CN110887026A - 智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法。所述智慧路灯包括：通信模块；所述通信模块用于与至少一个飞行器建立通信连接，以向所述至少一个飞行器发送追踪信号，使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。本发明的技术方案将智慧路灯与飞行器结合，可广泛应用于交通管理、治安管理、自然灾害管理等诸多领域，通过智慧路灯发送追踪信号，并使飞行器跟踪指定目标，极大程度上扩大了智慧路灯对指定目标的追踪范围。

Description

智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法

技术领域

本发明涉及智能照明设备技术领域，特别是涉及智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法。

背景技术

在智慧城市建设发展的背景之下，城市公共基础设施正普遍走向信息化、联网化，智慧安防、无线覆盖、智慧城市家居等新科技的应用，为城市生活创造了便捷、安全、绿色的环境。相对于传统路灯主要担任城市公共照明的角色，智慧路灯不仅仅用于照明，也整合了监控、通信、显示等功能于一体，智慧路灯现已成为智慧城市建设中极为重要的建设项目。

根据现有技术的记载，所谓的智慧路灯是指通过应用先进、高效、可靠的电力线载波通信技术和无线GPRS/CDMA通信技术等，实现对路灯的远程集中控制与管理的路灯。虽然智慧路灯系统能覆盖较大的范围，但是由于其并不能移动以及设备自身的局限性，所以依然存在死角和未能覆盖的范围，从而导致智慧路灯很难扩大对指定目标的追踪范围。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法，用于解决现有技术中的以上问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种智慧路灯，包括：通信模块；所述通信模块用于与至少一个飞行器建立通信连接，以向所述至少一个飞行器发送追踪信号，使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

于本发明一实施例中，所述追踪信号包括：所述指定目标的位置信息和/或图像特征信息。

于本发明一实施例中，所述位置信息为：与所述智慧路灯通信连接的移动终端所发送的定位信息，或者为：与所述智慧路灯通信连接的且捕捉到所述指定目标的图像特征信息的其他智慧路灯的位置信息。

于本发明一实施例中，所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，或者由智慧路灯从采集的图像信息中识别得到。

于本发明一实施例中，所述通信模块还用于：与各智慧路灯建立通信连接，并与建立通信连接的其他智慧路灯共享各自所控制的飞行器的追踪数据。

于本发明一实施例中，所述智慧路灯还包括：图像采集模块，用于采集图像信息，并从所述图像信息中识别得到图像特征信息。

于本发明一实施例中，所述智慧路灯设有供飞行器停靠的容置空间或供飞行器充电的充电装置。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种智慧路灯系统，包括：组成无线通信网络的多个如上任一项所述的智慧路灯，其中，单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标；或者，单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个所述智慧路灯分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个所述智慧路灯向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标。

于本发明一实施例中，在所述飞行器追踪的指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯向其预设通信范围内的飞行器发送同一追踪信号以连续追踪指定目标。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种追踪系统，包括：飞行器、及如上任一项所述的智慧路灯；所述飞行器包括：通信模块，用于接收所述智慧路灯或终端设备发送的追踪信号；处理模块，用于根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

于本发明一实施例中，所述追踪信号包括：指定目标的位置信息和/或图像特征信息；所述飞行器还包括：图像采集模块，用于采集图像并从中识别得到图像特征信息，并根据识别得到的图像特征信息及所述追踪信号中的图像特征信息的比对结果确定所述指定目标。

于本发明一实施例中，所述飞行器还包括：至少一个照明模块，用于照射追踪的指定目标，并根据不同的追踪状态变换照射方式。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种追踪方法，应用于智慧路灯；所述方法包括：向至少一个飞行器发送追踪信号，以使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

于本发明一实施例中，所述向至少一个飞行器发送追踪信号的步骤，具体包括：单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标；或者，单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个所述智慧路灯分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个所述智慧路灯向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标。

于本发明一实施例中，在所述飞行器追踪指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯向其预设通信范围内的飞行器发送同一追踪信号以连续追踪指定目标。

于本发明一实施例中，所述指定目标包括：固定目标和/或移动目标。

于本发明一实施例中，所述方法还包括：与各智慧路灯建立通信连接，并与通信连接的其他智慧路灯共享各自所控制的飞行器的追踪数据。

于本发明一实施例中，所述追踪信号包括：所述指定目标的位置信息和/或图像特征信息。

于本发明一实施例中，所述位置信息为：与所述智慧路灯通信连接的移动终端所发送的定位信息，或者为：与所述智慧路灯通信连接的且捕捉到所述指定目标的图像特征信息的其他智慧路灯的位置信息。

于本发明一实施例中，所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，或者由所述智慧路灯从采集的图像信息中识别得到。

如上所述，本发明的智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法，智慧路灯向至少一个飞行器发送追踪信号，以使至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪指定目标。本发明的技术方案具有以下有益效果：将智慧路灯与飞行器结合，可广泛应用于交通管理、治安管理、自然灾害管理等诸多领域，通过智慧路灯发送追踪信号，并使飞行器跟踪指定目标，极大程度上扩大了智慧路灯对指定目标的追踪范围。

附图说明

图1显示为本发明一实施例中的追踪系统的结构示意图。

图2显示为本发明一实施例中的智慧路灯的结构示意图。

图3显示为本发明一实施例中的飞行器的结构示意图。

图4显示为本发明一实施例中的飞行器追踪控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

鉴于现有智慧路灯由于其本身是固定设置而在其覆盖范围外的区域无法实现追踪功能的缺陷，本发明提出结合飞行器(如：无人机等)的灵活特点来克服所述缺陷，以此提供智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法。本发明以广泛分布的智慧路灯作为中间节点，辅以飞行器的可移动性，通过智慧路灯与飞行器之间的通信，使智慧路灯和飞行器能配合追踪指定目标。

本发明中的指定目标按照运动状态可分为固定目标和移动目标，其中，固定目标可例如路面、护栏、标识等位置固定、相对静态的目标，移动目标可例如行走的路人、行驶的车辆、移动的物体等位置不固定、相对移动的目标，本发明在此不作限定。

如图1所示，展示为本实施例的追踪系统的结构示意图。

在本实施例中，追踪系统包括：一个或多个智慧路灯1，以及与各智慧路灯1通信连接的一个或多个飞行器2，其中，一个智慧路灯1可以在其通信范围内通信连接一个飞行器2，也可以通信连接多个飞行器2。在确定指定目标后，智慧路灯1向与其通信连接的一或多个飞行器2发送追踪信号，以使该一或多个飞行器2根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

所谓的追踪信号包括指定目标的位置信息和/或图像特征信息等。详细而言，所述的位置信息可以是由智慧路灯1的通信模块接收的控制终端，控制终端可为控制中心、控制平台、移动终端发送的定位信息，其中，移动终端包括但不限于智能手机、车载终端等，定位方式包括但不限于GPS定位、北斗定位等。

所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，例如，公安局向控制终端提供的可疑人员的图像、需追踪的物体图像、家属提供的走失人员图像等，或者，图像特征信息由智慧路灯从采集的图像信息中识别得到。图像特征信息包括：人员特征信息(如面部特征、衣着特征等)、交通特征信息(如事故人员特征、事故车辆特征等)、车辆特征信息(如车牌号、车型、车款、车身颜色、速度、行驶状态等)、物体特征信息(如外轮廓、某个具有特色的部位等)、路面特征信息(如路面裂缝、坑洼、路面标线、护栏、标志标牌、窨井盖等)、热红外特征信息，即可视范围内的红外热像图，通过红外热像图可对物体、路面、车辆等进行安全检测，例如漏气、漏水、接头松动或接触不良、过热、损探伤检测等。

如图2所示，展示智慧路灯20的结构，其包括：通信模块21，用于与至少一个飞行器建立通信连接，以向所述至少一个飞行器发送追踪信号，使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

通信模块21可以是智慧路灯20实现功能所需使用的各种无线通信电路模块的软件、硬件电路或软硬件电路的集合，例如各种通信协议的电路模块，包括蓝牙、红外、WiFi、Zigbee、NB-IOT、Lora、GPRS等中的一个或多个，其与飞行器之间亦可通过例如WiFi协议进行通信，当然，也可以采用例如MAVLink协议进行通信，仅需有通信协议转换器即可实现，本发明对此不作限定。

智慧路灯20还能通过其通信模块21接收飞行器反馈的数据信息，所述数据信息包括飞行器在飞行过程中的追踪数据、飞行数据、及通过其载有的模块(例如图像采集模块)所采集的数据等。通信模块21还可与各智慧路灯20建立通信连接，并与通信连接的各智慧路灯20共享各自所控制的飞行器的追踪数据，使智慧路灯20之间可相互配合追踪指定目标。

如图2所示，展示智慧路灯20还包括：图像采集模块22，用于采集图像信息，并从所述图像信息中识别得到图像特征信息，所述图像特征信息由于前文中已对图像特征信息做出了介绍，并且，从采集的图像信息中识别出图像特征信息为现有技术，于此不再详细展开。

图像采集模块22可以是智慧路灯20实现功能所需使用的各种图像采集电路模块的集合，如数字摄像机、模拟摄像机、CMOS摄像机、360度全景摄像机、CCD摄像机、或者红外摄像机等。

优选的，智慧路灯20还可包括控制模块，控制模块分别连接通信模块21、图像采集模块22，在智慧路灯20的通信模块21接收飞行器反馈的数据信息时，所述控制模块可对接收到的数据信息进行处理，并按预设好的程序进行对应动作，也可根据控制中心的指令进行动作等，控制模块的功能可以通过计算机系统或嵌入式处理系统实现，其可包括CPU或MCU及存储器(例如RAM、ROM)以及其它部件及接口，从而可运行应用程序来实现指令交互。当然，需说明的是，所述控制模块亦可设于智慧路灯以外，例如通过单独的控制器或电子处理装置来实现亦可，并非以图示为限。

除此之外，智慧路灯20还可设有供飞行器停靠的容置空间、供飞行器充电的充电装置等。

例如，容置空间可设置于智慧路灯20的顶部，飞行器在结束追踪任务后返回至与其通信连接的智慧路灯20并停靠至该智慧路灯20的容置空间中，或者在一些特殊情况下，容置空间也能为飞行器提供停靠点，以免恶劣天气等对飞行器的正常运行造成影响。当然，容置空间还可设置于智慧路灯20的其他位置，于此不再一一罗列。

飞行器在执行追踪任务时，若剩余电量不足，则返回至与其通信连接的智慧路灯20处进行充电。对于充电装置，其可包括有线充电、无线充电等，从而配合不同型号的飞行器的充电结构，优选的，充电装置设于容置空间处以便于飞行器充电。

除此之外，由于无线信号通信范围有限，各智慧路灯20之间还可通过通信连接以组成智慧路灯系统，或者，各智慧路灯20还可分别通信连接现有的路灯管理网络以组成智慧路灯系统。其中，各智慧路灯20通信连接以组成智慧路灯系统的实现方式包括但不限于：基于Zigbee协议、Wi-Fi协议等进行组网。

在智慧路灯系统中，各智慧路灯20之间通信连接，进而，与各智慧路灯20通信连接的飞行器通过智慧路灯20之间的连接关系而连接。各智慧路灯20接收各自控制的飞行器传回的追踪数据，并能在智慧路灯系统中的各智慧路灯20之间共享该追踪数据，从而相互配合来追踪指定目标。

具体地，在智慧路灯系统中，各所述智慧路灯20向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标，由于智慧路灯20能通过其通信模块21共享各自所控制的飞行器的追踪数据，因此，智慧路灯20还可向其预设通信范围内的多个飞行器发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标，进一步地，还可使多个智慧路灯20分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个智慧路灯20向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标，从而相互配合来追踪指定目标，例如可进行大区域追踪、多目标分散追踪等以增加指定目标的追踪效率。

举例来说，在确定某一指定目标后，单个智慧路灯20分别向其通信的单个或多个飞行器发送追踪信号，每一飞行器在智慧路灯20的预设通信范围内追踪该指定目标。此种追踪模式适合追踪范围小的情况。

或者，由于智慧路灯20分布广泛，在确定某一指定目标和指定目标的活动区域后，该区域内的多个智慧路灯20分别向其通信的单个或多个飞行器发送追踪信号，每一飞行器在其预设通信范围内追踪该指定目标。此种追踪模式适合追踪区域广泛或者指定目标较多时的情况。

当存在需要追踪的多个指定目标时，每一智慧路灯20可追踪不同的指定目标，此时，每一智慧路灯20可向其通信的一飞行器发送一追踪信号，由于所追踪的指定目标不同，每一飞行器的追踪信号相应也不同，每一飞行器在在所述智慧路灯20的预设通信范围内根据追踪信号所对应的指定目标；或者，智慧路灯20可向其通信的多个飞行器发送多个不同的追踪信号，每一飞行器在在所述智慧路灯20的预设通信范围内根据追踪信号所对应的指定目标。

在所述飞行器追踪指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯20的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯20向其预设通信范围内的飞行器发送追踪信号以连续追踪指定目标。例如，当跨越较大追踪范围追踪指定目标的过程中，1号飞行器飞行至超出与其建立通信连接的1号智慧路灯的通信范围内，无法继续追踪指定目标时，1号飞行器或者1号智慧路灯可向1号飞行器当前所在位置的2号智慧路灯发送一信号，使2号智慧路灯向预设通信范围内的2号飞行器发送同一追踪信号，从而以使2号飞行器继续追踪该指定目标，达到连续追踪指定目标的目的。

进一步地，为方便管理，可预先对智慧路灯系统中的各智慧路灯进行分区，每一区域内的智慧路灯与自己管辖区域内的飞行器进行通信连接，从而使每个智慧路灯20仅向自己管辖区域内的单个或多个飞行器发送追踪信号。

在进行指定目标的追踪过程中，由于智慧路灯20组网形成通信网络后，每个智慧路灯20节点的位置是已知的，所以当配备有图像采集模块的智慧路灯20捕捉到指定目标时，就可以根据智慧路灯20的具体位置来确定指定目标的具体位置，再由捕捉到指定目标的智慧路灯20发送追踪信号，指示其通信的飞行器追踪指定目标，从而提高指定目标的追踪效率。

如图3所示，展示飞行器30的结构，其包括：通信模块31、处理模块32、图像采集模块33、照明模块34。

通信模块31用于与智慧路灯或控制终端(如控制中心、控制平台、智能手机、平板电脑、智能穿戴设备、车载终端等)通信，接收智慧路灯或终端设备发送的追踪信号，或者向智慧路灯20的通信模块21发送数据信息。

通信模块31可以是飞行器30实现功能所需使用的各种无线通信电路模块的软件、硬件电路或软硬件电路的集合，例如各种通信协议的电路模块，包括蓝牙、红外、WiFi、Zigbee、NB-IOT、Lora、GPRS等中的一个或多个，其与智慧路灯之间亦可通过例如WiFi协议进行通信，当然，也可以采用例如MAVLink协议进行通信，仅需有通信协议转换器即可实现，本发明对此不作限定。

处理模块32用于根据所述追踪信号追踪指定目标。具体地，处理模块32连接通信模块31，在通信模块31接收到追踪信号并发送至处理模块32后，处理模块32分析追踪信号，确定指定目标，并控制飞行器追踪指定目标。处理模块32的功能可以通过计算机系统或嵌入式处理系统实现，其可包括CPU或MCU及存储器(例如RAM、ROM)以及其它部件及接口，从而可运行应用程序来实现指令交互。

图像采集模块33用于采集图像并从中识别得到图像特征信息，并根据识别得到的图像特征信息及所述追踪信号中的图像特征信息的比对结果锁定所述指定目标以供指引飞行器飞行，例如两者的比对结果相似度为85％以上则可锁定指定目标。

图像采集模块33可以是飞行器30实现功能所需使用的各种图像采集电路模块的集合，如数字摄像机、模拟摄像机、CMOS摄像机、360度全景摄像机、CCD摄像机、或者红外摄像机等。

照明模块34主要用于照射追踪的指定目标。在追踪指定目标时，照明模块34可以是把光源集中在一个焦点上从而使光源更加集中，飞行器上设置的照明模块34或者照明模块34中形成光束的电路模块其数量可以为一个或多个，从而使照明模块能形成单束照明光束或多束照明光束。优选地，照明模块34可在昏暗环境中再启用，以降低照明模块34的耗电量，例如，当飞行器30在夜间追踪指定目标时，启动照明模块34，使其发出照明光束照射指定目标。

进一步地，照明模块34还能根据飞行器30当前追踪状态的不同变换照射方式，所述照射方式的变换例如可为光束颜色变换、光源闪烁等。比如：跟踪状态正常将光束色彩变换为绿色，跟踪状态异常将光束色彩变换为红色等。另外，照明模块34还可用于照明等公众所知的常用功能，在此不再详细展开。

在上述的基础上，为实现上述目的及其他相关目的，本发明实施例中可以提供一种追踪方法，现结合图4详细介绍实现指定目标的追踪方法，该追踪方法应用于上述的智慧路灯及智慧路灯系统，以控制所述智慧路灯及智慧路灯系统配合飞行器追踪指定目标。

所述追踪方法包括：

S41：向至少一个飞行器发送追踪信号，以使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪指定目标。

具体地，所述智慧路灯向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标，或者，智慧路灯还可向其预设通信范围内的多个飞行器发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标，或者，多个智慧路灯分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，多个智慧路灯向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标，从而相互配合来追踪指定目标。该追踪方法及追踪模式已在上述的智慧路灯系统中举例说明，在此不赘述。

此外，当所述飞行器追踪指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯20的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯20向其预设通信范围内的飞行器发送追踪信号以连续追踪指定目标。例如，当跨越较大追踪范围追踪指定目标的过程中，1号飞行器飞行至超出与其建立通信连接的1号智慧路灯的通信范围内，无法继续追踪指定目标时，1号飞行器或者1号智慧路灯可向1号飞行器当前所在位置的2号智慧路灯发送一信号，使2号智慧路灯向预设通信范围内的2号飞行器发送同一追踪信号，从而以使2号飞行器继续追踪该指定目标，达到连续追踪指定目标的目的。

所谓的指定目标包括：固定目标和、或移动目标。追踪信号包括了所述指定目标的位置信息和/或图像特征信息等。位置信息为：与所述智慧路灯通信连接的移动终端所发送的定位信息，或者为：与所述智慧路灯通信连接的且捕捉到所述指定目标的图像特征信息的其他智慧路灯的位置信息，所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，或者由智慧路灯从采集的图像信息中识别得到，由于前文中已对指定目标、追踪信号、位置信息、图像特征信息做出了介绍，于此不再重复赘述。

在另一实施例中，所述追踪方法还包括S42：与通信连接的其他智慧路灯共享各自所控制的飞行器的追踪数据，从而使智慧路灯之间可相互配合追踪指定目标。

综上所述，本发明的智慧路灯、系统及其应用的追踪系统、方法，将智慧路灯与飞行器结合，使其可广泛应用于交通管理、治安管理、自然灾害管理等诸多领域，例如：对路面设施及交通流的动态监测、识别路面病害(裂缝、坑洼)、井盖异常、路面标线异常、标志标牌、护栏损坏、路面积水等问题；还可用于治安活动中，例如：追捕坏人、车辆、跟踪罪犯，防止罪犯逃逸等。本发明通过智慧路灯发送追踪信号，并使飞行器跟踪指定目标，极大程度上扩大了智慧路灯对指定目标的追踪范围，有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (20)

1.一种智慧路灯，其特征在于，包括：通信模块；

所述通信模块用于与至少一个飞行器建立通信连接，以向所述至少一个飞行器发送追踪信号，使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

2.根据权利要求1所述的智慧路灯，其特征在于，所述追踪信号包括：所述指定目标的位置信息和/或图像特征信息。

3.根据权利要求2所述的智慧路灯，其特征在于，所述位置信息为：与所述智慧路灯通信连接的移动终端所发送的定位信息，或者为：与所述智慧路灯通信连接的且捕捉到所述指定目标的图像特征信息的其他智慧路灯的位置信息。

4.根据权利要求2所述的智慧路灯，其特征在于，所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，或者由智慧路灯从采集的图像信息中识别得到。

5.根据权利要求1所述的智慧路灯，其特征在于，所述通信模块还用于：与各智慧路灯建立通信连接，并与建立通信连接的其他智慧路灯共享各自所控制的飞行器的追踪数据。

6.根据权利要求1所述的智慧路灯，其特征在于，所述智慧路灯还包括：图像采集模块，用于采集图像信息，并从所述图像信息中识别得到图像特征信息。

7.根据权利要求1所述的智慧路灯，其特征在于，所述智慧路灯设有供飞行器停靠的容置空间或供飞行器充电的充电装置。

8.一种智慧路灯系统，其特征在于，包括：组成无线通信网络的多个如权利要求1～7中任一项所述的智慧路灯，其中，

单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标；或者，

单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，

多个所述智慧路灯分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，

多个所述智慧路灯向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标。

9.根据权利要求8所述的智慧路灯系统，其特征在于，在所述飞行器追踪的指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯向其预设通信范围内的飞行器发送同一追踪信号以连续追踪指定目标。

10.一种追踪系统，其特征在于，包括：飞行器、及如权利要求1～7中任一项所述的智慧路灯；所述飞行器包括：

通信模块，用于接收所述智慧路灯或终端设备发送的追踪信号；

处理模块，用于根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

11.根据权利要求10所述的追踪系统，其特征在于，所述追踪信号包括：指定目标的位置信息和/或图像特征信息；所述飞行器还包括：图像采集模块，用于采集图像并从中识别得到图像特征信息，并根据识别得到的图像特征信息及所述追踪信号中的图像特征信息的比对结果确定所述指定目标。

12.根据权利要求10所述的追踪系统，其特征在于，所述飞行器还包括：至少一个照明模块，用于照射追踪的指定目标，并根据不同的追踪状态变换照射方式。

13.一种追踪方法，其特征在于，应用于智慧路灯；所述方法包括：

向至少一个飞行器发送追踪信号，以使所述至少一个飞行器根据所述追踪信号追踪至少一个指定目标。

14.根据权利要求11所述的追踪方法，其特征在于，所述向至少一个飞行器发送追踪信号的步骤，具体包括：

单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号以使单个飞行器单独追踪指定目标；或者，

单个所述智慧路灯向其预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，

多个所述智慧路灯分别向预设通信范围内的单个飞行器发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标；或者，

多个所述智慧路灯向预设通信范围内的多个飞行器分别发送追踪信号，以使多个飞行器联合追踪指定目标。

15.根据权利要求13或14所述的追踪方法，其特征在于，在所述飞行器追踪指定目标超出与该飞行器建立通信连接的智慧路灯的预设通信范围时，该飞行器当前所在位置的智慧路灯向其预设通信范围内的飞行器发送同一追踪信号以连续追踪指定目标。

16.根据权利要求13或14或15所述的追踪方法，其特征在于，所述指定目标包括：固定目标和/或移动目标。

17.根据权利要求13所述的追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：与各智慧路灯建立通信连接，并与通信连接的其他智慧路灯共享各自所控制的飞行器的追踪数据。

18.根据权利要求13所述的追踪方法，其特征在于，所述追踪信号包括：所述指定目标的位置信息和/或图像特征信息。

19.根据权利要求18所述的追踪方法，其特征在于，所述位置信息为：与所述智慧路灯通信连接的移动终端所发送的定位信息，或者为：与所述智慧路灯通信连接的且捕捉到所述指定目标的图像特征信息的其他智慧路灯的位置信息。

20.根据权利要求18所述的追踪方法，其特征在于，所述图像特征信息为：与所述智慧路灯通信连接的控制终端所发送的图片特征信息，或者由所述智慧路灯从采集的图像信息中识别得到。

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