CN115635070B - 一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，涉及控制数据传输技术领域，包括数据采集处理模块，用于对毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；对工作路径进行路径划分；路径整理模块，用于对若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理；关联分析模块，用于对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；控制传输模块，用于触发控制传输系统向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺。

Description

一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统

技术领域

本发明涉及控制传输技术领域，具体为一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统。

背景技术

压铸件等产品在铸造完成后，在产品表面或者烤面的边缘处往往会存在毛刺、飞边等问题；在用毛刺去除机器中的去毛刺工具对压铸件等产品进行毛刺去除的过程中，因为毛刺的分布情况以及不同分布区域上毛刺的大小、长短特征，对不同区域内的毛刺进行去除的过程中，因为要适应不同区域内的毛刺，达到最优的毛刺去除效果，对不同区域内的去毛刺工具运转参数的设置也是不同的；在两段相连但是毛刺大小、长短特征相差较大的区域内进行毛刺去除，不可避免会包含运转参数切换的过程，而毛刺去除的过程是个精细化的过程，运转参数切换的过程中，在切换区域内可能会产生毛刺遗留，没能铲除干净。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，系统包括：数据采集处理模块、路径整理模块、关联分析模块、计算模块、控制传输模块；

数据采集处理模块，用于对基于力/位混合技术的毛刺去除机器在控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；采集实时监测过程中产生的数据，基于数据对工作路径进行路径划分，得到若干段子路径；

路径整理模块，用于接收数据采集处理模块中的数据，将路径划分得到的若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理，得到若干类子路径集；

关联分析模块，用于接收路径整理模块中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；

计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；

控制传输模块，用于接收计算模块中的数据，基于数据触发控制传输系统向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺；

控制传输模块包括信道传输单元、数据传输优先级分析单元；

信道传输单元，用于接收计算模块中的指令切换区域；设置指令切换区域阈值，当计算得到的指令切换区域大于指令切换区域阈值，生成预警信号，控制传输系统将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器；

数据传输优先级分析单元，用于接收计算模块中的指令切换区域和信道传输单元中的数据；将涉及的两段子路径中均含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号优先于涉及的两段子路径中仅有一段子路径中含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号；依照优先级将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器。

进一步的，数据采集处理模块包括数据采集单元、路径划分单元；

数据采集单元，用于提取毛刺去除机器对待去除毛刺的对象物进行毛刺检测时采集到的对象物数据；对象物数据包括对象物的形状结构数据、对象物上各待去除毛刺部位的位置分布数据；获取毛刺去除机器对毛刺去除工具规划的工作路径；获取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径进行毛刺去除时执行的完整操作程序；

路径划分单元，用于接收数据采集单元中的数据，在完整操作程序中捕捉控制毛刺去除工具转速切换，或者倾斜角度切换，或者移动速度切换的若干操控指令节点；将工作路径基于若干操控指令节点进行路径路段划分，得到若干段子路径；

上述对路径进行划分是考虑到在一个产品表面，由于加工原因，在产品的不同表面区域的毛刺特征是不一样的，而毛刺去除机器在操控去毛刺工具进行毛刺去除时，因为要适应不同区域内的毛刺，分别在不同区域内达到最优的毛刺去除效果，对不同区域内的去毛刺工具运转参数的设置也是不同的，将工作路径进行划分处理，是为了后续捕捉指令切换点做必要的技术铺垫，为后期对各指令切换点计算去毛刺工具在完成指令切换的过程中产生的路程数据做必要的技术铺垫。

进一步的，路径整理模块包括指令提取单元、指令信息筛查单元、路径归类单元、路径特征值提取单元；

指令提取单元，用于对每一段子路径提取操控指令{rotate,angel}；其中，rotate表示操控毛刺去除工具转速的操控指令；angel表示操控毛刺去除工具较于开始运作前摆放位置的倾斜角度的操控指令；其中，相邻两段子路径对应的操控指令之间存在操控指令偏差；

指令信息筛查单元，用于接收指令提取单元中的数据，对所有子路径对应的操控指令进行信息筛查；

路径归类单元，用于接收指令信息筛查单元中的数据，将对应的操控指令完全相同的子路径进行归类，得到若干类子路径集；一类子路径集对应一种操控指令；

路径特征值提取单元，用于接收路径归类单元中的数据，分别提取每一类子路径集内各子路径的各项路径特征值；路径特征值包括对象物与毛刺去除工具之间的水平面夹角、毛刺平均长度、毛刺平均直径；

上述对各子路径整理的过程，是为了获得毛刺去除机器在对含有不同特征毛刺区域设置运转参数时的规律性设置，挖掘对不同特征毛刺区域最具针对性的操作指令设置；而这个指令往往是在该特征毛刺区域内最达到最佳毛刺去除效果的操作指令，也就意味着，在进入该特征毛刺区域时，切换该操作指令时产生毛刺遗留的可能性越大。

进一步的，关联分析模块包括数据提取单元、关联条建立单元、关联挖掘单元；

数据提取单元，用于对各类子路径集筛查子路径特征项；提取各类子路径集对应的操控指令信息；

关联条建立单元，用于接收数据提取单元中的数据，基于数据对子路径特征项与操控指令建立关联条；

关联挖掘单元，用于接收关联条建立单元中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘。

进一步的，关联条建立单元包括：

记存在若干类子路径集{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；其中，{x₁},{x₂},…,{x_n}分别表示对应第一种、第二种、…、第n种操控指令的第一类、第二类、…、第n类子路径集；分别对每一类子路径集提取路径特征值相同的路径特征项和路径特征值偏差范围小于偏差范围阈值的路径特征项，将路径特征项作为每一类子路径集的子路径特征项；

分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差指令项其中，分别表示第i类子路径集{x_i}与第j类子路径集{x_j}之间的第1、2、…、v个偏差指令项；分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项/>其中/>分别表示第i类子路径集与第j类子路径集之间的第1、2、…、h个偏差子路径特征项；其中，{x_i}∈{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；{x_j}∈{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；i≠j；分别将每两类不同子路径集之间的每一个偏差指令项与每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项之间建立关联条；

上述建立关联条的过程，是挖掘不同子路径对应的路径特征项与不同操作指令项之间的关联关系，找寻对具备不同路径特征项的不同区域进行毛刺去除时的最佳的操作指令项j。

进一步的，关联挖掘单元，包括：

分别对各操控指令项累计与各子路径特征项之间的关联条数；

设置关联条数阈值，对各操控指令项筛选出关联条数大于关联条数阈值的子路径特征项，将子路径特征项作为各操控指令项的关联路径特征项。

进一步的，计算模块包括子路径特征项分析单元、操控指令项数值处理单元、路径区域计算单元；

子路径特征项分析单元，用于接收数据采集处理模块中的数据，提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应工作路径的若干类子路径集；分别获取若干类子路径集对应的若干子路径特征项；

操控指令项数值处理单元，用于接收子路径特征项分析单元的数据，分别基于每一子路径的子路径特征项，在每一子路径对应的操控指令中锁定与子路径特征项之间存在关联关系的操控指令项；

路径区域计算单元，用于接收路径特征项分析单元和操控指令项数值处理单元中的数据，基于数据计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域。

进一步的，路径区域计算单元包括：

提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应工作路径的若干类子路径集；分别提取若干类子路径集对应的若干子路径特征项；一类子路径集对应的子路径特征项大于或等于1；在完整操作程序中捕捉对各类子路径集设置的操控指令{rotate,angel}；

分别获取毛刺去除机器控制毛刺去除工具由任意一子路径的上一子路径进入任意一子路径时，将在上一子路径中操控指令项对应的数值，切换至在任意一子路径中操控指令项对应的数值所花费的时间t；获取当前毛刺去除工具的移动速度v，确定切换路程长为S＝v×t。

进一步的，控制传输模块包括：

捕捉毛刺去除机器控制毛刺去除工具，在某段子路径中开启切换某段子路径对应的关联操控指令项时所处的位置，锁定以位置为起点，切换关联操控指令的数值时产生的切换路程长为S的路径区域；

将路径区域进行标记；每一个标记区域的生成触发控制传输系统向毛刺去除机器传输一次预警信号，控制毛刺去除工具对路径区域进行二次去除毛刺。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明对毛刺去除机器对去毛刺工具在不同毛刺特征分布区域内进行毛刺去除时，为适应不同区域内的特征分布毛刺，达到最优毛刺去除效果所设置的不同操作指令之间的关系进行挖掘；计算并锁定去毛刺工具完成指令切换的区域，将计算锁定得到的切换区域信息生成预警信号传输至内毛刺去除机器，控制去毛刺工具在切换区域内进行二次毛刺去除工作，消除可能存在的毛刺遗留，毛刺未铲除干净的问题，提高毛刺去除机器的毛刺去除能力，减少产品的残次率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统的结构示意图；

图2是本发明一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统的工作流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图2，本发明提供技术方案：一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，系统包括：数据采集处理模块、路径整理模块、关联分析模块、计算模块、控制传输模块；

数据采集处理模块，用于对基于力/位混合技术的毛刺去除机器在控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；采集实时监测过程中产生的数据，基于数据对工作路径进行路径划分，得到若干段子路径；

其中，数据采集处理模块包括数据采集单元、路径划分单元；

数据采集单元，用于提取毛刺去除机器对待去除毛刺的对象物进行毛刺检测时采集到的对象物数据；对象物数据包括对象物的形状结构数据、对象物上各待去除毛刺部位的位置分布数据；获取毛刺去除机器对毛刺去除工具规划的工作路径；获取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径进行毛刺去除时执行的完整操作程序；

路径划分单元，用于接收数据采集单元中的数据，在完整操作程序中捕捉控制毛刺去除工具转速切换，或者倾斜角度切换，或者移动速度切换的若干操控指令节点；将工作路径基于若干操控指令节点进行路径路段划分，得到若干段子路径；

路径整理模块，用于接收数据采集处理模块中的数据，将路径划分得到的若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理，得到若干类子路径集；

其中，路径整理模块包括指令提取单元、指令信息筛查单元、路径归类单元、路径特征值提取单元；

指令提取单元，用于对每一段子路径提取操控指令{rotate,angel}；其中，rotate表示操控毛刺去除工具转速的操控指令；angel表示操控毛刺去除工具较于开始运作前摆放位置的倾斜角度的操控指令；其中，相邻两段子路径对应的操控指令之间存在操控指令偏差；

指令信息筛查单元，用于接收指令提取单元中的数据，对所有子路径对应的操控指令进行信息筛查；

路径归类单元，用于接收指令信息筛查单元中的数据，将对应的操控指令完全相同的子路径进行归类，得到若干类子路径集；一类子路径集对应一种操控指令；

路径特征值提取单元，用于接收路径归类单元中的数据，分别提取每一类子路径集内各子路径的各项路径特征值；路径特征值包括对象物与毛刺去除工具之间的水平面夹角、毛刺平均长度、毛刺平均直径；

例如说，对于某一段子路径内的特征毛刺；该子路径的子路径特征项为毛刺平均直径为2mm；设置毛刺去除工具的转速是针对此时毛刺平均直径为2mm这一特征项进行的针对性设置的，也就是说调整毛刺去除工具的转速是能在毛刺平均直径为2mm的毛刺区域内起到最佳毛刺去除效果的指令设置，所以在调整毛刺去除工具的转速的过程中，因为转速的是慢慢调整至最佳转速值的，因为毛刺去除工具是持续执行完整操作程序的，在还未达到最佳转速值的个别瞬时段，对该毛刺区域也开始了毛刺去除，所以在这个别瞬时段内可能会产生毛刺遗留；

关联分析模块，用于接收路径整理模块中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；

其中，关联分析模块包括数据提取单元、关联条建立单元、关联挖掘单元；

数据提取单元，用于对各类子路径集筛查子路径特征项；提取各类子路径集对应的操控指令信息；

关联条建立单元，用于接收数据提取单元中的数据，基于数据对子路径特征项与操控指令建立关联条；

其中，关联条建立单元包括：

记存在若干类子路径集{{x₁}，{x₂}，…，{x_n}}；其中，{x₁}，{x₂}，…，{x_n}分别表示对应第一种、第二种、…、第n种操控指令的第一类、第二类、…、第n类子路径集；分别对每一类子路径集提取路径特征值相同的路径特征项和路径特征值偏差范围小于偏差范围阈值的路径特征项，将路径特征项作为每一类子路径集的子路径特征项；

分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差指令项其中，分别表示第i类子路径集{x_i}与第j类子路径集{x_j}之间的第1、2、…、v个偏差指令项；分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项/>其中/>分别表示第i类子路径集与第j类子路径集之间的第1、2、…、h个偏差子路径特征项；其中，{x_i}∈{{x₁}，{x₂}，…，{x_n}}；{x_j}∈{{x₁}，{x₂}，…，{x_n}}；i≠j；分别将每两类不同子路径集之间的每一个偏差指令项与每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项之间建立关联条；

关联挖掘单元，用于接收关联条建立单元中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；

其中，关联挖掘单元，包括：

分别对各操控指令项累计与各子路径特征项之间的关联条数；

设置关联条数阈值，对各操控指令项筛选出关联条数大于关联条数阈值的子路径特征项，将子路径特征项作为各操控指令项的关联路径特征项；

计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；

其中，计算模块包括子路径特征项分析单元、操控指令项数值处理单元、路径区域计算单元；

子路径特征项分析单元，用于接收数据采集处理模块中的数据，提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应工作路径的若干类子路径集；分别获取若干类子路径集对应的若干子路径特征项；

操控指令项数值处理单元，用于接收子路径特征项分析单元的数据，分别基于每一子路径的子路径特征项，在每一子路径对应的操控指令中锁定与子路径特征项之间存在关联关系的操控指令项；

路径区域计算单元，用于接收路径特征项分析单元和操控指令项数值处理单元中的数据，基于数据计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；

其中，路径区域计算单元包括：

提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应工作路径的若干类子路径集；分别提取若干类子路径集对应的若干子路径特征项；一类子路径集对应的子路径特征项大于或等于1；在完整操作程序中捕捉对各类子路径集设置的操控指令{rotate,angel}；

分别获取毛刺去除机器控制毛刺去除工具由任意一子路径的上一子路径进入任意一子路径时，将在上一子路径中操控指令项对应的数值，切换至在任意一子路径中操控指令项对应的数值所花费的时间t；获取当前毛刺去除工具的移动速度v，确定切换路程长为S＝v×t；

控制传输模块，用于接收计算模块中的数据，基于数据触发控制传输系统向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺；

控制传输模块包括信道传输单元、数据传输优先级分析单元；

信道传输单元，用于接收计算模块中的指令切换区域；设置指令切换区域阈值，当计算得到的指令切换区域大于指令切换区域阈值，生成预警信号，控制传输系统将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器；

数据传输优先级分析单元，用于接收计算模块中的指令切换区域和信道传输单元中的数据；将涉及的两段子路径中均含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号优先于涉及的两段子路径中仅有一段子路径中含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号；依照优先级将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器；

其中，控制传输模块包括：

捕捉毛刺去除机器控制毛刺去除工具，在某段子路径中开启切换某段子路径对应的关联操控指令项时所处的位置，锁定以位置为起点，切换关联操控指令的数值时产生的切换路程长为S的路径区域；

将路径区域进行标记；每一个标记区域的生成触发控制传输系统向毛刺去除机器传输一次预警信号，控制毛刺去除工具对路径区域进行二次去除毛刺；

例如说，某一子路径A的各项路径特征值分别为：对象物与毛刺去除工具之间的水平面夹角为15°、毛刺平均长度为2cm、毛刺平均直径为1.5mm；子路径A对应的操控指令{rotate,angel}为{rotate：30r/s,angel：15°}；其中，子路径A的子路径特征项为毛刺平均长度、毛刺平均直径；且与毛刺平均长度之间存在关联关系的操控指令项为转速项rotate；且与子路径A相邻的前一段子路径B对应的操控指令{rotate,angel,move}为{rotate：18r/s,angel：12°,move；45mm/s}；

捕捉到毛刺去除机器控制毛刺去除工具由路径B进入子路径A完成转速由18r/切换至30r/s所花的时间为30ms；同时获取到毛刺去除工具当前的位移速度为45mm/s；确定所述切换路程长为S＝v×t＝45mm/s×30ms×10^-3＝1.35mm；捕捉到毛刺去除机器控制毛刺去除工具开启切换转速指令项时所处的位置为P，以位置P为起点，锁定路程长为S的路径区域，将所述路径区域进行标记；触发控制传输系统向毛刺去除机器传输一次预警信号，控制毛刺去除工具对所述路径区域完成二次去除毛刺。

本需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述系统包括：数据采集处理模块、路径整理模块、关联分析模块、计算模块、控制传输模块；

所述数据采集处理模块，用于对基于力/位混合技术的毛刺去除机器在控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序的过程进行实时监测；采集实时监测过程中产生的数据，基于所述数据对所述工作路径进行路径划分，得到若干段子路径；

所述路径整理模块，用于接收所述数据采集处理模块中的数据，将路径划分得到的若干段子路径基于各自对应的操控指令进行归类整理，得到若干类子路径集；

所述关联分析模块，用于接收所述路径整理模块中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘；

所述计算模块，用于计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域；

所述控制传输模块，用于接收所述计算模块中的数据，向毛刺去除机器传输预警信号，控制毛刺去除工具在指令切换区域完成二次去除毛刺；

所述控制传输模块包括信道传输单元、数据传输优先级分析单元；

所述信道传输单元，用于接收所述计算模块中的指令切换区域；设置指令切换区域阈值，当计算得到的指令切换区域大于指令切换区域阈值，生成预警信号，控制传输系统将所述预警信号通过信道传输至毛刺去除机器；

所述数据传输优先级分析单元，用于接收所述计算模块中的指令切换区域和所述信道传输单元中的数据；将涉及的两段子路径中均含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号优先于涉及的两段子路径中仅有一段子路径中含有待去除毛刺部位的指令切换区域，对应生成的预警信号；依照优先级将预警信号通过信道传输至毛刺去除机器。

2.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述数据采集处理模块包括数据采集单元、路径划分单元；

所述数据采集单元，用于提取毛刺去除机器对待去除毛刺的对象物进行毛刺检测时采集到的对象物数据；所述对象物数据包括对象物的形状结构数据、对象物上各待去除毛刺部位的位置分布数据；获取毛刺去除机器对毛刺去除工具规划的工作路径；获取所述毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着所述工作路径进行毛刺去除时执行的完整操作程序；

所述路径划分单元，用于接收所述数据采集单元中的数据，在所述完整操作程序中捕捉控制毛刺去除工具转速切换，或者倾斜角度切换，或者移动速度切换的若干操控指令节点；将所述工作路径基于所述若干操控指令节点进行路径路段划分，得到若干段子路径。

3.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述路径整理模块包括指令提取单元、指令信息筛查单元、路径归类单元、路径特征值提取单元；

所述指令提取单元，用于对每一段子路径提取操控指令{rotate,angel}；其中，rotate表示操控毛刺去除工具转速的操控指令；angel表示操控毛刺去除工具较于开始运作前摆放位置的倾斜角度的操控指令；其中，相邻两段子路径对应的操控指令之间存在操控指令偏差；

所述指令信息筛查单元，用于接收所述指令提取单元中的数据，对所有子路径对应的操控指令进行信息筛查；

所述路径归类单元，用于接收所述指令信息筛查单元中的数据，将对应的操控指令完全相同的子路径进行归类，得到若干类子路径集；一类子路径集对应一种操控指令；

所述路径特征值提取单元，用于接收所述路径归类单元中的数据，分别提取每一类子路径集内各子路径的各项路径特征值；所述路径特征值包括对象物与毛刺去除工具之间的水平面夹角、毛刺平均长度、毛刺平均直径。

4.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述关联分析模块包括数据提取单元、关联条建立单元、关联挖掘单元；

所述数据提取单元，用于对各类子路径集筛查子路径特征项；提取各类子路径集对应的操控指令信息；

所述关联条建立单元，用于接收所述数据提取单元中的数据，基于所述数据对子路径特征项与操控指令建立关联条；

所述关联挖掘单元，用于接收所述关联条建立单元中的数据，对各类子路径集对应的子路径特征项与各操控指令项之间的关联关系进行挖掘。

5.根据权利要求4所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述关联条建立单元包括：

记存在若干类子路径集{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；其中，{x₁},{x₂},…,{x_n}分别表示对应第一种、第二种、…、第n种操控指令的第一类、第二类、…、第n类子路径集；分别对每一类子路径集提取路径特征值相同的路径特征项和路径特征值偏差范围小于偏差范围阈值的路径特征项，将所述路径特征项作为所述每一类子路径集的子路径特征项；

分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差指令项其中，分别表示第i类子路径集{x_i}与第j类子路径集{x_j}之间的第1、2、…、v个偏差指令项；分别捕捉每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项/>其中/>分别表示第i类子路径集与第j类子路径集之间的第1、2、…、h个偏差子路径特征项；其中，{x_i}∈{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；{x_j}∈{{x₁},{x₂},…,{x_n}}；i≠j；分别将每两类不同子路径集之间的每一个偏差指令项与所述每两类不同子路径集之间的偏差子路径特征项之间建立关联条。

6.根据权利要求4所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述关联挖掘单元，包括：

分别对各操控指令项累计与各子路径特征项之间的关联条数；

设置关联条数阈值，对各操控指令项筛选出关联条数大于所述关联条数阈值的子路径特征项，将所述子路径特征项作为所述各操控指令项的关联路径特征项。

7.根据权利要求1所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述计算模块包括子路径特征项分析单元、操控指令项数值处理单元、路径区域计算单元；

所述子路径特征项分析单元，用于接收所述数据采集处理模块中的数据，提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应所述工作路径的若干类子路径集；分别获取所述若干类子路径集对应的若干子路径特征项；

所述操控指令项数值处理单元，用于接收所述子路径特征项分析单元的数据，分别基于每一子路径的子路径特征项，在所述每一子路径对应的操控指令中锁定与所述子路径特征项之间存在关联关系的操控指令项；

所述路径区域计算单元，用于接收所述路径特征项分析单元和所述操控指令项数值处理单元中的数据，基于所述数据计算毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行完整操作程序时经过各子路径分界点时产生的指令切换区域。

8.根据权利要求7所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述路径区域计算单元包括：

提取毛刺去除机器控制毛刺去除工具沿着工作路径执行的完整操作程序；获取对应所述工作路径的若干类子路径集；分别提取所述若干类子路径集对应的若干子路径特征项；一类子路径集对应的子路径特征项大于或等于1；在所述完整操作程序中捕捉对各类子路径集设置的操控指令{rotate,angel}；

分别获取毛刺去除机器控制毛刺去除工具由任意一子路径的上一子路径进入所述任意一子路径时，将在所述上一子路径中所述操控指令项对应的数值，切换至在所述任意一子路径中所述操控指令项对应的数值所花费的时间t；获取当前所述毛刺去除工具的移动速度v，确定所述切换路程长为S＝v×t。

9.根据权利要求8所述的一种基于力/位混合技术的毛刺去除机器控制传输系统，其特征在于，所述控制传输模块包括：

捕捉毛刺去除机器控制毛刺去除工具，在某段子路径中开启切换所述某段子路径对应的关联操控指令项时所处的位置，锁定以所述位置为起点，切换所述关联操控指令的数值时产生的切换路程长为S的路径区域；所述路径区域为指令切换区域；

将所述路径区域进行标记；每一个标记区域的生成触发控制传输系统向毛刺去除机器传输一次预警信号，控制毛刺去除工具对所述路径区域进行二次去除毛刺。