CN115669114A - 定位方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法及其装置，可以应用于长期演进系统、第五代移动通信系统、5G新空口系统，或者其他未来的新型移动通信系统等通信系统，该方法包括：接收辅助节点集合中第一辅助节点发送的第一PRS，根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。通过实施本申请实施例，可以根据第一辅助节点发送的第一PRS确定第一接收时间点，并确定第一参考时间点，根据所述第一接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，以对目标终端设备进行定位。避免了在基站数量较少的情况下定位准确度降低，提高了目标终端设备定位的准确度。

Description

定位方法及其装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及其装置。

背景技术

蜂窝无线通信中，通过上行(uplink，UL)和/或下行(downlink，DL)的定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)对终端设备进行定位。通过测量多个不同基站之间发送的DLPRS到达终端设备的时间差对终端设备进行定位，或，通过终端设备发送上行PRS信号，而由基站测量同一个终端设备的ULPRS信号到达不同基站的时间差对终端设备进行定位。

但是仅仅通过基站对终端设备进行定位需要多个基站的支持，当基站数量较少的时候就无法获得准确的定位信息，降低了定位的准确度。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法及其装置，可以应用于长期演进(long termevolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统，或者其他未来的新型移动通信系统等通信系统，通过辅助节点集发送的第一PRS确定第一接收时间点，并确定第一参考时间点，根据所述第一接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，根据所述第一时间差对目标终端设备进行定位。避免了在基站数量较少的情况下定位准确度降低，提高了目标终端设备定位的准确度。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于目标终端设备，该方法包括：

接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备；

根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

可选的，所述根据所述第一PRS获取接收时间点，包括：

根据所述第一PRS，确定所述目标终端设备接收到从第一辅助节点发送的第一时间单元的起始时间点为所述接收时间点；其中，所述第一辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

根据所述第一PRS，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

可选的，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第二辅助节点相同。

可选的，在所述目标终端设备的服务基站属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第二辅助节点。

可选的，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第一通信节点相同。

可选的，在所述目标终端设备的服务基站不属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第一通信节点。

可选的，所述方法包括：

接收基站或核心网发送的配置或控制信令，根据所述配置或控制信令确定所述第二辅助节点或所述第一通信节点。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

当所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

可选的，所述方法还包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，确定所述第二辅助节点为第一参考节点；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，确定所述第二辅助节点为第二参考节点，其中，第一参考节点和第二参考节点不相同。

可选的，所述第一参考节点为所述辅助基站；所述第二参考节点为所述辅助终端设备。

可选的，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第一参考节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备接收到从所述第二参考节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

可选的，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备进行旁链路通信发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

可选的，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第二参考时间点和所述第三参考时间点的第二时间差生成定位辅助信息。

可选的，所述方法还包括：

根据所述目标终端设备进行旁链路通信发送的同步源类型生成定位辅助信息。

可选的，所述同步源类型包括以下一项或几项：

全球导航卫星系统GNSS；

基站；

终端设备。

可选的，还包括：

向定位管理功能LMF发送所述定位辅助信息。

可选的，所述根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，包括：

确定所述接收时间点和第一参考时间点之间的差为所述第一时间差。

可选的，所述辅助基站发送的所述第一PRS为下行DLPRS,所述辅助终端设备发送的所述第一PRS为旁链路SLPRS。

可选的，所述方法还包括：

接收基站或者LMF发送的控制信令，根据所述控制信令确定辅助节点集合，所述辅助节点集合中包括至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备。

可选的，所述控制信令中包含以下至少一项：

所述辅助节点集合中辅助基站和辅助终端设备的地址或者ID信息；或者，

所述第一PRS的配置信息。

第二方面，本申请实施例提供另一种定位方法，应用于辅助节点集合中的辅助基站和辅助终端设备，该方法包括：

向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

第三方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置具有实现上述第一方面所述的方法中终端设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括收发模块和处理模块，所述处理模块被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。所述收发模块用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储模块，所述存储模块用于与收发模块和处理模块耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

作为示例，处理模块可以为处理器，收发模块可以为收发器或通信接口，存储模块可以为存储器。在一种实现方式中，所述通信装置包括：

第一收发模块，用于接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备；

第一处理模块，用于根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第二处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

第四方面，本申请实施例提供另一种通信装置，该通信装置具有实现上述第二方面所述的方法示例中网络设备的部分或全部功能，比如通信装置的功能可具备本申请中的部分或全部实施例中的功能，也可以具备单独实施本申请中的任一个实施例的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的单元或模块。

在一种实现方式中，该通信装置的结构中可包括收发模块和处理模块，该处理模块被配置为支持通信装置执行上述方法中相应的功能。收发模块用于支持通信装置与其他设备之间的通信。所述通信装置还可以包括存储模块，所述存储模块用于与收发模块和处理模块耦合，其保存通信装置必要的计算机程序和数据。

作为示例，处理模块可以为处理器，收发模块可以为收发器或通信接口，存储模块可以为存储器。在一种实现方式中，所述通信装置包括：

第二收发模块，用于向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第三处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

第五方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器，当该处理器调用存储器中的计算机程序时，执行上述第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器，当该处理器调用存储器中的计算机程序时，执行上述第二方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行该存储器所存储的计算机程序，以使该通信装置执行上述第一方面所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种通信装置，该通信装置包括处理器和存储器，该存储器中存储有计算机程序；所述处理器执行该存储器所存储的计算机程序，以使该通信装置执行上述第二方面所述的方法。

第九方面，本申请实施例提供一种通信装置，该装置包括处理器和接口电路，该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器，该处理器用于运行所述代码指令以使该装置执行上述第一方面所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供一种通信装置，该装置包括处理器和接口电路，该接口电路用于接收代码指令并传输至该处理器，该处理器用于运行所述代码指令以使该装置执行上述第二方面所述的方法。

第十一方面，本申请实施例提供一种定位系统，该系统包括第三方面所述的通信装置以及第四方面所述的通信装置，或者，该系统包括第五方面所述的通信装置以及第六方面所述的通信装置，或者，该系统包括第七方面所述的通信装置以及第八方面所述的通信装置，或者，该系统包括第九方面所述的通信装置以及第十方面所述的通信装置。

第十二方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，用于储存为上述终端设备所用的指令，当所述指令被执行时，使所述终端设备执行上述第一方面所述的方法。

第十三方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，用于储存为上述网络设备所用的指令，当所述指令被执行时，使所述网络设备执行上述第二方面所述的方法。

第十四方面，本申请还提供一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

第十五方面，本申请还提供一种包括计算机程序的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。

第十六方面，本申请提供一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持终端设备实现第一方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存终端设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十七方面，本申请提供一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器和接口，用于支持网络设备实现第二方面所涉及的功能，例如，确定或处理上述方法中所涉及的数据和信息中的至少一种。在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器，用于保存网络设备必要的计算机程序和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

第十八方面，本申请提供一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

第十九方面，本申请提供一种计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图4是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图5是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图6是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图7是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图9是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图11是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图12是本申请实施例提供的一种时间单元示意图；

图13是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图14是本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种芯片的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

为了更好的理解本申请实施例公开的一种定位方法，下面首先对本申请实施例适用的通信系统进行描述。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图。该通信系统可包括但不限于一个网络设备和一个终端设备，图1所示的设备数量和形态仅用于举例并不构成对本申请实施例的限定，实际应用中可以包括两个或两个以上的网络设备，两个或两个以上的终端设备。图1所示的通信系统以包括一个网络设备101和一个终端设备102为例。

需要说明的是，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统。例如：长期演进(long term evolution，LTE)系统、第五代(5th generation，5G)移动通信系统、5G新空口(new radio，NR)系统，或者其他未来的新型移动通信系统等。还需要说明的是，本申请实施例中的侧链路还可以称为侧行链路或直通链路。

本申请实施例中的网络设备101是网络侧的一种用于发射或接收信号的实体。例如，网络设备101可以为演进型基站(evolved NodeB，eNB)、传输点(transmissionreception point，TRP)、NR系统中的下一代基站(next generation NodeB，gNB)、其他未来移动通信系统中的基站或无线保真(wireless fidelity，WiFi)系统中的接入节点等。本申请的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。本申请实施例提供的网络设备可以是由集中单元(central unit，CU)与分布式单元(distributed unit，DU)组成的，其中，CU也可以称为控制单元(control unit)，采用CU-DU的结构可以将网络设备，例如基站的协议层拆分开，部分协议层的功能放在CU集中控制，剩下部分或全部协议层的功能分布在DU中，由CU集中控制DU。

本申请实施例中的终端设备102是用户侧的一种用于接收或发射信号的实体，如手机。终端设备也可以称为终端设备(terminal)、用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobile station，MS)、移动终端设备(mobile terminal，MT)等。终端设备可以是具备通信功能的汽车、智能汽车、路边节点(Road side Unit)、手机(mobile phone)、穿戴式设备、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端设备、无人驾驶(self-driving)中的无线终端设备、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端设备、智能电网(smart grid)中的无线终端设备、运输安全(transportationsafety)中的无线终端设备、智慧城市(smart city)中的无线终端设备、智慧家庭(smarthome)中的无线终端设备等等。本申请的实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

新一代的新型互联网应用的不断涌现对于无线通信技术提出了更高的要求，驱使无线通信技术的不断演进以满足应用的需求。

3GPPR16协议中支持了终端设备之间通过旁链路(sidelink，SL)进行通信，即可以利用终端设备到终端设备之间的直连链路(或者叫侧行链路)进行通信。同样，3GPPR16和R17中支持了通过蜂窝网络进行定位的功能。终端设备可以传输ULPRS，基站也可以传输下行PRS，通过对PRS信号的测量，对终端设备进行定位。

在3GPPR18中，正在讨论如何利用旁链路上的PRS信号对终端设备进行定位。可以仅通过sidelink上传输的PRS信号(SLPRS)对目标终端设备进行定位；也可以通过SLPRS和UL/DL PRS结合的方法对目标终端设备进行定位。这里定位包括绝对定位(估计绝对地理位置)，相对定位(估计相对地理位置)和测距/侧向。

通过SLPRS进行定位的一个场景是车联网。车辆可以通过车辆之间或者车辆和路边节点(RSU)之间传输的SLPRS信号进行定位。

通过ULPRS和/或DLPRS进行定位的一种定位方法为到达时间差(TimeDifferenceof Arrival，TDOA)。DLTDOA通过终端设备测量多个不同基站发送到终端设备的下行PRS到达终端设备的时间差进行定位；而ULTDOA通过终端设备发送上行PRS信号，而由基站测量同一个终端设备的上行PRS信号到达不同基站的时间差对终端设备进行定位。

但是，通过TDOA对终端设备进行定位需要多个基站的支持，当基站数目较少的情况下(例如小于3个)无法获得准确的定位信息。因此，当基站间距较大且终端设备处于一个小区cell较中心位置的时候可能无法找到足够数量的基站对终端设备进行TDOA定位。

可以理解的是，本申请实施例描述的通信系统是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

下面结合附图对本申请所提供的定位方法及其装置进行详细地介绍。

请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S201：接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备。

本申请实施例中，通过PRS信号对目标终端设备进行定位，PRS是专门为5G带内无线定位功能设计的信号。Rel－16完成了专用于下行定位的PRS的标准化定义。沿用了LTE网络制式中的调制方式，5G NRPRS采用正交相移键控(quadrature phase shift keying，QPSK)调制的伪随机序列构成，具有特定的时频资源块分配方式，并且在时隙符号和子载波映射时受到一定约束：不能映射到分配给同步资源块(synchronization signal block，SSB)的资源粒子上，不与任何天线端口的小区参考信号重叠。

PRS在频域上可分布于24～272个物理资源块，在时域上一个时隙内可占有2，4，6，12个正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)符号。这种可配置的资源分布有利于实现高效的位置估计，并根据网络拥塞状态与定位精度要求动态分配时频资源，实现通信业务与位置服务的性能平衡和频率利用效率的最优化。

PRS可使终端设备同时接收多个基站发出的信号，从而利用三角定位原理解算终端设备的位置。为了解决邻区干扰问题，3GPP标准通过PRS分别从频域和时域上对相邻小区的PRS信号进行协调，以降低由不同基站发出的PRS的相互干扰。频域上采用0～4095不同的值来初始化PRS伪随机序列，并通过PRS静默(muting)的方式进一步降低邻区干扰；时域上根据定位精度要求在一定的时隙上动态地分配所占的OFDM符号的位置和个数，从而满足更高的定位精度和可靠性。

基站可以通过下行链路发送DLPRS给终端设备，终端设备间也可以通过旁链路传输SLPRS。基于终端设备数量较多的特点，本申请为目标终端设备配备了对应的辅助节点集合，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备，所述辅助节点集合中的辅助终端设备和辅助基站向目标终端设备发送参考信号PRS。目标终端设备接收到辅助节点集合中的辅助终端设备和辅助基站发送的第一PRS，所述第一PRS属于辅助节点集合，第一PRS可以为辅助终端设备或辅助基站。

步骤S202：根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点。

本申请实施例中，目标终端设备接收到辅助终端设备和/或辅助基站发送的第一PRS后，可以根据接收到所述第一PRS的时间点来获取接收时间点，并进一步确定第一参考时间点。

可选的，所述第一参考时间点由辅助节点集合中不同于辅助终端设备和/或辅助基站的其他辅助基站或辅助终端设备发送至目标终端设备的PRS确定。

可选的，所述辅助基站发送的所述第一PRS为下行DLPRS,所述辅助终端设备发送的所述第一PRS为旁链路SLPRS。

步骤S203：根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

本申请实施例中，利用TDOA定位法对目标终端设备进行定位，TDOA具体原理为：通过测量两个的发射点(第一发射点、第二发射点)发送的PRS到达接收点所用的时间之间的差距，结合PRS传播的速度得到第一发射点到接收点的距离与第一发射点到接收点的距离之间的差距，然后根据第一发射点和第二发射点之间连线和距离差距，画出双曲线，第一发射点和第二发射点即为双曲线的焦点。选取多对发射点并重复上述TDOA定位过程即可获取多个双曲线，这些双曲线的交点即为目标终端设备的位置。

需要说明的是，TDOA定位法要求发射点之间需要时间同步。由于不需要检测信号传输时间，系统对时间同步的要求大大降低。对于基站，因为基站的位置是固定的，基站之间进行同步与基站和移动终端之间进行同步要容易实现得多。本实施例里发射点为辅助节点集合中的辅助终端设备和辅助基站。通过获取第一接收节点发送的第一PRS对应的接收时间点，并获取目标终端设备的第一参考时间点，并根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，即可根据所述第一时间差对目标终端设备进行定位。

需要说明的是，根据第一时间差进行TDOA定位运算的执行主体可以为所述目标终端设备，也可以为核心网中的定位管理功能(Location Management Function，LMF)。用于LMF管理注册到5GCN或访问5GCN的UE的位置所需的资源的总体协调和调度。它还可以计算或验证最终位置和任何速度估计值，并可以估计达到的精度。LMF使用Nlmf接口从服务AMF接收对目标UE的位置请求。LMF与UE交互以交换适用于UE辅助和基于UE的定位方法的位置信息，并与NG-RAN、N3IWF或TNAN交互以获得位置信息。

通过实施本申请实施例，可以根据辅助节点集合中辅助终端设备和/或辅助基站发送的第一PRS确定第一接收时间点，并确定第一参考时间点，根据所述第一接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，根据所述第一时间差对目标终端设备进行定位。避免了在基站数量较少的情况下定位准确度降低，提高了目标终端设备定位的准确度。

可选的，步骤S202中所述根据所述第一PRS获取接收时间点，包括：

根据所述第一PRS，确定所述目标终端设备接收到从第一辅助节点发送的第一时间单元的起始时间点为所述接收时间点；其中，所述第一辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

本申请实施例中，第一辅助节点发送的PRS为所述第一PRS，所述时间单元为子帧或时隙；第一辅助节点按照第一时间单元进行发送，所述第一时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备通过接收第一PRS确定第一辅助节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第一时间单元在时间域上的布局信息，根据第一辅助节点对应的定时可以获取各个第一时间单元的起始时间点，然后从第一时间单元的起始时间点中选取一个作为所述接收时间点。

请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种时间单元示意图。如图3所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。对于每个第一时间单元，其起始时间点即为第一时间单元最左端在时间轴上对应的位置。第一时间单元在时间域上两两相邻，对于两个相邻的第一时间单元，上一个时间单元的结束时间点也是下一个时间单元的起始时间点。例如，第一时间单元n的结束时间点也是第一时间单元n+1的起始时间点。

本实施例中可以选取其中任意一个第一时间单元的起始时间点，也可以选取某特定第一时间单元的起始时间点，例如包含第一PRS传输的第一时间单元，即可将其确定为所述接收时间点。例如，可以选取第一时间单元n的起始时间点作为所述接收时间点。

需要说明的是，本申请实施例中时间单元可以是时隙slot，子帧subframe，帧frame，OFDM符号等，也可以是1秒，1毫秒等。

可选的，步骤S202中所述确定第一参考时间点，包括：

根据所述第一PRS，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

本申请实施例中，所述辅助节点集合中的第二辅助节点按照第二时间单元进行发送，所述第二时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备通过接收第一PRS确定第二辅助节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第二时间单元在时间域上的布局信息，目标终端设备根据第二辅助节点对应的定时可以获取各个第二时间单元的起始时间点，然后从第二时间单元的起始时间点中获取在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点选取一个作为所述第一参考时间点。

请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种时间单元示意图。如图4所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing2为第二辅助节点对应的定时，Timing2中包含第二辅助节点发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

第一参考时间点和接收时间点之间的时间差即为所述第一时间差。

可选的，步骤S202中所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点。

本申请实施例中，目标终端设备按照第二时间单元进行发送，所述第二时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备可以确定自身进行旁链路通信时对应的定时，定时为目标终端设备进行旁链路通信时发送的第二时间单元在时间域上的布局信息，根据所述的定时可以获取各个第二时间单元的起始时间点，然后从第二时间单元的起始时间点中获取在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点选取一个作为所述第一参考时间点。

请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种时间单元示意图。如图5所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing3为目标终端设备进行旁链路通信发送的定时，Timing3中包含目标终端设备进行旁链路通信发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

第一参考时间点和接收时间点之间的时间差即为所述第一时间差。

可选的，步骤S202中所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

本申请实施例中，第一通信节点按照第二时间单元进行发送，所述第二时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备可以确定第一通信节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第二时间单元在时间域上的布局信息，根据所述的定时可以获取各个第二时间单元的起始时间点，然后从第二时间单元的起始时间点中获取在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点选取一个作为所述第一参考时间点，其中，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种时间单元示意图。如图6所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing4为第一通信节点对应的定时，Timing4中包含第一通信节点发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

第一参考时间点和接收时间点之间的时间差即为所述第一时间差。

可选的，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第二辅助节点相同。

本申请实施例中，在通过第二辅助节点获取第一参考时间点的过程中，不管第一辅助节点是辅助基站还是辅助终端设备，均为其配置相同的第二辅助节点，这样第一辅助节点对应的第一参考时间点就不会因为第一辅助节点是辅助基站还是辅助终端设备出现差异，统一了辅助基站和辅助终端设备对应的第一参考时间点。

可选的，在所述目标终端设备的服务基站属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第二辅助节点。

本申请实施例中，在通过第二辅助节点获取第一参考时间点的过程中，如果所述目标终端设备的服务基站属于所述辅助节点集合，即所述目标终端设备的服务基站为辅助基站，即可将目标终端设备的服务基站确定为所述第二辅助节点。

可选的，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第一通信节点相同。

本申请实施例中，在通过第一通信节点获取第一参考时间点的过程中，不管第一辅助节点是辅助基站还是辅助终端设备，均为其配置相同的第二辅助节点，这样第一辅助节点对应的第一参考时间点就不会因为第一辅助节点是辅助基站还是辅助终端设备出现差异，统一了辅助基站和辅助终端设备对应的第一参考时间点。

可选的，在所述目标终端设备的服务基站不属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第一通信节点。

本申请实施例中，在通过第一通信节点获取第一参考时间点的过程中，如果所述目标终端设备的服务基站不属于所述辅助节点集合，即可将目标终端设备的服务基站确定为所述第一通信节点。

可选的，所述方法还包括：

接收基站或核心网发送的配置或控制信令，根据所述配置或控制信令确定所述第二辅助节点或所述第一通信节点。

本申请实施例中，可以由基站或核心网来指示所述第二辅助节点或所述第一通信节点，目标终端设备根据所述第二根据基站或核心网发送的配置或控制信令，来确定第二辅助节点或第一通信节点，并进一步地确定第一参考时间点。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；

本申请实施例中，可以针对第一辅助节点是辅助基站和第一辅助节点是辅助终端设备这两种情况，分别选择不同的方式来确定第一参考时间点。

在所述第一辅助节点301为所述辅助基站的情况下，采用图4中所述的方法来确定第一参考时间点，如图4所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing2为第二辅助节点对应的定时，Timing2中包含第二辅助节点发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

在所述第一辅助节点301为所述辅助终端设备的情况下，采用图5中所述的方法来确定第一参考时间点，如图5所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing3为目标终端设备进行旁链路通信发送的定时，Timing3中包含终端设备通过旁链路发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

可选的，所述确定第一参考时间点，包括：

当所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

本申请实施例中，可以针对第一辅助节点是辅助基站和第一辅助节点是辅助终端设备这两种情况，分别选择不同的方式来确定第一参考时间点。

在所述第一辅助节点301为所述辅助基站的情况下，采用图4中所述的方法来确定第一参考时间点，如图4所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing2为第二辅助节点对应的定时，Timing2中包含第二辅助节点发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

在所述第一辅助节点301为所述辅助终端设备的情况下，采用图6中所述的方法来确定第一参考时间点，如图6所示，Timing1为第一辅助节点对应的定时，Timing1中包含各个第一时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第一时间单元的起始时间点。Timing4为第一通信节点对应的定时，Timing4中包含第一通信节点发送的各个第二时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第二时间单元的起始时间点。对于每个第二时间单元，其起始时间点即为第二时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第二时间单元在时间域上两两相邻。

在选取一个第一时间单元的起始时间点并将其确定为接收时间点后，需要从第二时间单元的起始时间点中选取离接收时间点最近的起始时间点，将其作为第一参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第一时间单元n的起始时间点作为接收时间点，然后检测得到第二时间单元m的起始时间点在时间域上离接收时间点最近，所以将第二时间单元m的起始时间点作为第一参考时间点。

可选的，所述方法包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，确定所述第二辅助节点为第一参考节点；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，确定所述第二辅助节点为第二参考节点，其中，第一参考节点和第二参考节点不相同。

本申请实施例中，在通过第二辅助节点确定参考时间点的过程中，可以针对第一辅助节点是辅助基站和第一辅助节点是辅助终端设备这两种情况，为作为第一辅助节点的辅助基站和作为第一辅助节点的辅助终端设备分别选择不同的第二辅助节点(也即第一参考节点和第二参考节点)来确定参考时间点。如果所述第一辅助节点为所述辅助基站，则根据第一参考节点来确定参考时间点；如果所述第一辅助节点为所述辅助终端设备，则根据第二参考节点来确定参考时间点。需要说明的是，第一参考节点和第二参考节点是不相同的。

可选的，所述第一参考节点为所述辅助基站；所述第二参考节点为所述辅助终端设备。

对于第一辅助节点为辅助基站的情况，确定参考时间点选择的第一参考节点也需要是辅助节点集合中的辅助基站；对于第一辅助节点为辅助终端设备的情况，确定参考时间点选择的第二参考节点也需要是辅助节点集合中的辅助终端设备。

请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图7所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S701，确定所述目标终端设备接收到从所述第一参考节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

本申请实施例中，在第一辅助节点为辅助基站的情况下，第一参考节点按照第三时间单元向目标终端设备发送DLPRS，所述第三时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备可以根据确定第一参考节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第三时间单元在时间域上的布局信息，根据第一参考节点对应的定时可以获取各个第三时间单元的起始时间点，然后从第三时间单元的起始时间点中选取一个作为所述第二参考时间点。

本实施例中可以选取其中任意一个第三时间单元的起始时间点，也可以选取某特定第三时间单元的起始时间点，例如包含第一参考节点发送的DLPRS传输的第三时间单元，即可将其确定为所述第二参考时间点。

步骤S702，确定所述目标终端设备接收到从所述第二参考节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

本申请实施例中，在第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，第二参考节点按照第四时间单元向目标终端设备发送SLPRS，所述第三时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备可以通过接收SLPRS确定第二参考节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第四时间单元在时间域上的布局信息，根据第二参考节点对应的定时可以获取各个第四时间单元的起始时间点，然后从第四时间单元的起始时间点中选取一个作为所述第三参考时间点。

图8是本申请实施例提供的一种时间单元示意图，如图8所示，Timing5为第一参考节点对应的定时，Timing5中包含各个第一参考节点发送的第三时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第三时间单元的起始时间点。Timing6为第二参考节点对应的定时，Timing6中包含第二参考节点发送的各个第四时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第四时间单元的起始时间点。对于每个第三时间单元，其起始时间点即为第三时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第三时间单元在时间域上两两相邻。

选取一个第三时间单元的起始时间点并将其确定为第二参考时间点，然后从第二参考节点307发送的第四时间单元的起始时间点中选取离第二参考时间点最近的起始时间点，将其作为第三参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第三时间单元i的起始时间点作为第二参考时间点，然后检测得到第四时间单元j的起始时间点在时间域上离第二参考时间点最近，所以将第四时间单元j的起始时间点作为第三参考时间点。

请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图4所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S901，确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

本申请实施例中，在第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，第二辅助节点按照第三时间单元进行发送，所述第三时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备通过接收PRS确定第二辅助节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第三时间单元在时间域上的布局信息。

本实施例中可以选取其中任意一个第三时间单元的起始时间点，也可以选取某特定第三时间单元的起始时间点，例如包含第二辅助节点发送的PRS传输的第三时间单元，即可将其确定为所述第二参考时间点。

步骤S902，确定所述目标终端设备进行旁链路通信发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

图10是本申请实施例提供的一种时间单元示意图，如图10所示，Timing5为第二辅助节点对应的定时，Timing5中包含各个第二辅助节点发送的第三时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第三时间单元的起始时间点。Timing6为目标终端设备进行旁链路通信发送的定时，Timing6中包含目标终端设备通过在旁链路通信发送的各个第四时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第四时间单元的起始时间点。对于每个第三时间单元，其起始时间点即为第三时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第三时间单元在时间域上两两相邻。

选取一个第三时间单元的起始时间点并将其确定为第二参考时间点，然后从目标终端设备进行旁链路通信发送的第四时间单元的起始时间点中选取离第二参考时间点最近的起始时间点，将其作为第三参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第三时间单元i的起始时间点作为第二参考时间点，然后检测得到第四时间单元j的起始时间点在时间域上离第二参考时间点最近，所以将第四时间单元j的起始时间点作为第三参考时间点。

本申请实施例中，可以不用根据第一参考节点或第二参考节点确定第三参考时间点，转而根据目标终端设备进行旁链路通信发送的第四时间单元确定第三参考时间点。

请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图5所示，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S1101，确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；第二辅助节点按照第三时间单元进行发送，所述第三时间单元在时间域上两两相邻；目标终端设备通过接收PRS确定第二辅助节点对应的定时，定时为目标终端设备接收到的第三时间单元在时间域上的布局信息。

本实施例中可以选取其中任意一个第三时间单元的起始时间点，也可以选取某特定第三时间单元的起始时间点，例如包含第二辅助节点发送的PRS传输的第三时间单元，即可将其确定为所述第二参考时间点。本申请实施例中，在第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，第二辅助节点向目标终端设备发送PRS，根据第二参考节点向目标终端设备发送的第三时间单元来确定第二参考时间点。

步骤S1102，确定所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

本申请实施例中，可以根据第一通信节点发送的第四时间单元确定第三参考时间点。

图12是本申请实施例提供的一种时间单元示意图，如图12所示，Timing5为第二辅助节点对应的时间点，Timing5中包含各个第二辅助节点发送的第三时间单元在时间域上的布局信息，具体为各个第三时间单元的起始时间点。Timing6为第一通信节点对应的时间点，Timing6中包含第一通信节点发送的各个第四时间单元在时间域上的布局信息，具体可包括各个第四时间单元的起始时间点。对于每个第三时间单元，其起始时间点即为第三时间单元最左端在时间轴上对应的位置，第三时间单元在时间域上两两相邻。

选取一个第三时间单元的起始时间点并将其确定为第二参考时间点，然后从第一通信节点发送的第四时间单元的起始时间点中选取离第二参考时间点最近的起始时间点，将其作为第三参考时间点。在一种可能的实施例中，选取第三时间单元i的起始时间点作为第二参考时间点，然后检测得到第四时间单元j的起始时间点在时间域上离第二参考时间点最近，所以将第四时间单元j的起始时间点作为第三参考时间点。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第二参考时间点和所述第三参考时间点的第二时间差生成定位辅助信息。

本申请实施例中，目标终端设备可以将第二参考时间点和所述第三参考时间点作为定位辅助信息，具体为计算所述第二参考时间点和所述第三参考时间点的差，作为所述第二时间差，根据所述第二时间差生成定位辅助信息。

可选的，所述方法还包括：

根据所述目标终端设备进行旁链路通信发送的同步源类型生成定位辅助信息，

本申请实施例中，目标终端设备为了获取精准的第一时间差，需要里利用同步源对辅助节点集合中的辅助终端设备和辅助基站进行时间同步，同步源即同步所利用的主体。

可选的，所述同步源类型包括以下一项或几项：

全球导航卫星系统GNSS；

基站；

终端设备。

可选的，还包括：

向定位管理功能LMF发送所述定位辅助信息。

可选的，所述根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，包括：

确定所述接收时间点和第一参考时间点之间的差为所述第一时间差。

可选的，所述方法还包括：

接收基站或者LMF发送的控制信令，根据所述控制信令确定辅助节点集合，所述辅助节点集合中包括至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备。

本申请实施例中，可以由基站或核心网为目标终端设备配置所述辅助节点集合，目标终端设备根据所述第二根据基站或核心网发送的配置或控制信令，来确定辅助节点集合，以进行第一PRS的接收并进一步获取时间差。

可选的，所述控制信令中包含以下至少一项：

所述辅助节点集合中辅助基站和辅助终端设备的地址或者ID信息；或者，

所述第一PRS的配置信息。

本申请实施例中，所述控制信令中可以携带地址或者ID信息，以为供目标终端识别辅助节点集合中的辅助基站和辅助终端设备。

所述控制信令中可以携带第一PRS的配置信息，其中包括：第一PRS的发送时间，频域资源起始位置、第一PRS大小信息，第一PRS的序列ID信息，第一PRS的发送周期和发送次数等信息。

请参见图13，图13是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图12所示，所述方法应用于辅助节点集合中的辅助基站和辅助终端设备，该方法可以包括但不限于如下步骤：

步骤S1301，向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

步骤S1302，根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

通过实施本申请实施例，可以根据辅助节点集合中辅助终端设备和/或辅助基站发送的第一PRS确定第一接收时间点，并确定第一参考时间点，根据所述第一接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，根据所述第一时间差对目标终端设备进行定位。避免了在基站数量较少的情况下定位准确度降低，提高了目标终端设备定位的准确度。

上述本申请提供的实施例中，分别从网络设备、终端设备的角度对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，网络设备和终端设备可以包括硬件结构、软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能可以以硬件结构、软件模块、或者硬件结构加软件模块的方式来执行。

请参见图14，为本申请实施例提供的一种通信装置140的结构示意图。图14所示的通信装置140可包括收发模块1401和处理模块1402。收发模块1401可包括发送模块和/或接收模块，发送模块用于实现发送功能，接收模块用于实现接收功能，收发模块1401可以实现发送功能和/或接收功能。

通信装置140可以是终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，也可以是终端设备中的装置，还可以是能够与终端设备匹配使用的装置。或者，通信装置140可以是网络设备，也可以是网络设备中的装置，还可以是能够与网络设备匹配使用的装置。

通信装置140为终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)包括：

第一收发模块，用于接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备；

第一处理模块，用于根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第二处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

通信装置140为网络设备包括：

第二收发模块，用于向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第三处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

请参见图15，图15是本申请实施例提供的另一种通信装置150的结构示意图。通信装置150可以是网络设备，也可以是终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，也可以是支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。该装置可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

通信装置150可以包括一个或多个处理器1501。处理器1501可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，基站、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。

可选的，通信装置150中还可以包括一个或多个存储器1502，其上可以存有计算机程序1503，处理器1501执行所述计算机程序1503，以使得通信装置150执行上述方法实施例中描述的方法。可选的，所述存储器1502中还可以存储有数据。通信装置150和存储器1502可以单独设置，也可以集成在一起。

可选的，通信装置150还可以包括收发器1504、天线1505。收发器1504可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器1504可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。

可选的，通信装置150中还可以包括一个或多个接口电路1506。接口电路1506用于接收代码指令并传输至处理器1501。处理器1501运行所述代码指令以使通信装置150执行上述方法实施例中描述的方法。

通信装置150为终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)：处理器1501用于执行图2中的步骤S201、S202和S203。

通信装置150为网络设备：收发器1504用于执行图6中的步骤S601和S602。

在一种实现方式中，处理器1501中可以包括用于实现接收和发送功能的收发器。例如该收发器可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

在一种实现方式中，处理器1501可以存有计算机程序1503，计算机程序1503在处理器1501上运行，可使得通信装置150执行上述方法实施例中描述的方法。计算机程序1503可能固化在处理器1501中，该种情况下，处理器1501可能由硬件实现。

在一种实现方式中，通信装置150可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。本申请中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuitboard，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor，PMOS)、双极结型晶体管(bipolar junction transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

以上实施例描述中的通信装置可以是网络设备或者终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，但本申请中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受图15的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，可选的，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；

(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

对于通信装置可以是芯片或芯片系统的情况，可参见图16所示的芯片的结构示意图。图16所示的芯片包括处理器1601和接口1602。其中，处理器1601的数量可以是一个或多个，接口1602的数量可以是多个。

可选的，芯片还包括存储器1603，存储器1603用于存储必要的计算机程序和数据。

本领域技术人员还可以了解到本申请实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本申请实施例保护的范围。

本申请实施例还提供一种定位系统，该系统包括前述图14实施例中作为终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)的通信装置和作为网络设备的通信装置，或者，该系统包括前述图15实施例中作为终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)的通信装置和作为网络设备的通信装置。

本申请还提供一种可读存储介质，其上存储有指令，该指令被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解：本申请中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请实施例的范围，也表示先后顺序。

本申请中的至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，本申请不做限制。在本申请实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

本申请中各表所示的对应关系可以被配置，也可以是预定义的。各表中的信息的取值仅仅是举例，可以配置为其他值，本申请并不限定。在配置信息与各参数的对应关系时，并不一定要求必须配置各表中示意出的所有对应关系。例如，本申请中的表格中，某些行示出的对应关系也可以不配置。又例如，可以基于上述表格做适当的变形调整，例如，拆分，合并等等。上述各表中标题示出参数的名称也可以采用通信装置可理解的其他名称，其参数的取值或表示方式也可以通信装置可理解的其他取值或表示方式。上述各表在实现时，也可以采用其他的数据结构，例如可以采用数组、队列、容器、栈、线性表、指针、链表、树、图、结构体、类、堆、散列表或哈希表等。

本申请中的预定义可以理解为定义、预先定义、存储、预存储、预协商、预配置、固化、或预烧制。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (34)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于目标终端设备，所述方法包括：

接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备；

根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一PRS获取接收时间点，包括：

根据所述第一PRS，确定所述目标终端设备接收到从第一辅助节点发送的第一时间单元的起始时间点为所述接收时间点；其中，所述第一辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一参考时间点，包括：

根据所述第一PRS，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第二辅助节点相同。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述目标终端设备的服务基站属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第二辅助节点。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第一辅助节点为辅助基站的情况下和所述第一辅助节点为辅助终端设备的情况下，确定的第一通信节点相同。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述目标终端设备的服务基站不属于所述辅助节点集合的情况下，将所述目标终端设备的服务基站确定为所述第一通信节点。

10.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收基站或核心网发送的配置或控制信令，根据所述配置或控制信令确定所述第二辅助节点或所述第一通信节点。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一参考时间点，包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备进行旁链路通信发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点。

12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一参考时间点，包括：

当所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，在所述目标终端设备接收到从第二辅助节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点；其中，所述第二辅助节点为所述辅助节点集合中的一个辅助基站或辅助终端设备；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，在所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的第二时间单元中，确定在时间域上距离所述第一时间单元最近的第二时间单元的起始时间点为所述第一参考时间点，所述第一通信节点不属于所述辅助节点集合。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备进行旁链路通信发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第二辅助节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备接收到从第一通信节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一辅助节点为所述辅助基站的情况下，确定所述第二辅助节点为第一参考节点；

在所述第一辅助节点为所述辅助终端设备的情况下，确定所述第二辅助节点为第二参考节点，其中，第一参考节点和第二参考节点不相同。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一参考节点为所述辅助基站；所述第二参考节点为所述辅助终端设备。

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标终端设备接收到从所述第一参考节点发送的第三时间单元的起始时间点为第二参考时间点；

确定所述目标终端设备接收到从所述第二参考节点发送的在时间域上距离所述第二参考时间点最近的第四时间单元的起始时间点为第三参考时间点。

18.根据权利要求13，14或17中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二参考时间点和所述第三参考时间点的第二时间差生成定位辅助信息。

19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标终端设备进行旁链路通信发送的同步源类型生成定位辅助信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述同步源类型包括以下一项或几项：

全球导航卫星系统GNSS；

基站；

终端设备。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

向定位管理功能LMF发送所述定位辅助信息。

22.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，包括：

确定所述接收时间点和第一参考时间点之间的差为所述第一时间差。

23.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助基站发送的所述第一PRS为下行DLPRS,所述辅助终端设备发送的所述第一PRS为旁链路SLPRS。

24.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收基站或者LMF发送的控制信令，根据所述控制信令确定辅助节点集合，所述辅助节点集合中包括至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述控制信令中包含以下至少一项：

所述辅助节点集合中辅助基站和辅助终端设备的地址或者ID信息；或者，

所述第一PRS的配置信息。

26.一种定位方法，其特征在于，应用于辅助节点集合中的辅助基站和辅助终端设备，包括：

向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

27.一种定位装置，其特征在于，应用于目标终端设备，包括：

第一收发模块，用于接收辅助节点集合发送的第一定位参考信号PRS，其中，所述辅助节点集合中包含至少一个辅助基站和至少一个辅助终端设备；

第一处理模块，用于根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第二处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点获取第一时间差，其中，所述第一时间差用于对所述目标终端设备进行定位。

28.一种定位装置，其特征在于，应用于目标终端设备，包括：

第二收发模块，用于向目标终端设备发送第一定位参考信号PRS，以指示所述终端设备根据所述第一PRS获取接收时间点，并确定第一参考时间点；

第三处理模块，用于根据所述接收时间点和第一参考时间点的第一时间差对所述目标终端设备进行定位。

29.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求1至25中任一项所述的方法。

30.一种通信装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求26所述的方法。

31.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求1至25中任一项所述的方法。

32.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求26所述的方法。

33.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求1至25中任一项所述的方法被实现。

34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求26所述的方法被实现。

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