CN115649124A - 一种挪车自移动设备的控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开关于一种挪车自移动设备的控制方法、装置及电子设备，涉及车辆挪动技术领域。该方法具体包括：接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。由此，本公开通过对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，可以最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆挪动技术领域，特别是指一种挪车自移动设备的控制方法、装置及电子设备。
背景技术
针对新能源汽车试验场景，通常新能源汽车有大量的试验需要在试验室内完成，例如：高温试验、快速充电试验、快速放电试验、碰撞等试验，在试验过程中电池温度过高、短路或者挤压都会存在安全隐患，当新能源汽车在室内试验过程中出现危险时，可能会导致试验设备发生损坏，甚至导致相关人员发生危险，因此，如何通过对挪车自移动设备控制，使车辆迅速撤离到安全地点，以保障目标车辆和相关人员的安全，已成为了亟待解决的问题。
发明内容
本公开提供一种挪车自移动设备的控制方法、装置及电子设备，通过对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，可以最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。
本公开的技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种挪车自移动设备的控制方法，所述方法包括：接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态行走通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置，包括获取所述目标车辆的周边环境图像；根据所述周边环境图像，确定允许所述挪车自移动设备通行的第一区域；根据所述第一区域，获取适合所述自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置。
根据本公开的一个实施例，所述根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，包括：根据所述入口位置和所述挪车自移动设备的设备信息，调整所述挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向所述入口位置，以得到所述进入姿态。
根据本公开的一个实施例，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取所述挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息；根据所述压力分布信息，确定所述挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数；控制所述举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至所述目标工作参数；在所述挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制所述举升机构各部件恢复至所述第一工作参数。
根据本公开的一个实施例，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制所述挪车自移动设备中举升机构升高承重台；在所述挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制所述举升机构恢复至默认举升高度。
根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：采集所述挪车自移动设备的前方道路的道路图像；根据所述道路图像，识别所述前方道路是否存在路面不平路段，所述路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：接收与所述挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息；基于所述路径控制信息，对所述挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至所述目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：确定为所述挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，所述第一挪车路径为从所述目标车辆的当前位置移动至所述目标位置的路径；
控制所述挪车自移动设备按照所述挪车路径行走至所述目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：在按照所述挪车路径行走的过程中，对所述第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集；根据采集的视频，识别所述未行驶路段存在风险，基于所述挪车自移动设备内置的电子地图，生成从所述挪车自移动设备的当前位置挪动至所述目标位置的第二挪车路径。
根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：对所述目标车辆实验过程和/或挪动所述目标车辆至所述目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：对所述实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到所述状态数据。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种挪车自移动设备的控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；获取模块，用于获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；调整模块，用于根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态行走通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；控制模块，用于控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述获取模块，还用于：获取所述目标车辆的周边环境图像；根据所述周边环境图像，确定允许所述挪车自移动设备通行的第一区域；根据所述第一区域，获取适合所述自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置。
据本公开的一个实施例，所述调整模块，还用于：根据所述入口位置和所述挪车自移动设备的设备信息，调整所述挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向所述入口位置，以得到所述进入姿态。
根据本公开的一个实施例，所述控制模块，还用于：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取所述挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息；根据所述压力分布信息，确定所述挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数；控制所述举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至所述目标工作参数；在所述挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制所述举升机构各部件恢复至所述第一工作参数。
根据本公开的一个实施例，所述控制模块，还用于：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制所述挪车自移动设备中举升机构升高承重台；在所述挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制所述举升机构恢复至默认举升高度。
根据本公开的一个实施例，所述装置，还用于：采集所述挪车自移动设备的前方道路的道路图像；根据所述道路图像，识别所述前方道路是否存在路面不平路段，所述路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
根据本公开的一个实施例，所述控制模块，还用于：接收与所述挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息；基于所述路径控制信息，对所述挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至所述目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述控制模块，还用于：确定为所述挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，所述第一挪车路径为从所述目标车辆的当前位置移动至所述目标位置的路径；控制所述挪车自移动设备按照所述挪车路径行走至所述目标位置。
根据本公开的一个实施例，所述装置，还用于：在按照所述挪车路径行走的过程中，对所述第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集；根据采集的视频，识别所述未行驶路段存在风险，基于所述挪车自移动设备内置的电子地图，生成从所述挪车自移动设备的当前位置挪动至所述目标位置的第二挪车路径。
根据本公开的一个实施例，所述装置，还用于：对所述目标车辆实验过程和/或挪动所述目标车辆至所述目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
根据本公开的一个实施例，所述装置，还用于：对所述实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到所述状态数据。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例提供的挪车自移动设备的控制方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例提供的挪车自移动设备的控制方法。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面提供的挪车自移动设备的控制方法。
本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，通过接收挪车指令，并根据挪车指令行走至待挪的目标车辆处，获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置，根据入口位置，调整挪车自移动设备进入目标车辆底部的进入姿态，并按照进入姿态行走通过入口位置进入目标车辆底部，控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置，通过对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，可以最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图1a是根据一示例性实施例示出的一种进入目标车辆底部的示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种挪车自移动设备的控制装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1为本公开实施例提供的一种挪车自移动设备的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该挪车自移动设备的控制方法，包括以下步骤：
S101，接收挪车指令，并根据挪车指令行走至待挪的目标车辆处。
需要说明的是，本公开对于接收挪车指令的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以通过蓝牙的方式进行接收挪车指令；可选地，可以通过无线网络WIFI进行接收挪车指令。
其中，挪车指令中携带对挪车自移动设备的指示信息。
在本开实施例中，在接收到挪车指令后，可以根据挪车指令行走至待挪的目标车辆处。
举例而言，当存在车辆1、车辆2、车辆3时，可以根据挪车指令行走至待挪的目标车辆3处。
需要说明的是，本公开对于目标汽车的种类不作限定。可选地，目标车辆可以为新能源汽车。
S102，获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置。
需要说明的是，本公开对于获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以获取目标车辆的周边环境图像，根据目标车辆的周边环境图像，获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置。
需要说明的是，本公开对于入口位置的数量不作限定。
可选地，入口位置的数量为1个，入口位置的数量为2个。
可选地，可以根据挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置的距离，从多个入口位置中选取距离最短的入口位置作为目标入口位置。
S103，根据入口位置，调整挪车自移动设备进入目标车辆底部的进入姿态，并按照进入姿态行走通过入口位置进入目标车辆底部。
需要说明的是，本公开对于获取进入姿态的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以根据入口位置和挪车自移动设备的设备信息，调整挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向入口位置，以得到进入姿态。
可选地，挪车自移动设备中行走机构的驱动轮可以为万向轮，可以带动挪车自移动设备垂直于目标车辆车门的方向运动，其中，万向轮采用双轮模式，可以更换。
在本公开实施例中，在得到进入姿态和入口位置后，可以按照进入姿态行走通过入口位置进入目标车辆底部。
例如，如图1a所示，车辆A为目标车辆，车辆A的左侧紧靠马路牙子，前后两侧停放着车辆B和车辆C，此时，可以确定车辆A的右侧可以进入确定为入口位置，在确定出入口位置后，可以调整挪车自移动设备的进入姿态，将挪车自移动设备的万向轮，将该万向轮的行驶朝向面向车辆A的右侧，进而调整挪车自移动设备的进入姿态，进一步驱动万向轮移动，实现带动挪车自移动设备垂直于车辆A的右侧车门的方向运动，进而驶入车辆A的底部。
S104，控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置。
在本公开实施例中，可以获取前方道路是否存在路面不平路段，以控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置。
可选地，可以采集挪车自移动设备的前方道路的道路图像，根据道路图像，识别前方道路是否存在路面不平路段，其中，路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
可选地，在控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的过程中，在挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制挪车自移动设备中举升机构升高承重台，在挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制举升机构恢复至默认举升高度。
可选地，在控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的过程中，在挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，控制举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至目标工作参数，在挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制举升机构各部件恢复至第一工作参数。
可选地，目标位置可以为预先设置的指定位置；可选地，目标位置可以为根据目标车辆当前的挪车需求进行设置的位置。
在本公开实施例中，在挪车自移动设备进入目标车辆底部后，可以控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，通过接收挪车指令，并根据挪车指令行走至待挪的目标车辆处，获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置，根据入口位置，调整挪车自移动设备进入目标车辆底部的进入姿态，并按照进入姿态行走通过入口位置进入目标车辆底部，控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置，通过对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，可以最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。
图2是根据本公开一个实施例的挪车自移动设备的控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图2，对获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置的具体过程进行解释说明，包括以下步骤：
S201，获取目标车辆的周边环境图像。
需要说明的是，本公开对于获取目标车辆的周边环境图像的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以利用图像采集装置，获取目标车辆的周边环境图像。
举例而言，可以利用摄像头获取目标车辆的周边环境图像。
S202，根据周边环境图像，确定允许挪车自移动设备通行的第一区域。
可选地，在获取到周边环境图像后，可以对周边环境图像进行分析，以根据分析结果，确定允许挪车自移动设备通行的第一区域。
S203，根据第一区域，获取适合自移动设备进入目标车辆底部的入口位置。
举例而言，可以根据第一区域的距离，获取适合自移动设备进入目标车辆底部的入口位置。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，获取目标车辆的周边环境图像，根据周边环境图像，确定允许挪车自移动设备通行的第一区域，根据第一区域，获取适合自移动设备进入目标车辆底部的入口位置。由此，可以根据目标车辆的周边环境图像，获取适合自移动设备进入目标车辆底部的入口位置，为后续更准确地对挪车自移动设备进行控制奠定了基础。
图3是根据本公开一个实施例的挪车自移动设备的控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图3，对控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的具体过程进行解释说明，包括以下步骤：
S301，在挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息。
需要说明的是，本公开对于获取挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息的具体方式不作限定，可以根据实际情况进行选取。
可选地，可以根据举升机构内设置的压力传感器进行获取举升机构上的压力分布信息。
S302，根据压力分布信息，确定挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数。
在本公开实施例中，在获取到压力分布信息，可以根据压力分布信息，确定挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数。
S303，控制举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至目标工作参数。
需要说明的是，在挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，需即时调整举升机构各部件的工作参数，以确保目标车辆能平稳地挪动，即可以控制举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至目标工作参数。
S304，在挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制举升机构各部件恢复至第一工作参数。
在本公开实施例中，在挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制举升机构各部件恢复至第一工作参数。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，在挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息，根据压力分布信息，确定挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数，控制举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至目标工作参数，在挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制举升机构各部件恢复至第一工作参数。由此，可以在举升机构中安装压力传感器，以获取举升机构上的压力分布信息，从而根据压力分布信息调节举升机构的工作参数，从而克服了经过路面倾斜路段造成的目标车辆车体不平衡的问题，提高了挪动目标车辆至目标位置过程中的稳定性。
图4是根据本公开一个实施例的挪车自移动设备的控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图4，对控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的具体过程进行解释说明，包括以下步骤：
S401，接收与挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息。
S402，基于路径控制信息，对挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至目标位置。
可选地，可以接收便携式电脑、平板和手机等电子设备上的客户端发送的路径控制信息，其中，客户端与挪车自移动设备存在关联关系。
在本公开实施例中，在获取到路径控制信息后，可以基于路径控制信息，对挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至目标位置。
举例而言，相关人员可以通过平板在行驶过程中发送在A位置处进行向右转、在B位置处进行直行等路径控制信息。也就是说，本申请实施例中，可以相关人员可以对挪车自移动设备的行走过程进行跟随，在相关人员确定前方存在异常和/或风险的情况下，可以通过平板，控制挪车自移动设备变更路径，以避过异常和/或风险路段。
需要说明的是，相关人员在跟随挪车自移动设备的场景下，需要目标车辆的事故原因不会对相关人员的人身安全造成危险。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，接收与挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息，基于路径控制信息，对挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至目标位置。由此，可以客户端在行驶过程中发送的路径控制信息，进而对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。
图5是根据本公开一个实施例的挪车自移动设备的控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图5，对控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的具体过程进行解释说明，包括以下步骤：
S501，确定为挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，第一挪车路径为从目标车辆的当前位置移动至目标位置的路径。
举例而言，针对目标车辆实验场景，目标车辆的当前位置可以是固定的，可以获取目标位置，进而根据目标车辆的当前位置和目标位置，进行预先设置第一挪车路径。
可选地，第一挪车路径的数量可以设置成一种，也可以设置成多种。
S502，控制挪车自移动设备按照第一挪车路径行走至目标位置。
在本公开实施例中，在获取到第一路径后，可以控制挪车自移动设备按照第一挪车路径行走至目标位置。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，确定为挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，第一挪车路径为从目标车辆的当前位置移动至目标位置的路径，控制挪车自移动设备按照第一挪车路径行走至目标位置。由此，可以预先设置的第一挪车路径，进而对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，最大程度保障目标车辆和相关人员的安全。
图6是根据本公开一个实施例的挪车自移动设备的控制方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，进一步结合图6，对控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置的具体过程进行解释说明，包括以下步骤：
S601，确定为挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，第一挪车路径为从目标车辆的当前位置移动至目标位置的路径。
S602，控制挪车自移动设备按照第一挪车路径行走。
关于步骤S601~S602的具体介绍，可参见上述实施例中相关内容的记载，此处不再赘述。
S603，对第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集。
在按照第一挪车路径行走的过程中，可能会存在第一挪车路径出现异常的情况，例如出现障碍物，或者第一挪车路径上的某个门不能打开等异常情况。在本公开实施例中，可以通过挪车自移动设备上的图像采集装置或雷达，对挪车自移动设备未行驶路段进行视频采集。
S604，根据采集的视频，识别未行驶路段存在风险，基于挪车自移动设备内置的电子地图，生成从挪车自移动设备的当前位置挪动至目标位置的第二挪车路径。
在本公开实施例中，可以确定挪车自移动设备的当前位置，进一步地，可以调用挪车自移动设备内置的电子地图，在电子地图上重新为挪车自移动设备生成新的导航路径即第二挪车路径。其中，该第二挪车路径为挪车自移动设备从当前位置挪动至目标位置的路径。
其中，电子地图（Electronic map），即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。
S605，控制挪车自移动设备按照第二挪车路径行走。
本公开实施例中，在基于预先设置的第一挪车路径行走的过程中，可以对第一挪车路径的异常或风险进行识别，在识别到异常或风险的情况下，可以实时对挪车路径进行动态调整，可以避开挪车路径上的风险和异常，能够降低挪车过程中的风险，使目标车辆安全且高效地挪动至目标位置，最大程度保障目标车辆的安全。
在本公开实施例中，可以对目标车辆实验过程和/或挪动目标车辆至目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
可选地，可以对实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到状态数据。
例如，可以设置温度传感器，通过温度传感器进行检测，可选地可以在不同目标车辆的不同部位设置温度传感器。
再例如，可以设置气体传感器，通过气体传感器进行有害气体检测，例如，有害气体可以包括一氧化碳、氯化氢、硫化氢、硫氧化物等，可以不同的有害气体设置对应的气体传感器，以检测各类有害气体的气体浓度。
下面对本公开提出的挪车自移动设备进行举例说明。
可选地，针对新能源汽车室内试验场景，挪车自移动设备包括控制器、高强度托盘，其中，高强度托盘内设有动力电池、压力传感器、摄像头、激光雷达传感模块、智能控制模块、举升机构、行走机构、警示提示装置。其中，动力电池为挪车自移动设备提供动力，摄像头用于观察车辆的危险情况和试验室内的情况，便于操作人员规划挪车路径，激光雷达传感模块用于躲避目标车辆挪动至目标位置过程中的障碍物，智能控制模块包括微处理器、通讯模块和数据采集模块，数据采集模块采集的数据可以同步上传存储在云端服务器，可以用于接收各机构数据并控制各机构，举升机构用于对目标车辆进行抬升操作，压力传感器设于举升机内，行走机构带动高强度托盘进行运动，行走机构设置有驱动电机、驱动轮。
可选地，高强度托盘的材质为耐高温、耐腐蚀的轻质钢材，高强度托盘可以包含多个辅助滚轮，且辅助滚轮为万向轮，与驱动轮的中心线位于同一平面上，行走机构的驱动轮采用万向轮，可实现带动高强度托盘垂直于目标车辆车门的方向运动，其中，驱动轮采用双轮模式，可进行更换，动力电池为锂电池，摄像头位于高强度托盘的前后，摄像头的数量为2个，激光雷达传感模块位于高强度托盘四角，激光雷达传感模块的数量为4个，举升机构采用液压传动方式，警示提示装置为警示灯和/或警报扬声器，举升机构包括动力组件和升降组件，动力组件驱动升降组件进行升降，动力组件和升降组件的数量至少设有4个，每个升降组件对应设有一个压力传感器，智能控制模块和控制器通过蓝牙、WIFI连接，其中，控制器可以是电脑、平板、手机等设备，并具有记录、存储、导出、支持数据上传云端服务器等功能，同时可以根据配置的不同，实现挪车路径选择的多样化，可以通过摄像头、激光雷达传感模块、智能控制模块，自动控制挪车路径，还可以通过控制器进行控制，还可以通过挪车自移动设备中的电子地图，预先规划挪车路径。
下面对本公开提出的挪车自移动设备的控制过程进行举例说明。
举例而言，针对新能源汽车室内试验场景，控制挪车自移动设备移动至目标车辆车体的下方，挪车自移动设备通过摄像头和激光雷达传感模块采集目标车辆车体的周边环境图像信息，根据采集的周边环境图像信息将挪车自移动设备移动至目标车辆车体的下方，驱动动力组件将升降组件升起，升降组件将目标车辆车体抬升，同时压力传感器采集升降组件的压力参数，并传输给智能控制模块，智能控制模块对压力传感器的参数进行反馈，调整各升降组件的动作，驱动行走机构使目标车辆挪动至目标位置，行走机构在挪动目标车辆至目标位置的过程中，警示提示装置保持工作状态，在发现存在危险情况时，向周围发出危险报警。
综上所述，根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制方法，可以通过在升降组件中安装压力传感器，可以感知不同升降组件的压力数据，判断目标车辆的平衡状态，通过获取的数据对升降组件进行调节，保持目标车辆的平衡，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的稳定性，同时可以根据实际需要可以选择不同的配置，实现挪车路径选择的多样化，即可以满足不同条件的使用，节省了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的成本，通过采用摄像头，可以满足人员在不接触危险车辆的情况下，不仅可以了解危险车辆的状态，也可以观察到试验室和挪车路径的实际情况，便于根据实际情况作出合理的处置措施，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的安全性和可靠性，并能够将传感器采集的数据上传云端，支持下载、回看，便于为后续处理类似的事件积累经验。
图7是根据一示例性实施例示出的一种挪车自移动设备的控制装置的框图。
如图7所示，挪车自移动设备的控制装置1000，包括：接收模块110、获取模块120、调整130和控制模块140。
接收模块110，用于接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；
获取模块120，用于获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；
调整模块130，用于根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态行走通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；
控制模块140，用于控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。
进一步的，获取模块120，还用于：获取所述目标车辆的周边环境图像；根据所述周边环境图像，确定允许所述挪车自移动设备通行的第一区域；根据所述第一区域，获取适合所述自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置。
进一步的，调整模块130，还用于：根据所述入口位置和所述挪车自移动设备的设备信息，调整所述挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向所述入口位置，以得到所述进入姿态。
进一步的，控制模块140，还用于：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取所述挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息；根据所述压力分布信息，确定所述挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数；控制所述举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至所述目标工作参数；在所述挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制所述举升机构各部件恢复至所述第一工作参数。
进一步的，控制模块140，还用于：在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制所述挪车自移动设备中举升机构升高承重台；在所述挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制所述举升机构恢复至默认举升高度。
进一步的，装置1000，还用于：采集所述挪车自移动设备的前方道路的道路图像；根据所述道路图像，识别所述前方道路是否存在路面不平路段，所述路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
进一步的，控制模块140，还用于：接收与所述挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息；基于所述路径控制信息，对所述挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至所述目标位置。
进一步的，控制模块140，还用于：确定为所述挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，所述第一挪车路径为从所述目标车辆的当前位置移动至所述目标位置的路径；控制所述挪车自移动设备按照所述挪车路径行走至所述目标位置。
进一步的，装置1000，还用于：在按照所述挪车路径行走的过程中，对所述第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集；根据采集的视频，识别所述未行驶路段存在风险，基于所述挪车自移动设备内置的电子地图，生成从所述挪车自移动设备的当前位置挪动至所述目标位置的第二挪车路径。
进一步的，装置1000，还用于：对所述目标车辆实验过程和/或挪动所述目标车辆至所述目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
进一步的，装置1000，还用于：对所述实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到所述状态数据。
根据本公开实施例的一种挪车自移动设备的控制装置，通过接收挪车指令，并根据挪车指令行走至待挪的目标车辆处，获取挪车自移动设备进入目标车辆底部的入口位置，根据入口位置，调整挪车自移动设备进入目标车辆底部的进入姿态，并按照进入姿态行走通过入口位置进入目标车辆底部，控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置，通过对挪车自移动设备进行控制，可以使目标车辆挪动至目标位置，可以最大程度保障目标车辆和相关人员的安全，提高了控制挪车自移动设备挪动目标车辆至目标位置过程中的可靠性和安全性。
为了实现上述实施例，本公开还提供了一种电子设备，如图8所示，所述电子设备2000包括：处理器210；用于存储所述处理器210可执行指令的一个或多个存储器220；其中，所述处理器210被配置为执行上述实施例所述的挪车自移动设备的控制方法。处理器210和存储器220通过通信总线连接。
为了实现上述实施例，本公开还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器220，上述指令可由装置1000的处理器210执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
为了实现上述实施例，本公开还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的挪车自移动设备的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (25)
1.一种挪车自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；
获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；
根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态行走通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；
控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置，包括
获取所述目标车辆的周边环境图像；
根据所述周边环境图像，确定允许所述挪车自移动设备通行的第一区域；
根据所述第一区域，获取适合所述自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，包括：
根据所述入口位置和所述挪车自移动设备的设备信息，调整所述挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向所述入口位置，以得到所述进入姿态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：
在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取所述挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息；
根据所述压力分布信息，确定所述挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数；
控制所述举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至所述目标工作参数；
在所述挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制所述举升机构各部件恢复至所述第一工作参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：
在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制所述挪车自移动设备中举升机构升高承重台；
在所述挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制所述举升机构恢复至默认举升高度。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集所述挪车自移动设备的前方道路的道路图像；
根据所述道路图像，识别所述前方道路是否存在路面不平路段，所述路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：
接收与所述挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息；
基于所述路径控制信息，对所述挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至所述目标位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置，包括：
确定为所述挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，所述第一挪车路径为从所述目标车辆的当前位置移动至所述目标位置的路径；
控制所述挪车自移动设备按照所述挪车路径行走至所述目标位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在按照所述挪车路径行走的过程中，对所述第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集；
根据采集的视频，识别所述未行驶路段存在风险，基于所述挪车自移动设备内置的电子地图，生成从所述挪车自移动设备的当前位置挪动至所述目标位置的第二挪车路径。
10.根据权利要求1-5或7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述目标车辆实验过程和/或挪动所述目标车辆至所述目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到所述状态数据。
12.一种挪车自移动设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收挪车指令，并根据所述挪车指令行走至待挪的目标车辆处；
获取模块，用于获取挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置；
调整模块，用于根据所述入口位置，调整所述挪车自移动设备进入所述目标车辆底部的进入姿态，并按照所述进入姿态行走通过所述入口位置进入所述目标车辆底部；
控制模块，用于控制所述挪车自移动设备挪动所述目标车辆至目标位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于：
获取所述目标车辆的周边环境图像；
根据所述周边环境图像，确定允许所述挪车自移动设备通行的第一区域；
根据所述第一区域，获取适合所述自移动设备进入所述目标车辆底部的入口位置。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述调整模块，还用于：
根据所述入口位置和所述挪车自移动设备的设备信息，调整所述挪车自移动设备中行走机构的驱动轮的行驶方向朝向所述入口位置，以得到所述进入姿态。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面倾斜路段时，获取所述挪车自移动设备中举升机构上的压力分布信息；
根据所述压力分布信息，确定所述挪车自移动设备中举升机构各部件的目标工作参数；
控制所述举升机构各部件从当前的第一工作参数切换至所述目标工作参数；
在所述挪车自移动设备通过路面倾斜路段后，控制所述举升机构各部件恢复至所述第一工作参数。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
在所述挪车自移动设备的前方道路存在路面坑洼路段时，控制所述挪车自移动设备中举升机构升高承重台；
在所述挪车自移动设备通过路面坑洼路段后，控制所述举升机构恢复至默认举升高度。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
采集所述挪车自移动设备的前方道路的道路图像；
根据所述道路图像，识别所述前方道路是否存在路面不平路段，所述路面不平路段包括路面倾斜路段和路面坑洼路段。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
接收与所述挪车自移动设备关联的客户端在行驶过程中发送的路径控制信息；
基于所述路径控制信息，对所述挪车自移动设备进行行走控制，直至挪车至所述目标位置。
19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
确定为所述挪车自移动设备预先设置的第一挪车路径，其中，所述第一挪车路径为从所述目标车辆的当前位置移动至所述目标位置的路径；
控制所述挪车自移动设备按照所述挪车路径行走至所述目标位置。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
在按照所述挪车路径行走的过程中，对所述第一挪车路径上未行驶路段进行视频采集；
根据采集的视频，识别所述未行驶路段存在风险，基于所述挪车自移动设备内置的电子地图，生成从所述挪车自移动设备的当前位置挪动至所述目标位置的第二挪车路径。
21.根据权利要求11-15或18-20所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
对所述目标车辆实验过程和/或挪动所述目标车辆至所述目标位置的过程进行状态数据采集，并将采集的状态数据上传至服务器进行存储和/或事故原因分析。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置，还用于：
对所述实验过程和/或挪车过程中的视频数据、温度和有害气体浓度进行采集，以得到所述状态数据。
23.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-11中任一项所述的挪车自移动设备的控制方法。
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的挪车自移动设备的控制方法。
25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的挪车自移动设备的控制方法。
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