CN115629593A - 自动驾驶的多个传感器eol标定的诊断系统和方法 - Google Patents

自动驾驶的多个传感器eol标定的诊断系统和方法 Download PDF

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CN115629593A CN202211251277.2A CN202211251277A CN115629593A CN 115629593 A CN115629593 A CN 115629593A CN 202211251277 A CN202211251277 A CN 202211251277A CN 115629593 A CN115629593 A CN 115629593A
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Abstract

本发明提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法，包括：EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；UDS Server诊断通信模块用于接收EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK或后向雷达EOL标定SDK；可以实现自动驾驶系统传感器的EOL标定。

Description

自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法。
背景技术
自动驾驶系统的传感器在装车后进行的EOL标定，是用于消除由于安装精度带来位置和朝向的偏差，对自动驾驶功能是必要的。
常见的车辆控制器标定方法的升级对象是单一的控制器，单一的控制器是无法实现多个传感器EOL标定。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法，可以实现自动驾驶系统传感器的EOL标定。
第一方面，本发明实施例提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，所述系统包括EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，所述自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；
所述摄像头EOL标定SDK，用于从所述摄像头获取第一点云数据和所述摄像头的状态信息；
所述前向雷达EOL标定SDK，用于从所述前向雷达获取第二点云数据和所述前向雷达的状态信息；
所述后向雷达EOL标定SDK，用于从所述后向雷达获取第三点云数据和所述后向雷达的状态信息；
所述UDS Server诊断通信模块，用于接收所述EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行所述摄像头EOL标定SDK、所述前向雷达EOL标定SDK或所述后向雷达EOL标定SDK。
进一步的，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收所述EOL标定诊断设备发送的所述通用UDS诊断服务信息后进入到工厂模式；
其中，所述通用UDS诊断服务信息包括扩展会话、安全解除操作的安全访问请求种子和安全访问发送密钥。
进一步的，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述摄像头的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取摄像头标定结果；
其中，所述摄像头的标定数据信息包括写入摄像头在车身安装位置、读取摄像头在车身安装位置、写入摄像头标定板位置、读取摄像头标定板位置、开启摄像头标定和请求摄像头标定结果状态。
进一步的，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述前向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取前向雷达标定结果；
其中，所述前向雷达的标定数据信息包括写入前向雷达在车身安装位置、读取前向雷达在车身安装位置、写入前向雷达标定板位置、读取前向雷达标定板位置、开启前向雷达标定和请求前向雷达标定结果状态。
进一步的，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述后向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取后向雷达标定结果；
其中，所述后向雷达的标定数据信息包括写入后向雷达在车身安装位置、读取后向雷达在车身安装位置、写入后向雷达标定板位置、读取后向雷达标定板位置、开启后向雷达标定和请求后向雷达标定结果状态。
进一步的，所述EOL标定诊断设备为生产线末端标定的诊断设备，通过车载网关与所述自动驾驶域控制器相连接。
进一步的，所述摄像头为所述自动驾驶域控制器的域内摄像头传感器，所述前向雷达为所述自动驾驶域控制器的域内前向雷达传感器，所述后向雷达为所述自动驾驶域控制器的域内后向雷达传感器；所述摄像头、所述前向雷达和所述后向雷达通过CAN总线与所述自动驾驶域控制器相连接。
第二方面，本发明实施例提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法，应用于如上所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，所述系统包括EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，所述自动驾驶域控制器包括UDSServer诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；所述方法包括：
所述摄像头EOL标定SDK从所述摄像头获取第一点云数据和所述摄像头的状态信息；
所述前向雷达EOL标定SDK从所述前向雷达获取第二点云数据和所述前向雷达的状态信息；
所述后向雷达EOL标定SDK从所述后向雷达获取第三点云数据和所述后向雷达的状态信息；
所述UDS Server诊断通信模块接收所述EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；
根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行所述摄像头EOL标定SDK、所述前向雷达EOL标定SDK或所述后向雷达EOL标定SDK。
第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行如上所述的方法。
本发明实施例提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法，包括：EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；摄像头EOL标定SDK用于从摄像头获取第一点云数据和摄像头的状态信息；前向雷达EOL标定SDK用于从前向雷达获取第二点云数据和前向雷达的状态信息；后向雷达EOL标定SDK用于从后向雷达获取第三点云数据和后向雷达的状态信息；UDS Server诊断通信模块用于接收EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK或后向雷达EOL标定SDK；可以实现自动驾驶系统传感器的EOL标定。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统示意图；
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法流程图；
图3为本发明实施例三提供的另一自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法流程图。
图标：
1-EOL标定诊断设备；2-自动驾驶域控制器；3-摄像头；4-前向雷达；5-后向雷达；21-UDS Server诊断通信模块；22-摄像头EOL标定SDK；23-前向雷达EOL标定SDK；24-后向雷达EOL标定SDK。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例进行详细介绍。
实施例一：
图1为本发明实施例一提供的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统示意图。
参照图1，该系统包括：EOL(End Of Line主机厂的产线末端)标定诊断设备1、自动驾驶域控制器2、摄像头3、前向雷达4和后向雷达5，自动驾驶域控制器2包括UDS(UnifiedDiagnostic Services，统一的诊断服务)Server诊断通信模块21、摄像头EOL标定SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)22、前向雷达EOL标定SDK23和后向雷达EOL标定SDK24；其中，摄像头3、前向雷达4和后向雷达5是自动驾驶域控制器2的域内传感器；
摄像头EOL标定SDK22，用于从摄像头获取第一点云数据和摄像头的状态信息；
前向雷达EOL标定SDK23，用于从前向雷达获取第二点云数据和前向雷达的状态信息；
后向雷达EOL标定SDK24，用于从后向雷达获取第三点云数据和后向雷达的状态信息；
UDS Server诊断通信模块21，用于接收EOL标定诊断设备1发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK22、前向雷达EOL标定SDK23或后向雷达EOL标定SDK24。
这里，UDS Server诊断通信模块21负责与EOL标定诊断设备1进行诊断通信，进行标定数据写入、标定例程开启、标定例程结果获取和标定结果读取等。
EOL标定诊断设备1向自动驾驶域控制器2发送通用UDS诊断服务分别进行摄像头3、前向雷达4、后向雷达5的标定学习。
进一步的，UDS Server诊断通信模块21，用于接收EOL标定诊断设备1发送的通用UDS诊断服务信息后进入到工厂模式；
其中，通用UDS诊断服务信息包括扩展会话、安全解除操作的安全访问请求种子和安全访问发送密钥。
进一步的，UDS Server诊断通信模块21，用于接收到EOL标定诊断设备1发送的摄像头的标定数据信息后进行故障清除；
接收EOL标定诊断设备1发送的读取摄像头标定结果；
其中，摄像头的标定数据信息包括写入摄像头在车身安装位置、读取摄像头在车身安装位置、写入摄像头标定板位置、读取摄像头标定板位置、开启摄像头标定和请求摄像头标定结果状态。
进一步的，UDS Server诊断通信模块21，用于接收到EOL标定诊断设备1发送的前向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收EOL标定诊断设备1发送的读取前向雷达标定结果；
其中，前向雷达的标定数据信息包括写入前向雷达在车身安装位置、读取前向雷达在车身安装位置、写入前向雷达标定板位置、读取前向雷达标定板位置、开启前向雷达标定和请求前向雷达标定结果状态。
进一步的，UDS Server诊断通信模块21，用于接收到EOL标定诊断设备1发送的后向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收EOL标定诊断设备1发送的读取后向雷达标定结果；
其中，后向雷达的标定数据信息包括写入后向雷达在车身安装位置、读取后向雷达在车身安装位置、写入后向雷达标定板位置、读取后向雷达标定板位置、开启后向雷达标定和请求后向雷达标定结果状态。
进一步的，EOL标定诊断设备1为生产线末端标定的诊断设备，通过车载网关与自动驾驶域控制器2相连接。
进一步的，摄像头3为自动驾驶域控制器2的域内摄像头传感器，前向雷达4为自动驾驶域控制器2的域内前向雷达传感器，后向雷达5为所述自动驾驶域控制器2的域内后向雷达传感器；摄像头3、前向雷达4和后向雷达5通过CAN总线与自动驾驶域控制器2相连接。
具体地，摄像头3将第一点云数据和摄像头的状态信息通过CAN总线发送给自动驾驶域控制器2；前向雷达4将第二点云数据和前向雷达的状态信息通过CAN总线发送给自动驾驶域控制器2；后向雷达5将第三点云数据和后向雷达的状态信息通过CAN总线发送给自动驾驶域控制器2。
实施例二：
图2为本发明实施例二提供的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法流程图。
参照图2，应用于如上所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，系统包括EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；该方法包括以下步骤：
步骤S101，摄像头EOL标定SDK从摄像头获取第一点云数据和摄像头的状态信息；
步骤S102，前向雷达EOL标定SDK从前向雷达获取第二点云数据和前向雷达的状态信息；
步骤S103，后向雷达EOL标定SDK从后向雷达获取第三点云数据和后向雷达的状态信息；
步骤S104，UDS Server诊断通信模块接收EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；
步骤S105，根据UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK或后向雷达EOL标定SDK。
实施例三：
图3为本发明实施例三提供的另一自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法流程图。
参照图3，该方法包括以下步骤：
步骤S1，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，进入扩展会话10 03；
步骤S2，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，安全解除操作的安全访问请求种子27 01；
步骤S3，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，安全解除操作的安全访问发送密钥27 02 kk kk kk kk；
步骤S4，EOL标定诊断设备Tester发送进入工厂模式2E DID(MM MM)给自动驾驶域控制器；
步骤S5，EOL标定诊断设备Tester发送写入摄像头在车身安装位置2EDID(AA AA)给自动驾驶域控制器；
步骤S6，EOL标定诊断设备Tester发送读取摄像头在车身安装位置22DID(AA AA)给自动驾驶域控制器，并确认；
步骤S7，EOL标定诊断设备Tester发送写入摄像头标定板位置2E DID(BB BB)给自动驾驶域控制器；
步骤S8，EOL标定诊断设备Tester发送读取摄像头标定板位置22DID(BB BB)给自动驾驶域控制器；
步骤S9，EOL标定诊断设备Tester发送开启摄像头标定31 01RID(CC CC)给自动驾驶域控制器；
步骤S10，EOL标定诊断设备Tester发送请求摄像头标定结果状态31 03RID(CCCC)给自动驾驶域控制器；
步骤S11，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，清除故障14FF FF FF给自动驾驶域控制器；
步骤S12，EOL标定诊断设备Tester发送读取摄像头标定结果22DID(DD DD)给自动驾驶域控制器；
步骤S13，EOL标定诊断设备Tester发送写入前向雷达在车身安装位置2E DID(EEEE)给自动驾驶域控制器；
步骤S14，EOL标定诊断设备Tester发送读取前向雷达在车身安装位置22DID(EEEE)给自动驾驶域控制器，并确认；
步骤S15，EOL标定诊断设备Tester发送写入前向雷达标定板位置2EDID(FF FF)给自动驾驶域控制器；
步骤S16，EOL标定诊断设备Tester发送读取前向雷达标定板位置22DID(FF FF)给自动驾驶域控制器；
步骤S17，EOL标定诊断设备Tester发送开启前向雷达标定31 01RID(GG GG)给自动驾驶域控制器；
步骤S18，EOL标定诊断设备Tester发送请求前向雷达标定结果状态31 03RID(GGGG)给自动驾驶域控制器；
步骤S19，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，清除故障14FF FF FF给自动驾驶域控制器；
步骤S20，EOL标定诊断设备Tester发送读取前向雷达标定结果22DID(HH HH)给自动驾驶域控制器；
步骤S21，EOL标定诊断设备Tester发送写入后向雷达在车身安装位置2E DID(IIII)给自动驾驶域控制器；
步骤S22，EOL标定诊断设备Tester发送读取后向雷达在车身安装位置22DID(IIII)给自动驾驶域控制器，并确认；
步骤S23，EOL标定诊断设备Tester发送写入后向雷达标定板位置2EDID(JJ JJ)给自动驾驶域控制器；
步骤S24，EOL标定诊断设备Tester发送读取后向雷达标定板位置22DID(JJ JJ)给自动驾驶域控制器；
步骤S25，EOL标定诊断设备Tester发送开启后向雷达标定31 01RID(LL LL)给自动驾驶域控制器；
步骤S26，EOL标定诊断设备Tester发送请求后向雷达标定结果状态31 03RID(LLLL)给自动驾驶域控制器；
步骤S27，EOL标定诊断设备Tester发送通用UDS诊断服务给自动驾驶域控制器，清除故障14FF FF FF给自动驾驶域控制器；
步骤S28，EOL标定诊断设备Tester发送读取后向雷达标定结果22DID(NN NN)给自动驾驶域控制器。
上述自动驾驶系统的多个传感器EOL标定的诊断方法，若步骤S5至步骤S12中任一步骤失败，不影响步骤S13的开始；若步骤S13至步骤S20中任一步骤失败，不影响步骤S21的开始。
本发明实施例提供了自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统和方法，包括：EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；摄像头EOL标定SDK用于从摄像头获取第一点云数据和摄像头的状态信息；前向雷达EOL标定SDK用于从前向雷达获取第二点云数据和前向雷达的状态信息；后向雷达EOL标定SDK用于从后向雷达获取第三点云数据和后向雷达的状态信息；UDS Server诊断通信模块用于接收EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK或后向雷达EOL标定SDK；可以实现自动驾驶系统传感器的EOL标定。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例提供的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法的步骤。
本发明实施例还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法的步骤。
本发明实施例所提供的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述系统包括EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，所述自动驾驶域控制器包括UDS Server诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；
所述摄像头EOL标定SDK，用于从所述摄像头获取第一点云数据和所述摄像头的状态信息；
所述前向雷达EOL标定SDK，用于从所述前向雷达获取第二点云数据和所述前向雷达的状态信息；
所述后向雷达EOL标定SDK，用于从所述后向雷达获取第三点云数据和所述后向雷达的状态信息；
所述UDS Server诊断通信模块，用于接收所述EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行所述摄像头EOL标定SDK、所述前向雷达EOL标定SDK或所述后向雷达EOL标定SDK。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收所述EOL标定诊断设备发送的所述通用UDS诊断服务信息后进入到工厂模式；
其中，所述通用UDS诊断服务信息包括扩展会话、安全解除操作的安全访问请求种子和安全访问发送密钥。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述摄像头的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取摄像头标定结果；
其中，所述摄像头的标定数据信息包括写入摄像头在车身安装位置、读取摄像头在车身安装位置、写入摄像头标定板位置、读取摄像头标定板位置、开启摄像头标定和请求摄像头标定结果状态。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述前向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取前向雷达标定结果；
其中，所述前向雷达的标定数据信息包括写入前向雷达在车身安装位置、读取前向雷达在车身安装位置、写入前向雷达标定板位置、读取前向雷达标定板位置、开启前向雷达标定和请求前向雷达标定结果状态。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述UDS Server诊断通信模块，用于接收到所述EOL标定诊断设备发送的所述后向雷达的标定数据信息后进行故障清除；
接收所述EOL标定诊断设备发送的读取后向雷达标定结果；
其中，所述后向雷达的标定数据信息包括写入后向雷达在车身安装位置、读取后向雷达在车身安装位置、写入后向雷达标定板位置、读取后向雷达标定板位置、开启后向雷达标定和请求后向雷达标定结果状态。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述EOL标定诊断设备为生产线末端标定的诊断设备，通过车载网关与所述自动驾驶域控制器相连接。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，其特征在于，所述摄像头为所述自动驾驶域控制器的域内摄像头传感器，所述前向雷达为所述自动驾驶域控制器的域内前向雷达传感器，所述后向雷达为所述自动驾驶域控制器的域内后向雷达传感器；所述摄像头、所述前向雷达和所述后向雷达通过CAN总线与所述自动驾驶域控制器相连接。
8.一种自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的自动驾驶的多个传感器EOL标定的诊断系统，所述系统包括EOL标定诊断设备、自动驾驶域控制器、摄像头、前向雷达和后向雷达，所述自动驾驶域控制器包括UDSServer诊断通信模块、摄像头EOL标定SDK、前向雷达EOL标定SDK和后向雷达EOL标定SDK；所述方法包括：
所述摄像头EOL标定SDK从所述摄像头获取第一点云数据和所述摄像头的状态信息；
所述前向雷达EOL标定SDK从所述前向雷达获取第二点云数据和所述前向雷达的状态信息；
所述后向雷达EOL标定SDK从所述后向雷达获取第三点云数据和所述后向雷达的状态信息；
所述UDS Server诊断通信模块接收所述EOL标定诊断设备发送的通用UDS诊断服务信息、传感器的标定数据信息和UDS诊断的标定例程开启服务请求信息；
根据所述UDS诊断的标定例程开启服务请求信息以函数调用的方式执行所述摄像头EOL标定SDK、所述前向雷达EOL标定SDK或所述后向雷达EOL标定SDK。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求8所述的方法。
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求8所述的方法。
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