CN115697457A

CN115697457A - 导丝

Info

Publication number: CN115697457A
Application number: CN202180023213.4A
Authority: CN
Inventors: V·R·戈埃尔; N·御丘
Original assignee: Santland Biomedical Co
Current assignee: Santland Biomedical Co
Priority date: 2020-02-07
Filing date: 2021-02-03
Publication date: 2023-02-03
Also published as: WO2021158582A1; CA3167363A1; EP4100094A4; US20210244483A1; EP4100094A1; US11642178B2; JP2023531110A

Abstract

本发明提供了一种导丝，其可以与手术导航系统一起使用。细长管体限定管腔并具有纵向间隔开的近侧主体端部和远侧主体端部。所述管体包括第一纵向偏置部分，所述第一纵向偏置部分包括沿其的至少一个第一方向螺旋切口。所述管体还包括第二纵向偏置部分，所述第二纵向偏置部分包括沿其的至少一个第二方向螺旋切口。所述第一方向与所述第一方向径向相反。芯线至少部分地位于所述管腔内侧并具有纵向间隔开的近侧芯线端部和远侧芯线端部。跟踪传感器至少部分地位于所述管腔内。

Description

导丝

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年12月1日提交的美国专利申请第17/108,587号的优先权，所述美国专利申请要求2020年2月7日提交的临时申请第62/971651号的权益。本申请将上述申请中的每一个的内容以全文引用的方式并入。

技术领域

本公开涉及一种用于使用手术导航系统的设备和方法，并且更具体地说，涉及一种能够向手术导航系统提供其在空间中的位置的指示的导丝的方法和设备。

背景技术

为了按需要执行，微创手术中使用的介入导丝的设计应具有机械特性，所述机械特性为操作者提供有效的能力来控制装置导航到预期靶标，而不会对所穿越的解剖结构造成伤害。在机械设计的过程中，经常需要在相反的目标之间取得平衡。

例如，导丝可能需要同时表现出柔性(在其纵向轴线上弯曲的能力)和扭矩能力(传递旋转力的能力)，以便能够无损伤地导航曲折的血管。然而，实现一个方面的机械设计的许多方面可能会有损其他方面。此外，柔性可能需要随着装置的长度而变化。现有的导丝设计可以使用包围芯线的线圈或编织物，以实现导航期望的机械特性。

发明内容

在一个方面，提供了一种导丝。细长管体限定管腔并具有纵向间隔开的近侧主体端部和远侧主体端部。管体包括第一纵向偏置部分，所述第一纵向偏置部分包括沿其的至少一个第一方向螺旋切口。管体还包括第二纵向偏置部分，所述第二纵向偏置部分包括沿其的至少一个第二方向螺旋切口。第一方向与第一方向径向相反。芯线至少部分地位于管腔内侧并具有纵向间隔开的近侧芯线端部和远侧芯线端部。跟踪传感器至少部分地位于管腔内。

在一个方面，提供了一种手术导航系统。导丝包括细长管体，其限定管腔并具有纵向间隔开的近侧主体端部和远侧主体端部。管体包括第一纵向偏置部分，所述第一纵向偏置部分包括沿其的至少一个第一方向螺旋切口。管体还包括第二纵向偏置部分，所述第二纵向偏置部分包括沿其的至少一个第二方向螺旋切口。第一方向与第一方向径向相反。导丝包括芯线，其至少部分地位于管腔内侧并具有纵向间隔开的近侧芯线端部和远侧芯线端部。导丝包括跟踪传感器，其至少部分地位于管腔内并被配置成提供传感器信号。通信装置电耦合到跟踪传感器以接收传感器信号。手术导航系统被配置成生成呈用户可感知格式的一个或多个输出可视化。

附图说明

为了更好地理解，可以参考附图，其中：

图1是本发明的实例方面的侧视图；

图1A是沿图1的线“1A-1A”截取的示意性横截面图；

图2是图1的方面的组件的示意性侧视图；

图3是图1的区域“3”的局部横截面侧视图；

图4是图1的方面的组件的局部侧视图；

图4A是沿图4的线“4A-4A”截取的示意性横截面图；

图5是图1的区域“5”的局部横截面侧视图；

图6是图5的区域“6”的示意性横截面侧视图；和

图7是包括图1的方面的系统的示意性绘图。

具体实施方式

图1描绘了导丝100设备。导丝100包括细长管体102，其限定管腔104并分别具有纵向间隔开的近侧主体端部106和远侧主体端部108。管体102可以由不锈钢、聚合物、镍钛诺、任何其他合适的材料或其任何组合制成。

芯线110可以至少部分地位于管腔104内侧，如图1A所示。芯线110分别具有纵向间隔开的近侧芯线端部112和远侧芯线端部114。芯线110可以由不锈钢、聚合物、镍钛诺、任何其他合适的材料或其任何组合制成。

外线圈116可以至少部分地邻近远侧管端部108包围管体102，再次如图1A所示。外线圈116可由不锈钢、聚合物、镍钛诺、任何其他合适的材料或任何组合制成。外线圈116可以固定到管体102，如通过粘合剂、焊接、摩擦配合等。

如图2所示，管体102包括具有沿其的至少一个第一方向螺旋切口的第一纵向偏置部分118和具有沿其的至少一个第二方向螺旋切口的第二纵向偏置部分120。第一方向与第一方向径向相反。也就是说，螺旋切口的旋转的“偏手性”或“方向性”对于第一和第二方向是相反的，这在本文中称为“径向相反”。在一些情况下，这种“偏手性”概念也称为“手性”。

根据特定使用环境的需要，可以有尽可能多或尽可能少的第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120提供给管体102，并且沿其定位。第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120，无论数量和/或配置如何，都可以由单个整体的管坯件形成和/或由一组单独的子组件组装而成。提供第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120以帮助导丝100的柔性和扭矩能力中的至少一个。当向单个导丝100提供不同数量的第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120时，导丝100将被偏置以在特定方向上转向，这在一些使用环境中可能是合乎需要的。第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120可以相对于彼此纵向间隔开，或者可以沿管体102基本上连续地切割。

如图2所示，过渡纵向部分122可以纵向插置在第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120中的选定纵向偏置部分(其可以是相邻的纵向偏置部分)之间，过渡纵向部分不包括沿其的螺旋切口。根据特定使用环境的需要，第一纵向偏置部分118、第二纵向偏置部分120和过渡纵向部分122可以具有任何期望的长度，并且可以位于沿管体102的任何位置。第一纵向偏置部分118和第二纵向偏置部分120的间距在相同的第一纵向偏置部分118和/或第二纵向偏置部分120内或在不同的第一纵向偏置部分118和/或第二纵向偏置部分120之间可以变化--以为导丝100提供更多(更紧密的间距/相邻匝之间的跨度更短)或更少(更松的节距/相邻匝之间的跨度更长)的柔性。

转向图3，至少一个电子组件324可以至少部分地位于管腔104内。电子组件324可以是传感器(用于物理特性，包括但不限于位置、温度和压力)、电磁线圈传感器、换能器或其他信号产生装置(如但不限于RF或蓝牙收发器)、任何其他类型的电子组件或其任何组合。在一个实例中，一个或多个电子组件324是电磁传感器(例如，传感器线圈)，其被配置成响应于电磁场，感测多个自由度(DOF)，所述电磁场如由可商购自加拿大安大略省滑铁卢(Waterloo,Ontario,Canada)的北方数字公司(Northern Digital Inc.)的Aurora电磁跟踪系统的场发生器提供。DOF感测电子组件324--无论是传感器自身确定在空间中的位置或者无论是传感器向外部处理器提供电信号以确定传感器的位置--在本文中被称为“跟踪传感器”。在实例中，电子组件324是5或6DOF跟踪传感器，其包括导电线圈，其响应于来自场发生器的电磁场提供电信号(例如，电流)。

每个电子组件324，当存在时，可以沿芯线110安装到预定安装区域426，如图4所示。预定安装区域426可以是芯线110的直径减小和/或至少部分平坦的部分，如图4A的横截面示意图所示。例如，如果电子组件324要被胶合或以其他方式固定到芯线110，则相比于将基本上平面的电子组件324放置成与芯线110的弯曲外圆周相切，具有芯线110的相对平面的“平台”部分428(即，“平坦的”)可以有助于粘附。一个或多个预定安装区域426，包括任何期望数量的平坦的平台部分428，可以位于沿芯线110的任何期望位置，并且可以但不是必须地围绕芯线110的圆周，与任何其他预定安装区域径向对准。在一些使用环境中，电子组件324可能暂时或永久地不存在于选定的预定安装区域426中，或者对于导丝100的不同实施方案，选定的电子组件324可以放置在不同的预定安装区域426中。在其他实例中，电子组件324可以安装在管腔104内的其他位置，如安装到管体102的内部侧壁或安装在芯线110和管体之间。

如图5-6所示，可以提供至少一个信号线628(示出了两个)，用于向和/或从电子组件324传送通信和/或功率信号。每个信号线628具有与电子组件324电耦合的远侧信号线部分，以及邻近近侧芯线端部112定位的近侧信号线部分530。近侧信号线部分530包括U形连接部分632，所述U形连接部分具有同时横向地在管腔104内侧和外侧的部分。“横向”方向在本文中用于指代朝向和远离导丝100的纵向轴线的中心轴线的方向。近侧信号线部分530的终止端部634附接到管体102的外表面，如图6所示。每个信号线628的长度可以包括沿其长度的绝缘材料(例如，塑料或橡胶状聚合物)的覆盖物。

换句话说，信号线628在芯线110和管腔104的内壁之间的空间中从电子组件324向近侧延伸。信号线628可以自由地浮动在该环形空间中，或者可以连接到一个或多个相邻结构(例如，连接到芯线或内部侧壁)。在实例中，信号线628围绕芯线缠绕，如以螺旋或螺旋形方式沿其长度缠绕。当近侧信号线部分530到达近侧主体端部106时，信号线628从管腔104“缠绕”到周围空间，使“发夹结构”绕近侧主体端部106的最近侧面转动，如图6所示。

然后，近侧信号线部分530的终止端部634可以通过导电套环536被压缩抵靠管体102的外表面。压缩可以是“压接”，旨在将近侧信号线部分530机械地维持在适当位置，或者可以更多地是电连接而不是机械连接。导电套环536可以围绕管体102的圆周的一部分或全部延伸，并且可以至少部分地由铜、银、钢或任何其他期望的导电材料构成，但是，经考虑，对于大多数使用环境，导电套环536的至少一部分将是导电的。

如图5所示，可以提供多个导电套环536，每个导电套环536关联用于与相应的信号线628进行信号通信。附近的任何其他信号线(如朝向另一个导电套环536在该选定导电套环536下方经过的那些信号线)可以被绝缘，以免无意地将信号传送到选定的导电套环536。例如，每个信号线628可以在其各自的端部不含其绝缘覆盖物(例如，通过剥离)，用于同时与电子组件324和导电套环536两者电连接。

在另一实例中，电子组件324可以包括无线发射器、接收器或收发器以与外部装置或系统通信。在此实施方案中，可以从结构中省略至少一个信号线。

在另一个实例中，如图6中特别示出的，至少一个绝缘间隔件642可以设置在相邻的导电套环536之间或邻近单个导电套环536。除了在相邻的导电套环536之间提供电隔离之外，由于较大直径的导电套环536的周期性存在，间隔件还可以对导丝100呈现基本上恒定的外轮廓，而不是具有阶梯状的外轮廓。绝缘间隔件642，当存在时，也可以帮助保护位于管腔104外侧的近侧信号线部分530的区域。还考虑了，根据特定使用环境的需要，导丝100的外表面可以包括任何期望的涂层(例如，润滑涂层)和/或外部护套组件。

根据特定使用环境的需要，还可以有任何期望的密封件、垫圈、连接器和/或其他组件提供给导丝，并且考虑到例如耐用性、可负担性、可灭菌性、易于制造和/或任何其他期望的因素或其组合，本领域普通技术人员可以容易地提供这些密封件、垫圈、连接器和/或其他组件。

出于任何期望的原因并使用任何期望的配置，导电套环536被配置成选择性地在近侧信号线部分530和外部导丝控制系统之间传送电信号，在638处示意性地示出。例如，在640处示意性示出的系统连接器可以以“滑环”型方式使用，以允许导电套环536(以及因此导丝100的其余组件)相对于系统连接器640旋转。这种滑环操作可以帮助避免在导丝100操作期间遇到的正常旋转运动期间与电子组件324的信号通信丢失。

例如，系统连接器640提供将信号线628电连接到外部装置的接口。对于组件是传感器的实例，外部装置可以包括被配置成将来自传感器的信号放大和数字化的电路系统。放大和数字化的信号可以从装置传送到控制单元，所述控制单元被配置成根据应用要求来处理信号。在实例中，控制单元被配置成基于从电磁场发生器在线圈传感器中感应的信号来计算线圈传感器的位置和定向，并将计算的数据提供给计算机以进行附加处理。在其他实例中，与其他类型不同的类型的信号处理和分析可以由外部电子设备和计算系统来实施。

图7示意性地示出了在上文描述且总体上在图6中描绘的布置的实例实施方案。在图7中，图1-6的导丝100被示为已被并入手术导航系统744中。在图7中，外部通信装置(其可以结合和/或与前述外部装置、控制单元和/或导丝控制系统638相关联)在746处示意性地示出。外部通信装置与电子组件324通信。在实例中，通信装置与至少一个电子组件324(例如，跟踪传感器)无线通信，如由“闪电”符号所表示的。在另一实例中，环形连接器640，例如滑环，也可以或替代地用于，如上所述，通过相应通信链路在外部通信装置746和至少一个电子组件324之间传递任何所需类型的信号，如图7中它们之间的虚线所表示的。在其他实例中，每个电子组件324和外部通信装置746之间的通信可以经由物理链路(例如，导电或光学链路)发生。

作为另一个实例，导航系统744的实施类似于美国专利公开第2014/0276002号中公开的导航系统，所述美国专利以引用的方式并入本文中。例如，导航系统744包括被实施为跟踪系统的通信装置746，所述跟踪系统包括场发生器以提供电磁场。跟踪系统通过如本文所述的通信链路(例如，物理或无线链路)耦合到电子组件(例如，跟踪传感器)324。在实例中，跟踪系统746电耦合到导丝100的一个或多个导电套环536以响应于由场发生器产生的电磁场，从跟踪传感器接收电信号(例如，电流)。在另一实例中，跟踪系统可以通过通信链路向跟踪传感器提供信号，所述信号生成由跟踪系统感测的场。跟踪系统746被配置成响应于来自跟踪传感器的电信号，确定跟踪传感器在跟踪系统的三维坐标系中的位置和定向。

导航系统744因此可以实时生成患者解剖几何结构(例如，包括患者脉管系统的几何结构，如主要血管)和导丝100的一个或多个三维用户可感知虚拟显示，以促进导丝100相对于患者解剖结构的术中定位。导丝100将对应于在导航系统746的显示器上被跟踪和可视化的对象的实例。

例如，导丝100可以与系统结合使用以实现术中定位，如在上面并入的美国专利公开第2014/0276002号中所公开的。导丝100可以包括电磁组件324(例如，跟踪传感器)，其用于跟踪传感器和导丝在三维空间中的位置和定向，并以任何期望的方式，生成呈用户可感知格式的一个或多个输出可视化。

在实例中，外部通信装置746可以与跟踪传感器(即，电子组件324)电耦合以接收传感器信号，并且手术导航系统744响应于传感器信号，生成跟踪传感器的位置和定向中的至少一个的用户可感知指示。

如本文所用，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一个(a)”、“(一种)an”和“所述(the)”也可以包括复数形式。将进一步理解，如本文所用的术语“包含(comprises)”和/或“包含(comprising)”可以指定所陈述特征、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件和/或其组。

如本文所用，术语“和/或”可以包括一个或多个相关联的列出的项目的任何和所有组合。

如本文所用，如“X-Y”、“在X和Y之间”和“在约X和Y之间”的短语和/或绘图标签可以被解释为包括X和Y。

如本文所用，如“在约X和Y之间”的短语和/或绘图标签可以意指“在约X和约Y之间”。

如本文所用，如“从约X至Y”的短语和/或绘图标签可以意指“从约X至约Y”。

应理解，当元件被称为“在”另一元件“上”、“附接”到另一元件、“连接”到另一元件、与另一元件“联接”、“接触”另一元件、“邻近”另一元件等时，其可直接在所述另一元件上、直接附接到所述另一元件、直接连接到所述另一元件、直接与所述另一元件联接、直接接触所述另一元件或直接邻近所述另一元件，或也可存在中间元件。相反，当元件被称为(例如)“直接在”另一元件“上”、“直接附接”到另一元件、“直接连接”到另一元件、与另一元件“直接联接”、“直接接触”另一元件或“直接邻近”另一元件时，不存在中间元件。本领域技术人员还应理解，提及“直接邻近”另一特征安置的结构或特征可能具有重叠或位于相邻特征下方的部分，而“邻近”另一特征安置的结构或特征可能没有重叠或位于相邻特征下方的部分。

为了便于描述，本文可以使用如“在……下”、“在……下面”、“下部”、“在……上方”、“上部”、“近侧”、“远侧”等的空间相对术语来描述如图所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。应理解，空间相对术语可以涵盖装置在使用或操作中除了图中描绘的定向之外的不同定向。例如，如果图中的装置是倒置的，则描述为“在”其它元件或特征“下”或“下方”的元件将定向为“在”其它元件或特征“上方”。

如本文所用，短语“X和Y中的至少一个”可以解释为包括X、Y，或X和Y的组合。例如，如果元件被描述为具有X和Y中的至少一个，则所述元件在特定时间可能包括X、Y，或X和Y的组合，其选择可能会不时变化。相反，短语“X中的至少一个”可以解释为包括一个或多个X。

应理解，尽管本文中可以使用术语“第一”、“第二”等来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件相区分。因此，在不脱离本公开的教示的情况下，下文论述的“第一”元件也可被称为“第二”元件。除非另有具体指示，否则操作(或步骤)的顺序不限于权利要求或附图中呈现的次序。

虽然已经参考以上实例方面具体地示出和描述了本公开的各方面，但是本领域普通技术人员将理解，可以考虑各种附加方面。例如，上述用于使用设备的具体方法仅仅是说明性的；本领域的普通技术人员可以容易地确定用于将上述设备或其组件放置到与本文所示和描述的位置基本相似的位置的任何数量的工具、步骤顺序或其他手段/选项。为了维持图中的清晰度，所示的重复组件中的某一个没有具体编号，但是本领域普通技术人员将认识到，基于已编号的组件，该元件号应与未编号的组件相关联；仅通过图中元件号的存在或不存在来预期或暗示相似组件之间无区别。任何的所描述的结构和组件都可以一体形成为单个整体或单片件或由单独的子组件构成，这些形式中的任一种都涉及任何合适的坯料或定制组件和/或任何合适的材料或材料的组合；然而，所选择的材料对于许多应用来说应是生物相容的。根据特定使用环境的需要，任何的所描述的结构和组件都可以是一次性的或可重复使用的。可以为任何组件提供用户可感知标记以指示与该组件有关的材料、配置、至少一个尺寸等，用户可感知标记潜在地帮助用户针对特定使用环境，从类似组件的阵列中选择一个组件。“预定”状态可以在被操纵的结构实际达到该状态之前的任何时间确定，“预定”最晚在结构即将达到预定状态之前进行。术语“基本上”在本文中用于指示在很大程度上但不一定完全是指定的质量——“基本上”质量允许包含一些相对较小的非质量项目的可能性。尽管本文所述的某些组件被示出为具有特定的几何形状，但根据特定应用的需要，本公开的所有结构可以具有任何合适的形状、大小、配置、相对关系、横截面积或任何其他物理特性。参考一个方面或配置描述的任何结构或特征可以单独或与其他结构或特征组合提供给任何其他方面或配置，因为将本文讨论的每一个方面和配置描述为具有关于所有其他方面和配置讨论的所有选项是不切实际的。结合这些特征中的任一种的装置或方法应理解为落入如基于以下权利要求及其任何等同物所确定的本公开的范围内。

其他方面、目的和优点可以从对附图、公开内容和所附权利要求的研究中获得。

Claims

1.一种导丝，其包含：

细长管体，其限定管腔并具有纵向间隔开的近侧主体端部和远侧主体端部，所述管体包括：第一纵向偏置部分，所述第一纵向偏置部分包括沿其的至少一个第一方向螺旋切口；

和第二纵向偏置部分，所述第二纵向偏置部分包括沿其的至少一个第二方向螺旋切口，所述第一方向与所述第一方向径向相反；

芯线，其至少部分地位于所述管腔内侧并具有纵向间隔开的近侧芯线端部和远侧芯线端部；以及

跟踪传感器，其至少部分地位于所述管腔内。

2.根据权利要求1所述的导丝，其中所述跟踪传感器是电磁线圈传感器。

3.根据权利要求1所述的导丝，其中所述跟踪传感器安装到所述芯线的预定安装区域。

4.根据权利要求1所述的导丝，其中所述跟踪传感器被配置成提供传感器信号，所述传感器信号代表所述跟踪传感器和导丝在三维空间中的位置和定向。

5.根据权利要求4所述的导丝，其中所述传感器信号被提供给导航系统，所述导航系统被配置成生成呈用户可感知格式的一个或多个输出可视化。

6.根据权利要求3所述的导丝，其中所述预定安装区域是所述芯线的平坦的平台部分。

7.根据权利要求1所述的导丝，其中至少一个信号线包括与所述跟踪传感器电连通的远侧信号线部分和邻近所述近侧芯线端部定位的近侧信号线部分，所述近侧信号线部分具有U形连接部分，所述U形连接部分具有同时横向地在所述管腔内侧和外侧的部分，所述近侧信号线部分的终止端部附接到所述管体的外表面。

8.根据权利要求7所述的导丝，其中所述近侧信号线部分的所述终止端部通过导电套环被压缩抵靠所述管体的所述外表面，所述导电套环被配置成在所述近侧信号线部分和外部导丝控制系统之间选择性地传送电信号。

9.根据权利要求1所述的导丝，其中所述第一和第二纵向偏置部分纵向间隔开。

10.根据权利要求9所述的导丝，其包括纵向插置在所述第一和第二纵向偏置部分中的相邻的纵向偏置部分之间的过渡纵向部分，所述过渡纵向部分中不包括螺旋切口。

11.根据权利要求1所述的导丝，其包括邻近所述远侧主体端部包围所述管体的外线圈。

12.一种手术导航系统，其包含：

导丝，其包括

和第二纵向偏置部分，所述第二纵向偏置部分包括沿其的至少一个第二方向螺旋切口，所述第一方向与所述第一方向径向相反，

芯线，其至少部分地位于所述管腔内侧并具有纵向间隔开的近侧芯线端部和远侧芯线端部，和

跟踪传感器，其至少部分地位于所述管腔内并被配置成提供传感器信号；以及

通信装置，其电耦合到所述跟踪传感器以接收所述传感器信号；

其中所述手术导航系统被配置成生成呈用户可感知格式的一个或多个输出可视化。

13.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中所述通信装置包括被配置成将所述传感器信号放大和/或数字化的电路系统。

14.根据权利要求13所述的手术导航系统，其中放大和/或数字化的信号从所述通信装置传送到控制单元，所述控制单元被配置成根据应用要求来处理所述放大和/或数字化的信号。

15.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中所述通信装置被配置成响应于从电磁场发生器在所述跟踪传感器中感应的传感器信号来计算指示所述跟踪传感器的位置和定向的数据，并将计算的数据提供给计算机以进行附加处理。

16.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中所述外部通信装置被配置成响应于所述传感器信号而实时生成患者解剖几何结构和所述导丝的至少一个三维用户可感知虚拟显示，以促进所述导丝相对于患者解剖结构的术中定位。

17.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中所述外部通信装置与所述跟踪传感器无线接触。

18.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中至少一个信号线包括与所述跟踪传感器电连通的远侧信号线部分和邻近所述近侧芯线端部定位的近侧信号线部分，所述近侧信号线部分具有U形连接部分，所述U形连接部分具有同时横向地在所述管腔内侧和外侧的部分，所述近侧信号线部分的终止端部附接到所述管体的外表面。

19.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中所述第一和第二纵向偏置部分纵向间隔开。

20.根据权利要求19所述的手术导航系统，其包括纵向插置在所述第一和第二纵向偏置部分中的相邻的纵向偏置部分之间的过渡纵向部分，所述过渡纵向部分中不包括螺旋切口。

21.根据权利要求12所述的手术导航系统，其中至少一个信号线包括与所述跟踪传感器电连通的远侧信号线部分和邻近所述近侧芯线端部定位的近侧信号线部分，所述近侧信号线部分具有U形连接部分，所述U形连接部分具有同时横向地在所述管腔内侧和外侧的部分，所述近侧信号线部分的终止端部附接到所述管体的外表面。

22.根据权利要求21所述的手术导航系统，其中所述近侧信号线部分的所述终止端部通过导电套环被压缩抵靠所述管体的所述外表面，所述导电套环被配置成在所述近侧信号线部分和外部导丝控制系统之间选择性地传送电信号。