视或者X射线对术者身体产生损伤，提高了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。

Description

一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备。

背景技术

心房颤动(房颤)是最常见的心律失常之一，除了心悸症状带来的不适，血栓栓塞等并发症的发生是房颤最主要的危害。非瓣膜性和非风湿性房颤患者中，约90％的血栓源自于左心耳，左心耳是沿左心房前侧臂向前下延伸的狭长、弯曲的盲端结构，具有主动收缩和分泌功能，对缓解左心房内压力升高及保证左心室充盈具有重要意义，在心血管疾病中，左心耳特殊的解剖结构和功能特点使其成为血栓形成的主要部位，房颤时心房失去正常收缩功能，左心耳作为血流死角极易形成血栓。研究表明，90％以上的非瓣膜性和60％的瓣膜性房颤患者中血栓发生于左心耳内，血栓脱出堵死细小的脑血管，导致缺血性脑卒中(俗称中风)。

每年约有5％房颤患者发生血栓栓塞事件和脑卒中，而脑卒中引起的致死率高达50％，因此，如何预防和治疗房颤血栓引起的脑卒中具有重要的临床意义。目前预防和治疗房颤血栓的方法包括外科手术、药物治疗和介入治疗等方法。其中外科手术法闭塞左心耳由于其创伤大、风险高等原因未得到广泛的应用。在房颤病人中预防脑中风最普遍的方法是长期口服抗凝血药物，但抗凝血药物有导致出血的风险，约有14％～44％的患者因存在禁忌症而无法长期口服抗凝血药物进行治疗。而介入治疗法具有创伤小、恢复快和疗效佳等优点，近年来国内外发展了一种最先进的介入治疗法，通过细小的导管将特制的左心耳封堵器植入到左心耳内，闭塞左心耳，预防和治疗房颤患者发生血栓事件和脑卒中事件。

左心耳封堵术(LAAC术)，又称为左心耳介入封堵术，指采用介入的手术方式穿刺股静脉，经股静脉送入盘式或塞式封堵器至左心耳，展开堵塞左心耳，有效预防左心耳内的血栓被血流带出左心耳造成细小血管堵塞，由此降低栓塞事件的目的。不同患者的左心耳尺寸不同，针对不同患者配备有相对应的不同尺寸的封堵器，左心耳封堵术开始之前需要获取患者的左心耳大小尺寸，根据患者左心耳的尺寸大小来适配相对应的封堵器。

目前医生对患者的左心耳进行测量时，需要在射线下，手工操控输送鞘管以及猪尾导管从股下静脉穿过房间隔进入左心房的左心耳，通过猪尾导管向左心耳内注射造影剂的方式对左心耳进行显影，该过程中，利用输送鞘管的直径作为尺寸参照，从而估算出左心耳的尺寸大小，在进行左心耳封堵手术时适配相对应的封堵器。

左心耳封堵术通过介入手术的方式应用封堵器堵塞左心耳，能够有效预防房颤时左心耳血栓的形成，防止房颤患者左心耳内的血栓脱出堵死细小的脑血管，导致缺血性脑卒中导致长期残疾或死亡。而且左心耳封堵术可消除患者对长期口服抗凝治疗的依赖性，为不能长期接受抗凝治疗、不愿药物抗凝治疗以及出血高风险的患者提供新的治疗选择。

在进行左心耳封堵术之前关键的一个步骤是需要对左心耳尺寸的测量，适配合适大小的封堵器对手术而言至关重要，若封堵器选型太小则会导致左心耳封堵不完全，部分封堵左心耳后，左心耳内的血也的流动性更小，相比封堵之前更容易产生血栓，由于未封堵完全，因此左心耳内的血栓还是能够离开左心耳从而堵塞细小的血管，导致卒中等手术并发症，相比封堵之前反而提高了中风的可能，由此选择合适型号的封堵器至关重要，手术前需要对左心耳尺寸进行精准测量。

然而，目前手术中术者对患者左心耳进行测量时，需要术者手工操控输送鞘管和猪尾导管从股静脉穿刺进入右心房，然后通过房间隔穿刺手术所建立的房间隔通道进入左心房，最后进入左心房内的左心耳中，上述过程均需要在射线和透视的指引下进行，过程中辐射对术者身体损伤较大，且术者需要穿铅衣在手术床旁进行操作，会限制术者对鞘管以及猪尾导管的操控，影响对左心耳尺寸的测量。

猪尾导管进入左心耳后，术者通过猪尾导管向左心耳内注射造影剂，由此来对左心耳的轮廓进行显影，通过对比鞘管的尺寸来得出左心耳的各项尺寸大小。由于封堵器分为盘式和塞式封堵器，盘式封堵器通过封堵左心耳口的方式对左心耳进行封闭，因此需要对左心耳口的尺寸测量非常精准，而塞式封堵器通过将封堵器填塞左心耳的方式来封堵，因此需要对左心耳深处的尺寸以及左心耳的纵向深度进行精准测量。猪尾导管注射显影剂之后，由于心脏内的血流流速较快，显影剂还未扩散至左心耳深处或左心耳开口处就已经被冲散，显影不明显，无法对左心耳深处和以及开口处精准测量，存在较大误差，影响后期封堵器的选型，从而影响左心耳封堵手术的效果。

左心耳测量完成后，术者需要从输送鞘管中撤出猪尾导管，然后装载左心耳封堵器和输送钢缆。术式切换过程中，需要其他人员协助固定输送鞘管，完成装载，过程较为复杂且繁琐，术中的器械不稳定操控容易延长手术过程，并引起不必要的手术并发症。

发明内容

本申请实施例提供一种左心耳测量、造影机械臂及医疗设备，用以通过机械臂来控制输送鞘管、猪尾导管以及造影剂注射机构，术者可远程操控机械臂控制输送鞘管以及猪尾导管在透视的指引下进入到左心耳，然后操控机械臂控制造影剂注射机构向左心耳内注入造影剂。

本申请实施例提供一种左心耳测量、造影机械臂，包括：

机架5；

第一执行器1，设置在所述机架5上，其上设置有：

推动块63，用以推动注射器6；

注射器6，其输出端与猪尾导管4和输送鞘管3联通，用以在所述推动块63的推动下向所述猪尾导管4和输送鞘管3注射造影剂；

第一夹持器31，具有相对的两端，其第一端引出所述输送鞘管3，第二端用于夹持所述输送鞘管3，通过所述第二端将所述猪尾导管4引入所述输送鞘管3；

第二执行器2，设置在所述机架5上，其上设置有：

第二夹持器32，与所述第一夹持器31相对设置，其第三端用以夹持所述猪尾导管4。

可选的，第一执行器1，其上还设置有第一齿轮11，所述第一夹持器31其上还设置有第三齿轮12，所述第三齿轮12与所述第一齿轮11啮合，以在所述第一齿轮11的驱动下，控制所述输送鞘管3周向旋转。

可选的，第二执行器2，其上还设置有第二齿轮21，所述第二夹持器32其上还设置有第四齿轮22，所述第二齿轮21与所述第四齿轮22啮合，以在所述第二齿轮21的驱动下，控制所述猪尾导管4周向旋转。

可选的，所述推动块63滑动连接在所述第一执行器1上，其上设置有齿条；

所述第一执行器1上还设置有第五齿轮62，所述第五齿轮62与所述齿条啮合。

可选的，还包括驱动组件，用以为所述第一齿轮11、所述第二齿轮21以及所述第五齿轮62提供驱动力，实现控制所述输送鞘管3以及所述猪尾导管4的周向旋转，以及，控制所述注射器6注射造影剂。

可选的，所述第一执行器1上还设置有：

第一支撑器7，包括第一支撑座71和第一翻盖72，所述第一支撑座71上设置有第一夹持器适配结构73，以适配所述第一夹持器31以及所述输送鞘管3；

所述第一支撑座71上还设置有第一支撑座通孔74，以接入所述第一齿轮11；

所述第一翻盖72，用以扣合所述第一支撑座71，并在扣合后限制所述输送鞘管3相对所述第一执行器1的径向和轴向位移；

所述第二执行器2上还设置有：

第二支撑器8，包括第二支撑座81和第二翻盖82，所述第二支撑座81上设置有第二夹持器适配结构83，以适配所述第二夹持器32以及所述猪尾导管4；

所述第二支撑座81上还设置有第二支撑座通孔84，以接入所述第二齿轮12；

所述第二翻盖82，用以扣合所述第二支撑座81，并在扣合后限制所述猪尾导管4相对所述第二执行器2的径向和轴向位移。

可选的，所述第一夹持器31上还设置有输送鞘管造影剂输入口33，用以基于第一支管连接至所述注射器6；

所述第二夹持器32上还设置有猪尾导管造影剂输入口34，用以基于第二支管连接至所述注射器6。

可选的，所述注射器6、所述第一夹持器31和所述第二夹持器32设置于所述机架5的同一侧面，以使得连接在所述注射器6、所述第一夹持器31和所述第二夹持器32上的耗材分布于所述同一侧面。

本申请实施例还提出一种医疗设备，包括前述的左心耳测量、造影机械臂。

本申请实施例通过机械臂来控制输送鞘管、猪尾导管以及造影剂注射机构，术者可远程操控机械臂控制输送鞘管以及猪尾导管在透视的指引下进入到左心耳，然后操控机械臂控制造影剂注射机构向左心耳内注入造影剂。实现远程操作，避免了透视或者X射线对术者身体产生损伤，提高了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例的机械臂的整体结构示意图；

图2为本申请实施例的机械臂注射器部分结构示意图；

图3为本申请实施例的机械臂的第一执行器、第二执行器结构示意图；

图4为本申请实施例的机械臂的夹持器和手柄剖视图；

图5为本申请实施例的机械臂的支撑器结构示意图；

图6为本申请实施例的机械臂的信号控制流程示意图；

图7为本申请实施例的机械臂的UI控制界面示例。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

目前临床上使用的左心耳测量方式存在以下缺点：

1.测量过程中术者需要手工操控输送鞘管和猪尾导管，手术精准度较低，术者只能凭个人经验进行估算操控，由于术者疲劳及人员操作不稳定因素容易影响手术安全。

2.手术过程中术者需要在手术床旁X线下进行手术，日积月累的X线下手术会对术者健康产生不利影响。

3.只通过猪尾导管向左心耳内注射造影剂，由于心脏内的血液流速较快，造影剂容易被冲散，离猪尾导管造影剂输出口较近的部位显影明显，离猪尾导管较远的部位显影剂浓度较低，显影比较模糊，无法同时对左心耳深处以及左心耳开口处的尺寸进行测量，或者测量精准度较低。

4.左心耳封堵手术包括左心耳测量和封堵器植入，中间手术器械的切换需要多人协作控制，同时不稳定的器械操作往往延长手术时间，同时引起并发症。

基于此本申请实施例提供一种左心耳测量、造影机械臂，如图1、图2所示，包括：

机架5；

第一执行器1，设置在所述机架5上，其上设置有：

推动块63，用以推动注射器6；

注射器6，其输出端与猪尾导管4和输送鞘管3联通，用以在所述推动块63的推动下向所述猪尾导管4和输送鞘管3注射造影剂。注射器6包括注射器推杆64，推动块63可以用于推动该注射器推杆64，从而向所述猪尾导管4和输送鞘管3注射造影剂。

第一夹持器31，具有相对的两端，其第一端引出所述输送鞘管3，第二端用于夹持所述输送鞘管3，通过所述第二端将所述猪尾导管4引入所述输送鞘管3。具体的可以通过第一夹持器31夹持输送鞘管手柄35，从而从第一夹持器31的第一端引出输送鞘管3。

第二执行器2，设置在所述机架5上，其上设置有：

第二夹持器32，与所述第一夹持器31相对设置，其第三端用以夹持所述猪尾导管4。具体的可以通过第二夹持器32夹持猪尾导管手柄36，从而猪尾导管4从第二夹持器32的第三端引出。

本申请实施例通过机械臂来控制输送鞘管、猪尾导管以及造影剂注射机构，术者可远程操控机械臂控制输送鞘管以及猪尾导管在透视的指引下进入到左心耳，然后操控机械臂控制造影剂注射机构向左心耳内注入造影剂。实现远程操作，避免了透视或者X射线对术者身体产生损伤，提高了术者对输送鞘管和猪尾导管的控制精度。

在一些实施例中，如图3所示，第一执行器1，其上还设置有第一齿轮11，所述第一夹持器31其上还设置有第三齿轮12，所述第三齿轮12与所述第一齿轮11啮合，以在所述第一齿轮11的驱动下，控制所述输送鞘管3周向旋转。

在一些实施例中，如图3所示，第二执行器2，其上还设置有第二齿轮21，所述第二夹持器32其上还设置有第四齿轮22，所述第二齿轮21与所述第四齿轮22啮合，以在所述第二齿轮21的驱动下，控制所述猪尾导管4周向旋转。

在一些具体应用中猪尾导管4的轴向旋转是同步进行的，也即可以控制第一齿轮11和第二齿轮21同步运行，实现周向旋转猪尾导管4。

在一些实施例中，所述推动块63滑动连接在所述第一执行器1上，其上设置有齿条；所述第一执行器1上还设置有第五齿轮62，所述第五齿轮62与所述齿条啮合。

在一些实施例中，还包括驱动组件，用以为所述第一齿轮11、所述第二齿轮21以及所述第五齿轮62提供驱动力，实现控制所述输送鞘管3以及所述猪尾导管4的周向旋转，以及，控制所述注射器6注射造影剂。

在具体的应用场景中，驱动组件(图中未示出)可以包括对应设置的驱动电机，例如可以为所述第一齿轮11、所述第二齿轮21以及所述第五齿轮62分别设置一个驱动电机，通过后台向驱动电机下发指令，从而控制驱动电机提供驱动力来达到驱动的效果。类似的驱动所述第一执行器1，和/或，所述第二执行器2在所述机架5上的整体移动也可以采用驱动电机、齿条或者轨道的方式，在此不做具体限定。

本申请的方案通过使用机械臂驱动的方式控制输送鞘管和猪尾导管，使术者更简单更精准地控制输送鞘管和猪尾导管，减少了医生培养周期，提高了手术精准度，防止因术者疲劳等不确定因素影响手术安全。

在一些实施例中，所述第一夹持器31上还设置有输送鞘管造影剂输入口33，用以基于第一支管连接至所述注射器6；

所述第二夹持器32上还设置有猪尾导管造影剂输入口34，用以基于第二支管连接至所述注射器6。

具体的，如图1、图2、图4所示，注射器6的输出端设计有两路分支，分别通过第一支管、第二支管连接至输送鞘管造影剂输入口33和猪尾导管造影剂输入口34，从而注射器6的输出口分别与输送鞘管和猪尾导管内的液体通道连接，推动装置包括设置在第一执行器上的第五齿轮和滑动连接在第一执行器上的推动块，机械臂可通过驱动第五齿轮转动，从而带动与第五齿轮相啮合的推动块轴向移动，由推动块推送注射器推杆64，将注射器6内的造影剂通过输液管分别压入输送鞘管和猪尾导管的液体通道内，最后分别从输送鞘管3和猪尾导管4的头端注入目标位置。

在具体示例中，输送鞘管3的头端设置于左心耳开口处，从输送鞘管3的头端注入的造影剂在左心耳开口处浓度最高且显影最清楚，而猪尾导管4的头端设置于左心耳底部，因此从猪尾导管4的头端注入左心耳的造影剂在左心耳底部浓度最高且显影最清楚。通过上述在左心耳开口处和左心耳底部同时由慢至快注射造影剂的方法，使左心耳开口处和左心耳底部以及左心耳的纵深显影更清楚。相比传统的左心耳测量方法而言，本申请的方案注射的造影剂更少，传统单头注射的方式为了使左心耳开口处和底部都有清楚的显影，只能通过增大造影剂注射量的方式来提高显影清晰度，而过量注射造影剂对患者身体存在一定危害，本申请的方案能够克服上述技术问题。

在一些实施例中，所述第一执行器1上还设置有：

第一支撑器7，包括第一支撑座71和第一翻盖72，所述第一支撑座71上设置有第一夹持器适配结构73，以适配所述第一夹持器31以及所述输送鞘管3；

所述第一支撑座71上还设置有第一支撑座通孔74，以接入所述第一齿轮11；

所述第一翻盖72，用以扣合所述第一支撑座71，并在扣合后限制所述输送鞘管3相对所述第一执行器1的径向和轴向位移。

具体的，如图5所示，第一执行器和第二执行器上分别设有第一支撑器7和第二支撑器8，其中，第一支撑器7用于将输送鞘管3和第一夹持器31可转动安装在第一执行器1上。所述的第一支撑器7包括第一支撑座71和第一翻盖72，所述的第一支撑器7设有第一夹持器31的适配结构，所述的输送鞘管3与第一夹持器31安装在第一支撑座71上后，所述的第一执行器1上的第一齿轮与第一夹持器31上的第三齿轮自动啮合，所述的第一支撑座71上还设有第一支撑座通孔74，所述的第一齿轮与第三齿轮穿过该通孔相啮合，所述的第一翻盖72用于在输送鞘管3安装在第一支撑座71上后扣合在第一支撑座71上，以限制输送鞘管3相对第一执行器径向和轴向的位移。

所述第二执行器2上还设置有：

第二支撑器8，包括第二支撑座81和第二翻盖82，所述第二支撑座81上设置有第二夹持器适配结构83，以适配所述第二夹持器32以及所述猪尾导管4；

所述第二支撑座81上还设置有第二支撑座通孔84，以接入所述第二齿轮12；

所述第二翻盖82，用以扣合所述第二支撑座81，并在扣合后限制所述猪尾导管4相对所述第二执行器2的径向和轴向位移。

具体的，如图5所示，所述的第二支撑器8用于将猪尾导管4和第二夹持器32可转动安装在第二执行器2上。所述的第二支撑器8包括第二支撑座81和第二翻盖82，所述的第二支撑器8上设有第二夹持器32的适配机构，所述的猪尾导管4和第二夹持器32安装在第二支撑座上后，所述的第二执行器2上的第二齿轮与猪尾导管手柄上的第四齿轮自动啮合，所述的第二支撑座81上还设有第二支撑座通孔84，所述的第二齿轮与第四齿轮穿过该通孔啮合，所述的第二翻盖82用于在猪尾导管4安装在第二支撑座81上后扣合在第二支撑座上，以限制猪尾导管相对后端执行器轴向与径向的位移。

通过上述两个支撑器与两个夹持器的配合，使机械臂更精准更稳定地控制输送鞘管和猪尾导管。

在一些实施例中，所述注射器6、所述第一夹持器31和所述第二夹持器32设置于所述机架5的同一侧面，以使得连接在所述注射器6、所述第一夹持器31和所述第二夹持器32上的耗材分布于所述同一侧面。如图1、图2所示，将所述注射器6、所述第一夹持器31和所述第二夹持器32设置于所述机架5的同一侧面，从而实现其上连接的耗材也在同一侧面，一方面提高了更换耗材的效率，另一方面降低了手术过程中送入耗材的角度，降低耗材使用过程中的弯曲程度，便于术者高效完成手术。

本申请将猪尾导管伸入左心耳的底部，将输送鞘管设置于左心耳开口处，同时通过猪尾导管以及输送鞘管由慢至快注射造影剂，不仅能提高左心耳开口处和左心耳底部的尺寸测量精度，还可同时对这两个部位进行测量，提高手术效率，使患者适配更多类型的封堵器，此种方式注射造影剂还能提高造影剂的利用效率，防止造影剂注入过量。

本申请实施例还提出一种医疗设备，包括前述的左心耳测量、造影机械臂。

具体的本实施例的医疗设备还包括医生控制端和主控系统，术者可以在医生控制室通过医生控制端向主控系统发送控制指令，由主控系统远程控制手术室内的机械臂进行相对应的手术操作，术者在手术室外就能够进行手术，避免医生暴露在射线下操作手术对身体健康产生危害。

本申请的信号控制和流程图如图6所示，术者操控医生控制端向主控系统发送控制指令，由主控系统向手术室内的远端机械臂发送术式指令，由远端的机械臂执行相对应的术式指令，包括控制猪尾导管和输送鞘管的两个自由度(旋转以及前后推送)，控制造影剂注射机构由慢至快地注射造影剂，造影剂通过输送鞘管和猪尾导管的内腔分别在左心耳口部和左心耳底部扩散，在DSA透视下对左心耳的轮廓进行显影。

本申请通过主控系统工作站量化输送鞘管和猪尾导管的相对位置，如图7所示为工作站UI界面示例，根据量化的相对位置，分别仿真了输送鞘管和猪尾导管的轴向位置和周向相对角度，例如图7中所示，输送鞘管向前推送了30mm,猪尾导管向前推送了50mm，并仿真了鞘管与猪尾导管的相对位置，猪尾导管伸出鞘管20mm。工作站界面还显示有输送鞘管和猪尾导管的旋转状态以及旋转相对位置的仿真示意。术者可通过该界面实时获取输送鞘管和猪尾导管的相对位置，更便于术者对猪尾导管和输送鞘管的正确控制。

本申请实施例还提出一种利用本申请的机械臂实现左心耳封堵手术过程示例：

房间隔穿刺手术完成之后，撤出导丝，再沿鞘管送入2.6米长0.035英寸加硬钢丝(通常使用头端由7厘米软端的J头加硬钢丝)至左上肺静脉远端，然后固定钢丝撤回房间隔穿刺鞘。

沿加硬钢丝小心将左心耳封堵输送鞘管送至左上肺静脉口部。

保持输送鞘管不动，撤回钢丝，送入J形弯猪尾巴导管(5Fr或6Fr)至左上肺静脉口部。

在机械臂的前后执行器上分别装置一次性支撑器，将输送鞘管装入前端执行器的支撑器内，将J形弯猪尾巴导管装入后端执行器的支撑器内，输送鞘管的三通接入注射器进行排气。

在X线透视下，操控机械臂小角度调整输送鞘管和猪尾导管的角度，通常在右前斜位30°+足位20°位置(或者调整至左心耳最佳展开位置)。

操控机械臂后端执行器将猪尾导管头端朝向左心耳最深部位移动，操控机械臂前端执行器将输送鞘管头端送至左心耳口部。

通过机械臂前端执行器操控造影剂注射机构，同时向输送鞘管和猪尾导管由慢而快注射对比造影剂，使左心耳口部和左心耳底部各个分叶充分显影。

DSA透视下通过造影剂清晰显示左心耳形态、开口和分叶，然后DSA测量左心耳开口最大直径和最大可用深度(锚定区深度)。

在DSA透视下，手术屏幕上用白板笔画出左心耳轮廓(锁定DSA位置)，确定左心耳封闭路线、锚定区和工作轴线(内塞式封堵器和外盖式封堵器左心耳的封闭线、锚定区和工作轴线存在较大差别)。

根据DSA测量的左心耳开口直径和最大可用深度大小，选择合适尺寸的封堵器(通常选择封堵器尺寸比左心耳开口尺寸测量值大4-6mm)。

最后，体外准备封堵器，回撤猪尾巴导管，完成左心耳测量。

本申请通过远程操控机械臂进行手术，术者在手术室外就能进行手术，避免射线暴露，提高医生手术安全性。本申请通过量化输送鞘管和猪尾导管的旋转操作和轴向移动操作，仿真输送鞘管和猪尾导管从初始位置开始的动作，通过仿真界面术者能清晰的了解输送鞘管和猪尾导管的相对位置，使术者能更准确的操控。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本申请的保护之内。

Claims (9)

1.一种左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，包括：

机架(5)；

第一执行器(1)，设置在所述机架(5)上，其上设置有：

推动块(63)，用以推动注射器(6)；

注射器(6)，其输出端与猪尾导管(4)和输送鞘管(3)联通，用以在所述推动块(63)的推动下向所述猪尾导管(4)和所述输送鞘管(3)注射造影剂；

第一夹持器(31)，具有相对的两端，其第一端引出所述输送鞘管(3)，第二端用于夹持所述输送鞘管(3)，通过所述第二端将所述猪尾导管(4)引入所述输送鞘管(3)；

第二执行器(2)，设置在所述机架(5)上，其上设置有：

第二夹持器(32)，与所述第一夹持器(31)相对设置，其第三端用以夹持所述猪尾导管(4)。

2.如权利要求1所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，第一执行器(1)，其上还设置有第一齿轮(11)，所述第一夹持器(31)其上还设置有第三齿轮(12)，所述第三齿轮(12)与所述第一齿轮(11)啮合，以在所述第一齿轮(11)的驱动下，控制所述输送鞘管(3)周向旋转。

3.如权利要求2所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，第二执行器(2)，其上还设置有第二齿轮(21)，所述第二夹持器(32)其上还设置有第四齿轮(22)，所述第二齿轮(21)与所述第四齿轮(22)啮合，以在所述第二齿轮(21)的驱动下，控制所述猪尾导管(4)周向旋转。

4.如权利要求3所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，所述推动块(63)滑动连接在所述第一执行器(1)上，其上设置有齿条；

所述第一执行器(1)上还设置有第五齿轮(62)，所述第五齿轮(62)与所述齿条啮合。

5.如权利要求4所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，还包括驱动组件，用以为所述第一齿轮(11)、所述第二齿轮(21)以及所述第五齿轮(62)提供驱动力，实现控制所述输送鞘管(3)以及所述猪尾导管(4)的周向旋转；以及控制所述注射器(6)注射造影剂。

6.如权利要求3-5任一项所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，

所述第一执行器(1)上还设置有：

第一支撑器(7)，包括第一支撑座(71)和第一翻盖(72)，所述第一支撑座(71)上设置有第一夹持器适配结构(73)，以适配所述第一夹持器(31)以及所述输送鞘管(3)；

所述第一支撑座(71)上还设置有第一支撑座通孔(74)，以接入所述第一齿轮(11)；

所述第一翻盖(72)，用以扣合所述第一支撑座(71)，并在扣合后限制所述输送鞘管(3)相对所述第一执行器(1)的径向和轴向位移；

所述第二执行器(2)上还设置有：

第二支撑器(8)，包括第二支撑座(81)和第二翻盖(82)，所述第二支撑座(81)上设置有第二夹持器适配结构(83)，以适配所述第二夹持器(32)以及所述猪尾导管(4)；

所述第二支撑座(81)上还设置有第二支撑座通孔(84)，以接入所述第二齿轮(12)；

所述第二翻盖(82)，用以扣合所述第二支撑座(81)，并在扣合后限制所述猪尾导管(4)相对所述第二执行器(2)的径向和轴向位移。

7.如权利要求1-5任一项所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，所述第一夹持器(31)上还设置有输送鞘管造影剂输入口(33)，用以基于第一支管连接至所述注射器(6)；

所述第二夹持器(32)上还设置有猪尾导管造影剂输入口(34)，用以基于第二支管连接至所述注射器(6)。

8.如权利要求1-5任一项所述的左心耳测量、造影机械臂，其特征在于，所述注射器(6)、所述第一夹持器(31)和所述第二夹持器(32)设置于所述机架(5)的同一侧面，以使得连接在所述注射器(6)、所述第一夹持器(31)和所述第二夹持器(32)上的耗材分布于所述同一侧面。

9.一种医疗设备，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的左心耳测量、造影机械臂。

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