CN115676705A - 无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车。所述方法包括：接收第一工作指令，并根据第一工作指令，控制无人叉车在第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；控制无人叉车行驶至目标机台的定位点以将目标零件送至目标机台，并控制目标零件的中心对齐无人叉车配置的感应相机；控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将目标零件挂载在目标机台上进行镀膜；控制无人叉车将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状。

Description

无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车

技术领域

本申请涉及无人叉车技术领域，具体涉及一种无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车。

背景技术

相关技术中，叉车司机可以控制传统叉车的运行实现货物堆垛，在一些情况下，有些货物需要摆放的位置过高，导致传统叉车在堆垛时因抖动而导致货物跌落的问题，无法确保货物的高精度堆垛，导致半导体镀膜工艺产品容易从支撑架掉落，降低了叉车的作业效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决无法对半导体镀膜工艺产品进行高精度堆垛的无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车。

一种无人叉车存取货方法，包括以下步骤：

接收第一工作指令，并根据所述第一工作指令，控制无人叉车在所述第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；

控制无人叉车行驶至目标机台的定位点以将目标零件送至目标机台，并控制目标零件的中心对齐所述无人叉车配置的感应相机；所述目标机台的定位点用于指示无人叉车驶入目标机台；

控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以使将目标零件挂载在目标机台上；

控制无人叉车将经过镀膜处理的所述目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状。

一种无人叉车存取货装置，包括：

接收模块，用于接收第一工作指令；

第一控制模块，用于根据第一工作指令，控制无人叉车在第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；

第二控制模块，用于控制无人叉车行驶至目标机台的定位点以将目标零件送至目标机台，并控制目标零件的中心对齐所述无人叉车配置的感应相机；所述目标机台的定位点用于指示无人叉车驶入目标机台；

第三控制模块，用于控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将目标零件挂载在所述目标机台上；

第四控制模块，用于控制无人叉车将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述无人叉车存取货方法的步骤。

一种无人叉车，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述无人叉车存取货方法的步骤。

上述无人叉车存取货方法、装置、介质和无人叉车，通过控制无人叉车从指定的工作台取出目标零件，再控制无人叉车行驶至目标机台的定位点，目标机台的定位点用于指示无人叉车驶入目标机台中，实现将目标零件送至目标机台。控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点从而可以将目标零件挂载在目标机台上进行镀膜，最后控制无人叉车将镀膜的目标零件运回至第二目标工作台，目标机台的定位点可以保证无人叉车驶入目标机台的运行姿态，悬挂定位点可以保证目标零件精准地送入工作站的腔体内，并且可以通过将目标零件的中心对齐感应相机，使经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状，统一目标零件的中心的形状，从而有利于对目标零件进行精准堆垛，提升无人叉车作业的安全性。

附图说明

图1为一个实施例中无人叉车存取货方法的工作场景；

图2为一个实施例中无人叉车存取货方法的流程示意图；

图3为一个实施例中无人叉车运送目标零件至目标机台的示意图；

图4为一个实施例中无人叉车取出目标零件的过程中不同模块的交互示意图；

图5为一个实施例中无人叉车存取货方法的流程示意图；

图6为又一个实施例中无人叉车存取货方法的流程示意图；

图7为一个实施例中目标零件的位置校准的过程中不同模块的交互示意图；

图8为一个实施例中无人叉车存取货方法的流程示意图；

图9为一个实施例中镀膜处理的过程中不同模块的交互示意图；

图10为一个实施例中检测经过镀膜处理的目标零件的过程中不同模块的交互示意图；

图11为一个实施例中无人叉车存取货装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的无人叉车存取货方法可应用于图1所示的工作场景中。

在图1所示的工作场景中，包括产品理货暂存区、工作站区、镀膜间、闸门和无人叉车充电待命区。

产品理货暂存区是用于处理不同的零件。在产品理货暂存区可以录入工单信息，其中，工单信息包括零件编号、工单编号、机台编号、零件数量、零件型号等相关信息。完成工单信息的录入之后，可以依派发的工单信息将不同的零件放置到工作站区，并扫描零件上的条码，通过扫描条码得到的相关信息和工单信息进行比对，可以确定处理的零件是否与工单信息对应的零件相同。

工作站区用于放置不同的零件，无人叉车可以从工作站区中取出需要处理的零件，也可以将处理完成的零件放回至工作站区中。

镀膜间用于对不同的零件进行镀膜处理，在镀膜间中配置有多台机台，无人叉车可以将从工作站区中取出的需要处理的零件运送至对应的机台，由机台完成零件的镀膜处理。

闸门用于分割镀膜间与其他工作区，当无人叉车从工作站区中取出需要处理的零件时，闸门打开，从而无人叉车可以进入镀膜间，当零件在镀膜间完成镀膜处理之后，无人叉车将零件运回至工作站区，在无人叉车进入工作站区时，闸门关闭。

在无人叉车没有工作的情况下，无人叉车通常停放在无人叉车充电待命区进行充电，当无人叉车接收到作业任务的时候，再从无人叉车充电待命区出发进行作业，或者，当无人叉车完成作业任务的时候，再回到无人叉车充电待命区进行充电，并等待下一个派发的作业任务。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细描述。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人叉车存取货方法，以该方法应用于图1中的工作环境为例进行说明，该无人叉车存取货方法可包括以下步骤：

步骤S201，接收第一工作指令，并根据第一工作指令，控制无人叉车在第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件。

这里，第一工作指令是用于控制无人叉车进行目标零件的存放，第一工作指令可以携带有无人叉车需要取出目标零件的第一目标工作台和需要存放目标零件的第二目标工作台。在实际应用中，第一工作指令可以由人工经过相关控制界面触发生成，具体地，当需要无人叉车对目标零件进行存取的情况下，可以首先向无人叉车调度系统发送请求信息，请求信息用于请求无人叉车执行作业任务，无人叉车调度系统通过无人叉车的响应可以确定无人叉车是否可以执行作业任务，可以理解的，当无人叉车处于空闲状态下，可以向无人叉车响应系统发出响应，而当无人叉车处于工作状态下，表示无人叉车正在执行另一个作业任务，无人叉车可以向无人叉车响应系统不发出响应。在无人叉车响应系统接收到无人叉车发出的响应的情况下，将生成的第一工作指令发送给无人叉车，使无人叉车根据第一工作指令进行相关的作业任务。

无人叉车接收到第一工作指令之后，能够获取第一目标工作台所在的位置，无人叉车行驶至第一目标工作台，并从第一目标工作台中取出目标零件，其中，第一目标工作台为如图1所示的工作站区中的一个工作台，第一目标工作台可以专用于放置需要进行镀膜处理的零件。

步骤S202，控制无人叉车行驶至目标机台的定位点以将目标零件送至目标机台，并控制目标零件的中心对齐无人叉车配置的感应相机。

这里，目标机台可以用于对零件进行镀膜处理，在无人叉车取出目标零件之后，无人叉车可以将目标零件送至目标机台，通过目标机台对目标零件进行镀膜处理。可以理解地，目标机台对目标零件进行镀膜处理时，需要将目标零件送入至目标机台的腔体内，在本实施例中，目标机台的定位点可以指示无人叉车驶入目标机台内，如图3所示，图3示出了无人叉车运送目标零件至目标机台的示意图，目标机台为驶入式目标机台，目标机台的底部的空腔301存有可容纳无人叉车的底部车体302的空间，通过目标机台的定位点，可以使无人叉车对齐并驶入目标机台底部的空腔301中，也就是，目标机台底部的空腔301可以容纳无人叉车的底部车体302，从而可以使无人叉车驶入至目标机台，同时无人叉车实现将目标零件送至目标机台，经过对目标零件的后续处理，可以将目标零件送入至目标机台的腔体内以进行镀膜处理。

在本实施例中，可以指定对目标零件进行镀膜处理的目标机台，例如，在无人叉车接收的第一工作指令中还可以携带有目标机台的相关信息，从而无人叉车可以根据第一工作指令，将目标零件送至目标机台。在实际应用中，在目标机台所在的区域中会设置有定位点，当无人叉车移动至目标机台的定位点，可以确定无人叉车到达目标机台，当无人叉车未移动至目标机台的定位点，可以确定无人叉车未到达目标机台，可以理解的，目标机台的定位点能够用于限制无人叉车进入目标机台的位置。

无人叉车上还配置有感应相机，其中，感应相机可以为电荷耦合器件(CCD，Charge-coupled Device)相机，感应相机可以起到无人叉车的视觉导航作用，通过视觉信息感知无人叉车的周围环境。在无人叉车将目标零件送至目标机台的定位点之后，控制目标零件的中心对齐无人叉车上配置的感应相机，使感应相机可以位于目标零件的中心，从而可以限定目标零件在无人叉车上的位置。在本实施例中，可以通过调整无人叉车的移载平台的位置使目标零件的中心对齐无人叉车上配置的感应相机，当无人叉车的移载平台的位置发生变化，目标零件的中心相对于感应相机的位置也会发生变化，从而可以将目标零件的中心与感应相机进行对齐。在本实施例中，将目标零件的中心与感应相机对齐，能够统一每个目标零件在无人叉车上的位置，进而可以使经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状，可以对目标零件进行平稳摆放，从而有利于无人叉车对目标零件进行精确堆垛，避免目标零件摔落。

在实际应用中，无人叉车取走目标零件并将目标零件运送至目标机台的定位点这个过程中，需要不同的模块的配合，如图4所示，图4示出了不同模块的交互示意图，包括工作站、物联网服务器、无人叉车调度系统和闸门。

步骤1，物联网服务器将工单信息写入到可编程逻辑控制器中，并返回至工作站。

步骤2，工作站根据工单信息依次放置零件并扫描零件的条码。

步骤3，工作站比对扫描结果和工单信息。

步骤4，如果比对结果不相同，则发出错误警报。

步骤5，如果比对结果相同，则开始生产，并安排工作任务，其中，这里的工作任务是指对目标零件进行镀膜。

步骤6，生成工作任务，工作站向物联网服务器回传工作任务。

步骤7，物联网服务器向无人叉车调度系统呼叫无人叉车，确认能否派车。

步骤8，无人叉车调度系统确定无人叉车是否回应。

步骤9，如果无人叉车没回应，表示无法派车。

步骤10，如果无人叉车回应，无人叉车调度系统向物联网服务器返回可派车信息。

步骤11，物联网服务器向无人叉车调度系统发送第一工作指令。

步骤12，当无人叉车根据第一工作指令取走目标零件的情况下，无人叉车调度系统向物联网服务器反馈无人叉车已完成取件。

步骤13，无人叉车调度系统还可以控制闸门打开，使无人叉车可以进入镀膜区。

步骤14，物联网服务器可以向工作站反馈进行下一批零件的处理。

步骤15，在无人叉车根据第一工作指令将目标零件送至目标机台的情况下，无人叉车调度系统向物联网服务器反馈无人叉车已到达目标机台。

步骤16，物联网服务器向无人叉车调度系统发送无人叉车可以进入目标机台的定位点，使无人叉车进一步将目标零件送至目标机台的定位点。

在一个实施例中，如图5所示，控制目标零件的中心对齐无人叉车配置的感应相机，包括：

步骤S501，确定目标零件的中心是否与感应相机对齐。

在无人叉车到达目标机台的定位点之后，可以通过感应相机确认目标零件的中心是否与感应相机对齐。

步骤S502，在目标零件的中心未对齐感应相机的情况下，确定无人叉车的移载平台的第一位置偏移量，并根据第一位置偏移量，调整无人叉车的移载平台的位置。

这里，在无人叉车的货叉上存有用于承放目标零件的部件，例如，托盘，通过调整无人叉车的货叉的高度和无人叉车的位置，可以实现无人叉车对目标零件的搬运、堆垛等操作。在无人叉车的货叉和承放目标零件的部件之间还包括移载平台，其中，移载平台可以在允许的范围内移动，在移载平台移动的同时也会使承放目标零件的部件随之移动，进而导致目标零件的位置发生变化。

在目标零件的中心未对齐感应相机的情况下，可以通过调整移载平台的位置，使目标零件的中心与感应相机对齐。在实际应用中，感应相机可以根据目标零件的中心位置，确定第一位置偏移量，其中，通过第一位置偏移量对目标零件的位置进行补正，可以使目标零件的中心位置与感应相机对齐。在本实施例中，第一位置偏移量可以为X-Y轴坐标，示例地，假设目标零件的中心为位于感应相机左侧2mm处，那么可以通过第一位置偏移量(2，0)调整移载平台的位置，也就是将移载平台往右移动2mm，进而使得目标零件的中心与感应相机对齐。

在实际应用中，无人叉车在到达目标机台的定位点之后，还可以控制无人叉车的货叉上升，在无人叉车的货叉上升的过程中，无人叉车的货叉上的移动平台、用于承放目标零件的部件和目标零件也会随之上升，再对目标零件的中心进行定位，可以使目标零件落入到感应相机的焦距范围内，更准确地确定目标零件的中心位置。

在一个实施例中，如图6所示，确定目标零件的中心是否与感应相机对齐，包括：

步骤S601，确定目标零件的中心相对于感应相机的第二位置偏移量。

通过感应相机可以确定目标零件的中心位置，基于此，以感应相机位置为基准，可以确定目标零件的中心相对于感应相机的第二位置偏移量，示例地，第二位置偏移量为-1mm，可以理解为目标零件的中心位于感应相机的左侧1mm处。在实际应用中，第二位置偏移量也可以通过坐标的形式表示。

步骤S602，在第二位置偏移量落入设定范围的情况下，确定目标零件的中心与感应相机对齐。

这里，目标零件的中心与感应相机存在完全对齐和近似对齐这两种情况，具体地，当第二位置偏移量为0的情况下，代表目标零件的中心与感应相机完全对齐，在实际应用中，如果要实现目标零件的中心与感应相机完全对齐，需要对无人叉车的移载平台的位置进行多次调整，基于此，为了提高目标零件的位置校准效率，在一定的误差范围内，也可以确认目标零件的中心与感应相机对齐，这种情况为近似对齐，因此，在本实施例中，在第二位置偏移量落入设定范围的情况下，可以确定目标零件的中心与感应相机对齐，在一种可以实现的方式中，设定范围可以≤1.5mm，也就是当第二位置偏移量≤1.5mm的情况下，确定目标零件的中心与感应相机对齐。

步骤S603，在第二位置偏移量超出设定范围的情况下，确定目标零件的中心未对齐感应相机。

这里，如果第二位置偏移量超出设定范围，例如，第二位置偏移量大于1.5mm的情况下，表明目标零件的中心偏离感应相机，因此，可以确定目标零件的中心未对齐感应相机。

在实际应用中，当无人叉车根据第一位置偏移量调整移载平台的位置之后，还需要感应相机再次确认在进行位置补正之后的目标零件的中心是否与感应相机对齐。

在一个实施例中，在进行位置补正之后，感应相机可以再次确定目标零件的中心是否与感应相机对齐，在确定目标零件的中心没有对齐感应相机的情况下，会再次通过第一位置偏移量调整移载平台的位置，这个过程会不停的重复，直至目标零件的中心与感应相机对齐。在实际应用中，重复校准目标零件的位置会花费大量的时间，为了提高作业效率，在本实施例中限定了停止校准的条件，也就是在根据第一位置偏移量经过多次调整移载平台的位置之后，目标零件的中心仍未与感应相机对齐的情况下，无人叉车会发出第一错误警报，这个第一错误警报是用于提示目标零件的位置校准出现错误。

下面以一种可以实现的方式对发出第一错误警报的场景进行说明：

在目标零件的中心未对齐感应相机的情况下，无人叉车根据第一位置偏移量A调整移载平台的位置，进行第一次调整。

在调整移载平台的位置后，感应相机检测到目标零件的中心仍未对齐感应相机，无人叉车根据第一位置偏移量B再次调整移载平台的位置，进行第二次调整。

在第二次调整移载平台的位置之后，感应相机再次检测到目标零件的中心仍未对齐感应相机，无人叉车根据接收的第一位置偏移量C再次调整移载平台的位置，进行第三次调整。

在第三次调整移载平台的位置后，感应相机仍然检测到目标零件的中心未对齐感应相机，则停止对目标零件的位置进行校准，并控制无人叉车发出第一错误警报。

在实际应用中，实现目标零件的位置校准需要多个不同的模块协同，如图7所示，图7示出了在目标零件的位置校准的过程中不同模块的交互示意图，其中，包括闸门、无人叉车调度系统、物联网服务器、移载平台和感应控制器。

步骤1，无人叉车调度系统指示闸门打开，从而无人叉车可以进入到镀膜间。

步骤2，在无人叉车到达目标机台的定位点并且无人叉车的货叉升高时，反馈给物联网服务器。

步骤3，物联网服务器向移载平台发送确认目标零件的位置偏差量的指令。

步骤4，移载平台呼叫感应相机控制器控制感应相机开始对目标零件的中心进行定位。

步骤5，感应相机控制器控制确认感应相机是否在目标零件的中心。

步骤6，在没有对齐的情况下，感应相机控制器向移载平台返回第一位置偏移量。

步骤7，移载平台根据第一位置偏移量调整移载平台的位置，并向感应相机控制器发送重新检查的指令。

步骤8，感应相机控制器重新对目标零件的中心进行定位，并向移载平台返回新的第一位置偏移量。其中，这个过程重复至第二位置偏移量≤1.5mm，如果超过三次则发出第一错误警报，第二位置偏移量是指目标零件的中心相对于感应相机镜头的位置偏移量。

步骤9，在对齐的情况下，感应相机控制器向移载平台返回确认对齐消息。

步骤10，移载平台将确认对齐消息反馈物联网服务器。

通过上述图7所示的各个模块之间的信息交互，完成对目标零件的位置校准。

步骤S203，控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将目标零件挂载在目标机台上进行镀膜。

这里，控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点，从而可以将目标零件也上升至悬挂定位点。当目标零件上升至悬挂定位点的时候，可以目标零件送入到目标机台的腔体内，并且目标零件可以挂载在目标机台内，进而可以使目标机台对目标零件进行镀膜，示例地，目标机台可以在设定位置设置一个挂钩，当目标零件上升至悬挂定位点时，可以将目标零件挂载在挂钩上。在实际应用中，实现目标零件挂载在目标机台内，需要将目标零件摆放至指定的位置，这个指定的位置包括了目标零件的高度和水平位置，其中，目标零件的高度可以调整无人叉车的货叉高度而实现，水平位置则是通过将步骤S202中将目标零件的中心与感应相机对齐而实现的。在实际应用中，这里的目标机台可以为对目标零件进行镀膜处理的蒸镀机机台。

参考图3所示，在图3中，在无人叉车行驶至目标机台的定位点之后，通过调整目标零件的位置，以及控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点，可以将目标零件并导入腔体下部303，从而使目标机台对目标零件进行镀膜处理。

步骤S204，控制无人叉车将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作台。

这里，第二目标工作台为如图1所示的工作站区中的一个工作台，第二目标工作台可以专用于放置经过镀膜处理的零件，在实际应用中，第一工作指令指定了存放目标零件的第二目标工作平台，在目标零件完成镀膜处理之后，无人叉车可以将经过镀膜处理的目标零件运回至第二目标工作平台，也就是将目标零件存放在第二目标工作平台，进而无人叉车完成对应的作业任务。

在本实施例中，在对目标零件进行镀膜处理之前，会通过调整无人叉车的移载平台的位置，使目标零件的中心点与感应相机对齐，实现对目标零件的位置校正，并且还可以使经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状形状，基于此，摆放在第二目标工作平台上的目标零件的中心均为预设形状形状，从而可以保证目标零件的平稳摆放，并且目标零件的形状统一也有利于对目标零件进行堆垛。

在实际应用中，在无人叉车将经过镀膜处理的目标零件运回至第二目标工作台之后，无人叉车可以返回至充电待命区进行充电，并等待下一个作业任务。当无人叉车执行完成多个作业任务，能够不停地将目标零件从第一目标工作台中取出，并将目标零件精准地送入目标机台的腔体进行镀膜处理，再将经过镀膜处理之后的目标零件存放在第二目标工作平台中。

在一个实施例中，在将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标平台之前，需要将目标零件重新放置在无人叉车上，进而无人叉车实现对目标零件的搬运。具体地，在目标机台完成对目标零件的镀膜处理之后，无人叉车发出第二工作指令，通过第二工作指令可以使悬挂装置启动运行，悬挂装置可以将挂载在目标机台上的目标零件取下，并重新放置在无人叉车上，从而无人叉车可以对目标零件运送至第二目标工作平台。

在一个实施例中，如图8所示，将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作平台，包括：

步骤S801，控制无人叉车的货叉从悬挂定位点下降至设定位置，并确认经过镀膜处理的目标零件的中心是否为预设形状。

这里，由于在进行目标零件镀膜处理之前，无人叉车的货叉可以升高，将目标零件送入目标机台的腔体内，在完成目标零件的镀膜处理之后，无人叉车的货叉首先降低，在本实施例中，设定位置可以为悬挂定位点处下降3-5cm的位置，也就是无人叉车的货叉从悬挂定位点处下降3-5cm。在无人叉车的货叉下降的过程中，目标零件同样地下降，从而将目标零件从目标机台的腔体移出。

在实际应用中，还需要对经过镀膜处理的目标零件进行检测，从而进一步确定目标零件的中心是否为预设形状，其中，预设形状可以为正圆、正方形等有利于平稳堆垛的形状，这里，通过检测经过镀膜处理的目标零件的中心是否为预设形状，进而可以保证经过镀膜处理之后的目标零件的中心具备相同的形状，从而有利于无人叉车对目标零件进行精准堆垛，在实际应用中，可以启动感应相机对经过镀膜处理的目标零件的中心进行检测。

步骤S802，在经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状的情况下，将经过镀膜处理的目标零件送回至第一工作指令指定的第二目标工作台。

在感应相机检测到经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状的情况下，表明在进行镀膜处理之前，目标零件的摆放位置没有出现错误，也就是目标零件的中心与感应相机对齐，从而可以保证目标零件可以稳定地存放，无人叉车将没有出现镀膜工艺错误的目标零件运回至第二目标工作台进行存放。在实际应用中，当每个目标零件的中心都为预设形状，无人叉车对目标零件进行堆垛的时候，可以提高目标零件的稳定性，从而降低目标零件摔落的几率。

在一个实施例中，如果感应相机检测到经过镀膜处理的目标零件的中心不为预设形状的情况下，表明在进行镀膜处理之前，目标零件的摆放位置出现错误，也就是没有将目标零件的中心与感应相机对齐，导致目标零件的中心不为预设形状，在这种情况下，由于目标零件的形状均不相同，会导致堆垛在第二目标工作台上的目标零件摆放不平稳，使得目标零件容易从第二目标工作台上摔落，基于此，无人叉车会发出第二错误警报，通过第二错误警报可以提示目标零件的中心未与感应相机对齐，进而对不为预设形状的目标零件进行相应的处理，例如，可以将不为预设形状的目标零件存放在其他的工作台。

在实际应用中，当目标机台对目标零件完成镀膜之后，无人叉车的货叉下降至设定位置，从目标机台的腔体退出，并且无人叉车还会退出整个镀膜间并回到工作站区。在工作站区中，无人叉车通过感应相机进一步确定经过镀膜处理的目标零件的中心是否为预设形状，如果经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状，则将目标零件放置在工作站区的第二目标工作台，如果经过镀膜处理的目标零件的中心不为预设形状，无人叉车发出第二错误警报。

在实际应用中，对目标零件进行镀膜处理需要不同的模块协作，如图9所示，图9示出了镀膜处理的过程中模块交互示意图，其中，包括蒸镀机、物联网服务器、无人叉车调度系统和闸门。

步骤1，物联网服务器通过无人叉车调度系统将无人叉车的货叉上升至悬挂定位点。

步骤2，无人叉车调度系统将无人叉车的货叉上升完成反馈给物联网服务器。

步骤3，物联网服务器向蒸镀机发送运转信息。

步骤4，蒸镀机启动运行，并在运行完毕后反馈给物联网服务器。

步骤5，物联网服务器通过无人叉车调度系统将无人叉车的货叉下降至设定位置，并指示无人叉车退出镀膜间。

如图10所示，图10示出了检测经过镀膜处理的目标零件的模块交互示意图，其中，包括无人叉车调度系统、物联网服务器、移载平台、感应相机控制器和闸门。

步骤1，物联网服务器通过无人叉车调度系统指示无人叉车的货叉下降至设定位置，并指示无人叉车退出镀膜间。

步骤2，无人叉车调度系统指示闸门关闭。

步骤3，物联网服务器通过移载平台指示确定目标零件中心是否为预设形状。

步骤4，移载平台通过感应相机控制器指示确定目标零件中心是否为预设形状。

步骤5，感应相机控制器确定目标零件中心是否为预设形状。

步骤6，如果目标零件中心不为预设形状，发出第二错误警报。

步骤7，如果目标零件中心为预设形状，反馈给移载平台。

步骤8，移载平台将目标零件中心为预设形状反馈给物联网服务器。

步骤9，无人叉车调度系统向物联网服务器反馈无人叉车已经退出镀膜间，并且向物联网服务器反馈闸门已关闭。

步骤10，无人叉车调度系统向物联网服务器反馈无人叉车将目标零件放到第二目标工作台。

步骤11，无人叉车调度系统向物联网服务器反馈无人叉车回到充电待命区。

在上述实施例中，无人叉车通过接收第一工作指令，并根据第一工作指令，控制无人叉车在第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件，并控制无人叉车行驶至目标机台的定位点，将目标零件送至目标机台的定位点，其中，目标机台的定位点用于指示无人叉车驶入目标机台，并控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点，从而将目标零件送入目标机台的腔体内，使目标机台对目标零件进行镀膜，可以保证经过镀膜处理后的目标零件的中心为预设形状，从而无人叉车可以实现对目标零件的高精度堆垛，避免目标零件在堆垛的时候发生掉落的情况，从而提高无人叉车的作业效率。

在一个实施例中，提供一种无人叉车存取货装置，参考图11所示，该无人叉车存取货装置1100可包括：接收模块1101、第一控制模块1102、第二控制模块1103、第三控制模块1104和第四控制模块1105。

其中，接收模块1101用于接收第一工作指令；第一控制模块1102用于根据第一工作指令，控制无人叉车在第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；第二控制模块1103用于控制所述无人叉车行驶至目标机台的定位点以将目标零件送至目标机台，并控制目标零件的中心对齐无人叉车配置的感应相机；第三控制模块1104用于控制无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将目标零件挂载在所述目标机台上进行镀膜；第四控制模块1105用于控制无人叉车将经过镀膜处理的目标零件运回至第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状。

在一个实施例中，第二控制模块1103具体用于，确定目标零件的中心是否与感应相机对齐；在目标零件的中心未对齐感应相机的情况下，确定无人叉车的移载平台的第一位置偏移量，并根据无人叉车的移载平台的第一位置偏移量，调整无人叉车的移载平台的位置。

在一个实施例中，第二控制模块1103具体用于，在根据第一位置偏移量对无人叉车的移载平台进行设定次数的调整之后，目标零件的中心仍未对齐感应相机的情况下，发出第一错误警报。

在一个实施例中，第二控制模块1103具体用于，确定目标零件的中心相对于感应相机的第二位置偏移量，在第二位置偏移量落入设定范围的情况下，确定目标零件的中心与感应相机对齐；在第二位置偏移量超出设定范围的情况下，确定目标零件的中心未对齐感应相机。

在一个实施例中，第四控制模块1105具体用于，在目标零件完成镀膜处理之后，发出第二工作指令，第二工作指令用于启动悬挂装置将目标零件挂载在无人叉车上。

在一个实施例中，第四控制模块1105具体用于，控制无人叉车送悬挂定位点下降至设定位置，并确认经过镀膜处理的目标零件的中心是否为预设形状；在经过镀膜处理的目标零件的中心为预设形状的情况下，将经过镀膜处理的目标零件送回至第一工作指令指定的第二目标工作台。

在一个实施例中，第四控制模块1105还用于，在经过镀膜处理的目标零件的中心不为预设形状的情况下，发出第二错误警告；所述第二错误警报用于提示目标零件的中心未与感应相机对齐。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时以实现一种无人叉车存取货方法。

在一个实施例中，提供了一种无人叉车，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现一种无人叉车存取货方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或当前未识别介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人叉车存取货方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一工作指令，并根据所述第一工作指令，控制无人叉车在所述第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；

控制所述无人叉车行驶至目标机台的定位点以将所述目标零件送至目标机台，并控制所述目标零件的中心对齐所述无人叉车配置的感应相机；所述目标机台的定位点用于指示所述无人叉车驶入所述目标机台；

控制所述无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将所述目标零件挂载在所述目标机台上进行镀膜；

控制所述无人叉车将经过镀膜处理的所述目标零件运回至所述第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的所述目标零件的中心为预设形状。

2.根据权利要求1所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，所述控制所述目标零件的中心对齐所述无人叉车配置的感应相机，包括：

确定所述目标零件的中心是否与所述感应相机对齐；

在所述目标零件的中心未对齐所述感应相机的情况下，确定所述无人叉车的移载平台的第一位置偏移量，并根据所述无人叉车的移载平台的第一位置偏移量，调整所述无人叉车的移载平台的位置。

3.根据权利要求2所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述第一位置偏移量对所述无人叉车的移载平台进行设定次数的调整之后，所述目标零件的中心仍未对齐所述感应相机的情况下，发出第一错误警报。

4.根据权利要求2所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，所述确定所述目标零件的中心是否与所述感应相机对齐，包括：

确定所述目标零件的中心相对于所述感应相机的第二位置偏移量；

在所述第二位置偏移量落入设定范围的情况下，确定所述目标零件的中心与所述感应相机对齐；

在所述第二位置偏移量超出设定范围的情况下，确定所述目标零件的中心未对齐所述感应相机。

5.根据权利要求1所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，在所述控制所述无人叉车将经过镀膜处理的所述目标零件运回至所述第一工作指令指定的第二目标工作台之前，所述方法包括：

在所述目标零件完成镀膜处理之后，发出第二工作指令；所述第二工作指令用于启动悬挂装置将所述目标零件挂载在所述无人叉车上。

6.根据权利要求1所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，所述将经过镀膜处理的所述目标零件运回至所述第一工作指令指定的第二目标工作台，包括：

控制所述无人叉车从所述悬挂定位点下降至设定位置，并确认经过镀膜处理的所述目标零件的中心是否为预设形状；

在经过镀膜处理的所述目标零件的中心为预设形状的情况下，将经过镀膜处理的所述目标零件送回至所述第一工作指令指定的第二目标工作台。

7.根据权利要求6所述的无人叉车存取货方法，其特征在于，所述方法还包括：

在经过镀膜处理的所述目标零件的中心不为预设形状的情况下，发出第二错误警报；所述第二错误警报用于提示所述目标零件的中心未与所述感应相机对齐。

8.一种无人叉车存取货装置，其特征在于，包括:

接收模块，用于接收第一工作指令；

第一控制模块，用于根据所述第一工作指令，控制无人叉车在所述第一工作指令指定的第一目标工作台取走目标零件；

第二控制模块，用于控制所述无人叉车行驶至目标机台的定位点以将所述目标零件送至目标机台，并控制所述目标零件的中心对齐所述无人叉车配置的感应相机；所述目标机台的定位点用于指示所述无人叉车驶入所述目标机台；

第三控制模块，用于控制所述无人叉车的货叉上升至悬挂定位点以将所述目标零件挂载在所述目标机台上；

第四控制模块，用于控制所述无人叉车将经过镀膜处理的所述目标零件运回至所述第一工作指令指定的第二目标工作台；其中，经过镀膜处理的所述目标零件的中心为预设形状。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人叉车存取货方法。

10.一种无人叉车，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的无人叉车存取货方法。

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