CN115686630A - 被控组件的控制方法、系统、电子设备及可读介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种被控组件的控制方法、系统、电子设备及可读介质，该方法中，主控平台通过分别获取主控平台与各目标被控组件之间的延时时长，目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件。根据延时时长，分别确定各目标被控组件各自对应的等待时长，等待时长表示目标被控组件执行目标控制指令时所需等待的时长，等待时长与延时时长负相关。向各目标被控组件分别下发目标控制指令以及等待时长，以控制各目标被控组件响应于目标控制指令在等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。这样，一定程度上提高目标被控组件执行操作的统一度，降低实际执行操作与预期操作之间的偏差，从而提高控制效果。

Description

被控组件的控制方法、系统、电子设备及可读介质

技术领域

本发明实施例涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种被控组件的控制方法、系统、电子设备及可读介质。

背景技术

目前，采用主控平台对被控组件进行控制的场景，得到了越来越广泛的应用。

现有技术中，在对被控组件进行控制时，主控平台往往是直接将控制指令下发给被控组件。被控组件收到控制指令之后就会执行相应的操作。这种方式中，由于不同被控组件与主控平台之间存在不同延时，可能会导致被控组件无法统一执行所执行操作，造成实际执行操作与预期操作出现偏差，控制效果较差。

发明内容

本发明实施例提供一种被控组件的控制方法、系统、电子设备及可读介质，以解决控制效果较差的问题。

第一方面，提供了一种被控组件的控制方法，应用于主控平台，所述方法包括：

分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长，以控制各所述目标被控组件响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

可选的，所述分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长，包括：

解析本次待下发的所述目标控制指令，从所述多个被控组件中确定所述目标被控组件；

对于任一所述目标被控组件，分别从所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件各自对应的传输延时，得到所述主控平台与所述目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述传输延时用于表示所述主控平台与所述被控组件之间进行信息传输时的延时。

可选的，所述根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长，包括：

将延时时长最大的目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长；

分别确定每个其他目标被控组件的延时时长与所述延时时长最大的目标被控组件的延时时长之间的差值，得到所述其他目标被控组件的延时差；

对于任一所述其他目标被控组件，将所述其他目标被控组件的等待时长设置为第二等待时长；所述第二等待时长为所述第一等待时长与所述其他目标被控组件的延时差之和。

可选的，所述传输通路包括第一传输通路以及第二传输通路；

所述方法还包括：

监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

第二方面，提供了一种控制系统，所述控制系统包括主控平台以及多个被控组件，所述主控平台与所述多个被控组件连接；

所述主控平台用于分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

所述主控平台还用于根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

所述主控平台还用于向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长；

所述目标被控组件用于响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

可选的，所述主控平台与各所述被控组件基于第一传输通路以及第二传输通路串联连接。

可选的，所述被控组件以及所述主控平台属于机器人，所述控制系统为机器人系统。

可选的，所述主控平台还用于在监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

第三方面，提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

第四方面，提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述方法。

本发明实施例中，主控平台通过分别获取主控平台与各目标被控组件之间的延时时长，目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件。根据延时时长，分别确定各目标被控组件各自对应的等待时长，等待时长表示目标被控组件执行目标控制指令时所需等待的时长，与延时时长负相关。向各目标被控组件分别下发目标控制指令以及等待时长，以控制各目标被控组件响应于目标控制指令在等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。这样，通过根据各个目标被控组件的延时时长，为目标被控组件设置等待时长，控制目标被控组件在等待时长之后再执行目标控制指令，进而一定程度上提高目标被控组件执行操作的统一度，降低实际执行操作与预期操作之间的偏差，从而提高控制效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种被控组件的控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的一种控制系统的系统框图；

图3是本发明实施例提供的另一种控制系统的系统框图；

图4是本发明实施例提供的一种机器人系统的系统框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1是本发明实施例提供的一种被控组件的控制方法的步骤流程图，该方法可以应用于主控平台，如图1所示，该方法可以包括：

步骤101、分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件。

本发明实施例中，主控平台与多个被控组件连接，主控平台可以基于处理器芯片实现，被控组件可以为被控模块。目标被控组件可以是根据本次需要下发的控制指令确定。其中，本次需要下发的控制指令即为目标控制指令。示例性地，假设被控组件包括：被控组件A、被控组件B、被控组件C、被控组件D以及被控组件E。目标控制指令需要发送给被控组件B以及被控组件C。那么，目标被控组件即为被控组件B以及被控组件C。

主控平台与目标被控组件之间的延时时长指的是主控平台向该目标被控组件发送数据的传输延时时长。具体的，可以将目标被控组件的接收时间与主控平台的发送时间之间的差值作为主控平台与该目标被控组件之间的延时时长。

步骤102、根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关。

步骤103、向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长，以控制各所述目标被控组件响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

需要说明的是，本次需要下发的控制指令可以为多个，即，可以存在多个目标控制指令。示例性地，假设存在目标控制指令X以及目标控制指令Y。需要执行目标控制指令X的被控组件为被控组件A，需要执行目标控制指令Y的被控组件为被控组件D，那么可以将被控组件A以及被控组件D作为目标被控组件。相应地，可以为各个目标被控组件分别下发该目标被控组件所需执行的目标控制指令。也就是说，不同目标被控组件接收到的目标控制指令可能不同。

本发明实施例中，等待时长可以用于表征目标被控组件接收到目标控制指令之后所需等待的时长。由于主控平台与不同目标被控组件之间的延时时长可能存在差异，因此，如果不设置等待时长，会导致目标被控组件在不同时间接收到目标控制指令，进而在不同时间执行目标控制指令对应的操作，导致目标被控组件无法统一执行所执行操作。

等待时长可以作为目标控制指令的指定参数，被携带在目标控制指令中，目标被控组件可以在接收到目标控制指令之后，从中提取指定参数，得到等待时长，然后根据等待时长设置定时器并启动定时器，在定时器计时结束，即，等待了等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。

进一步地，等待时长与延时时长负相关，即，如果延时时长越长，等待时长可以越短。如果延时时长越短，等待时长可以越长。这样，即使在不同时间接收到目标控制指令，目标被控组件通过等待自己对应的等待时长之后，才执行目标控制指令对应的操作，进而一定程度上可以缩短各目标被控组件执行操作的时间间隔，进而一定程度上可以提高目标被控组件执行操作的统一程度。

本发明实施例中，不同目标被控组件的等待时长可能相同，也可能不相同，具体的，各目标被控组件的等待时长与延时时长之和可以相等。这样，可以确保各目标被控组件在等待对应的等待时长之后，能够同步执行目标控制指令对应的操作，进而最大程度确保目标被控组件执行操作的统一程度。

综上所述，本发明实施例提供的一种被控组件的控制方法，主控平台通过分别获取主控平台与各目标被控组件之间的延时时长，目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件。根据延时时长，分别确定各目标被控组件各自对应的等待时长，等待时长表示目标被控组件执行目标控制指令时所需等待的时长，延时时长负相关。向各目标被控组件分别下发目标控制指令以及等待时长，以控制各目标被控组件响应于目标控制指令在等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。这样，通过根据各个目标被控组件的延时时长，为目标被控组件设置等待时长，控制目标被控组件在等待时长之后再执行目标控制指令，进而一定程度上提高目标被控组件执行操作的统一度，降低实际执行操作与预期操作之间的偏差，从而提高控制效果。

需要说明的是，在本次所需控制的被控组件数量为1，即，仅存在一个目标被控组件的情况下，可以直接向该目标被控组件下发目标控制指令，以确保控制效率。

可选的，本发明实施例中，所述主控平台可以与各所述被控组件通过传输通路连接。本发明实施例中还可以执行下述步骤：

步骤A、检测所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时，并进行存储。

其中，主控平台与被控组件之间可以通过传输通路传输数据。传输通路也可以称为数据通路、数据实时传输通路。具体的，主控平台以及被控组件可以属于控制系统。该控制系统中还可以包括数据通路模块，主控平台以及被控组件中可以均包括数据通路模块。相应地，可以基于数据通路模块测定每个被控组件与主控平台的延时时长。示例性地，对于任一被控组件，主控平台可以向该被控组件发送测试数据，测试数据经过主控平台与该被控组件之间的传输通路达到被控组件，被被控组件接收。之后，主控平台中的数据通路模块可以上报主控平台的发送测试数据的发送时间，该被控组件中的数据通路模块可以上报该被控组件接收到测试数据的接收时间，之后，基于预设计算软件计算发送时间与接收时间之间的间隔时长，得到主控平台与该被控组件之间的传输通路的传输延时。

需要说明的是，在主控平台与该被控组件串联的情况下，主控平台与该被控组件之间的传输通路可能会包括其他被控组件。相应地，另一种实现方式中，在系统开机之后，主控平台可以下发传输延时测试命令，每个被控组件依次收到传输延时测试命令之后，会对该传输延时测试命令中携带的信息处理，并在处理后发送给下一个被控组件，且处理时会加上各自的处理标记。相应地，主控平台可以基于最终经过处理后的信息进行分析，具体的，对于任一被控组件，可以将发送时间与该被控组件的处理标记的添加时间之间的时长，作为主控平台与该被控组件之间的传输通路的传输延时。

进一步地，主控平台可以对各被控组件对应的传输延时进行保存，具体的，可以将被控组件的标识与该被控组件对应的传输延时对应存储。示例性地，可以将得到的延时时长进行软件综合，从而得到被控组件的标识与被控组件对应的传输延时之间的对应关系，实现保存。

可选地，上述分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长，具体可以包括：

步骤1011、解析本次待下发的所述目标控制指令，从所述多个被控组件中确定所述目标被控组件。

本发明实施例中，主控平台中可以存储有预先导入的作业指令程序。示例性地，作业指令程序可以通过人机交互模块，以LTE、Wifi、蓝牙等多重方式接入主控平台，其中，不同人机交互模块可以采用不同的方式，本发明实施例对此不作限制。本次待下发的目标控制指令可以是作业指令程序中预先指定的，或者，本次待下发的目标控制指令也可以是用户本次提交的，或者是基于采集到的信息生成的。

需要执行目标控制指令的被控组件可以是预设控制逻辑确定的，例如，在生成目标控制指令时，可以设定需要执行目标控制指令的被控组件，在目标控制指令的指令参数中设定需要执行目标控制指令的被控组件的标识，相应地，可以解析该目标控制指令，从该目标控制指令的指令参数中获取需要执行目标控制指令的被控组件的标识，将获取到的标识指示的被控组件确定为目标被控组件。

或者，在作业指令程序中设定需要执行目标控制指令的被控组件的标识。其中，需要执行目标控制指令的被控组件的标识，即为用于执行目标控制指令的被控组件的标识。假设预设控制逻辑为：在采集到指定信息的情况下，控制第一声音模块以及第二声音模块同时发出提示音。那么在采集到指定信息的情况下，所生成的目标控制指令对应的目标被控组件可以为第一声音模块以及第二声音模块。

步骤1012、对于任一所述目标被控组件，分别从所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件各自对应的传输延时，得到所述主控平台与所述目标被控组件之间的延时时长；所述传输延时用于表示所述主控平台与所述被控组件之间进行信息传输时的延时。

示例性地，可以基于预设的延时查找命令，从存储的被控组件的标识与传输延时时长的对应关系中，查找与目标被控组件的标识对应的传输延时，将查找到的传输延时作为该主控平台与该目标被控组件的延时时长。需要说明的是，本发明实施例中可以具体应用于龙芯的CPU平台，当然，也可以应用于其他平台，例如，应用于微软的CPU平台。该预设的延时查找命令可以为find命令，主控平台与各被控组件之间的传输通路可以是预先设置的，传输延时可以预先存储于第一指定寄存器中，查找到的延时时长可以存储于第二指定寄存器中。其中，第一指定寄存器以及第二指定寄存器属于主控平台。

本发明实施例中，通过预先测定主控平台与各被控组件之间的传输通路的传输延时，并进行存储。在获取本次所需控制的目标被控组件的延时时长时，仅需从主控平台与各被控组件之间的传输通路的传输延时中进行查找即可，进而一定程度上可以提高延时时长获取效率，从而提高本次目标控制指令的执行效率。

需要说明的是，上述步骤A与上述步骤1011～步骤1012可以异步执行。

可选的，上述根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长的步骤，具体可以包括：

步骤1021、将延时时长最大的目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长。

本发明实施例中，第一等待时长可以根据实际需求设置，例如，第一等待时长可以按照所能接受的最大延迟时长确定，可以选择小于最大延迟时长的时长，作为第一等待时长。其中，最大延迟时长可以人工预先定义。示例性地，在一种实现方式中，第一等待时长可以为0，也就是说，延时时长最大的目标被控组件可以在接收到目标控制指令之后，等待0秒，即，不进行等待，直接执行目标控制指令对应的操作，以提高响应效率。其中，目标控制指令对应的操作即为目标控制指令指示的操作。

步骤1022、分别确定每个其他目标被控组件的延时时长与所述延时时长最大的目标被控组件的延时时长之间的差值，得到所述其他目标被控组件的延时差。

步骤1023、对于任一所述其他目标被控组件，将所述其他目标被控组件的等待时长设置为第二等待时长；所述第二等待时长为所述第一等待时长与所述其他目标被控组件的延时差之和。

本发明实施例中，可以在计算得到延时差之后，将延时差存储至第三指定寄存器，在计算第二等待时长时，可以先基于预设读取命令，从第三指定寄存器中读取该其他目标被控组件的延时差。然后基于预设的求和命令，计算第一等待时长与该读取到的延时差之和，将计算得到的和值作为该其他目标被控组件的第二等待时长。

示例性地，假设存在3个目标被控组件：目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3。其中，目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3的延时时长分别为：2秒、2.5秒以及4秒。那么可以将延时时长最大的目标被控组件3的等待时长设置为第一等待时长。分别计算目标被控组件1、目标被控组件2与目标被控组件3之间的延时差。具体的，目标被控组件1与目标被控组件3之间的延时差为4秒-2秒＝2秒，目标被控组件2与目标被控组件3之间的延时差为4秒-2.5秒＝1.5秒。

进一步地，对于任一其他目标被控组件，可以将该其他目标被控组件的等待时长设置为该其他目标被控组件的延时差与第一等待时长之和。例如，那么可以将目标被控组件1的等待时长设置为第一等待时长+2秒，将目标被控组件2的等待时长设置为第一等待时长+1.5秒。以第一等待时长等于0秒为例，那么目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3的等待时长可以分别为：2秒、1.5秒、0秒。进一步地，可以生成以2秒为指定参数的目标控制指令1、以1.5秒为指定参数的目标控制指令2、以0秒为指定参数的目标控制指令3。将目标控制指令1、目标控制指令2、目标控制指令3分别发送给目标被控组件1、目标被控组件2、目标被控组件3。

相应地，目标被控组件1、目标被控组件2、目标被控组件3可以从各自接收到的目标控制指令中提取指定参数，进而得到各自的等待时长：2秒、1.5秒、0秒。目标被控组件1、目标被控组件2、目标被控组件3可以分别将2秒、1.5秒、0秒设置为各自的定时器计时时长，在定时器计时结束，即，等待了各自的等待时长之后，执行各自接收到的目标控制指令对应的操作。由于目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3的延时时长分别为：2秒、2.5秒以及4秒，因此，目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3在各自等待2秒、1.5秒、0秒之后，再执行各自接收到的目标控制指令对应的操作，可以确保目标被控组件1、目标被控组件2以及目标被控组件3均在主控平台发出目标控制指令的4秒后同步执行目标控制指令对应的操作。

需要说明的是，本发明实施例中，还可以将系统时间以及延时时长广播给控制系统中的各模块，本发明实施例对此不作限制。主控平台发送的目标控制指令中可以携带时间戳信息。目标被控组件可以在接收到目标控制指令之后，提取其中的时间戳，并根据当前的系统时间，计算时间戳与当前的系统时间之间的时间差，在该时间差等于该目标被控组件的延时时长的情况下，在等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。如果时间差大于该目标被控组件的延时时长，即，本次的延时时长大于之前测定的延时时长，那么可以为等待时长减去时间差与该目标被控组件的延时时长的差值，以使等待时长更加精确。

本发明实施例中，通过将延时时长最大的目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长，将其他目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长与该其他目标被控组件的延时差之和。这样，可以使得各目标被控组件的等待时长与延时时长之和均相等，进而最大程度确保目标被控组件执行操作的统一程度，提高控制效果。

可选的，所述传输通路包括第一传输通路以及第二传输通路。

上述检测所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时的步骤，具体可以包括：

步骤A1、检测所述主控平台与各所述被控组件之间的所述第一传输通路的传输延时以及所述第二传输通路的传输延时。

具体的，可以针对第一传输通路以及第二传输通路分别进行测试，以得到第一传输通路的传输延时、第二传输通路的传输延时。其中，第一传输通路以及第二传输通路可以为前向数据通路以及后向数据通路。

相应地，在存储时，可以针对第一传输通路的传输延时，生成被控组件的标识与被控组件对应的第一传输通路的传输延时之间的对应关系。以及，针对第二传输通路的传输延时，生成被控组件的标识与被控组件对应的第二传输通路的传输延时之间的对应关系，从而方便后续使用。其中，检测传输延时的方式以及存储方式可以参照前述相关描述，此处不再赘述。

上述分别从所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件各自对应的传输延时的步骤，具体可以包括：

步骤1012a、从目标传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件对应的传输延时；所述目标传输通路是所述主控平台使用的通路，所述目标传输通路为所述第一传输通路或者所述第二传输通路。

具体的，在目标传输通路为第一传输通路，即，主控平台使用的第一传输通路向目标被控组件下发目标控制指令的情况下，可以从存储的被控组件的标识与第一传输通路的传输延时的对应关系中，查找与目标被控组件的标识对应的传输延时，进而得到该主控平台与该目标被控组件的延时时长。在目标传输通路为第二传输通路，即，主控平台使用的第二传输通路向目标被控组件下发目标控制指令的情况下，可以从存储的被控组件的标识与第二传输通路的传输延时的对应关系中，查找与目标被控组件的标识对应的传输延时，进而得到该主控平台与该目标被控组件的延时时长。

需要说明的是，本发明实施例中所设置的双通道：第一传输通路以及第二传输通路可以采用有线连接的方式设置，即，第一传输通路以及第二传输通路为有线传输通路。例如，双通道可以使用RJ25线。或者，也可以采用无线通信的方式设置，即，第一传输通路以及第二传输通路为无线传输通路。第一传输通路以及第二传输通路采用的数据结构与所需传输的数据的数据结构一致。所需传输的数据为被控组件中的传感器所采集的数据。

本发明实施例中，在采用双传输通道的情况下，检测两个传输通路的传输延时。在查找时，根据主控平台本次使用的目标传输通路的传输延时，查询目标被控组件对应的传输延时。这样，可以确保查找到的延时时长能够符合实际情况，进而确保后续确定的等待时长的准确性。

可选的，本发明实施例中还可以包括下述步骤：

步骤B1、监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

在所述目标传输通路出现故障的情况下，将所述目标传输通路更换为所述第一传输通路以及第二传输通路中的另一通路，以及，输出故障提示信息。

其中，目标传输通路出现故障可以包括目标传输通路断开、目标传输通路出现数据丢失、主控平台没有收到目标传输通路回复的消息等。其中，目标传输通路可以视为主通路，另一传输通路可以视为备用通路。在串联方式中，由于数据经过一级一级下发最后都会回到主控平台，因此，如果主控平台未收到回复的消息，则可以认为通路异常。其中，传输通路回复的消息可以是经过下发的数据，或者是，目标被控组件生成的回复消息。故障提示信息可以用于提示用户当前的目标传输通路存在故障，进而提示用户进行故障处理，例如，检修当前的目标传输通路。输出故障提示信息可以具体是向告警模块发送告警信息，以通过告警模块进行系统告警。或者，向用户终端发送故障提示信息，故障提示信息可以包括目标传输通路所连接的被控组件的标识以及目标传输通路的标识，以方便用户定位故障。

具体的，在目标传输通路为第一传输通路的情况下，可以将第二传输通路切换为目标传输通路。可以基于向被控组件发送第一断开连接指令。该断开连接指令用于指示被控组件断开当前所使用的第一传输通路，然后向被控组件发送第一重新连接指令。该重新连接指令用于指示被控组件启用第二传输通路与主控平台进行连接。在目标传输通路为第二传输通路的情况下，可以将第一传输通路切换为目标传输通路。可以基于向被控组件发送第二断开连接指令。该第二断开连接指令用于指示被控组件断开当前所使用的第二传输通路，然后向被控组件发送第二重新连接指令。该第二重新连接指令用于指示被控组件启用第一传输通路与主控平台进行连接。

本发明实施例中，通过在目标传输通路出现故障的情况下，将目标传输通路更换为第一传输通路以及第二传输通路中的另一通路，以及，输出故障提示信息。这样，可以确保在出现通道故障的情况下，依旧能正常传输数据，从而确保系统能够正常工作，控制过程可以正常进行。且通过输出故障提示信息可以使用户及时的感知故障的存在，进而提高故障修复效率。

图2是本发明实施例提供的一种控制系统的系统框图，如图2所示，所述控制系统包括主控平台01以及多个被控组件02，所述主控平台01与所述多个被控组件02连接；

所述主控平台01用于分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件02中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

所述主控平台01还用于根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

所述主控平台01还用于向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长；

所述目标被控组件用于响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

综上所述，本发明实施例提供的一种控制系统，主控平台通过分别获取主控平台与各目标被控组件之间的延时时长，目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件。根据延时时长，分别确定各目标被控组件各自对应的等待时长，等待时长表示目标被控组件执行目标控制指令时所需等待的时长，与延时时长负相关。向各目标被控组件分别下发目标控制指令以及等待时长，以控制各目标被控组件响应于目标控制指令在等待时长之后，执行目标控制指令对应的操作。这样，通过根据各个目标被控组件的延时时长，为目标被控组件设置等待时长，控制目标被控组件在等待时长之后再执行目标控制指令，进而一定程度上提高目标被控组件执行操作的统一度，降低实际执行操作与预期操作之间的偏差，从而提高控制效果。

可选的，图3是本发明实施例提供的另一种控制系统的系统框图，如图3所示，主控平台与多个被控组件串联连接。相应地，主动向各目标被控组件下发目标控制指令以及等待时长时，可以采用广播的形式，基于传输通路将目标控制指令以及等待时长时发送给所有被控组件。各被控组件可以从接收到的数据中检测是否有需要自己执行的目标控制指令。例如，检测接收到的目标控制指令中携带的组件标识是否与自身的标识一致，如果一致，则确认需要自己执行该目标控制指令。这样，仅需广播即可实现下发，一定程度上可以节省处理资源。需要说明的是，在采用串联方式的情况下，模块与主控平台之间的传输通路上可以包括其他模块。

当然，主控平台与多个被控组件也可以并联连接，相应地，主动向各目标被控组件下发目标控制指令以及等待时长时，可以将目标控制指令发送给对应的目标被控组件，本发明实施例对此不作限制。

进一步地，主控平台可以包括供电平台、主控模块以及数据通路模块。其中，主控模块可以采用指定类型的处理器芯片，供电平台可以用于为主控平台供电，在控制系统启动后，主控模块可以通过供电平台提供电源。被控组件具体可以包括受控模块、数据通路模块以及电源模块。其中，数据通路模块可以基于CPU实现，用于协议转换、数据采集和下发。被控组件可以通过接收主控模块发送来的数据，提取时间戳和相应指令，以完成相应的指令。

进一步地，主控平台与各被控组件之间可以基于第一传输通路以及第二传输通路连接。具体的，主控模块与受控模块之间有一条电源通路和两条数据通路(即第一传输通路以及第二传输通路)，第一传输通路以及第二传输通路可以均包括两根线，相应地，针对每一个传输通路，每个模块上均有两个接口与该传输通路中的两根线连接。主控平台还用于在监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。相较于使用单总线连接，既总线与系统之间为单通道连接方式，本申请连接采用双通道模式，所有受控模块均有两条通路与主控平台连接，这样，可以在其中一个传输通路发生故障的情况下，使用另一个传输通路，进而确保系统可以正常工作。

具体的，本发明实施例中供电通路与传输通路可以采用同一条总线，示例性地，可以基于预设的软件总线协议，采用RJ25接口的总线，该总线有6根线，其中两根为电源线，两根作为前向数据通路，两根作为后向数据通路。这样，可以减少实际使用中的线路走线，通过一条总线既承担了数据通道的功能，同时承担了供电的功能。

可选的，在一种应用场景中，所述被控组件以及所述主控平台属于机器人，所述控制系统为机器人系统。

具体的，该机器人系统包括主控平台、供电平台、数据实时传输通路、感受系统、驱动系统、人机交互系统、机械结构系统等。人机交互系统可以由多个人机交互模块组成，机器人的机身主要通过机械结构系统中的各个机身模块构建。主控平台可以根据机器人的作业指令程序，通过数据实时传输通路控制感受系统、驱动系统、人机交互系统的运动和功能。其中感受系统、驱动系统、人机交互系统、机械结构系统相对于主控模块均为受控模块。

感受系统可以由多个感受模块组成，不同的感受模块可以用于采集不同的信息，例如，可以包括分别用于采集光信息、采集热信息、采集声音信息的感受模块。驱动系统由多个驱动模块组成，例如，不同的驱动模块可以用于驱动不同的对象，例如，可以包括分别用于驱动电机、舵机、散热风扇、LED的驱动模块。主控平台可以基于一个感受模块采集的信息，生成目标控制指令，并下发给多个驱动模块，以控制这多个驱动模块。

图4是本发明实施例提供的一种机器人系统的系统框图，如图4所示，该机器人系统中可以包括主控平台、供电平台、感受模块、驱动模块以及人机交互模块。

机器人系统中的主控平台可以向感受模块发送采集指令，通过各个感受模块采集相应的信息，并接收各个感受模块采集的信息进行处理，基于处理结果生成目标控制指令，并返回给需要控制的驱动模块。其中，处理结果可以表征驱动模块所需执行的操作，例如，抓取、移动，相应地，生成的目标控制指令可以为抓取指令、移动指令。同时基于延时时长，同步控制各个模块进行动作。

示例性地，假设需要在同时采集声音信息以及采集温度信息。那么主控平台可以生成声音采集指令以及温度采集指令，作为目标控制指令。根据感受模块1以及感受模块2的延时时长，确定感受模块1以及感受模块2的等待时长，然后向感受模块1以及感受模块2分别下发声音采集指令以及温度采集指令，感受模块1以及感受模块2在等待各自的等待时长之后，响应于各自接收到的目标控制指令，同时执行声音采集操作、温度采集操作。相应地，目标被控模块在执行操作之后，可以将操作结果上报给预设上级模块，例如，主控平台、或者其他模块。

示例性地，假设需要在用于采集声音信息的感受模块采集到预设语音时，控制机器人的左右手臂同时伸出。那么主控平台可以接收用于采集声音信息的感受模块采集到的语音，对该语音进行识别，以确定是否为预设语音。在该语音为预设语音的情况下，根据驱动模块1以及驱动模块2的延时时长，确定驱动模块1以及驱动模块2的等待时长，然后向驱动模块1以及驱动模块2下发伸出控制指令，向驱动模块1以及驱动模块2在等待各自的等待时长之后，响应于伸出控制指令执行驱动手臂伸出。其中，驱动模块1用于驱动机器人左臂，驱动模块2用于驱动机器人右臂。假设驱动模块1的延时时长为1秒以及驱动模块的延时时长为1.2秒，即，驱动模块1在主控平台发送伸出控制指令的1秒后接收到该伸出控制指令，驱动模块2在主控平台发送伸出控制指令的1.2秒后接收到该伸出控制指令。那么可以将驱动模块1的等待时长确定为0.2秒，将驱动模块2的等待时长确定为0秒。这样，驱动模块1在主控平台发送伸出控制指令的1.2秒后接收到该伸出控制指令，驱动模块2在主控平台发送伸出控制指令的1.2秒后接收到该伸出控制指令，进而实现同步驱动机器人右臂以及机器人左臂伸出。

下面结合本发明实施例涉及的一种应用场景进行说明。目前，为了提高动手实践能力，在使用计算机中学习计算机。机器人、创客、Scratch编程、物联网得到了越来越多的关注。针对机器人编程控制，现在对机器人系统的控制往往是非实时的，无法做到机器人动作的协调统一。本发明实施例提供的机器人系统，基于总线协议以及实时同步协议，采用双传输通道将多个模块接到主控平台上，实现机器人各模块的实时操作，可以使得各个模块实时同一，避免动作不协调连贯的问题，进而提高机器人教学系统的控制效果。且可以将机器人用在各种需要实时反馈的平台上。另外，通过该机器人系统，使用者无需直接面对底层的驱动，仅需了解其中的各个模块之间的逻辑关系，通过设计相应的控制指令即可实现控制，通过简单的定义各种数据信息间的操作流程，即可实现一个可实时协调动作的机器人，从而降低使用难度，提高使用兴趣。

本发明实施例还提供一种被控组件的控制装置，应用于主控平台，所述主控平台与多个被控组件连接，所述装置包括：

获取模块，用于分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

确定模块，用于根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

下发模块，用于向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长，以控制各所述目标被控组件响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

可选的，所述主控平台与各所述被控组件通过传输通路连接；

所述获取模块，具体用于：

解析本次待下发的所述目标控制指令，从所述多个被控组件中确定所述目标被控组件；

对于任一所述目标被控组件，分别从所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件各自对应的传输延时，得到所述主控平台与所述目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述传输延时用于表示所述主控平台与所述被控组件之间进行信息传输时的延时。

可选的，所述确定模块，具体用于：

将延时时长最大的目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长；

分别确定每个其他目标被控组件的延时时长与所述延时时长最大的目标被控组件的延时时长之间的差值，得到所述其他目标被控组件的延时差；

对于任一所述其他目标被控组件，将所述其他目标被控组件的等待时长设置为第二等待时长；所述第二等待时长为所述第一等待时长与所述其他目标被控组件的延时差之和。

可选的，所述装置还包括：

更换模块，用于监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构框图。例如，电子设备400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图5，电子设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制电子设备400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理部件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。

存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备400的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件406为电子设备400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件408包括在所述电子设备400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当电子设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为电子设备400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到设备400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测电子设备400或电子设备400一个组件的位置改变，用户与电子设备400接触的存在或不存在，电子设备400方位或加速/减速和电子设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于电子设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件414经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件414还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的机器可读介质，如只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种被控组件的控制方法，其特征在于，应用于主控平台，所述方法包括：

分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长，以控制各所述目标被控组件响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长，包括：

解析本次待下发的所述目标控制指令，从所述多个被控组件中确定所述目标被控组件；

对于任一所述目标被控组件，分别从所述主控平台与各所述被控组件之间的传输通路的传输延时中，查找所述目标被控组件各自对应的传输延时，得到所述主控平台与所述目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述传输延时用于表示所述主控平台与所述被控组件之间进行信息传输时的延时。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长，包括：

将延时时长最大的目标被控组件的等待时长设置为第一等待时长；

分别确定每个其他目标被控组件的延时时长与所述延时时长最大的目标被控组件的延时时长之间的差值，得到所述其他目标被控组件的延时差；

对于任一所述其他目标被控组件，将所述其他目标被控组件的等待时长设置为第二等待时长；所述第二等待时长为所述第一等待时长与所述其他目标被控组件的延时差之和。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传输通路包括第一传输通路以及第二传输通路；

所述方法还包括：监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

5.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括主控平台以及多个被控组件，所述主控平台与所述多个被控组件连接；

所述主控平台用于分别获取所述主控平台与各目标被控组件之间各自对应的延时时长；所述目标被控组件属于多个被控组件中用于执行目标控制指令的至少两个被控组件；

所述主控平台还用于根据所述延时时长，分别确定各所述目标被控组件各自对应的等待时长；所述等待时长表示所述目标被控组件执行所述目标控制指令时所需等待的时长，与所述延时时长负相关；

所述主控平台还用于向各所述目标被控组件分别下发所述目标控制指令以及所述等待时长；

所述目标被控组件用于响应于所述目标控制指令在等待所述等待时长之后，执行所述目标控制指令对应的操作。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述主控平台与各所述被控组件基于第一传输通路以及第二传输通路串联连接。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述被控组件以及所述主控平台属于机器人，所述控制系统为机器人系统。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主控平台还用于在监测到所述传输通路出现故障时，将所述传输通路由所述第一传输通路切换至所述第二传输通路，或由所述第二传输通路切换至所述第一传输通路。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其特征在于，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-4任一项所述的方法。

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