CN115662157A - 基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质 - Google Patents

基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115662157A
CN115662157A CN202211336451.3A CN202211336451A CN115662157A CN 115662157 A CN115662157 A CN 115662157A CN 202211336451 A CN202211336451 A CN 202211336451A CN 115662157 A CN115662157 A CN 115662157A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
intersection
road
vehicles
priority
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211336451.3A
Other languages
English (en)
Inventor
赵奕铭
郭剑锐
马泽
刘鹏
熊吉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Motor Corp
Original Assignee
Dongfeng Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Motor Corp filed Critical Dongfeng Motor Corp
Priority to CN202211336451.3A priority Critical patent/CN115662157A/zh
Publication of CN115662157A publication Critical patent/CN115662157A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于V2X的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质。方法包括以下步骤：根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个路口，优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，优先级集合内任一当前道路对应的目标车辆比后一优先级的优先级集合内同一当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，其中，路权等级表由路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。有益效果：能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。

Description

基于V2X的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于V2X的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质。
背景技术
在城市道路中，交通拥堵、交通事故等多发生在路口区域，交通信号灯是加强道路交通管理，减少交通事故的发生，提高道路使用效率，改善交通状况的一种重要工具，信号灯由道路交通信号控制机控制，指导车辆和行人安全有序地通行。然而在没有交通信号灯的场景下，例如：刚建设好尚未正式投入使用的公路或者一些乡镇或者农村等经济相对比较落后的地区，由于车辆驾驶员争抢道路优先行使权，极容易造成交通事故，造成生命财产的损失。
智能车路协同系统即IVICS(Intelligent Vehicle InfrastructureCooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统的最新发展方向。车路协同，采用无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
因此利用V2X技术在无信号灯的路口对车辆通行进行自动控制显得尤为重要。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明的目的在于提供一种基于V2X的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，一种基于V2X的路口车辆通行的控制方法，包括以下步骤：
根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；
根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
在一个实施例中，所述根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合步骤之前还包括以下步骤：
周期性地确定各条道路距离所述路口预设距离内车辆为目标车辆；
确定各所述目标车辆与所述路口之间的距离。
在一个实施例中，所述根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合的步骤包括：
建立各条当前道路上目标车辆的初始集合，其中，所述初始集合内各所述目标车辆根据所述距离由小到大依次排列；
根据各所述初始集合和各所述初始集合内的所述目标车辆的排位，依次建立所述优先级集合，其中，前一所述优先级集合高于后一所述优先级集合的优先级。
在一个实施例中，所述行驶意图的类型包括：直行、左转和右转；
所述路权等级表具有以下规则：左转车辆让直行车辆；右转车辆让左转车辆；以及同一所述优先级集合内两个所述道路上行驶意图的车辆之间不存在冲突时可同时占有路权。
在一个实施例中，判断同一所述优先级集合内两个所述道路上行驶意图的车辆是否存在冲突的步骤包括：
根据车辆的路径规划，确定同一所述优先级集合内各所述目标车辆经过所述路口后的目标道路；
若不同目标车辆对应的所述目标道路为同一条道路，或者不同目标车辆的经过所述路口的路径存在交叉，则所述不同目标车辆之间存在冲突。
在一个实施例中，上一优先级的优先级集合中路权最低的第一目标车辆与下一优先级的优先级集合中路权最高的第二目标车辆不存在路权冲突时，所述第一目标车辆和所述第二目标车辆可同时通过所述路口。
在一个实施例中，还包括以下步骤：
根据车速和车辆定位，确定故障车辆及所述故障车辆在对应优先级集合的路权等级；
提醒所述优先级集合中的下一路权等级的车辆提高车速以加快通过所述路口。
第二方面，一种基于V2X的路口车辆通行的控制装置，包括：
第一模块，用于根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；
第二模块，用于根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
第三方面，一种设备，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器被配置用于在调用所述计算机程序时，执行如上述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法。
第四方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法。
本发明的有益效果：
对于基于V2X的路口车辆通行的控制方法，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
对于基于V2X的路口车辆通行的控制装置，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
对于设备，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
对于计算机存储介质，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法的一种具体应用的示意图；
图2是本申请实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法的流程示意图；
图3是第一优先级集合中各车辆的路径规划示意图，；
图4是第二优先级集合中各车辆的路径规划示意图，；
图5是本申请实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像本申请实施例中一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明实施例提供了一种基于V2X的路口车辆通行的控制系统，可应用于地图、导航、自动驾驶、智能车辆控制、车联网、智能交通以及云计算等领域。该系统至少包括交通工具、终端、路侧单元(Road Side Unit，RSU)和信号控制设备。
交通工具可以包括但不限于：汽车、摩托车、自行车等等，该交通工具可配置车载单元(On board Unit，OBD)；该车载单元可基于与该交通工具相关的通信技术与路侧单元进行通信，例如，交通工具为汽车时，车载单元可通过V2X技术与路侧单元进行通信，此处的V2X技术(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)是指将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术。
终端用于与路侧单元进行信息交互，且执行该行驶控制方案以控制交通工具行驶通过目标路口；具体的，终端可通过交通工具所配置的车载单元与路侧单元进行信息交互；终端可以包括但不限于：智能手机、平板电脑、台式电脑、车载终端等等。
需要说明的是，基于V2X的路口车辆通行的控制系统并不对终端与交通工具之间的位置关系进行限定，即终端可以固设于交通工具上，也可以内置于交通工具中，还可以独立于交通工具并与该交通工具相连接，等等。
终端可以根据高精度地图控制交通工具在道路上进行行驶，所谓的高精度地图是指精度在厘米级的地图，相较于传统导航地图，高精度地图包含了更多更精细的道路要素，例如各道路及各道路中的各车道的精确坐标、交通路牌、交通信号灯以及各车道之间的连接关系等。
由于高精度地图中可能存在多个路口，每个路口都存在多个通行方向；因此，为便于终端可安全准确地控制交通工具行驶通过路口，可以预先对高精度地图中的各个路口、每个路口处的通行方向以及交通信号灯的颜色状态等多个因素的表达方式进行统一编码。
具体的，可以根据高精度地图中的各个路口的所涉及的道路交通标线对每个路口进行建模，得到各个路口的建模结果，建模结果可至少包括路口的路口标识、路口处的各个通行方向的表达形式和/或与该路口相关联的交通指示表。
其中，路口是指两条或两条以上的道路在同一平面相交的位置，其可以是三岔路口、丁字路口或者十字路口等等。
为便于阐述，后续均以高精度地图中的任一十字路口为例进行说明，例如图1所示的十字路口。道路交通标线是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识；例如，道路交通标线可以包括的路面上所指示的“直行右转”的标识。
如图1所示，高精度地图中的路口的每条道路(Road，可用R表示)可由一条或多条车道(Line，可用L表示)组成，每条车道均具有方向属性，可通行的任意两个车道可由连接线关联。因此，在对路口进行建模的过程中，可以为路口分配一个唯一的路口标识以标识路口，路口标识可以为路口ID；并为与路口相连接的每个道路均分配一个道路标识以标识道路，例如R1、R2等；以及为每条道路中的每条车道均分配一个车道标识以标识车道，例如L1、L2(图1中未示出)等；此处的道路标识可以为道路ID或者道路坐标，车道标识可以为车道ID或者车道坐标。由于道路和道路相连接可以确定一个通行方向，因此可以用起点道路的道路标识和终点道路的道路标识的组合表示通行方向的编码。
根据车辆在不同道路上的行驶的路径，能够得到行驶意图：
R1→R2：直行；R2→R1：直行；R3→R4：直行；R4→R3：直行；
R1→R3：右转；R2→R4：右转；R3→R2：右转；R4→R1：右转；
R1→R4：左转；R2→R3：左转；R3→R1：左转；R4→R2：左转。
基于上述的描述，本发明实施例提出一种行驶控制方法，该行驶控制方法可以由上述所提及的终端执行。
图1是本申请实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法的一种具体应用的示意图，该场景包括四条道路，四条道路交汇处确定一个路口，其中两条道路沿东西方向延伸，另外两条道路沿南北方向延伸，且每条道路能够同时运行两个相反方向的车辆运行。需要注意的是，该路口未设有红绿灯。由于未设置红绿灯，驾驶员控制车辆时容易争抢道路优先行使权(本文简称为路权)，极容易造成交通事故，造成生命财产的损失。基于此场景，利用本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
图2是本申请实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法的流程示意图。
如图2所示，该方法包括以下步骤：S10-S30。
步骤S10包括：周期性地确定各条道路距离所述路口预设距离内车辆为目标车辆，确定各所述目标车辆与所述路口之间的距离。
本实施例中，终端根据路侧单元(RSU)周期性地确定各条道路距离路口预设距离内车辆为目标车辆，在确定目标车辆之后，继续确定每个目标车辆到路口的距离。
具体的，步骤S10包括步骤S101-S103。
S101、确定路口的中心M，以路口的中心M为圆心作半径为R1的圆形区域作为第一区域S1；
S102、每隔T1时间，将第一区域S1内的每条道路(R1-R4)中，沿靠近路口的方向行驶的车辆作为目标车辆；
S103、将每条道路连通至路口的边界依次连接为路口区域S2，确定各目标车辆距离路口区域S2的距离。
以图1进行说明，确定路口的中心M，可以将路口的四个顶点的确定的两条交叉线的交点位置作为路口的中心M。以中心M作半径为R1的圆形区域，确定为第一区域S1。本实施例中，半径R1设置为80米。
之后，每间隔T1时间，通过路侧单元获取第一区域S1内的所有车辆的信息，这些信息包括如下至少一种：车辆的速度、车辆的位置信息。另外，辆的车辆信息，还可以包括如下至少一种：车辆的标识信息、车辆的加速度、车辆的行车意图。
如图1所示，当前路况下，通过V2X能够确定12辆车(V1-V12)。根据靠近路口的方向进行筛选条件。由于车辆V5、车辆V6、车辆V11、车辆V12已经驶出路口因此被排除，最终选出车辆V1、车辆V2、车辆V3、车辆V4、车辆V7、车辆V8、车辆V9、车辆V10为目标车辆。
再将路口的四个顶点依次相连形成的矩形区域确定为路口区域S2，本实施例中，图1所示的路口区域S2略小于路口的四个顶点依次相连形成的矩形区域，本实施例并不限于此。终端根据路侧单元再次得到车辆V1、车辆V2、车辆V3、车辆V4、车辆V7、车辆V8、车辆V9、车辆V10各自与路口区域的直线距离即为目标车辆与路口之间的距离。
步骤S10之后为步骤S20、根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合。
优先级集合内设有与当前道路(R1-R4)一一对应的目标车辆，优先级集合内任一当前道路对应的目标车辆比后一优先级的优先级集合内同一当前道路对应的目标车辆更靠近路口。
具体地，步骤S20包括步骤S201-S202，具体地：
S201、建立各条当前道路上目标车辆的初始集合，其中，初始集合内各目标车辆根据距离由小到大依次排列。
本实施例中，四条道路决定了四个初始集合，并且按照各个目标车辆距离开路口的距离进行排序，在道路R1上的初始集合A1(V1、V2)，在道路R2上的初始集合A2(V3、V4)，在道路R3上的初始集合A3(V7、V8)和在道路R4上的初始集合A4(V9、V10)。
S202、根据各初始集合(A1-A4)和各初始集合内的目标车辆的排位，依次建立优先级集合(B1-B2)，其中，前一优先级集合高于后一优先级集合的优先级。
在本实施例中，依次将初始集合A1、初始集合A2、初始集合A3、初始集合A4中的第一位的目标车辆组成第一优先级集合B1{V1、V3、V7、V9}，将A1、A2、A3、A4中的第二位的目标车辆组成第二优先级集合B2{V2、V4、V8、V10}。
可以理解的是，对应第一优先级集合B1中的任一车辆，该车辆的优先级高于第二优先级集合中该车辆所在道路的其余车辆。
参见图1所示，本实施例中车辆行驶意图的类型包括：直行、左转和右转。
步骤S20后进行步骤S30、根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级。
需要说明的是，步骤S30中的路权等级表由路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
路权等级表具有以下规则：
规则1：左转车辆让直行车辆；
规则2：右转车辆让左转车辆；
规则3：同一优先级集合内两个道路上的车辆之间行驶意图不存在冲突时可同时占有路权。
具体地，根据车辆的路径规划，确定同一优先级集合内各目标车辆经过路口后的目标道路；
若不同目标车辆对应的目标道路为同一条道路，或者不同目标车辆的经过路口的路径存在交叉，则不同目标车辆之间存在冲突。
图3是第一优先级集合中各车辆的路径规划示意图，结合图3，对规则3进行具体说明，以第一优先级集合B1中的车辆V1、车辆V3、车辆V7、车辆V9为例，车辆V1具有从北向东左转的目标路径，车辆V3具有从南向西左转的目标路径，车辆V7具有从西向东直行的目标路径，车辆V9具有从东向南左转的目标路径。
根据上述规则，车辆V1和车辆V3不存在冲突，车辆V1和车辆V9存在冲突，车辆V9和车辆V3也存在冲突。
道路信息包括该路口包括几条车道，车道限定的行车方向，行车方向能够影响车辆到达该车道的行驶意图。
假设车辆集合N＝{A1、B1、C1、D1}，四辆车到路口的时长排列顺序为：TA1＜TB1＜TC1＜TD1，根据路权等级表的规则，各行驶意图组合下各车辆的路权等级表如表1所示。
序号 车辆A<sub>1</sub> 车辆B<sub>1</sub> 车辆C<sub>1</sub> 车辆D<sub>1</sub> 序号 车辆A<sub>1</sub> 车辆B<sub>1</sub> 车辆C<sub>1</sub> 车辆D<sub>1</sub> 序号 车辆A<sub>1</sub> 车辆B<sub>1</sub> 车辆C<sub>1</sub> 车辆D<sub>1</sub>
1 直行① 直行② 直行① 直行② 28 左转③ 直行① 直行② 直行① 55 右转② 直行① 直行② 直行①
2 直行① 直行② 直行① 左转③ 29 左转③ 直行① 直行② 左转④ 56 右转① 直行① 直行② 左转③
3 直行① 直行② 直行① 右转② 30 左转③ 直行① 直行② 右转① 57 右转① 直行① 直行② 右转②
4 直行① 直行② 左转③ 直行② 31 左转② 直行① 左转② 直行① 58 右转① 直行① 左转③ 直行②
5 直行① 直行② 左转③ 左转④ 32 左转② 直行① 左转② 左转③ 59 右转① 直行① 左转② 左转③
6 直行① 直行② 左转③ 右转① 33 左转② 直行① 左转② 右转① 60 右转① 直行① 左转② 右转②
7 直行① 直行② 右转① 直行② 34 左转② 直行① 右转③ 直行① 61 右转① 直行① 右转② 直行②
8 直行① 直行② 右转① 左转③ 35 左转② 直行① 右转③ 左转③ 62 右转① 直行① 右转② 左转②
9 直行① 直行② 右转① 右转① 36 左转② 直行① 右转③ 右转① 63 右转① 直行① 右转② 右转②
10 直行① 左转③ 直行① 直行② 37 左转⑧ 左转④ 直行① 直行② 64 右转① 左转③ 直行① 直行②
11 直行① 左转② 直行① 左转② 38 左转② 左转③ 直行① 左转③ 65 右转① 左转② 直行① 左转②
12 直行① 左转② 直行① 右转③ 39 左转② 左转③ 直行① 右转② 66 右转① 左转② 直行① 右转③
13 直行① 左转③ 左转④ 直行② 40 左转② 左转③ 左转② 直行① 67 右转③ 左转② 左转③ 直行①
14 直行① 左转② 左转③ 左转④ 4l 左转① 左转② 左转① 左转② 68 右转① 左转① 左转② 左转⑧
15 直行① 左转② 左转③ 右转① 42 左转① 左转② 左转① 右转① 69 右转① 左转① 左转② 右转②
16 直行① 左转③ 右转① 直行② 43 左转② 左转③ 右转① 直行① 70 右转② 左转② 右转① 直行①
17 直行① 左转② 右转① 左转② 44 左转① 左转② 右转② 左转② 7l 右转① 左转① 右转② 左转②
18 直行① 左转② 右转① 右转③ 45 左转① 左转② 右转② 右转⑧ 72 右转① 左转① 右转② 右转②
19 直行① 右转② 直行① 直行② 46 左转③ 右转① 直行① 直行② 73 右转① 右转② 直行① 直行②
20 直行① 右转③ 直行① 左转② 47 左转② 右转① 直行① 左转③ 74 右转① 右转③ 直行① 左转②
21 直行① 右转② 直行① 右转② 48 左转② 右转① 直行① 右转② 75 右转① 右转② 直行① 右转②
22 直行① 右转② 左转④ 直行③ 49 左转② 右转① 左转② 直行① 76 右转③ 右转① 左转② 直行①
23 直行① 右转② 左转③ 左转④ 50 左转① 右转① 左转① 左转② 77 右转② 右转① 左转① 左转②
24 直行① 右转② 左转③ 右转① 5l 左转① 右转① 左转① 右转① 78 右转② 右转① 左转① 右转①
25 直行① 右转② 右转① 直行② 52 左转② 右转① 右转⑧ 直行① 79 右转② 右转① 右转① 直行①
26 直行① 右转③ 右转① 左转② 53 左转① 右转① 右转② 左转② 80 右转① 右转② 右转① 左转①
27 直行① 右转② 右转① 右转② 54 左转① 右转① 右转② 右转② 8l 右转① 右转① 右转① 右转①
表1
结合上表进行说明，等级①的路权高于等级②，等级②的路权高于等级③，以此类推。
在同一优先级集合中，首先确定各车辆到达路口的时长，按照时长由小到大依次排列，再根据上述路权等级表，确定同一优先级集合的各车辆的路权，同一优先级集合的各车辆过完路口后，下一优先级集合的各车辆继续根据上述方法确定路权并按路权行驶。
继续以第一优先级集合B1为例，假设车辆V1、V3、V7、V9到达路口的时间呈递增态势，即在表1中按照车辆A1左转、车辆A2左转、车辆A3直行、车辆A4左转，查找到表1中的38：左转②、左转③、直行①、左转③，即车辆V7路权最高，其次是车辆V1，最后是车辆V3和车辆V9；其中，车辆V3和车辆V9具有相同路权。
步骤S30中，上一优先级的优先级集合中路权最低的第一目标车辆与下一优先级的优先级集合中路权最高的第二目标车辆不存在路权冲突时，第一目标车辆和第二目标车辆可同时通过路口。
图4是第二优先级集合中各车辆的路径规划示意图，参见图4，第二优先级集合B2{V2、V4、V8、V10}中，假设车辆V2、V4、V8、V10到达路口的时间呈递增态势，车辆V2右转、车辆V4左转、车辆V8直行、V10左转均为直行，即在表1中按照车辆A1右转、车辆A2左转、车辆A3直行、车辆A4左转，找到表1中的65：右转①、左转②、直行①、左转②，即第二优先级集合B2{V2、V4、V8、V10}的路权安排如下：车辆V2和车辆V8的路权最高，其次是车辆V4和车辆V10。以第一优先级集合B1中路权最低的车辆V9和第二优先级集合B2中路权最高的车辆V2为例，车辆V9左转，车辆V2右转，两者路权不冲突，此时，将车辆V2从第二优先级集合B2并入至第一优先级集合B1，车辆V2紧跟在车辆V1后面可以同时在第一优先顺序内进行，以进一步提高路口通行效率。
步骤S30中，如果确定了故障车辆，则确定该故障车辆所在的优先级集合，并在该优先级集合中确定下一路权等级的正常车辆，以提醒正常车辆加快通过路口，完成该优先级集合车辆通过路口的效率。
以第一优先级集合B1为例，如果车辆V7发生故障，则将提醒车辆V1加快通过路口。之后，按照路权排序安排其余车辆继续按照优先度进行。
需要说明的是，当车辆发生故障后，该故障车辆将不再安排在当前路况下的优先级集合中。
需要说明的是，终端通过路侧单元随时获取车辆的行驶速度和位置，如果车辆位于第一区域S1且行驶速度降为0或者一定限度值，则判断该车辆发生故障。
本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
本实施例还提供一种基于V2X的路口车辆通行的控制装置，图5是本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括第一模块51和第二模块52。
第一模块51用于根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口。
第二模块52用于根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
需要说明的是，本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置还可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如基于V2X的路口车辆通行的控制装置为一个应用程序，可以用于执行本申请实施例提供的上述方法中的相应步骤。
在一些可行的实施方式中，本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本申请实施例提供V2X的路口车辆通行的控制装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供的基于V2X的自动驾驶的控制方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。
在一些可行的实施方式中，本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置可以采用软件方式实现，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，例如第一模块和第二模块，以实现本发明实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制方法。
本实施例提供的基于V2X的路口车辆通行的控制装置，根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
本申请实施例还提供一种电子设备，图6是本申请实施例的电子设备的结构示意图，如图6所示，本实施例中的电子设备1000可以包括：处理器1001，网络接口1004和存储器1005，此外，上述电子设备1000还可以包括：用户接口1003，和至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1004可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图6所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。
如图6所示的电子设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：
根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；
根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
应当理解，在一些可行的实施方式中，上述处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，上述电子设备1000可通过其内置的各个功能模块执行如上述图2中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
本实施例提供的电子设备根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，被处理器执行以实现图2中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
该计算机存储介质根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，根据路权等级表以及优先级集合中的各目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定优先级集合内各目标车辆的路权等级，能够对无信号灯的路口车辆进行路权规划，优化路口车流辆的通行效率。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；
根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
2.根据权利要求1所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，所述根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合步骤之前还包括以下步骤：
周期性地确定各条道路距离所述路口预设距离内车辆为目标车辆，确定各所述目标车辆与所述路口之间的距离。
3.根据权利要求1所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，所述根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合的步骤包括：
建立各条当前道路上目标车辆的初始集合，其中，所述初始集合内各所述目标车辆根据所述距离由小到大依次排列；
根据各所述初始集合和各所述初始集合内的所述目标车辆的排位，依次建立所述优先级集合，其中，前一所述优先级集合高于后一所述优先级集合的优先级。
4.根据权利要求1所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，所述行驶意图的类型包括：直行、左转和右转；
所述路权等级表具有以下规则：左转车辆让直行车辆；右转车辆让左转车辆；以及同一所述优先级集合内两个所述道路上行驶意图的车辆之间不存在冲突时可同时占有路权。
5.根据权利要求4所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，判断同一所述优先级集合内两个所述道路上行驶意图的车辆是否存在冲突的步骤包括：
根据车辆的路径规划，确定同一所述优先级集合内各所述目标车辆经过所述路口后的目标道路；
若不同目标车辆对应的所述目标道路为同一条道路，或者不同目标车辆的经过所述路口的路径存在交叉，则所述不同目标车辆之间存在冲突。
6.根据权利要求5所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，上一优先级的优先级集合中路权最低的第一目标车辆与下一优先级的优先级集合中路权最高的第二目标车辆不存在路权冲突时，所述第一目标车辆和所述第二目标车辆可同时通过所述路口。
7.根据权利要求1所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
根据车速和车辆定位，确定故障车辆及所述故障车辆在对应优先级集合的路权等级；
提醒所述优先级集合中的下一路权等级的车辆提高车速以加快通过所述路口。
8.一种基于V2X的路口车辆通行的控制装置，其特征在于，包括：
第一模块，用于根据各目标车辆与路口之间的距离，建立优先级逐渐降低的优先级集合，其中，多条道路的交汇处确定一个所述路口，所述优先级集合内设有与当前道路一一对应的目标车辆，所述优先级集合内任一所述当前道路对应的目标车辆比后一优先级的所述优先级集合内同一所述当前道路对应的目标车辆更靠近所述路口；
第二模块，用于根据路权等级表以及所述优先级集合中的各所述目标车辆的行驶意图与车速，按照优先级降低的顺序依次确定所述优先级集合内各所述目标车辆的路权等级，其中，所述路权等级表由所述路口的道路信息、车速排序及行驶意图的类型确定。
9.一种设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器相互连接；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器被配置用于在调用所述计算机程序时，执行如权利要求1至7任一项所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至7任一项所述的基于V2X的路口车辆通行的控制方法。
CN202211336451.3A 2022-10-28 2022-10-28 基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质 Pending CN115662157A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211336451.3A CN115662157A (zh) 2022-10-28 2022-10-28 基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211336451.3A CN115662157A (zh) 2022-10-28 2022-10-28 基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115662157A true CN115662157A (zh) 2023-01-31

Family

ID=84993172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211336451.3A Pending CN115662157A (zh) 2022-10-28 2022-10-28 基于v2x的路口车辆通行的控制方法、装置、设备、介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115662157A (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110473419A (zh) * 2019-09-09 2019-11-19 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法
CN113205679A (zh) * 2021-04-14 2021-08-03 武汉科技大学 一种基于t字型交叉口车辆控制系统的通行效率控制方法
CN113240907A (zh) * 2021-05-31 2021-08-10 上海华兴数字科技有限公司 基于c-v2x的车辆调度方法、系统、电子设备及存储介质
US20210248906A1 (en) * 2020-02-07 2021-08-12 Volvo Car Corporation Cross traffic assistance and control
CN113450570A (zh) * 2021-07-06 2021-09-28 湖南大学 一种基于无信号灯路口的自主路口管理系统及方法
CN114038201A (zh) * 2021-11-28 2022-02-11 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 一种基于效率的无交通灯交叉路口有人车辆调度方法
WO2022042355A1 (zh) * 2020-08-28 2022-03-03 长沙智能驾驶研究院有限公司 路权分配与监管方法及装置
CN114512007A (zh) * 2020-11-17 2022-05-17 长沙智能驾驶研究院有限公司 交叉路口通行协调方法和装置
CN114898564A (zh) * 2022-07-12 2022-08-12 江苏集萃清联智控科技有限公司 一种非结构化场景下的交叉路口多车协同通行方法及系统
WO2022223952A1 (en) * 2021-04-21 2022-10-27 Zeta Specialist Lighting Limited Traffic control at an intersection

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110473419A (zh) * 2019-09-09 2019-11-19 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法
US20210248906A1 (en) * 2020-02-07 2021-08-12 Volvo Car Corporation Cross traffic assistance and control
WO2022042355A1 (zh) * 2020-08-28 2022-03-03 长沙智能驾驶研究院有限公司 路权分配与监管方法及装置
CN114512007A (zh) * 2020-11-17 2022-05-17 长沙智能驾驶研究院有限公司 交叉路口通行协调方法和装置
CN113205679A (zh) * 2021-04-14 2021-08-03 武汉科技大学 一种基于t字型交叉口车辆控制系统的通行效率控制方法
WO2022223952A1 (en) * 2021-04-21 2022-10-27 Zeta Specialist Lighting Limited Traffic control at an intersection
CN113240907A (zh) * 2021-05-31 2021-08-10 上海华兴数字科技有限公司 基于c-v2x的车辆调度方法、系统、电子设备及存储介质
CN113450570A (zh) * 2021-07-06 2021-09-28 湖南大学 一种基于无信号灯路口的自主路口管理系统及方法
CN114038201A (zh) * 2021-11-28 2022-02-11 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 一种基于效率的无交通灯交叉路口有人车辆调度方法
CN114898564A (zh) * 2022-07-12 2022-08-12 江苏集萃清联智控科技有限公司 一种非结构化场景下的交叉路口多车协同通行方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108151751B (zh) 一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置
US20200312133A1 (en) Express Lane Planning Method and Unit
CN110162050B (zh) 行驶控制方法及行驶控制系统
US20190073899A1 (en) Method, apparatus and computer program product for indexing traffic lanes for signal control and traffic flow management
US20200117922A1 (en) Method, system and memory for constructing transverse topological relationship of lanes in high-definition map
CN109697875B (zh) 规划行驶轨迹的方法及装置
CN111142525B (zh) 高精度地图车道拓扑构建方法及系统、服务器及介质
US20200262436A1 (en) Method, device, and terminal apparatus for invoking automatic driving reference line
CN105139680A (zh) 一种基于交通大数据驱动的动态导航方法及系统
CN114495544B (zh) 基于车路云协同的信号灯状态提醒方法、装置及电子设备
CN105674997A (zh) 行车辅助请求方法及系统、行车辅助响应方法及系统
CN103292816A (zh) 电子地图生成方法、装置及路径规划方法、装置
CN102679990A (zh) 导航方法和装置
CN104732782A (zh) 发明智能在线式红绿灯及其智慧交通系统和方法
CN103337167A (zh) 城市道路预定分配确定终行驶路线,预防交通拥堵的方法
CN113779430B (zh) 路网数据生成方法、装置、计算设备和存储介质
CN112330962A (zh) 交通信号灯控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质
JP2018538589A (ja) デジタル地図を改善するためのｍａｐメッセージの状況に依存した伝達
CN104183128A (zh) 交通状态确定方法及装置
CN111027160B (zh) 一种基于数据转换的sumo交通仿真场景精准构建方法
CN104835339A (zh) 一种基于地理位置对特殊交通违法行为的提示方法及系统
WO2022227878A1 (zh) 一种车道线标注方法及装置
US20170120928A1 (en) Drive assist system and non-transitory computer-readable medium
US20200264610A1 (en) Autonomous Driving Control Device and Method
CN107545755B (zh) 一种车辆接收红绿灯信息的匹配方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination