CN115649501B - 一种无人机夜行照明系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物联网技术领域，公开了一种无人机夜行照明系统及方法，用于提高无人机照明时的准确率与效率。方法包括：接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；通过目标路径控制待调用无人机飞行至目标调用位置；通过待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过照明参数对待调用无人机进行照明控制。

Description

一种无人机夜行照明系统及方法

技术领域

本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种无人机夜行照明系统及方法。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制操纵的不载人飞机，已广泛的应用于军用和民用领域，多旋翼无人机具有操控简单、可靠性高，并且不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可以在空中悬停等优势，被广泛用于影视航拍、安全监控和农业植保等领域。

在应对某些情况的场景中，通常并不具备快速搭建照明系统的地理条件，当前，用户存在随时随地进行无人机调用并满足照明的需求，而目前往往无法快速匹配无人机进行照明，且在照明中无法满足实际照明亮度及照明角度的需求。

发明内容

本发明提供了一种无人机夜行照明系统及方法，用于提高无人机照明时的准确率与效率。

本发明第一方面提供了一种无人机夜行照明方法，所述无人机夜行照明方法包括：接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；通过所述目标路径控制所述待调用无人机飞行至所述目标调用位置；通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所待调用无人机进行照明控制。

结合第一方面，在本发明第一方面的第一实施方式中，所述接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径，包括：接收所述无人机调用请求，对所述无人机调用请求进行信息采集，得到目标用户终端信息及需求信息；对所述目标用户终端信息进行位置信息采集，得到目标调用位置；对所述需求信息进行信息提取，确定对应的待照明路径。

结合第一方面，在本发明第一方面的第二实施方式中，所述根据所述通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机，包括：对所述目标调用位置进行搜索区域分析，得到对应的目标搜索区域；通过所述目标搜索区域对预置的集群分布点数据集合进行遍历，得到目标无人机集群点；对所述目标无人机集群点进行无人机状态分析，确定对应目标状态集合；根据所述目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机。

结合第一方面，在本发明第一方面的第三实施方式中，所述根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径，包括：根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行初始路径匹配，得到候选路径集合；对所述候选路径集合进行路径节点分析，确定对应的路径节点集合；通过预置的节点权重映射表，确定所述路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据；基于所述路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据对所述候选路径集合进行优先级排序，得到排序结果，并根据所述排序结果确定目标路径。

结合第一方面，在本发明第一方面的第四实施方式中，所述通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度，包括：通过所述待调用无人机进行环境类型分析，确定对应的环境类型；根据所述环境类型生成目标信息采集策略，并通过所述目标信息采集策略进行实时数据采集，得到目标环境信息；对所述目标环境信息进行特征提取，得到环境特征集合；通过所述环境特征集合对目标环境进行环境亮度分析，确定目标环境亮度。

结合第一方面，在本发明第一方面的第五实施方式中，所述根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制，包括：对所述目标环境亮度进行三维空间映射，得到多个方向的空间环境亮度信息；对所述多个方向的空间环境亮度信息进行照明角度分析，得到候选照明角度集合；通过所述候选照明角度集合对所述待照明路径进行照明角度筛选，得到目标照明角度；通过所述目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合；通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制。

结合第一方面的第五实施方式，在本发明第一方面的第六实施方式中，所述通过所述目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合，包括：通过所述目标照明角度进行环境亮度值匹配，得到目标环境亮度值；通过所述目标环境亮度值进行照明强度分析，确定目标照明强度；将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合。

本发明第二方面提供了一种无人机夜行照明系统，所述无人机夜行照明系统包括：

接收模块，用于接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；

匹配模块，用于通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；

规划模块，用于根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；

控制模块，用于通过所述目标路径控制所述待调用无人机飞行至所述目标调用位置；

采集模块，用于通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；

分析模块，用于根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制。

本发明提供的技术方案中，接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；通过目标路径控制待调用无人机飞行至目标调用位置；通过待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过照明参数对待调用无人机进行照明控制，本发明通过对无人机集群按照待照明对路径进行调用，实现对待照明路径进行实时的反馈，用户可以随时随地进行无人机调用并满足照明的需求，进而通过对环境信息进行照明控制，在照明中实时控制照明亮度及照明角度的需求，本发明提高了无人机照明时的准确率与效率。

附图说明

图1为本发明实施例中无人机夜行照明方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中通过目标调用位置进行无人机集群点匹配的流程图；

图3为本发明实施例中根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划的流程图；

图4为本发明实施例中根据目标环境信息进行环境亮度分析的流程图；

图5为本发明实施例中无人机夜行照明系统的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人机夜行照明系统及方法，用于提高无人机照明时的准确率与效率。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中无人机夜行照明方法的一个实施例包括：

S101、接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；

可以理解的是，本发明的执行主体可以为无人机夜行照明系统，还可以是终端或者服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以服务器为执行主体为例进行说明。

具体的，接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径，具体包括：服务器对无人机调用请求进行信息解析，并获取预置策略库中的配置数据，用于初始化模拟环境及初始参数，判断当前飞行模式的状态，并接收发来的无人机调用请求解析指令，解析发来的无人机调用请求，判断当前应该开启还是关闭采集策略，如果是开启采集策略，则执行请求，此时服务器确定无人机调用请求对应的目标调用位置及待照明路径。

S102、通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；

具体的，通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机具体包括：对目标调用位置发送无人机集群点匹配指令；对无人机集群点匹配指令进行信息解析，得到无人机集群点匹配指令对应的目标无人机集群点及待调用无人机；计算目标调用位置的定位数据，并根据定位数据计算目标调用位置的位置参数数据；根据位置参数数据对目标调用位置进行重定位，得到重定位数据，并根据重定位数据生成目标无人机集群点。

S103、根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；

具体的，根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置确定待处理的目标区域，服务器根据预先构建的目标区域的三维虚拟场景图像，对目标区域依次进行数学形态学预处理和场景图像分割，以得到多个场景图像区域，获得多个场景图像区域在激光探测器视场范围内的图像边缘，并根据图像边缘标记得到多个边缘分割区域，对激光图像依次进行预处理和区域提取，以得到多个激光图像区域，并对多个子区域进行区域信息标注，得到区域标识信息，进而服务器对图像区域、边缘分割区域以及激光图像区域进行数据融合，以得到得到目标区域的区域图像数据，进而服务器还可以提取区域图像数据的区域特征，并将所提取的区域特征与目标区域特征进行匹配，从而根据预设的SLAM算法构建目标区域的路径，生成目标路径。

S104、通过目标路径控制待调用无人机飞行至目标调用位置；

具体的，获得待调用无人机外形参数，设定状态参数，基于状态参数生成若干个虚拟飞行状态，基于待调用无人机的外形参数，对每个虚拟飞行状态进行数值模拟计算，每个虚拟飞行状态对应获得相应的气动力数据，基于所有虚拟飞行状态对应的气动力数据获得待调用无人机气动力数据库，并根该目标无人机气动力数据库确定当前待调用无人机的飞行数据，确定飞行数据之后，通过目标路径并按照飞行数据控制待调用无人机飞行至目标调用位置。

S105、通过待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；

具体的，服务器通过待调用无人机采集周围环境的原始全景图像和无人机跟踪的待检测的原始目标图像，在进行地面图像采集时，服务器是通过无人机机身上的固定摄像头采集无人机周围环境的全景图像，通过挂在无人机机身的云台上的运动相机或红外摄像机采集无人机跟踪目标的区域图像数据。服务器获取区域图像数据，根据区域图像数据进行环境信息实时采集，进而服务器根据视频和图片中的地面信息，获取至少一个已知模板类型区域的网格离散化地形高度数据，根据网格离散化地形高度数据获取已知模板类型区域的高度数据矩阵，根据已知模板类型区域的高度数据矩阵获取已知模板区域的典型空间分布特征，获取待识别区域的地形高度数据，并根据待识别区域的地形高度数据获取待识别区域的高度数据矩阵，根据待识别区域的高度数据矩阵对模板区域初步筛选，根据初步识别模板区域的高度数据矩阵和已知模板类型区域的典型空间分布特征比对，对初步识别模板区域进行再次识别，最终得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度。

S106、根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过照明参数对待调用无人机进行照明控制。

具体的，根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，具体包括待照明路径的环境数据以及对应地区的气相数据，为路径照明提供数据支持，其中，服务器对数据进行处理，并结合大数据进行对比分析，从而对待照明路径进行预测，并将预测结果传输至服务器，在进行待照明路径分析时，服务器通过接收照明参数，并根据区域定位模块定位确定照明点，通过多方式巡检确定对待调用无人机进行照明控制。

本发明实施例中，接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；通过目标路径控制待调用无人机飞行至目标调用位置；通过待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过照明参数对待调用无人机进行照明控制，本发明通过对无人机集群按照待照明对路径进行调用，实现对待照明路径进行实时的反馈，用户可以随时随地进行无人机调用并满足照明的需求，进而通过对环境信息进行照明控制，在照明中实时控制照明亮度及照明角度的需求，本发明提高了无人机照明时的准确率与效率。

在一具体实施例中，执行步骤S101的过程可以具体包括如下步骤：

（1）接收无人机调用请求，对无人机调用请求进行信息采集，得到目标用户终端信息及需求信息；

（2）对目标用户终端信息进行位置信息采集，得到目标调用位置；

（3）对需求信息进行信息提取，确定对应的待照明路径。

具体的，接收无人机调用请求，对无人机调用请求进行信息采集，得到目标用户终端信息及需求信息，其中，接收无人机调用请求，无人机调用请求包括无人机定位器电源参数数据、传感器参数数据以及通信参数数据，通过对该通信参数数据进行解析，获取目标用户终端信息及需求信息；对目标用户终端信息进行位置信息采集，得到用户当前所处位置，用户当前所处位置即为目标调用位置；对用户终端所发出的需求信息进行信息提取，确定对应的待照明路径。

在一具体实施例中，如图2所示，执行步骤S102的过程可以具体包括如下步骤：

S201、对目标调用位置进行搜索区域分析，得到对应的目标搜索区域；

S202、通过目标搜索区域对预置的集群分布点数据集合进行遍历，得到目标无人机集群点；

S203、对目标无人机集群点进行无人机状态分析，确定对应目标状态集合；

S204、根据目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机。

具体的，对目标调用位置进行搜索区域分析，得到对应的目标搜索区域，其中，对目标调用位置进行搜索区域采集，得到搜索区域的区域图像数据；对区域图像数据进行区域分析，得到区域分析结果，并根据区域分析结果得到对应的目标搜索区域；通过目标搜索区域对预置的集群分布点数据集合进行遍历，得到目标无人机集群点，本实施例中在目标搜索区域设置有多个无人机集群点，当接收到服务器的调用请求时，则从集群分布点数据集合中选取与目标调用位置最接近的目标无人机集群点；对目标无人机集群点进行无人机状态分析，确定对应目标状态集合；根据目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机，具体的，服务器对目标无人机集群点进行无人机状态分析根据飞行参数数据和预设的续航时长分析逻辑，对飞行参数数据进行续航时长分析，得到无人机定位器续航时长，并获取无人机定位器在正常电量飞行情况下的预设模拟数据集，根据预设模拟数据集，对飞行参数数据进行数据匹配，其中，需要说明的是，在得到飞行参数数据之前，还需要获取测试参数数据，测试参数数据包括无人机在正常电量飞行情况下的无人机定位器电源参数数据、传感器参数数据以及通信参数数据，获取与测试参数数据对应的无人机定位器模拟续航时长，建立无人机定位器模拟续航时长与测试参数数据的关联关系，根据具有关联关系的测试参数数据和无人机定位器模拟续航时长，配置得到对应目标状态集合；根据目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机。

在一具体实施例中，如图3所示，执行步骤S103的过程可以具体包括如下步骤：

S301、根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行初始路径匹配，得到候选路径集合；

S302、对候选路径集合进行路径节点分析，确定对应的路径节点集合；

S303、通过预置的节点权重映射表，确定路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据；

S304、基于路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据对候选路径集合进行优先级排序，得到排序结果，并根据排序结果确定目标路径。

具体的，根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行初始路径匹配，得到候选路径集合，具体的，从目标无人机集群点对应的位置信息到目标调用位置之间可以构建出多个初始路径，将这些多个初始路径构建得到候选路径集合；对候选路径集合进行路径节点分析，确定对应的路径节点集合，本实施例首先根据候选路径集合确定路径连接顺序和路径距离，并将路径连接顺序和路径距离进行二维坐标映射，确定多个坐标点，然后在二维坐标系中将多个坐标点连接起来以对初始路径进行路径连接，生成路径连接图；对路径连接图进行连接关系解析，得到多个路径节点，获取每个路径节点的节点位置信息，数据库中会预先存储设置好的外界影响因子，根据节点位置信息从预置的数据库中提取每个路径节点对应的外界影响因子；通过预置的节点权重映射表，确定路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据；基于路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据对候选路径集合进行优先级排序，得到排序结果，并根据排序结果确定目标路径。

在一具体实施例中，如图4所示，执行步骤S105的过程可以具体包括如下步骤：

S401、通过待调用无人机进行环境类型分析，确定对应的环境类型；

S402、根据环境类型生成目标信息采集策略，并通过目标信息采集策略进行实时数据采集，得到目标环境信息；

S403、对目标环境信息进行特征提取，得到环境特征集合；

S404、通过环境特征集合对目标环境进行环境亮度分析，确定目标环境亮度。

具体的，通过待调用无人机进行环境类型分析，确定对应的环境类型；根据环境类型生成目标信息采集策略，服务器分析两种或两种以上环境参量耦合对飞行器模型表面气动热影响；总结单一环境参量、多种环境参量耦合对于飞行器模型表面各区域气动热影响的敏感性，并根据环境数据解析结果确定目标信息采集策略，并通过目标信息采集策略进行实时数据采集，得到目标环境信息，对目标环境信息进行特征提取，得到环境特征集合；通过环境特征集合对目标环境进行环境亮度分析，确定目标环境亮度。

在一具体实施例中，执行步骤S106的过程可以具体包括如下步骤：

（1）对目标环境亮度进行三维空间映射，得到多个方向的空间环境亮度信息；

（2）对多个方向的空间环境亮度信息进行照明角度分析，得到候选照明角度集合；

（3）通过候选照明角度集合对待照明路径进行照明角度筛选，得到目标照明角度；

（4）通过目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将目标照明角度及目标照明亮度作为照明参数集合；

（5）通过照明参数对待调用无人机进行照明控制。

具体的，对目标环境亮度进行三维空间映射，得到多个方向的空间环境亮度信息；对多个方向的空间环境亮度信息进行照明角度分析，得到候选照明角度集合；通过候选照明角度集合对待照明路径进行照明角度筛选，得到目标照明角度；通过目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将目标照明角度及目标照明亮度作为照明参数集合；通过照明参数对待调用无人机进行照明控制。其中，获取目标照明角度所处的当前环境对应的当前状态特征；将当前状态特征输入到已训练的交互模型中进行视野预测以及照明任务预测，得到候选照明任务集合中各个候选照明任务对应的照明任务预测概率，以及候选视野角度集合中各个候选视野角度对应的视野预测概率；基于各个候选照明任务对应的照明任务预测概率从候选照明任务集合中选取候选照明任务，作为目标照明任务；选取候选视野角度，作为目标视野角度；控制目标照明角度将视野调整到目标视野角度，并执行目标照明任务。提高了照明角度的灵活性。

在一具体实施例中，通过目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将目标照明角度及目标照明亮度作为照明参数集合，可以包括：

（1）通过目标照明角度进行环境亮度值匹配，得到目标环境亮度值；

（2）通过目标环境亮度值进行照明强度分析，确定目标照明强度；

（3）将目标照明角度及目标照明亮度作为照明参数集合。

具体的，通过目标照明角度进行环境亮度值匹配，得到目标环境亮度值；通过目标环境亮度值进行照明强度分析，确定目标照明强度；将目标照明角度及目标照明亮度作为照明参数集合。根据预设环境亮度值与照明亮度区间之间的对应关系，在与当前环境的亮度值相匹配的照明亮度区间内获取目标环境亮度值；控制待调用无人机以目标环境亮度值进行照明。本实施例中无论无人机当前环境的亮度值较高还是较低，终端都可以控制照明灯以适宜终端当前环境的亮度值的照明亮度值进行照明。

上面对本发明实施例中无人机夜行照明方法进行了描述，下面对本发明实施例中无人机夜行照明系统进行描述，请参阅图5，本发明实施例中无人机夜行照明系统的一个实施例包括：

接收模块501，用于接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；

匹配模块502，用于通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；

规划模块503，用于根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；

控制模块504，用于通过所述目标路径控制所述待调用无人机飞行至所述目标调用位置；

采集模块505，用于通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；

分析模块506，用于根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制。

通过上述各个组成部分的协同合作，接收无人机调用请求，并对无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；通过目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；根据目标无人机集群点的位置信息及目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；通过目标路径控制待调用无人机飞行至目标调用位置；通过待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；根据目标环境亮度及待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过照明参数对待调用无人机进行照明控制，本发明通过对无人机集群按照待照明对路径进行调用，实现对待照明路径进行实时的反馈，用户可以随时随地进行无人机调用并满足照明的需求，进而通过对环境信息进行照明控制，在照明中实时控制照明亮度及照明角度的需求，本发明提高了无人机照明时的准确率与效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种无人机夜行照明方法，其特征在于，所述方法包括：

接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；

通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；

根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；

通过所述目标路径控制所述待调用无人机飞行至所述目标调用位置；

通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；其中，通过所述待调用无人机进行环境类型分析，确定对应的环境类型；根据所述环境类型生成目标信息采集策略，并通过所述目标信息采集策略进行实时数据采集，得到目标环境信息；对所述目标环境信息进行特征提取，得到环境特征集合；通过所述环境特征集合对目标环境进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；

根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制；其中，对所述目标环境亮度进行三维空间映射，得到多个方向的空间环境亮度信息；对所述多个方向的空间环境亮度信息进行照明角度分析，得到候选照明角度集合；通过所述候选照明角度集合对所述待照明路径进行照明角度筛选，得到目标照明角度；通过所述目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合；通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制；其中，通过所述目标照明角度进行环境亮度值匹配，得到目标环境亮度值；通过所述目标环境亮度值进行照明强度分析，确定目标照明强度；将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合。

2.根据权利要求1所述的无人机夜行照明方法，其特征在于，所述接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径，包括：

接收所述无人机调用请求，对所述无人机调用请求进行信息采集，得到目标用户终端信息及需求信息；

对所述目标用户终端信息进行位置信息采集，得到目标调用位置；

对所述需求信息进行信息提取，确定对应的待照明路径。

3.根据权利要求1所述的无人机夜行照明方法，其特征在于，所述根据所述通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机，包括：

对所述目标调用位置进行搜索区域分析，得到对应的目标搜索区域；

通过所述目标搜索区域对预置的集群分布点数据集合进行遍历，得到目标无人机集群点；

对所述目标无人机集群点进行无人机状态分析，确定对应目标状态集合；

根据所述目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机。

4.根据权利要求1所述的无人机夜行照明方法，其特征在于，所述根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径，包括：

根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行初始路径匹配，得到候选路径集合；

对所述候选路径集合进行路径节点分析，确定对应的路径节点集合；

通过预置的节点权重映射表，确定所述路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据；

基于所述路径节点集合中每一路径节点对应的权重数据对所述候选路径集合进行优先级排序，得到排序结果，并根据所述排序结果确定目标路径。

5.一种无人机夜行照明系统，其特征在于，所述无人机夜行照明系统包括：

接收模块，用于接收无人机调用请求，并对所述无人机调用请求进行解析，确定目标调用位置及待照明路径；

匹配模块，用于通过所述目标调用位置进行无人机集群点匹配，确定目标无人机集群点及待调用无人机；

规划模块，用于根据所述目标无人机集群点的位置信息及所述目标调用位置进行路径规划，生成目标路径；

控制模块，用于通过所述目标路径控制所述待调用无人机飞行至所述目标调用位置；

采集模块，用于通过所述待调用无人机进行环境信息实时采集，得到目标环境信息，并根据所述目标环境信息进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；其中，通过所述待调用无人机进行环境类型分析，确定对应的环境类型；根据所述环境类型生成目标信息采集策略，并通过所述目标信息采集策略进行实时数据采集，得到目标环境信息；对所述目标环境信息进行特征提取，得到环境特征集合；通过所述环境特征集合对目标环境进行环境亮度分析，确定目标环境亮度；

分析模块，用于根据所述目标环境亮度及所述待照明路径进行照明参数分析，确定照明参数集合，并通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制；其中，对所述目标环境亮度进行三维空间映射，得到多个方向的空间环境亮度信息；对所述多个方向的空间环境亮度信息进行照明角度分析，得到候选照明角度集合；通过所述候选照明角度集合对所述待照明路径进行照明角度筛选，得到目标照明角度；通过所述目标照明角度进行照明亮度分析，确定目标照明亮度，并将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合；通过所述照明参数对所述待调用无人机进行照明控制；其中，通过所述目标照明角度进行环境亮度值匹配，得到目标环境亮度值；通过所述目标环境亮度值进行照明强度分析，确定目标照明强度；将所述目标照明角度及所述目标照明亮度作为所述照明参数集合。

6.根据权利要求5所述的无人机夜行照明系统，其特征在于，所述接收模块具体用于：

接收所述无人机调用请求，对所述无人机调用请求进行信息采集，得到目标用户终端信息及需求信息；

对所述目标用户终端信息进行位置信息采集，得到目标调用位置；

对所述需求信息进行信息提取，确定对应的待照明路径。

7.根据权利要求5所述的无人机夜行照明系统，其特征在于，所述匹配模块具体用于：

对所述目标调用位置进行搜索区域分析，得到对应的目标搜索区域；

通过所述目标搜索区域对预置的集群分布点数据集合进行遍历，得到目标无人机集群点；

对所述目标无人机集群点进行无人机状态分析，确定对应目标状态集合；

根据所述目标状态集合进行无人机筛选，得到待调用无人机。

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