CN115704684A - 环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品，其中，该方法通过获取预设时间段内的多条运动轨迹，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。

Description

环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品

技术领域

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品。

背景技术

相关技术提供的自动驾驶方案一般是基于预先建立的地图来进行定位和路线规划的。然而，预先建立的地图一般是对某个特定时间的物理世界的快照。随着时间的推移，一旦物理世界发生变化就可能导致物理世界与地图不匹配，进而导致定位和路线规划的准确性降低。因此，如何及时准确的检测出环境变化是亟需解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种环境变化检测方法、装置、服务器、存储介质及程序产品。

本公开实施例的第一方面提供了一种环境变化检测方法，该方法包括：

获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；

在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；

根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

本公开实施例的第二方面提供了一种环境变化检测装置，该装置包括：

信息获取模块，用于获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；

运动轨迹组模块，用于在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；

变化确定模块，用于根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

本公开实施例的第三方面提供了一种云端服务器，该云端服务器包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质中读取并执行所述计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取预设时间段内的多条运动轨迹，运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息，在多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。由于获取的运动轨迹可以来自不同车辆或相同车辆，并且运动轨迹的数量为多条，通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种环境变化检测场景的示意图；

图2是本公开实施例提供的一种环境变化检测方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的另一种环境变化检测方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的一种环境变化信息验证的示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种环境变化信息验证的示意图；

图6是本公开实施例提供的一种环境变化检测的示意图；

图7是本公开实施例提供的一种环境变化检测装置的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种云端服务器的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

在相关技术中，环境变化检测的一种方式是基于三维(3D)点云地图中的点与映射到点云地图中的点的距离误差，为3D点云地图中的每个点建立距离直方图，根据实时观测的点云中的点和点云地图中的点的距离来更新点云地图中每个点的距离直方图，通过狄利克雷分布更新每个地图上的点和观测点之间的误差分布情况，最后根据误差分布确定地图中的每个点是否是环境发生变化的点(以下简称变化点)；另一种方式是获取先验地图，先验地图为2D栅格化地图，其中包含单高斯的反射值信息和高度值信息，根据在线实时观测到的点云信息生成和先验地图相同格式的地图，比较生成的地图和先验地图中每个栅格的反射值和高度值，根据二值贝叶斯滤波的方法不断更新每个栅格的变化程度，进而实现环境变化检测。上述两种方式均属于单车单圈的变化检测，误检概率较大，也即环境变化检测的准确率较低。

针对相关技术在环境变化检测的准确率方面存在的缺陷，本公开实施例提供了一种新的环境变化检测方案，示例性的，图1是本公开实施例提供的一种环境变化检测场景的示意图，如图1所示，云端服务器可以接收车辆发送的预设时间段内的多条运动轨迹，运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息，在多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，之后云端服务器根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。由于获取的运动轨迹可以来自不同车辆或相同车辆，并且运动轨迹的数量为多条，通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。

本公开实施例中所称的车辆可以示例性的理解为自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括用于采集运动轨迹和环境变化信息的模块，以及用于实现其他功能的算法模块。当然，根据自动驾驶车辆类型的不同，这些算法模块也会有所不同。例如，对于物流车辆、公共服务车辆、医疗服务车辆、终端服务车辆会涉及不同的算法模块。下面分别针对这四种自动驾驶车辆对算法模块进行举例说明：

其中，物流车辆是指物流场景中使用的车辆，例如可以是带自动分拣功能的物流车辆、带冷藏保温功能的物流车辆、带测量功能的物流车辆。这些物流车辆会涉及不同算法模块。

例如，对于物流车辆，可以带有自动化的分拣装置，该分拣装置可以在物流车辆到达目的地后自动把货物取出并搬送、分拣、存放。这就涉及用于货物分拣的算法模块，该算法模块主要实现货物取出、搬运、分拣以及存放等逻辑控制。

又例如，针对冷链物流场景，物流车辆还可以带有冷藏保温装置，该冷藏保温装置可以实现运输的水果、蔬菜、水产品、冷冻食品以及其它易腐烂的食品进行冷藏或保温，使之处于合适的温度环境，解决易腐烂食品的长途运输问题。这就涉及用于冷藏保温控制的算法模块，该算法模块主要用于根据食品(或物品)性质、易腐性、运输时间、当前季节、气候等信息动态、自适应计算冷餐或保温的合适温度，根据该合适温度对冷藏保温装置进行自动调节，这样在车辆运输不同食品或物品时运输人员无需手动调整温度，将运输人员从繁琐的温度调控中解放出来，提高冷藏保温运输的效率。

又例如，在大多物流场景中，是根据包裹体积和/或重量进行收费的，而物流包裹的数量非常庞大，单纯依靠快递员对包裹体积和/或重量进行测量，效率非常低，人工成本较高。因此，在一些物流车辆中，增设了测量装置，可自动测量物流包裹的体积和/或重量，并计算物流包裹的费用。这就涉及用于物流包裹测量的算法模块，该算法模块主要用于识别物流包裹的类型，确定物流包裹的测量方式，如进行体积测量还是重量测量或者是同时进行体积和重量的组合测量，并可根据确定的测量方式完成体积和/或重量的测量，以及根据测量结果完成费用计算。

其中，公共服务车辆是指提供某种公共服务的车辆，例如可以是消防车、除冰车、洒水车、铲雪车、垃圾处理车辆、交通指挥车辆等。这些公共服务车辆会涉及不同算法模块。

例如，对于自动驾驶的消防车，其主要任务是针对火灾现场进行合理的灭火任务，这就涉及用于灭火任务的算法模块，该算法模块至少需要实现火灾状况的识别、灭火方案的规划以及对灭火装置的自动控制等逻辑。

又例如，对于除冰车，其主要任务是清除路面上结的冰雪，这就涉及除冰的算法模块，该算法模块至少需要实现路面上冰雪状况的识别、根据冰雪状况制定除冰方案，如哪些路段需要采取除冰，哪些路段无需除冰，是否采用撒盐方式、撒盐克数等，以及在确定除冰方案的情况下对除冰装置的自动控制等逻辑。

其中，医疗服务车辆是指能够提供一种或多种医疗服务的自动驾驶车辆，该种车辆可提供消毒、测温、配药、隔离等医疗服务，这就涉及提供各种自助医疗服务的算法模块，这些算法模块主要实现消毒需求的识别以及对消毒装置的控制，以使消毒装置为病人进行消毒，或者对病人位置的识别，控制测温装置自动贴近病人额头等位置为病人进行测温，或者，用于实现对病症的判断，根据判断结果给出药方并需要实现对药品/药品容器的识别，以及对取药机械手的控制，使之按药方为病人抓取药品，等等。

其中，终端服务车辆是指可代替一些终端设备面向用户提供某种便利服务的自助型的自动驾驶车辆，例如这些车辆可以为用户提供打印、考勤、扫描、开锁、支付、零售等服务。

例如，在一些应用场景中，用户经常需要到特定位置去打印或扫描文档，费时费力。于是，出现一种可以为用户提供打印/扫描服务的终端服务车辆，这些服务车辆可以与用户终端设备互联，用户通过终端设备发出打印指令，服务车辆响应打印指令，自动打印用户所需的文档并可自动将打印出的文档送至用户位置，用户无需去打印机处排队，可极大地提高打印效率。或者，可以响应用户通过终端设备发出的扫描指令，移动至用户位置，用户将待扫描的文档放置的服务车辆的扫描工具上完成扫描，无需到打印/扫描机处排队，省时省力。这就涉及提供打印/扫描服务的算法模块，该算法模块至少需要识别与用户终端设备的互联、打印/扫描指令的响应、用户位置的定位以及行进控制等。

又例如，随着新零售服务的开展，越来越多的电商借助于自助售货机将商品销售送到了各大办公楼、公共区，但这些自助售货机被放置在固定位置，不可移动，用户需要到该自助售货机跟前才能购买所需商品，便利性还是较差。于是出现了可提供零售服务的自助驾驶车辆，这些服务车辆可以承载商品自动移动，并可提供对应的自助购物类APP或购物入口，用户借助于手机等终端通过APP或购物入口可以向提供零售服务的自动驾驶车辆进行下单，该订单中包括待购买的商品名称、数量以及用户位置，该车辆收到下单请求之后，可以确定当前剩余商品是否具有用户购买的商品以及数量是否足够，在确定具有用户购买的商品且数量足够的情况下，可携带这些商品自动移动至用户位置，将这些商品提供给用户，进一步提高用户购物的便利性，节约用户时间，让用户将时间用于更为重要的事情上。这就涉及提供零售服务的算法模块，这些算法模块主要实现响应用户下单请求、订单处理、商品信息维护、用户位置定位、支付管理等逻辑。

进一步的，为了更好的理解本公开实施例的发明构思，下面结合示例性的实施例对本公开实施例的技术方案进行说明。

图2是本公开实施例提供的一种环境变化检测方法的流程图。该方法可以由一种云端服务器来执行。如图2所示，本实施例提供的方法包括如下步骤：

步骤101、获取预设时间段内的多条运动轨迹。

其中，运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息。运动区域可以理解为当前需要进行环境变化检测的区域，具体可以根据需要进行设置，例如运动区域可以为车辆的自动驾驶区域。环境变化检测可以理解为检测当前物理环境较历史物理环境发生的变化情况。先验地图可以为预先建立的地图，具体可以是对某个特定时间的物理世界的快照。

本实施例中的运动轨迹可以为车辆发送的包括轨迹点的环境变化信息的轨迹数据，轨迹点是指构成运动轨迹的最小位置点，一条运动轨迹中可以包括多个轨迹点。环境变化信息可以理解为表征环境是否发生变化以及变化程度的情况的具体信息，例如环境变化信息可以包括用于标注轨迹点的环境是否发生变化的标注信息和环境变化程度的信息等。本实施例中的环境变化信息可以基于先验地图检测得到，例如在一个实例中，车辆可以在上述运动区域边移动边采集各移动位置周围的三维点云数据，然后分别基于每个移动位置周围的三维点云数据生成和先验地图相同格式的地图，该地图与先验地图中的一个栅格对应。通过将生成的地图和先验地图中相应的栅格进行比对确定该移动位置周围的环境变化信息。上述仅为确定环境变化信息的一个示例说明，并不是唯一限定。

在本实施例中，一个车辆或多个车辆在预设时间段内采集到的多条运动轨迹可以被存储在预设的数据库中，云端服务器可以从该数据库中获取一个车辆或多个车辆在预设时间段内采集到的多条运动轨迹。预设时间段可以根据实际情况设置，本方案对此不作限定。

可选的，获取预设时间段内的多条运动轨迹为定时获取。也即云端服务器可以在预设时间点获取预设时间段内的多条运动轨迹，预设时间点可以根据实际情况设置，具体不限。

步骤102、在多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组。

运动区域可以采用运动区域的信息进行区分，例如运动区域的信息可以为区域标识，具体可以采用数字、字母等方式表示。不同时刻构建的先验地图不同，本方案可以采用先验地图的信息来区分不同时刻构建的先验地图，例如可以采用地图版本号表征先验地图的信息，地图版本号也可以采用数字、字母等方式表示。

在本实施例中，云端服务器在获取预设时间段内的多条运动轨迹之后，可以根据运动区域的信息和先验地图的信息对多条运动轨迹进行筛选，确定属于同一个运动区域并且属于同一先验地图的多条运动轨迹，组成运动轨迹组。

步骤103、根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。

在一种可行的实施方式中，云端服务器获取到属于同一个运动区域并且属于同一先验地图的运动轨迹组后，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，针对获取到的任一运动轨迹上的轨迹点的环境变化信息进行验证，基于验证结果，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化的位置。

具体针对任一运动轨迹的环境变化信息的验证，可以针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，也即不同运动轨迹中坐标相同的多个轨迹点，可以获取不同运动轨迹中同一轨迹点的环境变化信息，并进行验证。采用上述验证方式可以对运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息进行验证，确定其中环境发生变化的轨迹点，进而可以获得在同一个运动区域，经过预设时间段，相对于先验地图环境发生变化的轨迹点。

示例性的，轨迹点的环境变化信息的具体验证方式可以为如果不同运动轨迹中的同一轨迹点中环境变化信息相同的轨迹点的数量大于预设数量，则确定该轨迹点环境发生变化，否则，确定该轨迹点环境未发生变化。其中，预设数量可以根据实际情况进行设置，例如预设数量可以为不同运动轨迹中坐标相同的轨迹点的总数量的一半。可以理解的是，上述验证方式仅为示例说明，并不是唯一限定

本公开实施例，通过获取预设时间段内的多条运动轨迹，运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息，在多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。由于获取的运动轨迹可以来自不同车辆或相同车辆，并且运动轨迹的数量为多条，通过同一运动区域且属于同一先验地图的多条运动轨迹之间的轨迹点的环境变化信息合并以及互相验证可以确定真正发生变化的位置，能够消除单车单圈变化检测的误检信息，降低了检测的误检概率，进而可以得到更加准确的环境变化检测结果，提升了环境变化检测的准确率。

示例性的，图3是本公开实施例提供的另一种环境变化检测方法的流程图，如图3所示，在一种可行的实施方式中，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化的方法可以包括：

步骤301、针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度。

其中，置信度可以理解为一个参数值为准确值的可信程度，本实施例中轨迹点发生变化的置信度可以理解为轨迹点的环境变化的可信程度。

在一种可行的实施例方式中，步骤301可以包括如下步骤：

步骤3011、将不同运动轨迹中的同一轨迹点称为第一轨迹点。

其中，同一轨迹点可以表示坐标相同的轨迹点。

云端服务器根据运动轨迹组中的全部运动轨迹中轨迹点的坐标，可以提取其中在不同运动轨迹中坐标相同的轨迹点，称为上述第一轨迹点。由于不同运动轨迹中坐标相同的轨迹点的数量可以为多个，因此第一轨迹点的数量可以为多个。

步骤3012、获得第一轨迹点在不同运动轨迹上满足预设范围内的多个相邻轨迹点。

其中，预设范围可以根据实际需要进行设置，在本实施例中可以示例的理解为第一轨迹点周围预设范围。云端服务器针对第一轨迹点，可以从多条运动轨迹上确定位于第一轨迹点周围预设范围内的多个相邻轨迹点。

由于第一轨迹点周围预设范围内的轨迹点为与第一轨迹点距离较近的点，因此，他们周围环境具有相似性，因此，第一轨迹点周围预设范围内的轨迹点的环境变化信息可以作为验证第一轨迹点的环境变化信息的参考。

步骤3013、判断每个相邻轨迹点为变化轨迹点或未变化轨迹点。

在本实施例中，环境变化信息中包括用于标注轨迹点的环境是否发生变化的标注信息。标注信息可以为环境变化信息中的一种，可以采用数字、字母或汉字等方式表征，具体不限。

在本实施例中，云端服务器获得第一轨迹点在不同运动轨迹上满足预设范围内的多个相邻轨迹点之后，可以基于相邻轨迹点的标注信息，判断每个相邻轨迹点为变化轨迹点或未变化轨迹点。

步骤3014、根据变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数计算第一轨迹点发生变化的置信度。

在本实施例中，云端服务器基于变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数，根据置信度计算公式

可以计算得到第一轨迹点环境发生变化的置信度，其中，c_i表示置信度，m_i表示变化轨迹点的个数，n_i表示未变化轨迹点的个数。

步骤302、将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点。

其中，预设阈值可以根据实际情况确定，具体不限。

在本实施例中，云端服务器在针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度之后，可以将置信度与预设阈值进行比较，若一个轨迹点的置信度高于预设阈值，则该轨迹点为环境发生变化的轨迹点；否则，该轨迹点为环境未发生变化的轨迹点。

示例性的，图4是本公开实施例提供的一种环境变化信息验证的示意图，如图4所示，云端服务器可以获取多个车辆的带有变化信息的运动轨迹，并计算每个轨迹点发生变化的置信度，确定具有高置信度的轨迹点，即为发生变化的轨迹点。

步骤303、根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化。

在本实施例中，基于步骤301和步骤302可以通过计算置信度对运动轨迹组中的全部运动轨迹的多个第一轨迹点的环境变化信息进行验证，确定其中发生变化的轨迹点的环境变化信息，进而可以获得在同一个运动区域，经过预设时间段，相对于先验地图环境发生变化的轨迹点。

示例性的，图5是本公开实施例提供的另一种环境变化信息验证的示意图，图5中示例性的展示了三条运动轨迹，三条运动轨迹包括的轨迹点的数量和各轨迹点的坐标相同，采用圆表征轨迹点，图中包括数字1的圆为被车辆标记为环境发生变化的变化轨迹点，也即轨迹点的标注信息为环境发生变化，图中包括数字2的圆为被云端服务器标记为环境发生变化的变化轨迹点，也即云端服务器确定的环境发生变化的轨迹点，图5中未包括数字的圆表征车辆标记的未变化轨迹点，也即轨迹点的标注信息为环境未发生变化。如图5所示，云端服务器可以针对三条运动轨迹的多个坐标相同的被车辆标记为变化轨迹点的同一轨迹点，根据该同一轨迹点周围预设范围内的相邻轨迹点的标注信息确定其为变化轨迹点或未变化轨迹点，并根据变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数所确定的置信度对自身的环境变化信息进行验证，最终确定该轨迹点环境是否发生变化。

示例性的，图6是本公开实施例提供的一种环境变化检测的示意图，如图6所示，根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化之后，环境变化检测方法还可以包括：根据相对于先验地图的环境变化，更新先验地图为新版本。

具体的，云端服务器获得在同一运动区域内，经过预设时间段，相对于先验地图的环境变化之后，可以将环境发生变化的位置的信息发送给地图更新设备，以使地图更新设备基于环境发生变化的位置的信息将先验地图更新为新版本。云端服务器可以将确定发生环境变化的轨迹点的坐标发送给地图更新设备，地图更新设备可以根据发生环境变化的轨迹点的坐标对先验地图进行更新，从而使得用户可以根据更新后的先验地图进行后续的定位和路线规划，提升定位和路线规划的准确性，进而提升自动驾驶的安全性。

如图6所示，本方案具体包括车辆变化检测和云端变化检测两部分。其中，车辆中的变化检测模块根据实时观测到的点云数据和先验地图进行对比，计算得到运动轨迹上轨迹点的环境变化信息，并将带有运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息的多条运动轨迹，通过车辆消息上传模块发送到云端服务器。云端服务器中的云端变化检测模块负责不断接收不同车辆发送过来的运动轨迹，并将运动轨迹存储到数据库，并定时触发查询数据库，获取预设时间段内的数据库中存在的多条运动轨迹；之后对属于同一运动区域且属于同一先验地图的运动轨迹组的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息进行合并，筛除掉误检的变化信息，再将在同一运动区域内经过预设时间段相对于先验地图的确信环境发生变化的轨迹信息(包括确信环境发生变化的轨迹点的信息)存储数据库，以定期将数据库中存储的环境发生变化的轨迹点的信息发送至地图更新设备指导地图更新。

本方案提供了一种端云一体的环境变化检测方法，该方法通过一个车辆或多个车辆采集环境变化信息并发送至云端服务器，云端服务器对单车多圈或多车多圈的环境变化检测结果进行合并，能够最大程度消除单车单圈中的误检，从而得到更加准确的环境变化检测结果。

图7是本公开实施例提供的一种环境变化检测装置的结构示意图，该处理装置可以被理解为上述云端服务器或者上述云端服务器中的部分功能模块。如图7所示，该环境变化检测装置70包括：

信息获取模块71，用于获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；

运动轨迹组模块72，用于在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；

变化确定模块73，用于根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

在一种实施方式中，变化确定模块73包括：

置信度单元，用于针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度；

变化验证单元，用于将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点；

确定单元，用于根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

在一种实施方式中，置信度单元具体用于：

将不同运动轨迹中的同一轨迹点称为第一轨迹点；

获得所述第一轨迹点在不同运动轨迹上满足预设范围内的多个相邻轨迹点；

判断每个相邻轨迹点为变化轨迹点或未变化轨迹点；

根据变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数计算所述第一轨迹点发生变化的置信度。

在一种实施方式中，所述获取预设时间段内的多条运动轨迹为定时获取。

在一种实施方式中，环境变化检测装置70还包括地图更新模块，所述地图更新模块具体用于：

根据所述相对于所述先验地图的环境变化，更新所述先验地图为新版本。

本实施例提供的装置能够执行上述图2-图3任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种云端服务器，该云端服务器包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图2-图3中任一实施例的方法。

示例的，图8是本公开实施例提供的一种云端服务器的结构示意图。下面具体参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例中的云端服务器800的结构示意图。本公开实施例中的云端服务器800可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的云端服务器仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，云端服务器800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有云端服务器800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许云端服务器800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的云端服务器800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述云端服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该云端服务器中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该云端服务器执行时，使得该云端服务器获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时可以实现上述图2-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质中读取并执行所述计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时可以实现上述图2-图3中任一实施例的方法，其执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种环境变化检测方法，其特征在于，包括：

获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；

在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；

根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化，包括：

针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度；

将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点；

根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度，包括：

将不同运动轨迹中的同一轨迹点称为第一轨迹点；

获得所述第一轨迹点在不同运动轨迹上满足预设范围内的多个相邻轨迹点；

判断每个相邻轨迹点为变化轨迹点或未变化轨迹点；

根据变化轨迹点的个数和未变化轨迹点的个数计算所述第一轨迹点发生变化的置信度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内的多条运动轨迹为定时获取。

5.根据权利要求1-4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相对于所述先验地图的环境变化，更新所述先验地图为新版本。

6.一种环境变化检测装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取预设时间段内的多条运动轨迹，所述运动轨迹中包括运动区域、先验地图以及轨迹点的环境变化信息；

运动轨迹组模块，用于在所述多条运动轨迹中，获得属于同一运动区域，且属于同一先验地图的运动轨迹组；

变化确定模块，用于根据运动轨迹组中的全部运动轨迹的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述变化确定模块具体用于：

针对不同运动轨迹中的同一轨迹点，计算该轨迹点发生变化的置信度；

将置信度高于预设阈值的轨迹点作为发生变化的轨迹点；

根据发生变化的轨迹点的环境变化信息，获得在所述同一运动区域内，经过所述预设时间段，相对于所述先验地图的环境变化。

8.一种云端服务器，其特征在于，包括：

存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：计算机程序，所述计算机程序存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质中读取并执行所述计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。

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