CN115703413A - 自动车辆控制 - Google Patents

Abstract

公开了用于车辆的自动控制的技术。车辆可以包括具有各种操作模式的可移除输入装置。例如，当操作者在车辆的操作者区域中时，联接操作模式可以控制车辆，而当操作者在操作者区域之外时，远程操作模式可以实现车辆控制。车辆可以包括物体传感器，以检测目标，比如可移除输入装置或操作装置。因此，车辆可以自动地跟随目标。车辆还可以识别障碍物，响应于识别到障碍物，可以至少暂时地向操作者提供车辆的手动控制，之后可以恢复自动控制。

Description

自动车辆控制

相关申请的交叉引用

本公开涉及于2021年7月20日提交的案卷号为PLR-06-29483.01P-US的名称为“自动车辆控制”的第63/223,863号美国临时专利申请，其全部公开内容通过引用明确地并入本文。

背景技术

操作者可以使用多用途车辆来执行多种任务中的任何一种任务，其中一些任务可能会使操作者处于车辆外部。例如，多用途车辆可以用于运载设备或收集物品。然而，操作多用途车辆的控制装置典型地位于车辆内，使得操作者在这样的任务期间可能需要反复离开和重新进入车辆。此外，即使在手动控制装置更容易接近的情况下，利用这样的控制装置也可能给手头的任务带来额外的复杂性或难度。

发明内容

在一个示例中，提供了一种用于车辆的可移除输入装置。可移除输入装置包括：适于联接到车辆的壳体；灯标；原动机激活控制装置；功能输入控制装置；和装置控制器，其配置成从原动机激活控制装置和功能输入控制装置接收用户输入，其中与原动机激活控制装置相关联的用户输入配置成起动车辆，并且与功能输入控制装置相关联的用户输入配置成控制车辆的功能。

在另一个示例中，提供了一种多用途车辆。多用途车辆包括：框架；由框架支撑的动力源；由框架支撑的车斗；操作者区域，其具有控制装置第一集合，当操作者坐在操作者区域中时可接近该控制装置第一集合；和与控制装置第一集合分离的控制装置第二集合，当操作者在操作者区域之外时可接近该控制装置第二集合。

在另一个示例中，提供了另一种多用途车辆。多用途车辆包括：框架；由框架支撑的动力源；由框架支撑的物体传感器；和车辆控制器，其配置成：接收启动对目标的物体跟随功能的指示；处理来自物体传感器的数据以识别目标；以及根据所接收的指示控制多用途车辆的动力源以使多用途车跟随所识别的目标。

在又一示例中，提供了一种用于车辆的自动控制的方法。方法包括：接收启动对目标的物体跟随功能的指示；处理来自车辆的物体传感器的数据以识别目标；以及根据所接收的指示控制车辆的动力源以使车辆跟随所识别的目标，从而提供物体跟随功能。

在又一示例中，提供了一种用于在自动控制下管理车辆的方法。方法包括：接收启动自动车辆控制的用户输入；向车辆的车辆控制器提供启动自动车辆控制的指示；从车辆控制器接收所检测的障碍物的指示；更新显示以指示车辆已经遇到所检测的障碍物；接收包括对车辆的手动移动的用户输入；以及向车辆控制器提供对车辆的手动移动的指示。

通过结合附图参考本发明的实施例的以下描述，本发明的上述和其他特征以及实现它们的方式将变得更加明显，并且本发明本身将得到更好的理解。

附图说明

图1是示例多用途车辆的立体图。

图2A示出了图1的示例多用途车辆的左侧视图。

图2B示出了图1的示例多用途车辆的另一左侧视图。

图3示出了图1的示例多用途车辆的俯视图。

图4示出了图1的示例多用途车辆的前视图。

图5示出了图1的示例多用途车辆的后视图。

图6示出了图1的多用途车辆的一部分的侧视图，其示出了前差速器、动力源、传动装置和后差速器的布置。

图7示出了用于图1的示例多用途车辆的示例可移除输入装置的前视图。

图8示出了用于图1的示例多用途车辆的另一示例可移除输入装置的立体图。

图9是图1的车辆的示例部件、图7至图8的可移除输入装置和操作者装置的代表性视图。

图10A示出了根据本文描述的方面的用于由车辆跟随物体的示例方法的概述图。

图10B示出了用于控制车辆的跟随行为的示例方法的概述图。

图11示出了根据本文描述的方面的用于由车辆处理语音命令的示例方法的概述图。

图12A示出了根据本文描述的方面的用于由车辆执行自动移动和处理所检测的障碍物的示例方法的概述图。

图12B示出了用于在可移除输入装置或操作者装置处处理所检测的物体的示例方法的概述图。

图13示出了根据本文描述的方面的用于配置自动车辆控制的示例用户界面的概述图。

图14示出了用于例如在操作者装置处实现自动车辆控制方面的计算系统的示意图。

在所有几副视图中，相应的附图标记指示相应的部分。除非另有说明，附图是成比例的。

具体实施方式

将参照附图详细地描述本公开的各种实施例，其中在所有几副视图中，相同的附图标记指示相同的部分和组件。参考各种实施例并不限制本公开的范围，本公开的范围仅由所附权利要求的范围来限制。此外，本说明书中阐述的任何示例并不旨在进行限制，而仅阐述了所要求保护的发明的许多可能实施例中的一些。

参考图1至图6，示出了车辆100的说明性实施例。所示的车辆100包括多个地面接合构件102。图示性地，地面接合构件102为车轮104和相关联的轮胎106。其他示例地面接合构件包括雪橇和履带。在一个实施例中，轮子中的一者或多者可以用履带代替，履带比如可从位于明尼苏达州55340麦地那市55号公路2100号的北极星工业公司买到的ProspectorPro履带。

如本文所述，地面接合构件102中的一者或多者可操作地联接到动力源130，以为车辆100的移动提供动力。示例动力源包括内燃机和电动发动机。

参考图1所示的实施例，车轮第一集合，在车辆100的每一侧各有一个，通常对应于前轮轴108。车轮第二集合，在车辆100的每一侧各有一个，通常对应于后轮轴110。尽管前轮轴108和后轮轴110中的每一者被示出在每一侧具有单个地面接合构件102，但是在相应的前轮轴108和后轮轴110的每一侧可以包括多个地面接合构件102。

如图1中配置的，车辆100为四轮双轮轴车辆。在一个实施例中，可以将一个或多个模块化分段(未示出)添加到车辆100，以将车辆100转变成三轮轴车辆、四轮轴车辆等。例如，模块化分段可以包括联接到车辆100的框架116(见图2A至图2B)的框架，该框架可以由与其相关联的地面接合构件支撑。这样的框架可以通过多个连接点联接到框架116，使得框架不会相对于框架116旋转。

车辆100包括通常由框架116的操作者区域部分126支撑的操作者区域160。操作者区域160包括供一个或多个乘客坐的座位161。操作者区域160还包括多个操作者控制装置180，操作者可以通过这些控制控制器180向车辆100的控制装置提供输入。控制装置180包括方向盘182，方向盘182由操作者旋转以改变地面接合构件102中的一者或多者——比如与前轮轴108相关联的车轮的定向，从而使车辆100转向。在一个实施例中，方向盘182改变前轮轴108和后轮轴110的车轮的定向，以提供四轮转向。在示例中，控制装置180还包括第一脚踏板和第二脚踏板，第一脚踏板可由车辆操作者致动以通过动力源130的控制来控制车辆100的加速度和速度，第二脚踏板可由操作者致动以通过制动系统来使车辆100减速。

如图2至图4所示，控制装置180还包括换档输入控制装置164，换档输入控制装置164可操作地联接到传动装置132的可换档传动装置(图6)，以传达可换档传动装置是否处于低速前进档、高速前进档、倒档、空档，以及是否包括停车位置。尽管示出换档输入控制装置164为杠杆，但是也可以使用其他类型的输入。换档输入控制装置164定位在转向柱194的右手侧。

控制装置180还包括驻车制动输入控制装置166，如图3至图4所示。驻车制动输入控制装置166可操作地联接到车辆100的驻车制动装置。在一个实施例中，驻车制动装置定位在驱动系138和驱动系140中的一者上。在一个实施例中，可操作地联接到驻车制动输入控制装置166的主缸定位在仪表板主体构件162下方。尽管示出驻车制动输入控制装置166为杠杆，但是也可以使用其他类型的输入。驻车制动输入控制装置166定位在转向柱194的左手侧。

参考图3，示出了座位161上的车辆操作者位置192。如图3所示，方向盘182的转向柱194在车辆操作者位置192左右(箭头196)居中，如线198所示。

虽然关于换档输入控制装置164和驻车制动输入控制装置166描述了示例功能，但是应当理解，在其他示例中，这样的功能可以由单个输入控制装置提供和/或可以从车辆100移除以提供外部控制。这些方面的另外的示例将在下面分别参考图7和图8中的可移除输入装置200和250来讨论。

车辆100还被示为包括物体传感器114。示例传感器包括但不限于相机(例如，可见光相机或红外相机)、LIDAR(激光雷达)、雷达或超声波传感器、全球定位系统(GPS)传感器、磁力计(例如，用于测量相对和/或全球磁场)、和/或无线电装置。例如，物体传感器114可以各自包括超宽带(UWB)无线电，使得可以确定另一个装置(例如，操作者装置或可移除输入装置)的位置。作为另一个示例，物体传感器114可以包括一个或多个红外和/或可见光相机，使得计算机视觉技术可以用于执行物体识别以识别车辆100周围的一个或多个物体，或者作为另一个示例，热特征可以用于识别车辆100的操作者。

例如，物体传感器114可以使用计算机视觉和/或机器学习技术来学习和/或识别物体(例如，以识别物体和/或对识别的物体进行分类)，使得可以跟踪、跟随、避开物体和/或将物体用于根据本文描述的方面的其他处理。可以确定物体相对于车辆100的距离和/或方向，例如基于从物体传感器114获得的图像数据中与物体相关联的一个或多个像素的组的大小和位置。在物体传感器114包括多个相机的情况下，可以使用从不同视角获得的图像数据来改进物体检测、深度/距离检测和/或位置检测。例如，可以为每个相应的视角识别锚点集合，锚点集合可以用于生成物体和/或车辆100周围环境的至少一部分的三维(3D)表示。应当理解，在其他示例中可以使用多种附加或可替代技术中的任何一种，包括但不限于摄影测量以及同时定位和绘图(SLAM)。

在一些情况下，物体传感器114可以包括发射器和检测器。例如，一个物体传感器114可以为红外光源，而另一个物体传感器114可以为红外检测器，比如能够检测红外光的相机。因此，具有高度红外反射率或具有特定图案的目标物体可以被物体传感器114检测到，从而使得车辆100能够识别并跟随目标物体。例如，目标物体可以附到操作者或另一车辆。作为另一个示例，目标物体可以为服装的一部分或者否则集成到服装中，服装比如为背心。目标物体可以具有一个或多个已知尺寸，使得车辆100与目标物体之间的距离可以基于由物体传感器114捕获的物体的大小来确定，而方位可以基于物体相对于物体传感器114的中心位置的位移来确定。作为另一个示例，可以使用多个相机来确定方位，使得可以针对每个相机确定物体的位移，并相应地进行处理以生成目标相对于车辆100的方位。

虽然示出了两个物体传感器114，但是应当理解，可以使用任何数量的传感器。此外，物体传感器114中的每一者不必是相同类型的传感器。例如，相机可以与GPS传感器结合使用，以提供比单独使用任一传感器类型所获得的分辨率更高的定位。还应当理解，物体传感器114可以定位在多种其他位置中的任何位置，并且不需要局限于定位在车辆100上或车辆100内。例如，一个或多个物体传感器可以固定在车辆100的外部，或者由比如无人机的无人飞行器支撑，等等。

如图2B所示，传感器114可以定位在车辆100的车顶或防滚架117的顶部部分。如图所示，防滚架117在操作者区域160的前方附接到框架，并且还朝着操作者区域160的后方附接到车辆100，使得它沿着车辆100的至少一部分延伸。在示例中，可以将附加结构118附接到防滚架117，从而为位于车辆100顶部的传感器114提供保护。

因此，除了这样的自动车辆控制的其他示例之外，根据本文描述的方面，物体传感器114可以用于提供物体跟随功能和避障功能。例如，物体传感器114可以用于识别和/或跟踪车辆100应该跟随的物体(例如，在预定距离内和/或根据预定义的偏移距离或角度)。作为示例，可以使用物体传感器114来确定操作者装置、可移除输入装置或目标物体的位置(例如，可以使用一个或多个可见光相机、红外相机和/或UWB无线电以及其他传感器来确定)，使得车辆100的位置可以相对于目标更新，以根据需要保持预定距离和/或预定方位。作为另一个示例，物体传感器114可以识别并跟踪一个或多个其他车辆，使得可以自动地形成一“连串”车辆和/或可以相对于一个或多个其他车辆保持车辆110的位置。因此，可以处理从物体传感器114输出的数据以识别物体和/或区分人操作者、目标物体和/或外来物体，比如草、树或栅栏等。

在其他情况下，物体传感器114可以识别车辆100路径上的障碍物(例如，当车辆100根据所述自动车辆控制技术运行时)。因此，车辆100的手动控制可以至少暂时提供给操作者(例如，经由操作者装置或可移除输入装置)，从而使操作者能够操纵车辆100以便避开所识别的障碍物。

车辆100还示出为包括具有货物承载表面152的车斗150。货物运载表面152可以是平坦的、波状外形的和/或由几个部分组成。在一个实施例中，车斗150刚性地联接到框架116。在一个实施例中，车斗150可旋转地联接到框架116，并且可以倾斜，使得前部部分154相对于后部部分156更高。后部部分156包括后挡板158，后挡板158可以降低以改善进出车斗150。车斗150还包括用于接收膨胀保持器(未示出)的多个安装件，膨胀保持器可以将各种附件联接到车斗150。在于2004年7月13日提交的授予Whiting等人的名称为“车辆膨胀保持器”的第7,055,454号美国专利中提供了这样的安装件和膨胀保持器的更多细节，该专利的公开内容通过引用明确地并入本文。当将模块化分段联接到车辆100时，车斗150可以用在这样的模块化分段上方延伸的更长的车斗或平台代替。

车斗150还被描绘成具有外部控制装置112，这在图3中更详细地示出。与包括在操作者区域160中的控制装置180相比，外部控制装置112定位成当操作者在车辆100外部(例如，在操作者区域160之外)时是可接近的。如图所示，外部控制装置112包括前进输入控制装置112A和倒退输入控制装置112B。因此，车辆100的操作者可以致动前进输入控制装置112A以使车辆100向前移动，或者致动倒退输入控制装置112B以使车辆100向后移动，即使操作者不在操作者区域160中。

虽然外部控制装置112被示为包括前进输入控制装置和倒退输入控制装置，但是应当理解，可以使用各种其他输入控制装置中的任何一种。例如，外部控制装置112可以附加地或可替代地包括操纵杆输入控制装置，操纵杆输入控制装置可操作以使车辆100在各种方向上移动(例如，从而提供类似于方向盘182的功能)。作为另一个示例，外部控制装置112可以定位在多种其他位置中的任何位置，或者可以是可移除。例如，外部控制装置112可以可移除地附接到车斗150，并且可以无线地控制车辆100，使得外部控制装置112可以被重新定位到便于操作者的位置(例如，车辆100的右侧或左侧，这取决于使用车辆100所针对的任务)。作为另一个示例，外部控制装置112可以具有适于可移除地与车斗150联接的壳体，例如在孔113中的一者中的壳体。

作为另一个示例，外部控制装置112可以包括在车辆110外部的手柄、杠杆或其他机构，其可以被推拉以控制车辆110的移动。在另一个示例中，外部控制装置112可以包括具有可调长度的系绳，其中系绳已经延伸的量与车辆的速度成比例，而系绳的角度可以影响车辆100的行进方向。在一些情况下，系绳可以可移除地附接到操作者或另一车辆(例如，磁性地或使用分离式卡扣)，从而导致车辆100相应地跟随操作者、另一车辆或各种其他物体中的任何一者。

转到图6，动力源130，图示为内燃机，由框架116支撑。示出动力源130为内燃机。在一个实施例中，动力源130为能够利用各种燃料的多燃料发动机。在于2006年6月2日提交的案卷号为PLR-00-1505.01P的序列号为11/445,731的美国专利申请中公开了一种能够利用各种燃料的示例多燃料发动机，其公开内容通过引用明确地并入本文。在一个实施例中，动力源130为混合动力电动发动机。在一个实施例中，动力源130为电动马达。

动力源130通过传动装置132和相应的驱动系138和驱动系140联接到前差速器134和后差速器136。像本文提到的其他驱动系一样，驱动系138和驱动系140可以包括多个部件，并且不限于直轴。例如，前差速器134可以包括两个输出轴(未示出)，每个输出轴将前轮轴108的相应地面接合构件102联接到前差速器134。以类似的方式，后差速器136包括两个输出轴，每个输出轴将后轮轴110的相应地面接合构件102联接到后差速器136。

在一个实施例中，传动装置132可以包括可换档传动装置和无级传动装置(“CVT”)。CVT联接到动力源130和可换档传动装置。可换档传动装置联接到驱动系138，驱动系138联接到前差速器134和驱动系140，驱动系140联接到后差速器136。在一个实施例中，可换档传动装置可在用于正常前进驱动的高速档、用于牵引的低速档和用于倒车驱动的倒车档之间换档。在一个实施例中，可换档传动装置还包括停车设置，停车设置锁定可换档传动装置的输出驱动装置使其不旋转。美国专利6,725,962和美国专利6,978,857中公开了示例可换档传动装置和CVT，其公开内容通过引用明确地并入本文。在其他示例中，一个或多个轮轴(例如，轮轴108或110)可以为非提供动力的轮轴。

可以设想前差速器134和后差速器136的各种配置。关于前差速器134，在一个实施例中，前差速器134具有第一配置和第二配置，在第一配置中，动力被提供给前轮轴108的两个接地构件102，在第二配置中，动力被提供给前轮轴108的一个接地构件102。

关于后差速器136，在一个实施例中，后差速器136为锁止式差速器，其中动力通过输出轴提供给后轮轴110的两个地面接合构件102。当后差速器136处于锁定配置时，动力被提供给后轮轴110的两个车轮。当后差速器136处于解锁配置时，动力被提供给后轮轴110的一个车轮。

美国专利7,950,486中公开了对车辆100和相关方面的另外的讨论，该专利的公开内容通过引用明确地并入本文。

图7示出了示例可移除输入装置200的前视图。在示例中，可移除输入装置200的各方面可以类似于以上关于图1至图6讨论的换档输入控制装置164和/或制动输入控制装置166的那些方面。例如，可以提供可移除输入装置200来代替换档输入控制装置164和/或制动输入控制装置166，并提供与其类似的功能。

如图所示，可移除输入装置200可移除地联接到轴202。例如，轴202可以包括磁体集合，磁体集合配置成吸引可移除输入装置200的相似但相对的磁体集合。作为另一个示例，轴202可以包括配置成插入到可移除输入装置200的一个或多个凹槽中的一个或多个销。可移除输入装置200的凹槽可以配置成使得轴202能够被设置在可移除输入装置200内，之后可移除设备200可以围绕轴202旋转，从而将可移除输入装置200相对于轴202固定在适当的位置。将会理解，多种机构中的任何一种都可以用于将可移除输入装置200可移除地联接到轴202。可移除输入装置200的壳体214可以形成为使得它可以可移除地联接到车辆(例如，当它从轴202分离时，在操作者区域的外部)。例如，可移除输入装置200可以使用孔113中的一者可移除地联接到车辆100的车斗150，并且用于远程操作模式。

轴202还可以包括用于可移除输入装置200的充电装置和/或通信装置。作为示例，轴202可以包括触点集合，当可移除输入装置200与轴202机械联接或“对接”时，触点集合与可移除输入装置200电联接。触点集合可以提供动力来对可移除输入装置200的可充电电池进行充电。可移除输入装置200可以包括充电指示器，以指示与电池相关联的充电状态(例如，充电水平和电池是否正在充电)。作为另一个示例，触点集合可以将可移除输入装置200的控制器电联接到车辆100的控制器。因此，当可移除输入装置200联接到轴202时，可移除输入装置200可以使用有线通信与车辆100通信，而在可移除输入装置200从轴202分离的情况下，可移除输入装置200可以使用无线通信。

在一些情况下，可移除输入装置200可以由轴202无线地充电和/或可以使用无线通信来与车辆100通信，而不管可移除输入装置200是否与轴202联接。例如，可移除输入装置200和轴202可以各自实施类似于QI无线动力传输标准的无线充电技术。应当理解，可以使用多种通信和/或充电技术中的任何一种。

如图所示，输入装置200可以绕轴线214、216和/或218移动。例如，操作者可以绕一个或多个轴线214、216和/或218移动可移除输入装置200，以将车辆100的传动装置132切换到低速前进档、高速前进档、倒档、空档以及停车位置(如果包括的话)，等等。

提供箭头212来指示，在其他示例中，可移除输入装置200可以是可旋转的(例如，绕轴线214)。例如，操作者可以旋转可移除输入装置200以在停车、倒车、空档和驱动操作模式之间进行选择。作为另一个示例，可移除输入装置200的旋转可以增加或减少车辆100的一个或多个灯的亮度，控制音量，或者使操作者能够在低速前进档与高速前进档之间选择，等等。可移除输入装置200的行为可以是用户可配置的，使得操作者可以选择与绕轴线214、216和/或218的旋转和/或移动相关联的行为。

如图所示，可移除输入装置200还包括原动机激活控制装置204和功能输入控制装置206。原动机激活控制装置204可以控制车辆100的一个或多个电气系统和/或动力源130。例如，致动原动机激活控制装置204可以使动力被提供给车辆100的各种控制器(例如，图9中的控制器170至178)。握住原动机激活控制装置204可以使动力源130被激活。例如，动力源130的内燃机可以经由起动马达起动，或者动力可以提供给动力源130的一个或多个电动马达，等等。在动力被供应给这样的控制器和/或动力源130被激活的情况下，致动原动机激活控制装置204可以中断供应给这样的控制器的电力和/或可以停用动力源130。

功能输入控制装置206示出为包括前进输入控制装置208和倒退输入控制装置210。在示例中，功能输入控制器206用于控制车辆100的多种功能中的任何一种。例如，如果车辆100包括绞盘，则前进输入控制装置208可以用于将绳索或缆绳拉入，相反，倒退输入控制装置210可以用于将绳索或缆绳放出。作为另一个示例，功能输入控制器206可以类似于外部控制装置112，使得可以致动前进输入控制装置208以使车辆100向前移动，而可以致动倒退输入控制装置112B以使车辆100向后移动。

可以理解，各种附加或可替代功能中的任何一者都可以由功能输入控制装置206来控制，此外，功能输入控制装置206不必限于前进输入控制装置208和倒退输入控制装置210。例如，功能输入控制装置206可以附加地或可替代地包括操纵杆输入控制装置或触摸屏输入控制装置，操纵杆输入控制装置或触摸屏输入控制装置可操作以接收指示各种方向(在一些示例中，不同幅度)中的任何一者的操作者输入。此外，尽管可移除输入装置200示出为包括单个功能输入控制装置206，但是在其他示例中可以包括任何数量的这样的类似元件。

如上所述，可移除输入装置200(以及原动机激活控制装置204和功能输入控制装置206)的行为可以是用户可配置的。作为另一个示例，行为可以基于上下文而改变，使得可移除输入装置200具有不同的操作模式(例如，对接或联接操作模式，以及远程操作模式)。作为一个示例，当可移除输入装置200联接到杆202(例如，在操作者区域160内)时，原动机激活控制装置204的行为可以如上所述，并且功能输入控制装置206可以控制绞盘。然而，当可移除输入装置200不再联接到杆202时(例如，由此将其置于远程模式)，原动机激活控制装置204可以替代地控制车辆100的一个或多个灯，而功能输入控制装置206可以替代地用于移动车辆100。作为另一个示例，原动机激活控制装置204可以用于远程地起动车辆100，之后一旦车辆100在运行中，它可提供这样的可替代功能。

此外，类似于上面讨论的当可移除输入装置200联接到轴202时的换档控制行为，可移除输入装置200的惯性测量单元(IMU)可以检测绕轴线214、216和218的移动。结果，当处于远程操作模式时，即使当与轴202分离时，绕轴线214、216和/或218移动可移除输入装置200可以提供类似的功能。作为另一个示例，可移除输入装置200的IMU可以用于检测指定行进方向和/或速度的用户输入。在这样的情况下，接收到的用户输入可以用于在输入控制装置(例如，原动机激活控制装置204)被保持的同时控制车辆，或者作为另一个示例，这种输入模式可以根据用户输入被切换。

可移除输入装置200还示出为包括灯标220，灯标220用虚线示出以指示它可以嵌入在可移除输入装置200内。例如，可移除输入装置200可以包括射频识别(RFID)标签或无线电发射器，比如UWB无线电。因此，可移除输入装置200相对于车辆100的位置可以由物体传感器114结合灯标220来确定。作为一个示例，RFID标签可以响应于进来的信号产生调制信号，调制信号可以由物体传感器114接收。然后，车辆100可以处理调制信号，以基于差分信号强度生成距离和/或方位。作为另一个示例，可以使用机器学习和/或计算机视觉技术来处理来自一个或多个可见光和/或红外光相机的图像数据，以相应地确定可移除输入装置200相对于车辆100的位置。

结果，可移除输入装置200可以用于提供本文描述的物体跟随功能，从而使得车辆100能够跟随根据本公开的方面的可移除输入装置200。在这样的情况下，可移除输入装置200的输入控制装置(例如，原动机激活控制装置204或功能输入控制装置206)可以使得操作者能够在手动操作(例如，经由控制装置112、180和/或由可移除输入装置200提供的那些控制装置)与自动操作之间切换。在车辆100在其路径上检测到物体的情况下，可移除输入装置200可以用于在检测到的物体周围手动地控制车辆100，之后自动操作可以恢复。在这样的情况下，可以向操作者提供指示(例如，视觉指示、听觉指示和/或比如振动的物理指示)，从而提醒操作者可以使用手动控制来操纵车辆100绕过检测到的物体，并相应地恢复自动操作。

可移除输入装置200的灯标220还可以用于定位可移除输入装置200。例如，操作者装置(例如，类似地包括UWB无线电)可以检测灯标220，或者作为另一个示例，可以(例如，由操作者装置或车辆100)提供随着接近可移除输入装置200而改变的听觉或视觉指示。

图8示出了用于图1的示例多用途车辆100的另一示例可移除输入装置250的立体图。可移除输入装置250的各方面类似于以上参考图7讨论的可移除输入装置200，因此不必在下面详细描述。

如图所示，可移除输入装置250包括开关254和夹子256。类似于原动机激活控制装置204，开关254可以控制车辆100的各个方面。例如，开关254可以在车辆100的手动操作与自动操作之间切换。在自动操作中，如上所述，车辆100可以使用可移除输入装置200的灯标(未示出)结合物体传感器114来确定可移除输入装置250的位置。作为另一个示例，可移除设备250的外壳可以包括可由物体传感器114使用计算机视觉技术识别的图案。操作者可以使用夹子256将可移除输入装置250附着到他或她的身上，或者各种物体中的任何一者上。例如，可移除输入装置250可以夹在操作者的腰带或其他衣服上。

因此，将会理解，根据本公开的各方面，可以使用各种可移除输入装置中的任何一种。例如，虽然可移除输入装置200被描述为类似于输入控制装置164和166，但是可移除输入装置可以类似于方向盘182。例如，这样的方向盘可以类似地从车辆100移除，可以包括灯标或视觉目标，并且可以提供与上面关于可移除输入装置200和250描述的类似的操作模式。可移除输入装置可以使操作者能够在车辆外部时操作车辆100，并且在一些示例中，可以通过从操作者区域160物理地移除控制装置来进一步将对车辆100的操作限制于其他个人(例如，那些当前不拥有可移除输入装置的人)。

图9是图1的车辆100、图7至图8的可移除输入装置200和250以及操作者装置300的示例部件的代表性视图。车辆100示出为包括仪表组168，仪表组168提供操作者界面并且包括至少一个输入装置和至少一个输出装置。示例输入装置包括杠杆、按钮、开关、软键和其他合适的输入装置。示例输出装置包括灯、显示器、音频装置、触觉装置和其他合适的输出装置。车辆控制器170可以经由仪表组168提供用于显示的信息和/或从仪表组168接收可能影响车辆100的操作的用户输入和/或经由仪表组168呈现的信息，等等。

如图所示，车辆控制器170被表示为包括几个控制器。这些控制器可以各自为单个装置或分布式装置，或者这些控制器中的一个或多个可以一起为单个装置或分布式装置的一部分。这些控制器的功能可以由硬件和/或作为非瞬态计算机可读存储介质上的计算机指令来执行。

在一个实施例中，车辆控制器170包括通过网络通信的至少两个独立控制器。在一个实施例中，网络为CAN网络。在一个实施例中，CAN网络根据J1939协议实现。在于2005年9月1日提交的序列号为11/218，163的美国专利申请中公开了关于示例CAN网络的细节，其公开内容通过引用明确地并入本文。当然，可以使用任何合适类型的网络或数据总线来代替CAN网络。在一个实施例中，使用双线串行通信。

控制器170包括制动/牵引控制器172，制动/牵引控制器172控制制动/牵引系统142的操作。在一个示例中，制动/牵引控制器172控制车辆100的制动/牵引系统142，比如车辆100的一个或多个制动卡钳的致动压力和频率。例如，制动/牵引控制器172可以经由外部控制装置112接收用户输入，并相应地控制制动/跟踪系统142。此外，制动/牵引控制器172监控多个传感器。示例传感器包括监控履带速度的车辆速度传感器和发动机RPM(每分钟转数)传感器。在一个实施例中，制动/牵引系统142包括防抱死制动器。在一个实施例中，制动/牵引系统142包括主动下降控制和/或发动机制动。在一个实施例中，制动/牵引系统142包括制动装置，并且在一些实施例中包括独立的驻车制动装置。

控制器170还包括动力转向控制器174，动力转向控制器174控制转向系统144的操作。在一个示例中，动力转向控制器174控制由车辆100的动力转向单元提供的辅助量。例如，动力转向控制器174可以经由外部控制装置112接收用户输入，并相应地控制动力转向系统144。此外，动力转向控制器174监控多个传感器。转让给本申请的受让人的案卷号为PLR-06-22542.02P的名称为“车辆”的序列号为12/135，107的美国专利申请中提供了示例传感器，其公开内容通过引用明确地并入本文。

控制器170还包括动力系统控制器176，动力系统控制器176控制动力系统146的运行。例如，动力系统146可以包括动力源130、传动装置132以及差速器134和136中的至少一者。在一个示例中，动力源130为内燃机，并且动力系统控制器176控制燃料供应、火花供应、发动机性能、车辆倒退操作、锁止差速器、全轮驱动、点火正时、电力分配、传动装置控制。例如，动力系统控制器176可以经由外部控制装置112接收用户输入，并相应地控制动力系统146。此外，动力系统控制器176监控多个传感器。示例传感器包括温度传感器(其监测循环通过发动机的冷却剂的温度)、节气门位置传感器(TPS)、排气温度传感器(EGT)、曲轴位置传感器(CPS)、爆震传感器(DET)、风箱压力传感器、进气温度传感器，以及控制发动机性能所需的其他参数。

控制器170还包括网络控制器178，网络控制器178经由网络190控制车辆100和其他装置(例如，可移除输入装置200和操作者装置300)之间的通信。例如，网络190可以包括局域网、对等网络、互联网或多种其他网络中的任何一种。在一个实施例中，车辆100的网络控制器178经由网络190与配对的装置通信。示例无线网络为利用蓝牙协议的射频网络。在这个示例中，网络系统148可以包括射频天线。网络控制器178控制装置与车辆100的配对以及车辆100与这样的远程装置之间的通信。示例远程装置为本文描述的可移除输入装置200和/或操作者装置300。应当理解，可以使用各种网络技术中的任何一种，并且尽管示出了一个示例网络190，但是可以使用任何数量的网络和相关联技术。例如，网络系统148可以包括蜂窝天线、卫星天线和/或一个或多个用于有线通信的部件。

车辆控制器170还包括自动移动控制器175。根据本文描述的方面，自动移动控制器175可以处理来自物体传感器114的数据输出，以提供物体跟随功能和避障功能。例如，自动移动控制器175可以处理这样的数据输出，以使用计算机视觉技术执行物体识别，或者如上所述确定目标的距离和/或方位。因此，自动移动控制器175可以与各种其他控制器172、174、176和/或178中的任何一者通信，以控制车辆100的系统142至148。

在一些情况下，自动移动控制器175验证确定的距离和/或方位的准确性。例如，在UWB无线电信号穿过人或其他物体的情况下，使用来自UWB无线电的数据输出生成的这样的确定可能不准确。因此，自动移动控制器175可以根据来自附加传感器的数据输出或使用规则和/或机器学习技术来评估距离和/或方位确定(例如，距离和/或方位的突然或意外的大变化可改为被确定为指示被阻挡的无线电信号)。作为另一个示例，自动移动控制器175使用来自各种其他传感器中的任何一者的数据输出来执行这样的验证。例如，可以使用相机和计算机视觉技术。

自动移动控制器175可以提供并接收来自可移除输入装置或来自操作者装置的多种指示中的任何一者。例如，自动移动控制器175可以提供检测到的障碍物的指示。可以接收的示例指示包括但不限于开始自动操作(例如，根据所公开的物体跟踪技术操作或根据预定路径或特定位置而操作)的指示、结束自动操作的指示和/或包括手动输入的指示，可以将其传送到控制器172、174、176和/或178以避开检测到的障碍物。可以将这样的指示提供给网络控制器178并从网络控制器178接收，例如，网络控制器178可以经由网络190与可移除输入装置200和/或操作者装置300通信。

自动移动控制器175可以检测自动车辆控制应该停止或暂时地中止的各种其他情况中的任何一种。例如，自动移动控制器175可以确定方向盘182上的输入扭矩超过预定阈值(例如，可以基于来自动力转向控制器174的信息确定)。作为另一个示例，自动移动控制器175可以确定制动输入超过预定阈值(例如，可以基于来自制动/牵引控制器172的信息确定)。作为另一个示例，自动移动控制器175可以确定节气门输入超过预定阈值(例如，可以基于来自动力系统控制器176的信息确定)。虽然本文描述了示例实例，但是应当理解，自动移动控制器175可以识别多种可替代或附加的这样的实例中的任何一种，以便根据本文描述的方面终止或暂时地中止自动车辆控制。

在一些情况下，自动移动控制器175处理语音输入以相应地控制车辆100。例如，可以经由仪表组168(例如，其可以包括一个或多个麦克风)接收语音输入。作为另一个示例，可以从可移除输入装置200和/或操作者装置300接收语音输入。自动移动控制器175可以应用自然语言处理技术来基于接收到的语音输入生成命令。在一些情况下，自动移动控制器175可以处理语音输入，或者在其他情况下，可以将语音输入的至少一部分提供给另一个计算装置进行处理(例如，操作者装置300或可经由网络190访问的另一个计算装置)。在其他示例中，另一计算装置可以处理语音输入，而不是接收语音输入，使得自动移动控制器175可以替代地接收命令。例如，虚拟助理“技能”可以处理由操作者提供的语音输入，并且由此产生的命令可以相应地由自动移动控制器175接收。

自动移动控制器175可以确定所接收的命令的类型，使得自动移动控制器175基于所接收的命令指示适当的控制器172、174、176和/或178。示例命令包括但不限于，使用特定档位、根据预定路径、以特定速度和/或在特定方向上移动特定距离到特定位置的指令(例如，“起动点火”、“向前移动五英尺”、“将传动装置切换到高速档”、“开到房子”、“停在车棚里”或“将工具运送到五号路点”)。作为另一个示例，可以接收控制车辆功能的命令(例如，“打开主灯条”、“关闭前照灯”、“将主灯条调暗至百分之五十”、“打开喷雾器”、“将喷雾器流速增加百分之十”、“缩回吊杆”、“关闭左吊杆”、“打开撒布机”、“将撒布机速度增加百分之十”、“倾卸车斗”或“将车斗返回原位”)。此外，可以接收控制物体跟随功能的命令(例如，“跟在我身后六英尺处”或“跟在我的右臀部后面”)。也可以接收各种监控命令中的任何一种(例如，“如果移动速度超过每小时10英里，请提醒我”或“如果离开地理围栏一，请通知我”)。在一些情况下，可以接收请求与车辆100相关联的信息的命令，使得自动移动控制器175可以向控制器172、174、176和/或178查询所请求的信息，可以响应于所接收的命令而提供所请求的信息。

作为用户按压和/或保持输入控制装置(例如，物理按钮或用户界面元素)的结果，可以接收语音输入。作为另一个示例，作为识别唤醒词或短语(例如，“嘿，车辆，……”)的结果，可以接收语音输入。在一些情况下，自动移动控制器175可以接收输入控制装置被按压和/或保持的指示，以便使车辆100执行命令。例如，输入控制装置可以使操作者能够使车辆100自动地操作，即使在已经检测到障碍物之后，或者作为另一个示例，只要输入控制装置被保持，车辆100就可以执行命令。在这样的情况下，当不再保持输入控制装置时，自动移动控制器175可以向一个或多个控制器172、174和/或176提供停止车辆100和/或应用制动的指示。

在图9中，可移除输入装置200示出为包括装置控制器222。在示例中，装置控制器222处理从原动机激活控制装置204、功能输入控制装置206接收的输入，和/或检测到的可移除输入装置200的移动(例如，绕轴线214、216和/或218的移动，以及沿箭头212的旋转，以及其他示例)。如上所述，装置控制器222还可以控制对可移除输入装置200的电池的充电，以及使用无线和/或有线通信(例如，经由网络190或CAN总线)将处理后的输入传送到车辆控制器170。此外，装置控制器222可以根据操作模式(例如，对接或远程)不同地处理接收的输入，从而可以相应地向车辆控制器170提供不同的指示。在其他情况下，这样的处理可以替代地由车辆控制器170执行，使得无论操作模式如何，装置控制器222都提供相同或相似的指示。在一些情况下，灯标220和装置控制器222通信以促进物体传感器114的物体检测。例如，装置控制器222可以接收由物体传感器114发射的信号的指示，使得装置控制器222可以提供要由灯标220生成的响应信号的指示。在其他示例中，与所接收的信号相关联的指示可以经由网络190提供给车辆110。

图9还示出为包括操作者装置300。操作者装置300可以为各种计算装置中的任何一种，包括但不限于移动计算装置、平板计算装置或膝上型计算装置。如图所示，操作者装置300包括远程移动应用302。操作者装置300的操作者可使用远程移动应用302来控制本文描述的自动车辆控制技术的各个方面(例如，经由网络190)。例如，远程移动应用302可以使操作者能够配置物体跟随功能，比如指定跟随物体的距离和/或方位。作为另一个示例，远程移动应用302可以控制各种其他功能中的任何一种，类似于上面讨论的与语音命令和/或可移除输入装置200相关的技术。额外地，远程移动应用302可以接收和/或处理语音输入，语音输入可以相应地被提供到自动移动控制器175。下面参考图13讨论远程移动应用302的示例用户界面方面。

图10A示出了根据本文描述的方面的用于由车辆跟随物体的示例方法400的概况图。在示例中，方法400的各方面由自动移动控制器执行，比如由图1至图9中讨论的车辆100的自动移动控制器175执行。

方法400开始于操作402，在操作402处接收启动对物体跟随功能的指示。在示例中，从可移除输入装置接收指示。例如，可以作为用户致动可移除输入装置200的原动机激活控制装置204或可移除输入装置250的开关254的结果而接收指示，如以上分别参考图7和图8所讨论的。作为另一个示例，可以从操作者装置接收指示，指示可以由图9中的操作者装置300的远程移动应用302生成。在一些情况下，指示可以包括控制信息，比如关于要跟随的目标的指示，或者作为另一个示例，跟随目标的距离和/或方位。作为另一个示例，指示可以指定要跟随的另一辆车。因此，可以理解，目标可以为可移除输入装置、操作者装置、目标物体或各种其他目标中的任何一者。

流程前进至操作404，在操作404处确定目标的位置。例如，可以使用一个或多个物体传感器(例如，物体传感器114)来确定目标相对于车辆(例如，图1至图9中的车辆100)的位置。在一些情况下，确定目标的绝对位置，目标的绝对位置可以与车辆的绝对位置进行比较。例如，在操作402处，GPS数据可能已经作为指示的一部分被接收，和/或可以从目标请求或以其他方式访问(例如，经由图9中的网络190)。因此，可以相对于车辆GPS数据来处理目标GPS数据。在一些情况下，操作404包括验证确定的目标位置，例如使用各种其他类型的传感器数据中的任何一种，基于一个或多个机器学习模型，和/或使用规则集合，等等。

在确定406处，确定是否更新车辆位置。例如，确定可以包括评估目标位置(例如，如在操作404处确定的)以控制信息(例如，如在操作402接收的)来确定车辆与目标之间的距离和/或方位是否满足由控制信息指定的距离和/或方位。在一些情况下，基于一个或多个预定阈值来执行评估。例如，如果车辆与目标之间的当前距离不同于预定距离阈值内的指定距离，则可以确定不更新车辆位置。类似地，如果车辆相对于目标的当前方位不同于预定方位阈值内的指定方位，则可以确定不更新车辆位置。虽然描述了示例位置确定和评估技术，但是将会理解，根据本文描述的方面，可以使用多种其他技术中的任何一种。

如果确定更新车辆位置，流程分支“是”到操作408，在操作408处产生移动车辆的指令。例如，指令可以包括控制动力系统(例如，图9中的动力系统146)以使车辆移动一定距离的指示。操作408可以包括提供控制转向系统(例如，图9中的转向系统144)以便控制行进方向的指示。操作408可以包括提供减慢车辆的指示，如可提供到制动/跟踪系统(例如，图9中的制动/牵引系统142)。因此，操作408可以包括向各种控制器中的任何一种提供指示，控制器比如图9中的控制器172、174、176和/或178。在一些情况下，操作408包括提供关于绝对或相对车辆位置的指示，该指示可以由操作者装置接收并用于相应地更新相关联的显示。流程然后前进到确定410，这将在下面详细地讨论。

然而，如果替代地在确定406处确定不更新车辆位置，则流程替代地分支“否”到确定410，在确定410处确定是否有改变跟随行为的指示。例如，可以从可移除输入装置或操作者装置接收指示，类似于以上关于操作402所讨论的方面。指示可以更新控制信息，从而改变用于物体跟随功能的距离、方位和/或目标。

如果确定没有改变跟随行为的指示，则流程分支“否”并返回到操作404，在操作404处如上所述确定目标的位置。因此，操作408至410可以形成反馈回路，其中确定并评估目标的位置，同时根据需要不断地更新车辆的位置。因此，将会理解，操作408不需要包括相同的指令，并且在一些情况下，可以包括取决于所确定的目标位置和是否确定更新车辆位置的变化的指令。例如，操作408的第一次迭代可以使车辆加速到某一速度，操作408的第二次迭代可以使车辆调整其转向，而操作408的第三次迭代可以使车辆制动。作为另一个示例，如果目标以基本一致的速度移动，则操作408的后续迭代可以包括执行较小的节气门和/或转向调整。

然而，如果确定存在改变跟随行为的指示，则流程分支“是”到确定412，在确定412处，确定指示是否要结束物体跟随功能。如果确定该指示是要结束物体跟随功能，则流程分支“是”到操作416，在操作416处恢复手动车辆操作。例如，车辆可以停止(例如，由于分别向制动/牵引控制器和/或动力系统控制器(比如在图9中的控制器172和176)提供指示)。作为另一个示例，可以提供指示以根据操作者输入而不是自动输入来操作。例如，如果操作者将节气门控制在低于作为操作408的结果而指定的水平的水平，操作416可以导致使用操作者指定的水平。流程在操作416处终止。

然而，如果确定不结束物体跟随功能，则流程替代地分支“否”到操作414，在操作414处更新跟随行为。流程然后返回到操作404，在操作404处，根据所公开的物体跟随功能，流程可以如上所述在自动车辆控制的持续时间内循环。流程最终在操作416处终止。

图10B示出了用于控制车辆的跟随行为的示例方法450的概述图。在示例中，方法450的各方面由可移除输入装置(例如，以上参考图1至图9讨论的可移除输入装置200或250)或操作者装置(例如，操作者装置300)来执行。

方法450开始于操作452，在操作452处，接收启动对物体跟随功能的用户输入。例如，用户输入可以包括用户启动可移除输入装置200的原动机激活控制装置204或可移除输入装置250的开关254，如以上分别参考图7和图8所讨论的。作为另一个示例，可以从操作者装置接收指示，指示可以由图9中的操作者装置300的远程移动应用302生成。在一些情况下，用户输入包括关于由车辆要跟随的距离、方位和/或目标的指示。

流程前进至操作454，在操作454处，提供启动对物体跟随功能的指示。例如，指示可以通过网络(例如，图9中的网络190)传送到车辆。如上所述，指示可以包括与由用户指定的距离、方位和/或目标相关联的控制信息。

在操作456处，可以更新显示以指示物体跟随行为处于活动状态。在一些情况下，显示可以包括车辆相对于目标的位置。在其他情况下，操作456包括使用指示器，比如灯，来指示物体跟随功能处于活动状态。例如，可以使用可移除输入装置(例如，分别在图7和图8中的可移除输入装置200或250)的指示器。

流程前进至操作458，在操作458处接收车辆位置更新。例如，更新可以包括车辆的相对或绝对位置，使得流程返回到操作456以相应地更新显示。使用虚线框示出了操作456和458，以指示在一些示例中，可以省略操作456和/或458。例如，在一些情况下，可能不更新车辆位置的显示，或者作为另一个示例，装置可能不包括用来指示物体跟随行为处于活动状态显示或其他指示器。

在操作460处，接收用户输入来更新跟随行为。例如，用户输入可以包括结束对物体跟随功能的指示，或者作为另一个示例，可以接收对距离、方位和/或目标的更新。因此，在操作462处，提供对更新的跟随行为的指示。

在确定464处，确定输入是否要结束物体跟随功能。如果输入不是要结束物体跟随功能，流程分支“否”并返回到操作456(或者，在一些情况下，操作460)，使得流程可以在车辆根据所公开的物体跟随功能在自动车辆控制下运行时循环。然而，如果输入是要结束物体跟随功能，则流程替代地分支“是”并在操作466处结束。

图11示出了根据本文描述的方面的用于由车辆处理语音命令的示例方法500的概述图。在示例中，方法500的各方面由自动移动控制器执行，比如图1至图9中讨论的车辆100的自动移动控制器175。

方法500开始于操作502，在操作502处接收语音输入。例如，可以从车辆(例如，图1至图9中的车辆100)的麦克风、从可移除输入装置(例如，分别在图7和图8中的可移除输入装置200或250)、或者从操作者装置(例如，图9中的操作者装置300)接收语音输入。

在操作504处，处理语音输入以确定与语音输入相关联的命令。例如，可以应用自然语言处理技术，或者可以将语音输入传输到另一个计算装置进行处理。将会理解，在其他示例中，操作502和504可以替代地包括接收命令，使得语音输入已经被处理(例如，作为虚拟助理的技能，如上所述)。此外，虽然本文针对语音输入描述了示例，但是将会理解，根据本公开的方面，可以处理各种其他输入类型中的任何一种。例如，可以类似地处理文本输入或视频输入。

在确定506处，确定命令的类型。例如，规则层级可以指定可以执行的操作，使得可以相应地识别与命令相关联的层级的片段。如果确定命令的类型与车辆功能有关，则流程分支“功能”到操作508，在操作508处确定相关联的功能。例如，可以在规则层级中识别与命令相关联的匹配规则，使得在操作510处可以向适当的车辆控制器(例如，图9中的控制器170、172、174、176和/或178)提供指示。

然而，如果确定命令的类型与车辆监控有关，则流程替代地分支“监控”到操作514，在操作514处确定与命令相关联的车辆行为。例如，可以在规则层级中识别与命令相关联的匹配规则，使得可以在操作516处相应地生成监控规则。

如果替代地确定命令的类型与车辆移动相关，则流程转向“移动”分支到操作518，在操作518处确定所请求的移动。在一些情况下，操作518包括识别地点别名(例如，家)与地理位置(例如，地址、坐标集和/或预定的行进路径)之间的关联。流程前进至操作520，在操作520处，将指示提供到适当的车辆控制器(例如，图9中的控制器170、172、174、176和/或178)，从而使车辆根据请求的移动而移动。

流程最终前进到操作512(例如，从操作510、516或520)，在操作512处生成反馈。在示例中，反馈包括命令执行成功或不成功的指示。在其他示例中，反馈包括关于移动命令的受监控行为或状态的指示。虽然本文描述了示例命令和相关联的操作，但是将会理解，根据本公开，可以使用多种这样的命令和结果操作中的任何一种。流程在操作512处终止。

图12A示出了根据本文描述的方面的用于由车辆执行自动移动和处理检测到的障碍物的示例方法600的概述图。在示例中，方法600的各方面由自动移动控制器执行，比如图1至图9中讨论的车辆100的自动移动控制器175。

方法600开始于操作602，在操作602处接收启动自动移动的指示。例如，指示可以为要启动物体跟随功能(例如，如上面关于图10A所讨论的)或者可以为要导航到一个位置或者根据预定义路径(例如，如上面关于图11所讨论的)。

流程前进至操作604，在操作604处，车辆根据指定的自动移动移动。例如，可以分别执行图10A和图11中的操作408和/或520的方面。

在确定608处，确定是否检测到障碍物。例如，可以由一个或多个物体传感器，比如上面关于图1至图9讨论的车辆100的物体传感器114，检测障碍物。如果确定没有检测到障碍物，则流程分支“否”到操作604，在操作604处根据本文描述的方面继续自动车辆移动。

然而，如果确定已经检测到障碍物，则流程替代地分支“是”到操作610，在操作610处提供所检测的障碍物的指示。在一些情况下，指示包括与物体相关联的信息，比如距离、大小或图像数据。可以将指示提供到可移除输入装置(例如，分别在图7和图8中的可移除输入装置200或250)或操作者装置(例如，图9中的操作者装置300)，等等。

在操作612处，接收手动移动指令。例如，手动移动指令可以包括关于行进方向和/或行进速度的指示，等等。因此，在操作614处，根据接收的手动移动指令移动车辆。例如，可以将基于所接收的手动移动指令的指示提供到一个或多个车辆控制器(例如，控制器170、172、174、176和/或178)。

在确定616处，确定是否恢复自动移动。例如，确定可以包括确定识别的障碍物不再阻碍车辆，车辆已经返回到预定路径，和/或已经接收到恢复自动操作的指示。如果没有确定恢复自动移动，则流程分支“否”到操作612，在操作612处，车辆的手动控制如上所述继续。然而，如果替代地确定恢复自动移动，则流程分支“是”到操作604，并如上所述继续进行。

图12B示出了用于在可移除输入装置或操作者装置处处理检测到的物体的示例方法650的概述图。例如，方法650的各方面由可移除输入装置(例如，以上参考图1至图9讨论的可移除输入装置200或250)或操作者装置(例如，操作者装置300)来执行。

方法650开始于操作652，在操作652处提供启动自动移动的指示。例如，操作652可以包括执行类似于上面参照图10B讨论的操作452的那些方面，或者指示可以包括提供语音命令，等等。

流程前进到操作654，在操作654处接收检测到的障碍物的指示。可以作为车辆执行上面参考图12A讨论的操作610的方面的结果而接收指示。在示例中，指示包括与障碍物相关联的信息，比如距离、大小或图像数据。因此，在操作656处，生成与障碍物相关联的显示。例如，显示可以包括在操作656处接收的障碍物信息。在一些情况下，显示包括来自车辆的基本上同时的图像流，从而允许操作者观察车辆的环境。在其他示例中，操作656包括利用指示器，比如灯、扬声器或振动马达，向操作者提供已经遇到障碍物的指示。

在操作658处，接收用户输入以控制车辆。例如，用户输入可以包括用户界面元素的交互，如可以由远程移动应用(比如图9中的操作装置300的远程移动应用302)显示的。作为另一个示例，用户输入可以包括各种输入控制装置中的任何一种的致动，如以上分别参考图7和图8中的可移除输入装置200和250所讨论的。因此，在操作660处，提供手动移动指令。在一些情况下，手动移动指令包括所接收的用户输入(例如，当使用可移除输入装置时可能是这种情况)，使得用户输入可以由车辆的车辆控制器(例如，图9中的自动移动控制器175)处理。在其他示例中，移动指令包括移动指令，例如指定行进速度和/或方位。因此，应当理解，根据本文描述的方面，可以使用多种手动移动指令中的任何一种。如图所示，当障碍物阻碍车辆时，流程可以在操作658和660之间循环。

流程可以最终前进到操作662，在操作662处提供恢复自动移动的指示。可以基于接收的用户输入来提供指示，或者作为另一个示例，用户输入可能在预定的时间量内没有被接收，使得手动输入控制超时并且车辆返回自动控制。操作662使用虚线框示出，以指示在其他示例中，操作662可以省略，当车辆自动地确定恢复自动移动时可能是这种情况。因此，方法650终止于操作662，或者在其他示例中，终止于操作660。

图13示出了根据本文描述的方面的用于配置自动车辆控制的示例用户界面700的概述图。例如，用户界面800可以作为上面参照图9讨论的操作者装置300的远程移动应用302的一部分来生成。

如图所示，用户界面400包括车辆元素702、距离指示器704、目标元素706、方位指示器708和操作指示器710。在示例中，车辆元素702包括关于当前由远程移动应用控制的车辆的指示(例如，以上关于图1至图9讨论的车辆100)。作为另一个示例，车辆元素702可以包括从车辆接收的一个或多个图像(例如，可以由车辆100的物体传感器114捕获)，或者可以包括来自车辆的基本上同时发生的图像流，等等。

距离指示器704可以接收用户输入以调整车辆跟随目标(例如，如目标元素706所表示的目标)的距离。例如，用户可以将距离指示器704滑动到离目标元素706更近或更远，从而分别指示更短或更长的跟随距离。在其他示例中，致动距离指示器704可以导致显示选项集合，用户可以从中选择距离。作为另一个示例，用户可以键入距离或者可以提供指定车辆应该保持其当前距离的输入。

方位指示器708可以接收用户输入以调整车辆跟随目标的方位。例如，用户可以将方位指示器708滑动到离目标元素706更近或更远，从而指示优选方位。在其他示例中，致动方位指示器708可以导致显示选项集合，用户可以从中选择方位。作为另一个示例，用户可以指定方位或者可以提供指定车辆应该保持其相对于目标的当前方位的输入。在其他情况下，可以移动目标元素706(例如，沿着方位指示器708所指示的箭头)，从而改变车辆将跟随目标的方位。用户可以致动目标元素706来选择车辆要跟随的目标。

操作指示器710提供关于物体跟随功能当前是否处于活动状态的指示(例如，“启用”对“禁用”)。在一些情况下，用户可以致动操作指示器710以启用或禁用自动车辆控制，或者作为另一个示例，根据本文描述的方面，可以自动地暂停或禁用物体跟随功能，使得可以更新操作指示器710以反映物体跟随功能被“禁用”。

图14示出了用于实现根据本文描述的方面的自动车辆控制的方面的计算系统900的示意图。例如，车辆控制器170、可移除输入装置200和/或操作装置300的功能中的一些或所有功能可以由具有与计算系统900类似的部件的计算系统来执行。这个示意图仅仅是一个示例，其不应该不适当地限制权利要求的范围。本领域的普通技术人员将认识到许多变型、可替代方案和修改。

计算系统900包括总线902或用于在处理器904、显示器906、光标控制部件908、输入装置910、主存储器912、只读存储器(ROM)914、存储单元916和/或网络接口918之间传递信息的其他通信机制。在一些示例中，总线902联接到处理器904、显示器906、光标控制部件908、输入装置910、主存储器912、只读存储器(ROM)914、存储单元916和/或网络接口918。并且，在某些示例中，网络接口918联接到网络920(例如，图9中的网络190)。

在一些示例中，处理器904包括一个或多个通用微处理器。在一些示例中，主存储器912(例如，随机存取存储器(RAM)、高速缓存和/或其他动态存储装置)配置成存储信息和将由处理器904执行的指令。在某些示例中，主存储器912配置成在要由处理器904执行的指令的执行期间存储临时变量或其他中间信息。例如，当存储在处理器904可访问的存储单元916中时，指令使得计算系统900成为被定制为执行指令中指定的操作(例如，部件172、174、175、176、178、222和/或302)的专用机器。在一些示例中，ROM 914配置成存储处理器904的静态信息和指令。在某些示例中，存储单元916(例如，磁盘、光盘或闪存驱动器)配置成存储信息和指令。

因此，计算系统900可以包括至少一种形式的计算机可读介质。计算机可读介质可以为可由处理器904或其他装置访问的任何可用介质。例如，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质可以包括以用于存储比如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质可以不包括通信介质。

在一些实施例中，显示器906(例如，阴极射线管(CRT)、LCD显示器或触摸屏)配置成向计算系统900的用户显示信息。在一些示例中，输入装置910(例如，字母数字键和其他键)配置成向处理器904传送信息和命令。例如，光标控制装置908(例如，鼠标、轨迹球或光标方向键)配置成向处理器904传送附加信息和命令(例如，以控制显示器906上的光标移动)。

提供以下条款作为所公开主题的示例方面：

1.一种用于车辆的可移除输入装置，包括：适于联接到车辆的壳体；灯标；原动机激活控制装置；功能输入控制装置；和装置控制器，其配置成从原动机激活控制装置和功能输入控制装置接收用户输入，其中与原动机激活控制装置相关联的用户输入配置成起动车辆，并且与功能输入控制装置相关联的用户输入配置成控制车辆的功能。

2.根据条款1所述的可移除输入装置，其中壳体适于联接到车辆的轴，从而使得可移除输入装置处于联接操作模式。

3.根据条款1至2中任一项的可移除输入装置，还包括可充电电池，其中装置控制器配置成当可移除输入装置处于联接操作模式时对可充电电池充电。

4.根据条款2至3中任一项所述的可移除输入装置，其中原动机激活控制装置配置成当可移除输入装置处于联接操作模式时起动车辆。

5.根据条款2至4中任一项所述的可移除输入装置，其中可移除输入装置具有远程操作模式。

6.根据条款5所述的可移除输入装置，其中原动机激活控制装置配置成，当可移除输入装置处于远程操作模式时，启动车辆的物体跟随功能。

7.根据条款1至6中任一项所述的可移除输入装置，其中功能输入控制装置包括前进输入控制装置和倒退输入控制装置。

8.根据条款7所述的可移除输入装置，其中，当可移除输入装置处于联接操作模式时：前进输入控制装置配置成响应于用户致动而将车辆的绞盘拉入；并且倒退输入控制装置配置成响应于用户致动而将绞盘放出。

9.根据条款8所述的可移除输入装置，其中前进输入控制和倒退输入控制配置成，当远程输入装置处于远程操作模式时，控制车辆的移动。

10.根据条款1至9中任一项所述的可移除输入装置，其中功能输入控制装置包括配置成控制车辆的移动的操纵杆输入控制装置。

11.一种多用途车辆，包括：框架；由框架支撑的动力源；由框架支撑的车斗；操作者区域，其具有控制装置第一集合，当操作员坐在操作员区域中时可接近该控制装置第一集合；和与控制装置第一集合分离的控制装置第二集合，当操作者在操作者区域之外时可接近该控制装置第二集合。

12.根据条款11所述的多用途车辆，其中控制装置第二集合由车斗可移除地支撑，并且其中车辆的动力源由控制装置第二集合使用与多用途车辆的车辆控制器的无线通信来控制。

13.根据条款11至12中任一项所述的多用途车辆，其中控制装置第二集合包括前进输入控制装置和倒退输入控制器。

14.根据条款11至13中任一项所述的多用途车辆，其中控制装置第二集合包括操纵杆输入控制装置。

15.一种多用途车辆，包括：框架；由框架支撑的动力源；由框架支撑的物体传感器；和车辆控制器，其配置成：

接收启动对目标的物体跟随功能的指示；处理来自物体传感器的数据以识别目标；以及根据接收的指示控制多用途车辆的动力源以使多用途车跟随所识别的目标。

16.根据条款16所述的多用途车辆，其中：目标为多用途车辆的可移除输入装置；并且可移除输入装置包括可由物体传感器检测的灯标；并且可移除输入装置具有联接操作模式和远程操作模式，其中处于远程操作模式的可移除输入装置配置成提供启动车辆控制器的物体跟随功能的指示。

17.根据条款16所述的多用途车辆，其中车辆控制器还配置成：处理来自物体传感器的数据以检测障碍物；以及响应于检测到障碍物，暂停物体跟随功能。

18.根据条款17所述的多用途车辆，其中车辆控制器还配置成：接收操纵多用途车辆绕过所检测的障碍物的手动输入；根据所接收的手动输入控制动力源；以及恢复物体跟随功能。

19.根据条款15至18中任一项所述的多用途车辆，其中物体传感器为以下中的一者：相机；超宽带无线电；或者全球定位系统传感器。

20.根据条款15至19中任一项所述的多用途车辆，其中：目标为操作者计算装置；指示接收自操作者计算装置；并且指示包括从其跟随操作者计算装置的距离或方位中的至少一者。

21.根据条款15至20中任一项所述的多用途车辆，其中车辆控制器还配置成：检测转向输入、制动输入或节气门输入中的至少一者；确定所检测的输入高于预定阈值；以及响应于确定检所测到的输入高于预定阈值，暂停物体跟随功能或远程控制功能。

22.一种用于车辆自动控制的方法，方法包括：接收启动对目标的物体跟随功能的指示；处理来自车辆的物体传感器的数据以识别目标；以及根据所接收的指示控制车辆的动力源以使车辆跟随所识别的目标，从而提供物体跟随功能。

23.根据条款22所述的方法，其中控制动力源包括：生成车辆与所识别的目标之间的距离；基于所生成的距离，确定是否更新车辆相对于所识别的目标的位置；以及基于确定更新车辆的位置，控制动力源以使车辆跟随所识别的目标。

24.根据条款22至23中任一项所述的方法，还包括：处理来自物体传感器的数据以检测障碍物；以及响应于检测到障碍物，暂停物体跟随功能。

25.根据条款24所述的方法，还包括：接收操纵车辆绕过所检测的障碍物的手动输入的指示；根据所接收的指示控制车辆的动力源；以及恢复物体跟随功能。

26.根据条款22至25中任一项所述的方法，还包括：检测转向输入、制动输入或节气门输入中的至少一者；确定所检测的输入高于预定阈值；以及响应于确定所检测的输入高于预定阈值，暂停物体跟随功能或远程控制功能。

27.根据条款22至26中任一项所述的方法，其中车辆的物体传感器为以下中的一者：相机；超宽带无线电；或者全球定位系统传感器。

28.根据条款22至27中任一项所述的方法，其中所述目标为以下中的一者：操作者计算装置；车辆的可移除输入装置；或者可由物体传感器检测的目标物体。

29.一种用于在自动控制下管理车辆的方法，方法包括：接收启动自动车辆控制的用户输入；向车辆的车辆控制器提供启动对自动车辆控制的指示；从车辆控制器接收所检测的障碍物的指示；更新显示以指示车辆已经遇到所检测的障碍物；接收包括对车辆的手动移动的用户输入；以及向车辆控制器提供对车辆的手动移动的指示。

30.根据条款29所述的方法，其中自动车辆控制包括跟随目标的物体跟随功能，并且方法还包括：接收改变车辆与目标之间的距离或方位中的至少一者的用户输入；以及向车辆控制器提供更新距离或方位的指示。

虽然本发明已经被描述为具有示例设计，但是本发明可以在本公开的精神和范围内进一步修改。因此，本申请旨在覆盖使用其一般原理的本发明的任何变型、使用或修改。此外，本申请旨在涵盖在本发明所属领域的已知或惯常实践范围内的与本公开的背离。

Claims (30)

1.一种用于车辆的可移除输入装置，包括：

适于联接到所述车辆的壳体；

灯标；

原动机激活控制装置；

功能输入控制装置；和

装置控制器，配置成从所述原动机激活控制装置和所述功能输入控制装置接收用户输入，其中与所述原动机激活控制装置相关联的用户输入配置成起动所述车辆，并且与所述功能输入控制装置相关联的用户输入配置成控制所述车辆的功能。

2.根据权利要求1所述的可移除输入装置，其中所述壳体适于联接到所述车辆的轴，从而使所述可移除输入装置处于联接操作模式。

3.根据权利要求1所述的可移除输入装置，还包括可充电电池，其中所述装置控制器配置成当所述可移除输入装置处于联接操作模式时对所述可充电电池充电。

4.根据权利要求2所述的可移除输入装置，其中所述原动机激活控制装置配置成当所述可移除输入装置处于所述联接操作模式时起动所述车辆。

5.根据权利要求2所述的可移除输入装置，其中所述可移除输入装置具有远程操作模式。

6.根据权利要求5所述的可移除输入装置，其中所述原动机激活控制装置配置成，当所述可移除输入装置处于所述远程操作模式时，启动所述车辆的物体跟随功能。

7.根据权利要求1所述的可移除输入装置，其中所述功能输入控制装置包括前进输入控制装置和倒退输入控制装置。

8.根据权利要求7所述的可移除输入装置，其中，当所述可移除输入装置处于联接操作模式时：

所述前进输入控制装置配置成响应于用户致动而将所述车辆的绞盘拉入；并且

所述倒退输入控制装置配置成响应于用户致动而将所述绞盘放出。

9.根据权利要求8所述的可移除输入装置，其中所述前进输入控制装置和所述倒退输入控制装置配置成当所述远程输入装置处于远程操作模式时控制所述车辆的移动。

10.根据权利要求1所述的可移除输入装置，其中所述功能输入控制装置包括配置成控制所述车辆的移动的操纵杆输入控制装置。

11.一种多用途车辆，包括：

框架；

由所述框架支撑的动力源；

由所述框架支撑的车斗；

操作者区域，其具有控制装置第一集合，当操作者坐在所述操作者区域中时能接近所述控制装置第一集合；和

与所述控制装置第一集合分离的控制装置第二集合，当所述操作者在所述操作者区域之外时能接近所述控制装置第二集合。

12.根据权利要求11所述的多用途车辆，其中所述控制装置第二集合由所述车斗能拆卸地支撑，并且其中所述车辆的所述动力源由所述控制装置第二集合使用与所述多用途车辆的车辆控制器的无线通信来控制。

13.根据权利要求11所述的多用途车辆，其中所述控制装置第二集合包括前进输入控制装置和倒退输入控制装置。

14.根据权利要求11所述的多用途车辆，其中所述控制装置第二集合包括操纵杆输入控制装置。

15.一种多用途车辆，包括：

框架；

由所述框架支撑的动力源；

由所述框架支撑的物体传感器；和

车辆控制器，其配置成：

接收启动对目标的物体跟随功能的指示；

处理来自所述物体传感器的数据以识别所述目标；以及

根据所接收的指示来控制所述多用途车辆的所述动力源以使所述多用途车辆跟随所识别的目标。

16.根据权利要求16所述的多用途车辆，其中：

所述目标为所述多用途车辆的可移除输入装置；并且

所述可移除输入装置包括能由所述物体传感器检测的灯标；并且

所述可移除输入装置具有联接操作模式和远程操作模式，其中处于所述远程操作模式的所述可移除输入装置配置成提供启动所述车辆控制器的物体跟随功能的所述指示。

17.根据权利要求16所述的多用途车辆，其中所述车辆控制器还配置成：

处理来自所述物体传感器的数据以检测障碍物；以及

响应于检测到所述障碍物，暂停物体跟随功能。

18.根据权利要求17所述的多用途车辆，其中所述车辆控制器还配置成：

接收操纵所述多用途车辆绕过所检测的障碍物的手动输入；

根据所接收的手动输入控制所述动力源；以及

恢复物体跟随功能。

19.根据权利要求15所述的多用途车辆，其中所述物体传感器为以下中的一者：

相机；

超宽带无线电；或

全球定位系统传感器。

20.根据权利要求15所述的多用途车辆，其中：

所述目标为操作者计算装置；

所述指示接收自所述操作者计算装置；并且

所述指示包括从其跟随所述操作者计算装置的距离或方位中的至少一者。

21.根据权利要求15所述的多用途车辆，其中所述车辆控制器还配置成：

检测转向输入、制动输入或节气门输入中的至少一者；

确定所检测的输入高于预定阈值；以及

响应于确定所检测的输入高于所述预定阈值，暂停物体跟随功能或远程控制功能。

22.一种用于车辆的自动控制的方法，所述方法包括：

接收启动对目标的物体跟随功能的指示；

处理来自所述车辆的物体传感器的数据以识别所述目标；以及

根据所接收的指示控制所述车辆的动力源以使所述车辆跟随所识别的目标，从而提供物体跟随功能。

23.根据权利要求22所述的方法，其中控制所述动力源包括：

生成所述车辆与所述所识别的目标之间的距离；

基于所生成的距离，确定是否更新所述车辆相对于所述所识别的目标的位置；以及

基于确定更新所述车辆的所述位置，控制所述动力源以使所述车辆跟随所述所识别的目标。

24.根据权利要求22所述的方法，还包括：

处理来自所述物体传感器的数据以检测障碍物；以及

响应于检测到所述障碍物，暂停所述物体跟随功能。

25.根据权利要求24所述的方法，还包括：

接收操纵所述车辆绕过所检测的障碍物的手动输入的指示；

根据所接收的指示控制所述车辆的所述动力源；以及

恢复所述物体跟随功能。

26.根据权利要求22所述的方法，还包括：

检测转向输入、制动输入或节气门输入中的至少一者；

确定所检测的输入高于预定阈值；以及

响应于确定所述所检测的输入高于所述预定阈值，暂停物体跟随功能或远程控制功能。

27.根据权利要求22所述的方法，其中所述车辆的所述物体传感器为以下中的一者：

相机；

超宽带无线电；或

全球定位系统传感器。

28.根据权利要求22所述的方法，其中所述目标为以下中的一者：

操作者计算装置；

所述车辆的可移除输入装置；或

能由所述物体传感器检测的目标物体。

29.一种用于在自动控制下管理车辆的方法，所述方法包括：

接收启动自动车辆控制的用户输入；

向所述车辆的车辆控制器提供启动自动车辆控制的指示；

从所述车辆控制器接收所检测的障碍物的指示；

更新显示以指示所述车辆已经遇到所述所检测的障碍物；

接收包括对所述车辆的手动移动的用户输入；以及

向所述车辆控制器提供对所述车辆的所述手动移动的指示。

30.根据权利要求29所述的方法，其中所述自动车辆控制包括跟随目标的物体跟随功能，并且所述方法还包括：

接收改变所述车辆与所述目标之间的距离或方位中的至少一者的用户输入；以及

向所述车辆控制器提供更新所述距离或所述方位的指示。

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