CN109032187A - 一种无人机路灯的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机路灯的控制方法及系统，所述方法包括：无人机获取用户的请求指令；无人机识别所述指令内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码；无人机对用户进行权限验证，比较用户输入权限验证密码和用户预设权限验证密码；无人机通过权限验证，无人机根据提取的预设动作方案响应用户指令，直至用户向无人机发送结束请求指令；无人机获取所述用户结束请求指令，通过预设结束动作方案，无人机回到原路灯或移动到附近的充电路灯。本发明通过用户向无人机路灯发送请求指令，无人机分析识别用户指令，权限验证通过后，无人机根据指令进行响应，操作简单，为用户在深夜提供照明以及监控，极大减少犯罪率。

Description

一种无人机路灯的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及照明装置领域，尤其涉及一种无人机路灯的控制方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机开始被投入到越来越多的领域。无人机最开始是应用于军队，作为一种非常便利，又低风险的无人机器，通常被用来做无人机侦查，监视与打击恐怖主义的工作，比如美国的“全球鹰”，中国的“彩虹系列”等都是军用无人机。当无人机进入民用领域后，迎来了无人机发展的新浪潮，在中国有名誉全球的大疆科技有限公司开发的大疆无人机系列，大疆无人机的出现也带动了民用无人机多类型的发展，有农用洒水无人机，森林火灾监控无人机，航拍无人机等，快递与外卖行业都在开发相应的无人机。

现在智能移动终端如智能手机，智能手表等基本普及，在城市的普及率更高，人们的生活方式已经离不开智能手机，越来越多的便捷软件应用在智能手机上，只需点开所需的软件，就能得到软件带来的物质或精神帮助。

路灯是生活中常用到的基础设施装置，按能源类型分类有电网路灯和太阳能路灯，按使用方式有定时路灯和声控路灯。人们晚间在路上行走，因为路灯的存在而安全，但是在黑暗巷子或者一些没有安装路灯的街道，夜间行走是比较危险的，通常犯罪高发时间和位置正是这些没有路灯的位置。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人机路灯的控制方法、系统和无人机。

本发明采用是技术方案是，提供一种无人机路灯的控制方法，所述方法包括：

无人机获取用户的请求指令；

无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码；

无人机对用户进行权限验证，获取用户输入的权限验证密码，将所述用户输入权限验证密码与所述用户预设权限验证密码进行比较，比较结果相同为通过权限验证；

无人机通过权限验证，无人机根据提取的预设动作方案响应用户指令，直至用户向无人机发送结束请求指令；

无人机获取所述用户结束请求指令，通过预设结束动作方案，无人机回到原路灯或移动到附近的充电路灯桩。

优选的，所述无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码之前，所述方法还包括：

无人机获取到用户具体位置；

无人机实时获取无人机与用户位置；

无人机获取障碍物位置信息；

无人机预设避障动作。

无人机通过定位导航装置获取到发送请求指令用户的具体位置，计算出所述无人机与所述用户的实际距离，在通过移动指令后及时到达客户位置，及时向客户提供服务，并在移动过程中实时更新无人机与用户的位置信息，减少无人机因距离判断失误给客户带来不便。

无人机在获取用户位置的同时，无人机向用户位置方向进行雷达扫描，获取无人机行程中的障碍物位置信息，并预设避障动作，在飞行途中避免与障碍物发生剐蹭，损坏无人机。

优选的，所述用户的请求指令包括跟随照明和/或跟随监控，所述无人机预设动作方案包括跟随照明和/或跟随监控动作方案；所述无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码，包括：

无人机识别用户的请求指令内容，提取预设的跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案；

无人机向云数据库提取用户信息；

所述用户信息包括用户预设权限验证密码、用户指令习惯和常用路线。

无人机通过分析识别用户的指令内容，将所述分析识别到的指令数据带入储存有无人机预设动作方案的存储器中，匹配到对应的预设动作方案，并把所述的预设动作方案存储到暂存器中作为无人机动作准备；同时无人机向云数据库提取用户信息，其中，所述用户预设权限验证密码是保证用户动作为用户本人操作的最后一道认证，也是启动无人机的数字密钥；根据以往客户的需求和路线进行大数据统计处理，形成针对用户的最优服务和最便捷路线。

优选的，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随照明，所述跟随照明动作方案是向用户提供无人机的照明功能，无人机将低空飞行，多角度向用户提供充足的光源。

用户的需求为照明时，用户会向无人机发送只需照明的请求指令，当权限验证通过后，无人机执行存储于暂存器的预设跟随照明动作方案，低空跟随用户飞行，利用可转动的灯泡向用户提供光源，所述可转动的灯泡是在无人机飞越障碍物时还能保持向用户提供光源，由于照明功能消耗的电能较多，低空飞行能在保证充足的光源条件下降低无人机的电能消耗，保证无人机的续航能力。

优选的，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随监控，所述跟随监控动作方案是向用户提供无人机的监控功能，无人机将跟随用户高空飞行，全方位监控用户的环境与行为。

用户需求为监控时，用户会向无人机发送只需监控的请求指令，当权限验证通过后，无人机执行存储于暂存器的预设跟随监控动作方案，监控需要一点隐秘性，高空飞行即能保证无人机的隐秘性，又能扩大监控范围，配合全角度的摄像头，实现全方位监控，将所监控到的内容存储到存储器中，在无人机回到充电路灯桩上时便将存储器内的监控内容发送到用户云数据库，发送完成立刻清楚存暂存器的预存指令和储器的监控内容，为下一次服务做好准备，由于监控功能的电能消耗比较低，适合高空长续航飞行。

优选的，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随照明和跟随监控，所述跟随照明和跟随监控动作方案是向用户提供无人机的照明和监控功能，无人机将距离用户低空飞行，多角度向用户提供光源和全方位监控用户环境与行为。

用户需求为照明监控时，用户会向无人机发送照明监控的请求指令，当权限验证通过后，无人机执行存储于暂存器的预设跟随照明监控动作方案，结合无人机照明和监控的功能，无人机将中低空跟随用户飞行，由于同时照明和监控，无人机消耗的电能较大，需要降低照明亮度，来保持无人机的续航能力，无人机完成对用户的服务回到充电路灯桩上后，立刻将监控内容发送到用户的云数据库，并清除该用户产生在无人机的数据。

还提供一种无人机路灯的控制系统，所述系统用于无人机，所述系统包括：

获取模块，用于无人机获取用户指令；

分析模块，用于无人机分析识别获取到的用户指令，匹配相应的无人机预设动作方案；

验证模块，向云数据库提取用户预设权限验证密码，比较用户输入的权限验证密码和用户预设权限验证密码；

动作模块，通过权限验证，无人机将执行提取到的无人机预设动作方案。

优选的，所述验证模块包括：联网子模块，数据对比子模块；

所述联网子模块用于获取云数据库的用户信息；

所述数据对比子模块用于对比用户的输入权限验证密码和预设权限验证密码。

优选的，所述动作模块包括：导航系统子模块、雷达子模块、照明子模块和监控子模块；

所述导航系统子模块用于无人机定位和导航；

所述雷达子模块用于无人机飞越障碍物；

所述照明子模块用于路灯照明和跟随用户照明；

所述监控子模块用于监控用户的环境和行为。

还提供一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现上如前所述的一种无人机路灯的控制方法。

与现有技术相比，本发明至少带来的有益效果如下：本发明通过用户向无人机路灯发送请求指令，无人机分析识别用户指令，权限验证通过后，无人机根据指令进行响应，操作简单，为用户在深夜提供照明以及监控，极大减少犯罪率。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人机路灯的控制方法流程图；

图2为本发明实施例的一种指令动作流程图；

图3为本发明实施例的另一种指令动作流程图；

图4为本发明实施例的又一种指令动作流程图；

图5为本发明实施例的一种无人机路灯的控制系统模块图。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。例如，按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机。按尺度分类，无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。按活动半径分类，无人机可分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。本发明实施例中涉及的无人机可以为前述中的其中一种或任意一种无人机，这里不作限定。

本发明提出了一种无人机路灯的控制方法，所述一种无人机路灯的控制方法实施在一种城市路灯环境，所述环境包括一种移动终端、服务基站、充电路灯桩和无人机。

其中，所述终端可以是智能手机、智能手环及智能手表等；所述服务基站可以是作为移动终端与无人机的信号处理中转中心和数据存储中心，也可以是仅作为监控无人机和提供数据存储中心，但不参与移动终端和无人机信号的处理中转；所述充电路灯桩可以作为仅有充电功能的路灯桩，也可以是带有权限验证功能的路灯桩，为使用无人机提供多一重验证；所述无人机可以是多旋翼无人机、直升机无人机及固定翼无人机，本发明不对所述移动终端产品类型和无人机类型做具体的限定；所述移动终端和无人机都安装有社交或交互类应用，作用是发送和接收指令。

如图1所示，在本发明实施例中，以智能无人机为处理中心，所述移动终端优选为智能手机，所述服务站选用仅作为监控无人机和提供数据存储中心，但不参与移动终端和无人机信号的处理中转的服务站，所述无人机优选为四旋翼无人机，所述智能手机安装有能与所述无人机匹配的APP，所述无人机内设置有照明装置还有监控摄像头，作为智能无人机可以与提供无人机的服务基站进行网络信号连接。

所述方法包括：

11、获取用户指令；具体的，用户登陆所述APP向无人机发送请求指令，设置在无人机内部的信号接收装置接收到所述用户的请求指令。

进一步的，在信号接收装置中设置数据转换装置，所述数据转换装置将所述用户的请求指令数据转换为无人机能识别的数据。

12、分析识别用户指令并提取用户预设权限验证密码；通过分析识别所述数据转换装置转换的用户指令数据，将所述转换后的数据在存储器内的预设动作方案中进行数据对应，得到用户所需的预设动作方案，把所述获取到预设动作方案存如暂存器；与此同时，无人机通过与基站的网络连接提取到基站云数据库中用户预设的权限验证密码，所述权限验证密码为用户在注册时设置的安全密码，不同于登录密码。

进一步的，所述权限验证密码可以为数字密码、组合密码及指纹密码等，作为安全密码，所述权限验证密码可以减少由于用户误操作等原因造成对无人机路灯资源的浪费。

13、权限验证是确认启用无人机路灯的动作是否为本人操作，把用户输入的权限验证密码和所述提取到的用户预设权限验证密码进行数据比较，完全匹配为通过权限验证，无人机进行相应的动作，未通过权限验证则需重新输入权限验证密码，重新输入可以设置上限为三次。

14、响应用户指令动作，在用户通过权限验证后，无人机便执行存储在暂存器中的预设动作方案，向用户提供用户指令的服务；所述预设动作方案包括跟随照明动作方案、跟随监控动作方案和跟随照明监控动作方案。

15、用户在到达目的地主动向无人机发送结束请求指令；当用户行程较远，无人机电池储存的电能消耗到警报值时，无人机将向用户发出警报，用户被动向无人机发送结束请求指令。

进一步的，无人机在获取到结束指令后，无人机向基站发送结束信号，无人机通过导航定位装置寻找附近的空置充电路灯桩，停留在所述空置充电路灯桩上进行充电和作为照明装置。

如图2所示，在本发明实施例中，无人机对用户指令的一种响应方式，包括步骤：

21、用户通过智能手机APP向无人机发送跟随照明指令，无人机对用户的指令进行分析识别，将分析的数据结果传递到存储器。

进一步的，在无人机收到用户的指令时，无人机做预启动准备，对用户位置进行定位，扫描四周障碍物，并预设避障动作。

22、所述分析的数据结果在储存器中与储存器中的数据做比较对应，提取预设的跟随照明动作方案，将所述提取到的预设跟随照明动作方案存入暂存器中。

23、将用户输入的权限验证密码与用户预设的权限验证密码做数据比较，所述数据比较是将输入数据与预设数据进行逐一对应比较，完全匹配成功才能通过权限验证。

24、无人机执行存储在暂存器中的预设跟随照明动作方案，所述照明动作方案为无人机低空跟随用户飞行，以用户为中心，利用照明装置向用户提供光源；无人机在飞行过程中，实时更新用户位置，控制无人机与用户距离在规定范围内，利用雷达自动避开障碍物飞行，直到获取到用户发送的结束请求指令，才停止向用户提供照明。如图3所示，在本发明实施例中，无人机对用户指令的另一种响应方式，包括步骤：

31、用户通过智能手机APP向无人机发送跟随监控指令，无人机对获取到的用户指令进行分析识别，将分析的数据结果传递到存储器。

进一步的，在无人机收到用户的指令时，无人机做预启动准备，对用户位置进行定位，扫描四周障碍物，并预设避障动作。

32、所述分析的数据结果在储存器中与储存器中的数据做比较对应，提取预设的跟随监控动作方案，将所述提取到的预设跟随监控动作方案存入暂存器中。

33、将用户输入的权限验证密码与用户预设的权限验证密码做数据比较，所述数据比较是将输入数据与预设数据进行逐一对应比较，完全匹配成功才能通过权限验证。

34、无人机执行存储在暂存器中的预设跟随监控动作方案，所述照明动作方案为无人机高空跟随用户飞行，以用户为中心，利用摄像头监控用户的环境和行为，将监控内容存储在无人机存储器；无人机在飞行过程中，实时更新用户位置，控制无人机与用户距离在规定范围内，并利用雷达自动避开障碍物飞行，直到获取到用户发送的结束请求指令，才停止向用户提供监控功能。

如图4所示，在本实施例中，无人机对用户指令的又一种响应方式，包括步骤：

41、用户通过智能手机APP向无人机发送跟随照明监控指令，无人机对获取到的用户指令进行分析识别，将分析的数据结果传递到存储器。

进一步的，在无人机收到用户的指令时，无人机做预启动准备，对用户位置进行定位，扫描四周障碍物，并预设避障动作。

42、所述分析的数据结果在储存器中与储存器中的数据做比较对应，提取预设的跟随照明监控动作方案，将所述提取到的预设跟随照明监控动作方案存入暂存器中。

43、将用户输入的权限验证密码与用户预设的权限验证密码做数据比较，所述数据比较是将输入数据与预设数据进行逐一对应比较，完全匹配成功才能通过权限验证。

44、无人机执行存储在暂存器中的预设跟随照明监控动作方案，所述照明监控动作方案为无人机中低空跟随用户飞行，以用户为中心，使用照明装置向用户提供光源和使用摄像头监控用户的环境和行为，将监控内容存储在无人机存储器；无人机在飞行过程中，实时更新用户位置，控制无人机与用户距离在规定范围内，并利用雷达自动避开障碍物飞行，直到获取到用户发送的结束请求指令，才停止向用户提供监控功能。

如图5所示，还提供一种无人机路灯的控制系统，所述系统应用于无人机，所述系统包括：

获取模块51，用于获取用户指令，并将所述获取的用户指令转换成无人机处理器能识别的数据；所述获取模块51为设置在无人机内的信号接收装置。所述获取模块51可以是信号接收装置，具体的，用户登陆所述APP向无人机发送请求指令，设置在无人机内部的信号接收装置接收到所述用户的请求指令。

分析模块52，用于分析识别获取到的用户指令，将识别的用户指令数据在存储器中匹配出相应的无人机预设动作方案，把所述匹配出的预设动作方案存入暂存器。

通过所述分析模块52分析识别所述数据转换装置转换的用户指令数据，将所述转换后的数据在存储器内的预设动作方案中进行数据对应，得到用户所需的预设动作方案，把所述获取到预设动作方案存如暂存器；与此同时，无人机通过与基站的网络连接提取到基站云数据库中用户预设的权限验证密码，所述权限验证密码为用户在注册时设置的安全密码，不同于登录密码。

进一步的，所述权限验证密码可以为数字密码、组合密码及指纹密码等，作为安全密码，所述权限验证密码可以减少由于用户误操作等原因造成对无人机路灯资源的浪费。

验证模块53，使用网络连接装置向云数据库提取用户预设权限验证密码，比较用户输入的权限验证密码和用户预设权限验证密码，所述用户输入的权限验证密码与所述用户预设权限验证密码比较，数据完全一致为验证通过，否则验证不通过。

所述验证模块53确认启用无人机路灯的动作是否为本人操作，把用户输入的权限验证密码和所述提取到的用户预设权限验证密码进行数据比较，完全匹配为通过权限验证，无人机进行相应的动作，未通过权限验证则需重新输入权限验证密码，重新输入可以设置上限为三次。

动作模块54，用于响应用户指令；通过权限验证后，无人机将执行暂存器中提取到的无人机预设动作方案。

进一步的，在用户通过权限验证后，无人机便执行存储在暂存器中的预设动作方案，向所述动作模块提供用户的指令；所述预设动作方案包括跟随照明动作方案、跟随监控动作方案和跟随照明监控动作方案。

更进一步的，用户在到达目的地主动向无人机发送结束请求指令；当用户行程较远，无人机电池储存的电能消耗到警报值时，所述动作模块54将向用户发出警报，用户被动向无人机发送结束请求指令。

进一步的，无人机在获取到结束指令后，无人机向基站发送结束信号，无人机通过导航定位装置寻找附近的空置充电路灯桩，所述动作模块54获取到指令，停留在所述空置充电路灯桩上进行充电和作为照明装置。

服务基站55，用于储存用户信息和数据；用户注册时，所述服务基站55为用户开辟了独立的存储空间，用户的信息和使用无人机路灯的数据都储存到所述存储空间，所述服务基站55为用户信息和数据提供隐私安全保护。

在本发明实施例中，所述验证模块53包括有两个子模块：

联网子模块，用于获取云数据库的用户信息，比如用户的预设权限密码、用户常用的指令或者用户常走的路线等。

数据对比子模块，用于比较用户的输入权限验证密码和预设权限验证密码，一些用户预设的权限验证密码为指纹密码，用户输入的指纹密码会转换成二进制数据，对比的也就是二进制数据。

在本发明实施例中，所述动作模块54还包括：

导航系统子模块，用于无人机定位和导航；无人机在准启动状态与飞行状态所述导航系统模块始终工作，在获取结束指令后，无人机通过所述导航系统子模块搜索到附近的空置充电路灯桩，并根据导航飞行至所述空置充电路灯桩。

雷达子模块，用于无人机飞越障碍物；在无人机飞行过程中，无人机利用所述雷达子模块扫描路线上的障碍物，自动规避障碍物。

照明子模块，用于路灯照明和跟随用户照明；所述照明子模块为安装在无人机内的多角度转动照明装置，在充电路灯上为照明装置，飞行状态为移动照明装置。

监控子模块，用于监控用户的环境和行为；所述监控子模块为多角度转动红外摄像头，既满足白天的摄像需求，又满足夜间的摄像需求。

本发明实施例还提供一种无人机，包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，上述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集可以由处理器加载并执行以实现上述实施例提供的无人机路灯的控制方法中的部分或全部内容，这里不再赘述。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人机路灯的控制方法，其特征在于，无人机设置在充电路灯桩上作为照明装置，所述方法包括：

无人机获取用户的请求指令；

无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码；

无人机对用户进行权限验证，获取用户输入的权限验证密码，将所述用户输入权限验证密码与所述用户预设权限验证密码进行比较，比较结果相同为通过权限验证；

无人机通过权限验证，无人机根据提取的预设动作方案响应用户指令，直至用户向无人机发送结束请求指令；

无人机获取所述用户结束请求指令，通过预设结束动作方案，无人机回到原路灯或移动到附近的充电路灯桩。

2.如权利要求1所述的无人机路灯控制方法，其特征在于，所述无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码之前，所述方法还包括：

无人机获取到用户具体位置；

无人机实时获取无人机与用户位置；

无人机获取障碍物位置信息；

无人机预设避障动作。

3.如权利要求1或2所述的无人机路灯控制方法，其特征在于，所述用户的请求指令包括跟随照明和/或跟随监控，所述无人机预设动作方案包括跟随照明和/或跟随监控动作方案；所述无人机识别所述请求指令的内容，提取无人机预设动作方案和用户预设权限验证密码，包括：

无人机识别用户的请求指令内容，提取预设的跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案；

无人机向云数据库提取用户信息；

所述用户信息包括用户预设权限验证密码、用户指令习惯和常用路线。

4.如权利要求3所述的无人机路灯控制方法，其特征在于，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随照明，所述跟随照明动作方案是向用户提供无人机的照明功能，无人机将低空飞行，多角度向用户提供充足的光源。

5.如权利要求3所述的无人机路灯控制方法，其特征在于，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随监控，所述跟随监控动作方案是向用户提供无人机的监控功能，无人机将跟随用户高空飞行，全方位监控用户的环境与行为。

6.如权利要求3所述的无人机路灯控制方法，其特征在于，所述无人机识别用户的请求指令内容，提取预设跟随照明动作方案和/或跟随监控动作方案，包括：

如果所述用户的请求指令为跟随照明和跟随监控，所述跟随照明和跟随监控动作方案是向用户提供无人机的照明和监控功能，无人机将距离用户低空飞行，多角度向用户提供光源和全方位监控用户环境与行为。

7.一种无人机路灯的控制系统，所述系统用于无人机，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，用于无人机获取用户指令，和用户位置；

分析模块，用于无人机分析识别获取到的用户指令，匹配相应的无人机预设动作方案；

验证模块，向云数据库提取用户预设权限验证密码，比较用户输入的权限验证密码和用户预设权限验证密码；

动作模块，通过权限验证，无人机将执行提取到的无人机预设动作方案。

8.如权利要求7所述的无人机路灯的控制系统，其特征在于，所述验证模块包括：

联网子模块，用于获取云数据库的用户信息；

数据对比子模块，用于对比用户的输入权限验证密码和预设权限验证密码。

9.如权利要求7或8所述的无人机路灯控制系统，其特征在于，所述动作模块包括：

导航系统子模块，用于无人机定位和导航；

雷达子模块，用于无人机飞越障碍物；

照明子模块，用于路灯照明和跟随用户照明；

监控子模块，用于监控用户的环境和行为。